DE102009020647A1 - Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object - Google Patents

Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object Download PDF

Info

Publication number
DE102009020647A1
DE102009020647A1 DE102009020647A DE102009020647A DE102009020647A1 DE 102009020647 A1 DE102009020647 A1 DE 102009020647A1 DE 102009020647 A DE102009020647 A DE 102009020647A DE 102009020647 A DE102009020647 A DE 102009020647A DE 102009020647 A1 DE102009020647 A1 DE 102009020647A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
lane
collision
reaction
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009020647A
Other languages
German (de)
Inventor
Andreas Dr.-Ing. Schwarzhaupt
Istvan Dipl.-Ing. Vegh
Jan Dr.-Ing. Wirnitzer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102009020647A priority Critical patent/DE102009020647A1/en
Publication of DE102009020647A1 publication Critical patent/DE102009020647A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The method involves detecting two objects (11, 15) in a surrounding of a motor vehicle (1), where the first object exhibits a distance, which represents a transverse offset, to the vehicle. Determination is made whether the vehicle collides with the first object, and a reaction is activates for preventing the collision. The first object travels on a traffic lane, the second object travels on a counter lane, and a third object follows the second object on the counter lane, where speed of the first object is greater than that of the second object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug, mit den Schritten: Erfassen von Objekten in einer Ist-Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Umgebungserfassungsvorrichtung, Ermitteln ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem entgegenkommenden ersten Objekt droht mittels einer der Umgebungserfassungsvorrichtung zugeordneten Auswertevorrichtung und Auslösen einer Reaktion zum Verhindern oder Folgemindern der drohenden Kollision.The The invention relates to a method for collision avoidance or collision sequence reduction for a motor vehicle, comprising the steps of: detecting objects in an actual environment of the vehicle by means of an environment detection device, Determine whether a collision of the motor vehicle with an oncoming first object threatens by means of one of the environment detection device associated evaluation device and triggering a reaction to prevent or subsequently mitigate the impending collision.

Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug sind bekannt. Das Kraftfahrzeug kann zum Erfassen von Objekten, die sich in einer Ist-Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden eine Umgebungserfassungsvorrichtung aufweisen. Es kann festgestellt werden, ob es sich bei einem erfassten Objekt um ein entgegenkommendes Fahrzeug handelt, mit dem eine Kollisionsgefahr droht. Ferner ist es bekannt, auf die erkannte Kollisionsgefahr zu reagieren, beispielsweise durch eine Warnung, einen Lenkeingriff oder einen Bremseingriff. Die DE 10 2004 057 060 A1 betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen. Zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen sind Mittel zur Umfelderfassung vorgesehen. Ferner sind von einer Auswertevorrichtung betätigbare Mittel zur Ausgabe eines Warnsignals vorgesehen. Zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen, bei dem Objekte im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeuges erfasst werden, wird deren Relativgeschwindigkeit mit der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verglichen, wobei das Objekt als ein entgegenkommendes Fahrzeug erkannt wird, wenn die Relativgeschwindigkeit größer als die Eigengeschwindigkeit ist. Das Fahrzeug wird der eigenen Fahrspur anhand einer oder mehrerer Informationen zugeordnet. Bei den Informationen kann es sich um eine Fahrspurzuordnung einer Fahrgeschwindigkeitsregelungsvorrichtung, eine Fahrspurerkennung eines bildgebenden Sensors, eine digitale Straßenkarte mit darin enthaltenen Angaben über die Anzahl der Fahrspuren und deren Fahrtrichtungen im befahrenen Streckenabschnitt oder Telemetriedaten handeln. Aus der US 6 317 639 B2 ist ein Sicherheitssystem für Fahrzeuge bekannt. Das System weist eine Erfassungseinheit zum Erfassen eines Objektes in einer Fahrtrichtung des Fahrzeuges, eine Wegzeitschätzeinheit zum Schätzen eines zukünftigen Ortes des Fahrzeuges, eine Querversatzberechnungseinheit zum Berechnen eines relativen Querversatzes zwischen dem Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug auf Basis der Erfassung mittels der Erfassungseinheit und des zukünftigen Ortes des Fahrzeuges, eine Wahrscheinlichkeitsentscheidungseinheit zum Entscheiden dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeuges mit dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls die mittels der Querversatzberechnungseinheit berechnete Querversatz innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, eine Kollisionsvermeidungseinheit zum automatischen Ausführen einer Kollisionsvermeidungshandlung, falls die Kollisionswahrscheinlichkeitsentscheidungseinheit entscheidet, dass eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug droht und eine Überholentscheidungseinheit zum Entscheiden, ob das Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt auf. Falls die Überholentscheidungseinheit entscheidet, dass das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholt wird die Kollisionsvermeidungshandlung der Kollisionsvermeidungseinheit eingeschränkt oder eingestellt. Als Kollisionsverhinderungshandlung kann ein automatisierter Lenkeingriff vorgenommen werden.A method for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung for a motor vehicle are known. The motor vehicle may have an environment detection device for detecting objects which are located in an actual environment of the motor vehicle. It can be determined whether a detected object is an oncoming vehicle with which a risk of collision threatens. Furthermore, it is known to respond to the detected risk of collision, for example by a warning, a steering intervention or a braking intervention. The DE 10 2004 057 060 A1 relates to a driving assistance device and a method for detecting on-vehicle traffic oncoming vehicles. To detect on the own lane oncoming vehicles means are provided for Umweisfassung. Furthermore, means operable by an evaluation device for outputting a warning signal are provided. In order to detect vehicles approaching one's own lane, in which objects in the vicinity of their own motor vehicle are detected, their relative speed is compared with the intrinsic speed of the motor vehicle, the object being recognized as an oncoming vehicle, if the relative speed is greater than the airspeed. The vehicle is assigned to its own lane based on one or more information. The information may be a lane assignment of a vehicle speed control device, a lane detection of an imaging sensor, a digital road map with information contained therein about the number of lanes and their directions in the traveled section or telemetry data. From the US Pat. No. 6,317,639 B2 is a safety system known for vehicles. The system includes a detection unit for detecting an object in a traveling direction of the vehicle, a route time estimating unit for estimating a future location of the vehicle, a lateral offset computing unit for calculating a relative lateral displacement between the vehicle and an oncoming vehicle based on the detection by the detection unit and the future location a collision avoidance unit for automatically executing a collision avoidance action, if the collision probability decision unit decides that a collision danger of the vehicle is due to collision avoidance with the oncoming vehicle, if the collision offset calculated by the lateral offset calculation unit is within a predetermined range threatens the oncoming vehicle and a passing decision unit Decide if the vehicle is overtaking a preceding vehicle. If the passing decision unit decides that the vehicle is overrunning the preceding vehicle, the collision avoidance action of the collision avoidance unit is restricted or set. As collision prevention action, an automated steering intervention can be made.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgendminderung für ein Kraftfahrzeug zu ermöglichen, insbesondere verbesserte Kriterien für ein Auslösen einer Reaktion zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung anzugeben.task The invention is an improved collision avoidance or To enable collision following reduction for a motor vehicle in particular improved criteria for triggering a reaction for collision avoidance or collision consequence reduction specify.

Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug, mit den Schritten: Erfassen von Objekten in einer Ist-Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Umgebungserfassungsvorrichtung, Ermitteln ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem entgegenkommenden ersten Objekt droht mittels einer der Umgebungserfassungsvorrichtung zugeordneten Auswertevorrichtung und Auslösen einer Reaktion zum Verhindern oder Folgemindern der drohenden Kollision gelöst durch den Schritt Auslösen der Reaktion mittels eines das erste Objekt in einer Wegzeitbeziehung zu dem Kraftfahrzeug kennzeichnenden ersten Kriteriums und mittels eines zweiten Kriteriums, das erfüllt ist, falls eine die Ist-Umgebung kennzeichnende Ist-Umgebungsgröße zumindest einen der folgenden Zustände aufweist:

  • a) das erste Objekt weist einen einen Querversatz repräsentierenden x-Abstand zu dem Kraftfahrzeug auf, der kleiner ist als 50% einer Breite BSpur einer Fahrspur, die das Fahrzeug befährt;
  • b) ein entgegenkommendes zweites Objekt befährt eine Gegenfahrspur und das entgegenkommende erste Objekt befährt die Fahrspur zum Überholen des zweiten Objekts;
  • c) das erste Objekt befährt die Fahrspur und das zweite Objekt befährt die Gegenfahrspur und ein drittes Objekt folgt dem zweiten Objekt auf der Gegenfahrspur und eine Geschwindigkeit vO1 des ersten Objekts ist größer als eine zweite Geschwindigkeit vO2 des zweiten Objekts; und
  • d) das Kraftfahrzeug befährt die Gegenfahrspur mit einer Fahrgeschwindigkeit vKFZ und ein viertes Objekt befährt die Fahrspur mit einer kleineren Geschwindigkeit vO4 als die Fahrgeschwindigkeit vKFZ und das erste Objekt befährt die Gegenfahrspur.
The object is in a method for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung for a motor vehicle, comprising the steps: detecting objects in an actual environment of the vehicle by means of an environment detection device, determining whether a collision of the motor vehicle with an oncoming first object threatens by means of the environment detection device associated evaluation device and triggering a response to prevent or consequent mitigate the impending collision, achieved by the step of triggering the response by means of a first criterion characterizing the first object in a travel time relationship with the motor vehicle and by means of a second criterion satisfied if an actual characteristic of the current environment Environment size has at least one of the following states:
  • a) the first object has a transverse offset representing x-distance to the motor vehicle, which is smaller than 50% of a width B lane of a lane, which travels the vehicle;
  • b) an oncoming second object travels an oncoming lane and the oncoming first object travels the lane to overtake the second object;
  • c) the first object travels the lane and the second object travels the opposite lane and a third object follows the second object in the opposite lane and a speed v O1 of the first object is greater than a second speed v O2 of the second object; and
  • d) the motor vehicle drives the opposite lane with a driving speed v KFZ and a fourth object travels the lane at a lower speed v O4 than the vehicle speed v KFZ and the first object travels the opposite lane.

Vorteilhaft kann mittels des ersten Kriteriums ermittelt werden, ob grundsätzlich eine Kollision des Fahrzeuges mit dem entgegenkommenden ersten Objekt droht. Unter Kriterium kann das Abprüfen eines oder mehrerer Schwellwerte und/oder eine Mehrfachauswahl beziehungsweise Mehrfachabfrage verstanden werden. Hierzu können verschiedene den Zustand des ersten Objekts in seiner relativen Lage, Beschleunigung, Geschwindigkeit und/oder Gierbewegung und/oder Abmessungen und/oder weitere Größen mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung und/oder der nachgeschalteten Auswertevorrichtung erfasst und/oder berechnet werden. Die so erfassten Größen, also die Wegzeitbeziehung des ersten Objekts zu dem Kraftfahrzeug kann mittels des ersten Kriteriums, das beispielsweise entsprechende Schwellwerte enthalten kann, zum Treffen der Entscheidung ausgewertet werden. Vorteilhaft muss zum Auslösen der Reaktion zusätzlich das zweite Kriterium erfüllt sein beziehungsweise die vorab beschriebenen Zustände erfüllen. Vorteilhaft kann so sicher verhindert werden, dass die Reaktion zu einem unpassenden Moment erfolgt, also beispielsweise für solche Fälle, bei denen das Auslösen der Reaktion womöglich eine Unfallgefahr erhöhen würde. Unter Größe, insbesondere der Ist-Umgebungsgröße, kann ein Skalar, eine Zustandsgröße, eine vektorielle Größe und/oder eine Mehrgrößen-Größe verstanden werden.Advantageous can be determined by means of the first criterion, whether in principle a collision of the vehicle with the oncoming first object threatening. Under criterion, the checking of one or more Threshold values and / or a multiple selection or multiple query be understood. This can be different to the state of the first object in its relative position, acceleration, speed and / or yawing and / or dimensions and / or other sizes by means of the environment detection device and / or the downstream Evaluation device detected and / or calculated. The thus detected Sizes, that is, the path-time relationship of the first object to the motor vehicle can by means of the first criterion, for example appropriate thresholds, to make the decision be evaluated. It must be advantageous to trigger the reaction In addition, the second criterion be met or meet the conditions described above. Advantageous can be so sure to prevent the reaction from becoming inappropriate Moment, so for example in such cases, where the triggering of the reaction possibly an accident risk would increase. Under size, in particular the actual environment size, can be a scalar, a State size, a vectorial size and / or a multi-size size be understood.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist ein Auslösen der Reaktion als optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Fahrzeugs mit einer Verzögerung zwischen 0 bis 2 m/s2 erforderlich ist, vorgesehen. Die erforderliche Beschleunigung zur Vermeidung der Kollision kann ebenfalls eine das erste Objekt in der Wegzeitbeziehung zu dem Kraftfahrzeug beschreibende Größe darstellen, wobei das erste Kriterium einen ersten Schwellwert für diese Größe, beispielsweise von 2 m/s2, aufweisen kann, wobei vorteilhaft darauf basierend die optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung ausgelöst werden kann, falls die erforderliche Verzögerung zwischen 0 und 2 m/s2 liegt. Das erste und/oder zweite Kriterium kann eine vektorielle Größe darstellen und/oder eine Vielzahl von Einzelgrößen aufweisen, insbesondere unterschiedliche Schwellwerte für eine der Größen und/oder mehrere der Größen aufweisen. Vorteilhaft ist es so möglich mittels des ersten Kriteriums nicht nur grundsätzlich die Kollisionsgefahr zu detektieren, sondern diese auch einzustufen und eine entsprechend angepasste Reaktion auszulösen.In a preferred embodiment of the method, triggering of the reaction is provided as optical and / or acoustic and / or haptic warning if a braking of the vehicle with a delay between 0 to 2 m / s 2 is required to avoid the collision. The required acceleration for avoiding the collision may also represent a variable describing the first object in the travel time relationship with the motor vehicle, wherein the first criterion may have a first threshold value for this quantity, for example 2 m / s 2 , advantageously based thereon visual and / or acoustic and / or haptic warning can be triggered if the required delay between 0 and 2 m / s 2 . The first and / or second criterion can represent a vector variable and / or have a multiplicity of individual variables, in particular different threshold values for one of the variables and / or several of the variables. Advantageously, it is thus possible by means of the first criterion not only to fundamentally detect the risk of collision, but also to classify it and trigger a correspondingly adapted reaction.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Auslösen der Reaktion als Warnbremsung mit einer Verzögerung zwischen 0 und 2 m/s2 vorgesehen, falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Fahrzeugs mit einer Verzögerung zwischen 0 bis 2 m/s2 erforderlich ist, vorgesehen. Vorteilhaft kann mittels der Warnbremsung der Fahrer sehr eindringlich und deutlich gewarnt werden, wobei vorteilhaft gleichzeitig die Verzögerung so gewählt werden kann, dass auch die drohende Kollisionsgefahr behoben wird.In a further embodiment of the method, a triggering of the reaction is provided as warning braking with a delay between 0 and 2 m / s 2 , if a braking of the vehicle with a delay between 0 to 2 m / s 2 is required to avoid the collision , Advantageously, the driver can be warned very emphatically and clearly by means of the warning braking, wherein advantageously at the same time the delay can be chosen so that the imminent risk of collision is resolved.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Auslösen der Reaktion als Notbremsung falls der Fahrer trotz der optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Warnung und/oder der Warnbremsung nicht reagiert vorgesehen. Vorteilhaft ist es zusätzlich denkbar, eine Zeitverzögerung beziehungsweise ein Abwarten einer vorgegebenen Zeitspanne bis zum Auslösen der Notbremsung vorzusehen. Unter nicht ragieren kann eine Untätigkeit des Fahrers während des Abwartens beziehungsweise der Zeitspanne verstanden werden. Es kann also vorteilhaft zunächst die vorgegebene Zeitspanne abgewartet werden während der der Fahrer nicht reagiert. Erst wenn diese Zeitspanne verstrichen ist, kann sicher darauf geschlossen werden, dass der Fahrer nichts zur Verhinderung der drohenden Kollision unternehmen wird, wobei vorteilhaft automatisch die Notbremsung zur Kollisionsvermeidung oder zumindest Kollisionsfolgendminderung eingeleitet werden kann.at Another embodiment of the method is triggering the reaction as emergency braking in case the driver despite the optical and / or audible and / or haptic warning and / or warning braking not responding provided. It is advantageous in addition conceivable, a time delay or a wait a predetermined period of time until the emergency braking is triggered provided. Under no action can be an inaction the driver during the wait or the time span be understood. So it can be advantageous first the be waited for a predetermined period of time during the Driver does not respond. Only when this time has elapsed, can be safely concluded that the driver nothing to Prevention of impending collision will take place, being advantageous automatically the emergency braking for collision avoidance or at least Kollisionsfolgendminderung initiated can be.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Auslösen der Reaktion als Notbremsung falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Fahrzeugs mit einer Verzögerung größer als 2 m/s2 erforderlich ist, vorgesehen, wobei zusätzlich oder alternativ die optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung durchgeführt werden kann. Vorteilhaft kann die drohende Kollisionsgefahr eingestuft werden, wobei ein Überschreiten der Schwelle von 2 m/s2 mit einer besonders großen Kollisionsgefahr gleichzusetzen ist, wobei vorteilhaft ohne weitere zeitliche Verzögerungen die Notbremsung eingeleitet werden kann.In a further embodiment of the method, triggering of the reaction as emergency braking is provided if a braking of the vehicle with a deceleration greater than 2 m / s 2 is required to avoid the collision, in which case additionally or alternatively the optical and / or acoustic and / or haptic warning can be performed. Advantageously, the impending risk of collision can be classified, with an exceeding of the threshold of 2 m / s 2 is to be equated with a particularly high risk of collision, which advantageously without further time delays, the emergency braking can be initiated.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das erste Kriterium zumindest ein Element der folgenden Gruppe aufweist: Die zur Vermeidung der Kollision notwendige Beschleunigung, eine Zeit bis zu einem Aufprall ttc, ein Abstand zwischen dem ersten Objekt und dem Kraftfahrzeug. Für die Beschleunigung, die Zeit ttc sowie den Abstand kann das Kriterium Schwellwerte aufweisen, insbesondere mehrere Schwellwerte pro Größe zum Auslösen der Reaktion, insbesondere einer dem Schwellwert angemessenen Teilreaktion, beispielsweise unterschiedliche Warnstufen.In a further embodiment of the method, it is provided that the first criterion comprises at least one element of the following group: the acceleration necessary for avoiding the collision, a time up to an impact t tc , a distance between the first object and the motor vehicle. For the acceleration, the time t.sub.tc and the distance, the criterion may comprise threshold values, in particular a plurality of threshold values per variable for triggering the reaction, in particular a partial reaction which is appropriate for the threshold value, for example different warning levels.

Bei einer Ausführungsform des Verfahrens sind ein Vergleichen des ersten Kriteriums mit einem ersten und einem zweiten Schwellwert und/oder ein Auslösen der Reaktion in Abhängigkeit der Schwellwerte vorgesehen. Vorteilhaft kann mittels der Schwellwerte die schwere der drohenden Kollision klassifiziert werden und in Abhängigkeit davon eine angemessene Reaktion ausgelöst werden.at An embodiment of the method is a comparison the first criterion with a first and a second threshold and / or triggering the reaction in dependence the thresholds provided. Advantageously, by means of the threshold values the serious of the impending collision are classified and in Depending on this, a reasonable response is triggered become.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Einschalten einer Warnblinkanlage falls die zur Vermeidung der Kollision notwendige Beschleunigung 1,5 m/s2 übersteigt vorgesehen. Vorteilhaft kann im Sinne eines Partnerschutzes weiterer Verkehrsteilnehmer das Warnblinklicht eingeschaltet werden. Die weiteren Verkehrsteilnehmer können vorteilhaft gewarnt werden, so dass diese noch rechtzeitig ihre Geschwindigkeit anpassen können.In a further embodiment of the method, switching on a hazard warning system is provided if the acceleration necessary to avoid the collision exceeds 1.5 m / s 2 . Advantageously, the hazard warning light can be switched on in the sense of partner protection of other road users. The other road users can be warned advantageous, so that they can adjust their speed in time.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln des Ist-Umgebungskriteriums mittels Daten eines der Auswertevorrichtung zugeordneten Spurwechselassistenten vorgesehen. Vorteilhaft kann, falls das Kraftfahrzeug über einen Spurwechselassistent verfügt, dieser an die Auswertevorrichtung angebunden werden.at Another embodiment of the method is determining the actual environmental criterion by means of data of the evaluation device associated lane change assistant provided. Advantageously, if the motor vehicle via a lane change assistant has, this be connected to the evaluation device.

Der Spurwechselassistent verfügt vorteilhaft über entsprechende Sensoren zum Erkennen der Fahrspuren und zum Vorhersagen einer Fahrlinie des Kraftfahrzeugs. Vorteilhaft können die dem Spurwechselassistent beziehungsweise mittels diesem ermittelbare Daten ebenfalls für das Verfahren genutzt werden.Of the Lane Change Assistant has advantageous over corresponding sensors for recognizing lanes and for predicting a driving line of the motor vehicle. Can be advantageous the lane change assistant or by means of this determinable Data can also be used for the procedure.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Unterdrücken der Warnbremsung und der Notbremsung falls das Ist-Umgebungskriterium anzeigt, dass das Kraftfahrzeug einen Überholvorgang durchführt vorgesehen. Vorteilhaft kann mittels des Ist-Umgebungskriteriums ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug selbst ein weiteres Fahrzeug überholt und sich aufgrund des Überholvorgangs eine Gefahrensituation ergibt. Für diesen Fall ist es sehr wahrscheinlich, das eine Warnbremsung oder eine Notbremsung eine für den Fahrer des Fahrzeugs überraschende Reaktion darstellen würde. Vorteilhaft kann für diesen Fall lediglich die optische, akustische und/oder haptische Warnung ausgegeben werden, so dass der Fahrer des Kraftfahrzeuges selbst entscheiden kann, wie er reagieren möchte, beispielsweise versuchen noch einzufädeln oder den Überholdvorgang durch Bremsen abzubrechen.at Another embodiment of the method is suppression warning braking and emergency braking if the actual environmental criterion indicates that the motor vehicle performs an overtaking process intended. Advantageously, by means of the actual environmental criterion be determined whether the motor vehicle itself overtakes another vehicle and a dangerous situation due to the overtaking process results. In this case, it is very likely that a warning braking or emergency braking one for the driver the vehicle would be surprising reaction. Advantageously, in this case, only the optical, audible and / or haptic warning will be issued so that the driver of the motor vehicle can decide for himself how he reacts would like to try, for example, still threading or abort the override process by braking.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Klassifizieren der Fahrbahn und der Gegenfahrbahn in zumindest eine der folgenden Typen: innerstädtische Straße, Landstraße, Schnellstraße, Autobahn und/oder ein Auslösen der Reaktion als Geisterfahrerwarnung, falls der Typ Schnellstraße oder Autobahn aufweist und/oder ein Einleiten der Reaktion als aktives Ausweichen mittels eines Lenkeingriffs vorgesehen. Vorteilhaft kann der Straßentyp in die Strategie zum Einleiten der Reaktion mit einbezogen werden. Für den Fall, dass es sich um eine mehrstreifige Schnellstraße oder eine Autobahn handelt, kann sicher daraus geschlossen werden, dass das entgegenkommende Fahrzeug ein Geisterfahrer ist. In diesem Fall kann der Fahrer des Fahrzeugs entsprechend gewarnt werden. Überdies ist es denkbar, im Sinne einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation auch nachfolgende Fahrzeuge auf die Gefahr aufmerksam zu machen.at Another embodiment of the method is classifying the road and the opposite lane in at least one of the following Types: inner-city street, country road, Expressway, freeway and / or tripping the reaction as a ghost driver warning, if the type expressway or highway and / or initiating the reaction as active Dodge provided by means of a steering intervention. Advantageously the type of road in the strategy for initiating the reaction with be included. In the event that it is a multi-strip Expressway or a motorway can safely from it be concluded that the oncoming vehicle is a ghost driver is. In this case, the driver of the vehicle can be warned accordingly become. Moreover, it is conceivable in the sense of a vehicle-to-vehicle communication also to draw attention to the danger to subsequent vehicles.

Die Aufgabe ist außerdem bei einem Kraftfahrzeug, insbesondere Lastkraftfahrzeug, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung, eingerichtet, ausgelegt und/oder konstruiert zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um ein Lastkraftfahrzeug handeln, bei dem besonders vorteilhaft das Verfahren angewendet werden kann. In dichtem Landstraßenverkehr kommt es sehr häufig vor, das Lastkraftfahrzeuge aufgrund ihrer vergleichsweise niedrigen Geschwindigkeit eine Kolonne anführen, sich also vor diesen eine vergleichsweise große Zeitlücke ergibt, die entgegenkommende Fahrzeuge gerne zum Überholen nutzen. Lastkraftfahrzeuge werden also vergleichsweise häufig mit Gefahrensituationen konfrontiert, die mittels des vorab beschriebenen Verfahrens vorteilhaft entschärft werden können.The Task is also in a motor vehicle, in particular Truck, characterized by a device for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung, set up, designed and / or designed to carry out a previously described method solved. This results in the advantages described above. The motor vehicle may be a truck, in which the method can be applied with particular advantage. In dense country road traffic it comes very frequently before, the trucks because of their comparatively low speed lead a column, so before this one comparatively large time gap results, the oncoming vehicles like to use for overtaking. Trucks are so comparatively often faced with dangerous situations by means of Advantageously defused the method described above can be.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:Further Advantages, features and details emerge from the following Description, in reference to the drawing, an embodiment is described in detail. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals. Show it:

1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung; 1 a schematic view of a device for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung;

2 eine schematische Ansicht einer Verkehrssituation eines Kraftfahrzeuges und einem diesem entgegenkommenden ersten Objekt, dargestellt in insgesamt drei verschiedenen Lagen beziehungsweise Phasen; 2 a schematic view of a traffic situation of a motor vehicle and this approaching first object, shown in a total of three different positions or phases;

3 eine weitere schematische Ansicht einer Verkehrssituation des Kraftfahrzeuges in drei Lagen beziehungsweise Phasen, wobei das entgegenkommende erste Objekt ein zweites Objekt überholt; und 3 a further schematic view of a traffic situation of the motor vehicle in three positions or phases, wherein the oncoming first object overhauled a second object; and

4 eine weitere Verkehrssituation des Kraftfahrzeuges, wobei das erste Objekt das zweite Objekt und ein drittes Objekt überholt. 4 a further traffic situation of the motor vehicle, wherein the first object overtakes the second object and a third object.

1 zeigt ein mittels des Bezugszeichens 1 lediglich angedeutetes Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung 3 zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung. Die Vorrichtung 3 kann in einem nicht näher dargestellten Steuergerät des Kraftfahrzeuges 1 implementiert sein. 1 zeigt verschiedene Funktionseinheiten der Vorrichtung 3. Diese weist eine Umgebungserfassungsvorrichtung 5 zum Erfassen von Objekten in einer Ist-Umgebung des Fahrzeugs 1 auf. Hierzu kann die Umgebungserfassungsvorrichtung 5 eine oder mehrere Sensorvorrichtungen 7 zum Erfassen der Ist-Umgebung beziehungsweise der Objekte in der Ist-Umgebung aufweisen. Bei den Sensorvorrichtungen 7 kann es sich beispielsweise um Radarsensoren, Lidar-Sensoren, Video-Sensoren, insbesondere binokulare Sensoren, Ultraschallsensoren und/oder weitere aufweisen. Mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 5 ist eine Zustandsgröße 9 erfassbar, die einen relativen Zustand eines ersten Objekts 11 in Beziehung zu dem Kraftfahrzeug 1 charakterisiert. Die Zustandsgröße 9 kann beispielsweise als vektorielle Größe und/oder Mehrfachgröße implementiert sein, beispielsweise eine Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, eine Gierrate, Abmessungen, eine Position, eine Differenzgeschwindigkeit des ersten Objekts 11 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1, eine Bewegungsrichtung des ersten Objekts 11 und/oder weitere Größen aufweisen. 1 shows by means of the reference numeral 1 merely indicated motor vehicle with a device 3 for collision avoidance or collision consequence reduction. The device 3 can in a non-illustrated control unit of the motor vehicle 1 be implemented. 1 shows various functional units of the device 3 , This has an environment detection device 5 for detecting objects in an actual environment of the vehicle 1 on. For this purpose, the environment detection device 5 one or more sensor devices 7 for detecting the actual environment or the objects in the actual environment. At the sensor devices 7 For example, these may include radar sensors, lidar sensors, video sensors, in particular binocular sensors, ultrasound sensors and / or others. By means of the environment detection device 5 is a state variable 9 detectable, which is a relative state of a first object 11 in relation to the motor vehicle 1 characterized. The state variable 9 For example, it may be implemented as a vectorial size and / or multiple size, such as an acceleration, a velocity, a yaw rate, dimensions, a position, a differential velocity of the first object 11 relative to the motor vehicle 1 , a direction of movement of the first object 11 and / or have other sizes.

Außerdem kann mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 5 eine Ist-Umgebungsgröße 13 erfasst werden. Die Ist-Umgebungsgröße 13 charakterisiert einen Bewegungszustand beziehungsweise einen Verkehrszustand der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeuges 1, also zumindest des ersten Objektes 11. Beispielhaft ist ein zweites Objekt 15 in 1 eingezeichnet. Ferner charakterisiert die Ist-Umgebungsgröße 13 die Objekte 11 und 15 auch in ihrer relativen Lage zu einer Fahrbahnmarkierung 17. Mittels der Ist-Umgebungsgröße kann also die Verkehrssituation der Objekte 11 und 15 charakterisiert werden. Die Zustandsgröße 9 und die Ist-Umgebungsgröße 13 werden einem ersten Kriterium 19 und einem zweiten Kriterium 21 einer Auswertevorrichtung 23 des Kraftfahrzeuges 1 zugeführt. Die Auswertevorrichtung 23 klassifiziert mittels des ersten Kriteriums 19 und des zweiten Kriteriums 21 ein Zustand der Umgebung und/oder des Kraftfahrzeuges 1, insbesondere in einer relativen Beziehung zueinander wie beispielsweise einer Relativgeschwindigkeit, und leitet daraus eine Entscheidung ab, ob eine Reaktion 25 zur Vermeidung oder Kollisionsfolgenvermeidung einer drohenden Kollision 1 mit dem ersten Objekt 11 eingeleitet werden soll. Die Reaktion 25 kann mittels einer Stelleinheit 27, die direkt oder indirekt auf die Zustandsgröße 9 und/oder die Ist-Umgebungsgröße 13 wirkt, durchgeführt werden. Die Stelleinheit 27 kann beispielsweise eine Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeuges 1, beispielsweise als optische und/oder akustische und/oder haptische Signalisierung einstellen. Außerdem kann die Stelleinheit 27 auf eine Längsdynamik und/oder eine Querdynamik des Kraftfahrzeuges 1 einwirken, beispielsweise in Form eines Bremseingriffes und/oder eines Lenkeingriffes.In addition, by means of the environment detection device 5 an actual environment size 13 be recorded. The actual environment size 13 characterizes a movement state or a traffic state of the objects in the environment of the motor vehicle 1 , that is, at least the first object 11 , An example is a second object 15 in 1 located. Furthermore, the actual environmental size characterizes 13 the objects 11 and 15 also in their relative position to a lane marking 17 , By means of the actual environment size, therefore, the traffic situation of the objects 11 and 15 be characterized. The state variable 9 and the actual environmental size 13 become a first criterion 19 and a second criterion 21 an evaluation device 23 of the motor vehicle 1 fed. The evaluation device 23 classified by means of the first criterion 19 and the second criterion 21 a state of the environment and / or the motor vehicle 1 , in particular in a relative relationship to each other such as a relative speed, and derives therefrom, whether a reaction 25 to avoid or collision consequences avoidance of an imminent collision 1 with the first object 11 should be initiated. The reaction 25 can by means of an actuator 27 that directly or indirectly affect the state quantity 9 and / or the actual environmental size 13 acts, be performed. The actuator 27 For example, a warning to a driver of the motor vehicle 1 Set, for example, as optical and / or acoustic and / or haptic signaling. In addition, the actuator can 27 on a longitudinal dynamics and / or a transverse dynamics of the motor vehicle 1 act, for example in the form of a braking intervention and / or a steering intervention.

2 zeigt eine schematische Ansicht einer Verkehrssituation beziehungsweise Ist-Umgebung des Kraftfahrzeuges 1. Das Kraftfahrzeug 1 befährt eine Fahrspur 29, deren Mittellinie 31 in 2 gestrichelt eingezeichnet ist. Die Fahrspur 29 ist mittels der Fahrbahnmarkierung 17 von einer Gegenfahrspur 33 abgegrenzt. Mittels durchgezogener Linien 35 sind die Fahrspuren 29 sowie die Gegenfahrspur 33 abgegrenzt. Bei der in 2 dargestellten Straße kann es sich beispielsweise um eine Landstraße handeln, bei der die Fahrspur 29 und die Gegenfahrspur 33 lediglich durch die eingezeichnete Mittellinie 31 voneinander abgegrenzt sind. Mittels eines ersten Pfeils 37 ist in 2 eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1, vKFZ angedeutet. Bei dem Kraftfahrzeug 1 kann es sich beispielsweise um ein Nutzfahrzeug beziehungsweise Lastkraftfahrzeug handeln. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Kraftfahrzeug 1 ein beliebiges anderes Fahrzeug ist, beispielsweise ein Fahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Omnibus. 2 shows a schematic view of a traffic situation or actual environment of the motor vehicle 1 , The car 1 drives a lane 29 whose midline 31 in 2 indicated by dashed lines. The lane 29 is by means of the lane marking 17 from an opposite lane 33 demarcated. By means of solid lines 35 are the lanes 29 as well as the opposite lane 33 demarcated. At the in 2 shown road may be, for example, a highway in which the lane 29 and the opposite lane 33 only through the drawn center line 31 are delimited from each other. By means of a first arrow 37 is in 2 a driving speed of the motor vehicle 1 , v Cars indicated. In the motor vehicle 1 it may be, for example, a commercial vehicle or truck. However, it is also conceivable that the motor vehicle 1 is any other vehicle, such as a vehicle for passenger transport, such as a passenger car or a bus.

Dem Kraftfahrzeug 1 kommt ein erstes Objekt 11 entgegen, das in insgesamt drei verschiedenen Fahrphasen beziehungsweise Positionen relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 in 2 dargestellt ist. Eine erste Geschwindigkeit vO1 des ersten Objekts 11 ist in 2 mittels eines zweiten Pfeiles 39 angedeutet. In einer ersten Phase weist das erste Objekt 11 einen nachfolgend auch x-Abstand oder lateralen Abstand genannten Querversatz X1 und einen Längsabstand Y1 zu dem Kraftfahrzeug 1 auf. Unter Querversatz kann der Abstand zwischen einer Mittelachse des ersten Objekts 11 und einer Mittelachse des Kraftfahrzeuges 1 verstanden werden. Unter Längsabstand kann ein Abstand zwischen einem vorderen Ende des Kraftfahrzeuges 1 und einem vorderen Ende des ersten Objektes 11 verstanden werden. Die Querversätze X1 bis X3 sowie die Längsabstände Y1 bis Y3 sind in 2 jeweils mittels Doppelpfeilen symbolisiert. Ferner ist in 2 eine Breite BLKW des Kraftfahrzeuges 1 sowie eine Breite BPKW des ersten Objekts 11, ebenfalls mittels Doppelpfeilen symbolisiert, eingezeichnet. Der Längsabstand Y1 bis Y3 kann vorliegend eine Einzelgröße der Zustandsgröße 9 darstellen, wobei das erste Kriterium 19 einen Schwellwert für den Längsabstand aufweisen kann, bei dessen Unterschreitung grundsätzlich die Reaktion 25 ausgelöst werden kann. Zusätzlich muss jedoch auch das zweite Kriterium 21, das ein Ist-Umgebungskriterium darstellt, erfüllt sein. Dies kann, wie in 2 gezeigt, beispielsweise einen Schwellwert für den Querversatz X1 bis X3 aufweisen. Das zweite Kriterium kann beispielsweise lauten, dass der Querversatz kleiner ist als 50% der Breite BSpur der Fahrspur 29, die das Kraftfahrzeug 1 befährt. Für den Fall, dass das Kraftfahrzeug 1 die Mitte der Fahrspur 29 befährt, sich also entlang der Mittellinie 31 bewegt, bedeutet dies, dass das erste Objekt 11 mit seiner halben Breite BPKW in die Fahrspur 29 des Kraftfahrzeuges 1 hineinragt beziehungsweise hinein gefahren ist. Für den Fall, dass das zweite Kriterium 21 und das erste Kriterium 19 erfüllt sind, wird die Reaktion 25 an die Stelleinheit 27 weitergeleitet. Im vorliegenden Beispiel der 2 würden X3 und Y3 das zweite Kriterium 21 und das erste Kriterium 19 erfüllen.The motor vehicle 1 comes a first object 11 contrary, in a total of three different driving phases or positions relative to the motor vehicle 1 in 2 is shown. A first velocity v O1 of the first object 11 is in 2 by means of a second arrow 39 indicated. In a first phase, the first object points 11 a transverse offset X1, also referred to below as x-distance or lateral distance, and a longitudinal distance Y1 to the motor vehicle 1 on. Under transverse offset, the distance between a central axis of the first object 11 and a center axis of the motor vehicle 1 be understood. Longitudinal distance can be a distance between a front end of the motor vehicle 1 and a front end of the first object 11 be understood. The transverse offsets X1 to X3 and the longitudinal distances Y1 to Y3 are in 2 each symbolized by double arrows. Furthermore, in 2 a width B truck of the motor vehicle 1 and a width B PKW of the first object 11 , also symbolized by double arrows, drawn. The longitudinal distance Y1 to Y3 can in the present case be a single variable of the state variable 9 represent, wherein the first criterion 19 may have a threshold for the longitudinal distance, when it falls below the reaction in principle 25 can be triggered. In addition, however, must also be the second criterion 21 that represents an actual environmental criterion to be met. This can, as in 2 shown, for example, have a threshold for the transverse offset X1 to X3. The second Criterion may be, for example, that the transverse offset is less than 50% of the width B of the track lane 29 that the motor vehicle 1 is traveling. In the event that the motor vehicle 1 the middle of the lane 29 moves, so along the midline 31 moved, it means that the first object 11 with its half width B car in the lane 29 of the motor vehicle 1 protrudes or has gone into it. In the event that the second criterion 21 and the first criterion 19 are met, the reaction becomes 25 to the actuator 27 forwarded. In the present example the 2 X3 and Y3 would be the second criterion 21 and the first criterion 19 fulfill.

3 zeigt eine weitere Verkehrssituation beziehungsweise Ist-Umgebung des Kraftfahrzeuges 1. Im Unterschied befährt zusätzlich ein zweites Objekt 15 die Gegenfahrspur 33 mit einer kleineren zweiten Geschwindigkeit vO2 als die erste Geschwindigkeit vO1 des ersten Objektes 11. Die zweite Geschwindigkeit vO2 ist in 3 mittels eines dritten Pfeils 40 symbolisiert. Das erste Objekte 11 befährt die Gegenfahrspur 33 und die Fahrspur 29 entlang einer geschwungenen Bahn 41, wobei das erste Objekt 11 das zweite Objekt 15 überholt und, vorausgesetzt, dass keine Kollision mit dem Kraftfahrzeug 1 erfolgt nach Beendigung des Überholvorgangs vor dem Kraftfahrzeug 1 wieder auf die Gegenfahrspur 33 einschert. Die Ist-Umgebungsgröße 13 kann Lage und Zustand des ersten Objekts 11 und des zweiten Objekts 15 aufweisen, insbesondere die Geschwindigkeiten vO1 und vO2. Mittels vierten Pfeilen 43 sind Beschleunigungen des ersten Objekts 11 und des zweiten Objekts 15 angedeutet, die ebenfalls Teil der das erste Objekt 11 charakterisierenden Zustandsgröße 9 sowie der die Verkehrssituation charakterisierenden Ist-Umgebungsgröße 13 sein können. 3 shows a further traffic situation or actual environment of the motor vehicle 1 , In contrast, a second object also travels 15 the opposite lane 33 with a smaller second velocity v O2 than the first velocity v O1 of the first object 11 , The second velocity v O2 is in 3 by means of a third arrow 40 symbolizes. The first objects 11 drives the opposite lane 33 and the lane 29 along a curved path 41 , where the first object 11 the second object 15 overhauled and, provided that no collision with the motor vehicle 1 takes place after completion of the overtaking process in front of the motor vehicle 1 back on the opposite lane 33 cuts in. The actual environment size 13 may be location and condition of the first object 11 and the second object 15 in particular the velocities v O1 and v O2 . By means of fourth arrows 43 are accelerations of the first object 11 and the second object 15 implied, which is also part of the first object 11 characterizing state variable 9 as well as the traffic situation characterizing actual environmental size 13 could be.

In 3 ist beispielhaft das Kraftfahrzeug 1 in verschiedenen Längsabständen Y1, Y2 und Y3 symbolisiert. Vorliegend kann angenommen werden, dass bei dem Längsabstand Y1 ein gefahrloses Einscheren des ersten Objekts auf die Gegenfahrspur 33 möglich ist. Für den Längsabstand Y2 kann beispielhaft angenommen werden, dass zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeuges 1 mit dem ersten Objekt 11 eine Verzögerung des Kraftfahrzeuges 1 zwischen 0 und 2 m/s, insbesondere genau 2 m/s notwendig wäre. Unter Verzögerung kann eine negative Beschleunigung verstanden werden. Für den kürzesten Längsabstand Y3 kann angenommen werden, dass zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeuges 1 mit dem ersten Objekt 11 eine Verzögerung größer als 2 m/s notwendig wäre. Die Längsabstände Y1 bis Y3 können Teil der Zustandsgröße 9, die mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 5 ermittelbar ist, sein. Es ist jedoch auch möglich, mittels der Längsabstände Y1 bis Y3 Verzögerungswerte zu ermitteln, die notwendig sind zum Vermeiden der Kollision des Kraftfahrzeuges 1 mit dem ersten Objekt 11. Dabei ist es möglich, dass das erste Kriterium 19 einen Schwellwert für diese Verzögerung, beispielsweise in Höhe von 0 m/s einen ersten Schwellwert und in Höhe von 2 m/s einen zweiten Schwellwert aufweist, wobei die Reaktion je nach dem ob keiner der Schwellwerte, nur der erste Schwellwert oder beide Schwellwerte überschritten sind, unterschiedlich ausfällt, beispielsweise im Falle bei Unterschreiten beider Schwellwerte keine oder lediglich eine optische, akustische und/oder haptische Warnung ausgegeben wird, bei Überschreiten des ersten Schwellwertes ebenfalls eine akustische, optische und/oder haptische Warnung ausgegeben wird und/oder die optische, akustische und/oder haptische Warnung für einen bestimmten Zeitraum ausgegeben wird, um danach in eine Notbremsung überzugehen, falls der Fahrer nicht darauf reagiert und/oder die optische, haptische und/oder akustische Warnung ausgegeben wird und gleichzeitig eine Warnbremsung zwischen 0 und 2 m/s durchgeführt wird und/oder bei Überschreiten beider Schwellwerte sofort eine Notbremsung mit einer maximalen Verzögerung des Kraftfahrzeuges 1 eingeleitet wird. Ferner ist es denkbar, dass die Stelleinheit 27 mit einer Warnblinkvorrichtung des Kraftfahrzeuges 1 gekoppelt ist, wobei mittels der Stelleinheit 27 die Warnblinkeinrichtung genau dann aktivierbar ist, falls eine mittels der Stelleinheit 27 einstellbare Beschleunigung beziehungsweise Verzögerung des Kraftfahrzeuges 1 einen Schwellwert unterschreitet, beispielsweise einen Schwellwert von –1,5 m/s2 unterschreitet beziehungsweise als Verzögerung ausgedrückt einen Schwellwert von 1,5 m/s2 überschreitet. Die Warnblinkvorrichtung kann auch bereits dann eingeschaltet werden falls eine Sollgröße und/oder Kenngröße den Schwellwert unter- beziehungsweise überschreitet, beispielsweise solange kein Bremseingriff erfolgt und lediglich eine Reaktion des Fahrers abgewertet wird, jedoch zum Vermeiden der Kollision theoretisch eine entsprechende Verzögerung notwendig wäre.In 3 is an example of the motor vehicle 1 symbolized in different longitudinal distances Y1, Y2 and Y3. In the present case, it can be assumed that at the longitudinal distance Y1 a safe shearing of the first object onto the opposite lane 33 is possible. For the longitudinal distance Y2 can be assumed by way of example that to avoid a collision of the motor vehicle 1 with the first object 11 a delay of the motor vehicle 1 between 0 and 2 m / s, in particular exactly 2 m / s would be necessary. Delay can be understood as a negative acceleration. For the shortest longitudinal distance Y3, it can be assumed that to avoid a collision of the motor vehicle 1 with the first object 11 a delay greater than 2 m / s would be necessary. The longitudinal distances Y1 to Y3 can be part of the state variable 9 , which by means of the environment detection device 5 can be determined. However, it is also possible to determine by means of the longitudinal distances Y1 to Y3 delay values, which are necessary to avoid the collision of the motor vehicle 1 with the first object 11 , It is possible that the first criterion 19 a threshold for this delay, for example at the level of 0 m / s a first threshold and at the level of 2 m / s has a second threshold, the reaction depending on whether none of the thresholds, only the first threshold or both thresholds are exceeded , fails differently, for example, in the case falls below both thresholds no or only a visual, audible and / or haptic warning is output when exceeding the first threshold also an audible, visual and / or haptic warning is issued and / or the optical, acoustic and / or haptic warning is issued for a certain period of time to then go into emergency braking, if the driver does not respond and / or the visual, haptic and / or audible warning is issued and at the same time a warning braking between 0 and 2 m / s is performed and / or if both thresholds are exceeded immediately an N otbremsung with a maximum deceleration of the motor vehicle 1 is initiated. Furthermore, it is conceivable that the actuating unit 27 with a hazard warning device of the motor vehicle 1 is coupled, wherein by means of the actuator 27 the hazard warning device is then activated, if one by means of the actuator 27 adjustable acceleration or deceleration of the motor vehicle 1 falls below a threshold, for example, falls below a threshold value of -1.5 m / s 2 or expressed as a delay exceeds a threshold of 1.5 m / s 2 . The hazard warning device can also be turned on if a target size and / or characteristic below or exceeds the threshold, for example, as long as no braking intervention takes place and only a reaction of the driver is devalued, but theoretically a corresponding delay would be necessary to avoid the collision.

Die in 3 gezeigte Verkehrssituation kann Teil des zweiten Kriteriums 21 beziehungsweise des Ist-Umgebungskriteriums der Auswertevorrichtung 23 sein, wobei zum Einleiten der Reaktion 25 gegeben sein muss, dass das entgegenkommende erste Objekt 11 die Fahrspur 29 und das entgegenkommende zweite Objekt 15 die Gegenfahrspur 23 zum Überholen des zweiten Objekts 15, also mit einer größeren Geschwindigkeit befährt, wobei gilt vO1 größer als vO2. Das zweite Kriterium 21 ist also erfüllt, falls das erste Objekt 11 ein einzelnes Objekt, also vorliegend das zweite Objekt 15 überholt.In the 3 shown traffic situation can be part of the second criterion 21 or the actual environmental criterion of the evaluation device 23 be, wherein to initiate the reaction 25 must be given that the oncoming first object 11 the lane 29 and the oncoming second object 15 the opposite lane 23 to overtake the second object 15 , that is, traveling at a greater speed, where v O1 is greater than v O2 . The second criterion 21 is therefore satisfied if the first object 11 a single object, in this case the second object 15 outdated.

4 zeigt eine weitere Verkehrssituation beziehungsweise Ist-Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 ähnlich der in 3 dargestellten Situation, wobei das erste Objekt 11 das zweite Objekt 15 überholt. Im Unterschied zur Darstellung gemäß 3 folgt dem zweiten Objekt 15 ein drittes Objekt 45 mit einer dritten Geschwindigkeit vO3 die ungefähr der zweiten Geschwindigkeit vO2 des zweiten Objekts 15 entspricht. Die dritten Geschwindigkeit vO3 ist in 4 mittels eines fünften Pfeils 47 symbolisiert. Es handelt sich also um eine Verkehrssituation, bei der das erste Objekt 11 mehrere Objekte 15, 45 gleichzeitig entlang der in 4 eingezeichneten Bahn 41 überholt. In 4 ist das Kraftfahrzeug 1 ebenfalls beispielhaft in drei verschiedenen Position analog der 3 eingezeichnet. Ferner sind ein Längsabstand yO2 des zweiten Objekts 15 zu dem Kraftfahrzeug 1 und ein Längsabstand yO3 des dritten Objekts 45 zu dem Kraftfahrzeug 1 mittels Doppelpfeilen in 4 eingezeichnet. Das erste Kriterium 19 kann analog der Darstellung gemäß 3 abgeprüft werden. Das zweite Kriterium 21 ist dann erfüllt, falls das erste Objekt 11 die Fahrspur 29 und das zweite Objekt 15 die Gegenfahrspur befährt, wobei das dritte Objekt 45 dem zweiten Objekt 15 mit ungefähr der selben Geschwindigkeit folgt. Ferner muss die Geschwindigkeit vO1 des ersten Objekts größer sein, insbesondere signifikant größer, beispielsweise mindestens 10 km/h, vorzugsweise mindestens 20 km/h, sein als die zweite Geschwindigkeit vO2 des zweiten Objekts 15. In diesem Fall kann nämlich davon ausgegangen werden, dass das erste Objekt 11 nach dem Überholen des dritten Objekts 45 auch dazu ansetzt, das zweite Objekt 15 zu überholen, also die Bahn 41, wie in 4 eingezeichnet, befahren möchte. Falls sich die Bahn 41 kollisionsgefährdend mit der Fahrlinie des Kraftfahrzeuges 1 überschneidet, also falls das erste Kriterium 19 erfüllt ist, kann entsprechend die Reaktion 25 an die Stelleinheit 27 weiter gegeben werden. Für den Fall, dass das erste Objekt 11 ungefähr dieselbe Geschwindigkeit oder sogar eine geringfügig geringere Geschwindigkeit vO1 aufweist als die zweite Geschwindigkeit vO2 des zweiten Objekts 15 kann darauf geschlossen werden, dass das erste Objekt 11 seinen Überholvorgang abbrechen möchte, also zwischen dem zweiten Objekt 15 und dem dritten Objekt 45 einscheren möchte. In diesem Fall ist es vorteilhaft möglich, das zweite Kriterium 21 als nicht erfüllt anzusehen, so dass keine Reaktion 25 ausgelöst wird. Es ist jedoch auch denkbar, für diesen Fall eine stark abgemilderte Reaktion 25 auszulösen, beispielsweise lediglich eine schwache Warnung, beispielsweise nur eine optische Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 auszugeben. 4 shows a further traffic situation or actual environment of the motor vehicle 1 similar to the one in 3 illustrated situation, wherein the first object 11 the second object 15 outdated. In contrast to the representation according to 3 follows the second object 15 a third object 45 with a third speed v O3 is approximately the second speed v O2 of the second object 15 equivalent. The third velocity v O3 is in 4 by means of a fifth arrow 47 symbolizes. It is therefore a traffic situation in which the first object 11 several objects 15 . 45 at the same time along the in 4 marked course 41 outdated. In 4 is the motor vehicle 1 also exemplified in three different position analogous to 3 located. Further, a longitudinal distance y O2 of the second object 15 to the motor vehicle 1 and a longitudinal distance y O3 of the third object 45 to the motor vehicle 1 using double arrows in 4 located. The first criterion 19 can analogously to the representation according to 3 be checked. The second criterion 21 is then fulfilled, if the first object 11 the lane 29 and the second object 15 the opposite lane travels, with the third object 45 the second object 15 with about the same speed follows. Furthermore, the speed v O1 of the first object must be greater, in particular significantly greater, for example at least 10 km / h, preferably at least 20 km / h, than the second speed v O2 of the second object 15 , In this case, it can be assumed that the first object 11 after overtaking the third object 45 also attaches to the second object 15 to overtake, so the train 41 , as in 4 drawn, would like to drive. If the train 41 Risk of collision with the driving line of the motor vehicle 1 overlaps, so if the first criterion 19 is satisfied, the response can be accordingly 25 to the actuator 27 be given further. In the event that the first object 11 has approximately the same velocity or even a slightly lower velocity v O1 than the second velocity v O2 of the second object 15 can be concluded that the first object 11 want to abort his overtaking, ie between the second object 15 and the third object 45 would like to einscheren. In this case, it is advantageously possible to use the second criterion 21 View as not satisfied, so no reaction 25 is triggered. However, it is also conceivable, for this case, a greatly mitigated reaction 25 trigger, for example, only a weak warning, for example, only a visual warning to the driver of the motor vehicle 1 issue.

Es ist denkbar, für das zweite Kriterium 21 weitere Regeln für die Ist-Umgebungsgröße 13 vorzusehen. Ferner ist es denkbar, für jede Einzeldefinition des zweiten Kriteriums 21, also für unterschiedliche erkannte Verkehrssituationen beziehungsweise Ist-Umgebungen des Kraftfahrzeuges 1 unterschiedliche Reaktionen 25 vorzusehen.It is conceivable for the second criterion 21 additional rules for the actual environmental size 13 provided. Furthermore, it is conceivable for each individual definition of the second criterion 21 , ie for different recognized traffic situations or actual environments of the motor vehicle 1 different reactions 25 provided.

Es ist beispielsweise denkbar, mittels des zweiten Kriteriums 21 festzustellen, ob das Kraftfahrzeug 1 selbst einen Überholvorgang durchführt, also beispielsweise die Gegenfahrspur 33 mit der Geschwindigkeit vKFZ befährt, wobei ein viertes Objekt mit einer geringeren Geschwindigkeit vO4 die Fahrspur 29 befährt und erfasst wird, dass das erste Objekt, mit dem die Kollision droht die Gegenfahrspur 33 befährt. In dieser Situation wird ebenfalls angenommen beziehungsweise abgeprüft, dass das erste Objekt dem Kraftfahrzeug 1 entgegenfährt, also nicht vor diesem herfahrend ebenfalls das vierte Objekt überholt. Falls die Ist-Umgebungsgröße 13 dieses zweite Kriterium 21 erfüllt, kann eine abweichende Reaktion 25 ausgelöst werden, beispielsweise die Warnbremsung und die Notbremsung unterdrückt werden, was vorteilhaft eine Verschlimmerung der Situation und/oder Verwirrung des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 vermeidet.It is conceivable, for example, by means of the second criterion 21 determine if the motor vehicle 1 even overtaking, so for example, the opposite lane 33 with the speed v KFZ travels, with a fourth object with a lower speed v O4 the lane 29 travels and detects that the first object with which the collision threatens the opposite lane 33 is traveling. In this situation, it is also assumed or checked that the first object is the motor vehicle 1 approaches, so not before this also driving the fourth object outdated. If the actual environment size 13 this second criterion 21 met, may have a different reaction 25 be triggered, for example, the warning braking and the emergency braking are suppressed, which advantageously an aggravation of the situation and / or confusion of the driver of the motor vehicle 1 avoids.

Die aktive Reaktion 25 auf das entgegenkommende erste Objekt 11, wobei das erste Objekt 11 mittels der Sensorvorrichtungen 7, beispielsweise mittels eines Radarsensors die, Zustandsgröße 1, beispielsweise einen Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu dem entgegenkommenden ersten Objekt 11 erfasst und die Auswertevorrichtung 23 das erste Objekt 11 mit einem Kennzeichen „entgegenkommend” versehen kann. Zusätzlich zu dieser Information kann auch die Position des entgegenkommenden ersten Objekts 11 erfasst und bewertet werden. Um eine Warnung, beziehungsweise die Reaktion 25, insbesondere als aktiver Eingriff, auszulösen, kann vorteilhaft entschieden werden, ob das erste Objekt 11 in der eigenen Fahrspur 29 fährt oder nicht. Dazu kann ein Auswertealgorithmus der Auswertevorrichtung 23 Objektpositionen der Objekte 11, 15, 45 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1, insbesondere zu einem Einbauort der Sensorvorrichtungen 7, insbesondere eines Radarsensors, der beispielsweise mittig an einer Fahrzeugfront des Kraftfahrzeuges 1 angebracht sein kann, als x- und y-Koordinaten ermitteln. In Kenntnis der Fahrzeugbreite BLKW des Kraftfahrzeugs 1 und der, beispielsweise schätzweise ermittelbaren Fahrzeugbreite BPKW des ersten Objekts 11 kann vorteilhaft eine Aussage getroffen werden, ob das entgegenkommende erste Objekt 11 eine potentielle Gefahr darstellt, also eine Kollision droht. Vorteilhaft kann auch eine Spurprädiktion, beispielsweise von einem in 1 gestrichelt eingezeichneten Spurwechselassistenten 49, mit eingerechnet und dazu der Auswertevorrichtung 23 zur Verfügung gestellt werden. Entsprechende Daten des Spurwechselassistenten 49 können Teil der Ist-Umgebungsgröße 13 sein. Eine entsprechend Radar-basierte Spurverlaufermittlung kann alternativ und/oder zusätzlich auch mittels eines Kamerasystems ergänzt und/oder validiert werden. Vorteilhaft kann dazu als Alternative, insbesondere bei Lastkraftwagen, eine ohnehin vorhandene Spurwarnungskamera des Kraftfahrzeuges 1 verwendet werden, insbesondere zum Ermitteln der Breite der Fahrspur BSpur.The active reaction 25 to the oncoming first object 11 , where the first object 11 by means of the sensor devices 7 , For example by means of a radar sensor, the state variable 1 , For example, a distance and / or a relative speed to the oncoming first object 11 recorded and the evaluation device 23 the first object 11 can be provided with an indicator "oncoming". In addition to this information may also be the position of the oncoming first object 11 recorded and evaluated. To a warning, or the reaction 25 , in particular as an active intervention to trigger, can be advantageously decided whether the first object 11 in your own lane 29 drives or not. For this purpose, an evaluation algorithm of the evaluation device 23 Object positions of the objects 11 . 15 . 45 relative to the motor vehicle 1 , in particular to a mounting location of the sensor devices 7 , in particular a radar sensor, for example, the center of a vehicle front of the motor vehicle 1 may be appropriate to determine as x and y coordinates. With knowledge of the vehicle width B truck of the motor vehicle 1 and the, for example estimated estimated vehicle width B PKW of the first object 11 Advantageously, a statement can be made as to whether the oncoming first object 11 represents a potential danger, so a collision threatens. Advantageously, also a track prediction, for example of a in 1 dashed lines lane change assistant 49 , including and with the evaluation device 23 to provide. Corresponding data of the lane change assistant 49 can be part of the actual environment size 13 be. A corresponding radar-based lane detection can alternatively and / or additionally be supplemented and / or validated by means of a camera system. Advantageously, as an alternative, especially in trucks, an already existing Spurwarnungskamera the motor vehicle 1 be used, in particular for determining the width of the lane B track .

Falls sich das entgegenkommende erste Objekt 11 in der eigenen Fahrspur 29 befindet, so kann in Abhängigkeit des Längsabstandes Y1, Y2, Y3 zu dem ersten Objekt 11 und einer Relativgeschwindigkeit in einem ersten Schritt die optische, akustische und/oder haptische Warnung ausgegeben werden. In einem zweiten Schritt kann eine variable Bremsung, die Warnbremsung erfolgen, die beispielsweise auf maximal 2 m/s2 limitiert ist. In einem dritten Schritt kann als Reaktion 25 die Notbremsung durchgeführt werden.If the oncoming first object 11 in your own lane 29 is, so depending on the longitudinal distance Y1, Y2, Y3 to the first object 11 and a relative speed in a first step, the visual, audible and / or haptic warning are issued. In a second step, a variable braking, the warning braking can take place, which is limited to a maximum of 2 m / s 2 , for example. In a third step, as a reaction 25 the emergency braking be carried out.

Die jeweiligen Warnstufen können mittels des ersten Kriteriums 19, beispielsweise mittels der Längsabstände Y1 bis Y3 oder auch mittels dieser und weiterer Größen charakterisiert werden, beispielsweise mittels einer geschätzten Zeit ttc bis zu einem Aufprall.The respective warning levels can be determined by means of the first criterion 19 be characterized for example by means of the longitudinal distances Y1 to Y3 or by means of these and other variables, for example by means of an estimated time t tc to an impact.

Als Warnstufen sind denkbar: keine Warnung falls das erste Objekt 11 als überholendes Fahrzeug, wie in den 3 und 4 dargestellt, entlang der Bahn 41 gefahrlos sein Überholmanöver abschließen kann. In diesem Fall kann der Wert ttc auf ∞ gesetzt werden, es ist also keine Kollision zu erwarten.As warning levels are conceivable: no warning if the first object 11 as a passing vehicle, as in the 3 and 4 shown along the track 41 safely complete his overtaking maneuver. In this case, the value t tc can be set to ∞, so no collision is to be expected.

In einer zweiten Stufe kann eine optische, akustische und/oder haptische Warnung erfolgen, falls das Kraftfahrzeug 1 mit einer Verzögerung von 0 bis 2 m/s2 bremsen müsste, um eine Kollision zu vermeiden. Es ist denkbar, dass diese Bremsung von dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 ausgelöst wird. Alternativ und/oder zusätzlich ist es auch denkbar, dass als Reaktion 25 die variable Bremsung als Warnbremsung mit einer Verzögerung zwischen 0 und 2 m/s2 aktiv mittels der Stelleinheit 27 des Kraftfahrzeuges 1 als aktiver Eingriff in die Längsdynamik des Kraftfahrzeuges 1 durchgeführt wird.In a second stage, a visual, audible and / or haptic warning can be made if the motor vehicle 1 with a delay of 0 to 2 m / s 2 would have to brake to avoid a collision. It is conceivable that this braking by the driver of the motor vehicle 1 is triggered. Alternatively and / or additionally, it is also conceivable that as a reaction 25 the variable braking as warning braking with a delay between 0 and 2 m / s 2 active by means of the actuator 27 of the motor vehicle 1 as an active intervention in the longitudinal dynamics of the motor vehicle 1 is carried out.

In einer weiteren Stufe kann weiterhin die optische, akustische und/oder haptische Warnung erfolgen, wobei zusätzlich eine Notbremsung mittels der Stelleinheit 27 als Reaktion 25 eingestellt wird, falls eine Verzögerung des Kraftfahrzeuges 1 mit mehr als 2 m/s2 notwendig wäre, um eine Kollision mit dem ersten Objekt 11 zu vermeiden und/oder der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 innerhalb einer bestimmten Zeit, beispielsweise innerhalb der zweiten Warnphase während der optisch, akustisch und/oder haptisch gewarnt wird und/oder die Warnbremsung folgt, keine Reaktion zeigt.In a further stage, the optical, acoustic and / or haptic warning may continue to be provided, in addition to emergency braking by means of the setting unit 27 as reaction 25 is set, if a delay of the motor vehicle 1 with more than 2 m / s 2 would be necessary to collide with the first object 11 to avoid and / or the driver of the motor vehicle 1 within a certain time, for example within the second warning phase during which is warned visually, acoustically and / or haptically and / or the warning braking follows, shows no reaction.

Vorteilhaft kann in Kenntnis von Differenzgeschwindigkeiten zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Objekten 11, 15, 45 sowie einer statistischen mittleren Fahrzeuglänge der Objekte 11, 15, 45 auf einen Zeitbedarf des Überholvorgangs entlang der Bahn 41 geschlossen werden. Für den Fall, dass das Überholen länger dauert als die ermittelte Zeit ttc bis zu einem Aufprall, kann als Reaktion 25 sofort ein mittels der Stelleinheit 27 durchgeführter aktiver Eingriff erfolgen. Die Zeit ttc kann Teil der Zustandsgröße 9 und in Form des ersten Kriteriums 19 entsprechend abgeprüft werden, wobei vorliegend der Schwellwert variabel sein kann und von dem errechneten Zeitbedarf des Überholvorgangs abhängt.Advantageously, knowing about differential speeds between the motor vehicle 1 and the objects 11 . 15 . 45 and a statistical average vehicle length of the objects 11 . 15 . 45 on a time requirement of overtaking along the track 41 getting closed. In the event that the overtaking takes longer than the determined time t tc until an impact can be as a reaction 25 immediately by means of the actuator 27 carried out active intervention. The time t tc can be part of the state variable 9 and in the form of the first criterion 19 be checked accordingly, in the present case, the threshold may be variable and depends on the calculated time requirement of the overtaking process.

Für die in 4 dargestellte Fahrsituation kann in Kenntnis eines aus den Längsabständen yO3 und yO2 gebildeten Differenzabstandes zwischen dem zweiten Objekt 15 und dem dritten Objekt 45, also die zu überholenden Objekte und aller Relativgeschwindigkeiten sowie den Längsabstand zu dem ersten Objekt 11 auf eine voraussichtliche Dauer des Überholvorgangs geschlossen werden. Außerdem lässt sich in Abhängigkeit der Differenzgeschwindigkeiten und der Größe des Abstandes zwischen dem zweiten Objekt 15 und dem dritten Objekt 45 ermittelt werden, ob das erste Objekt 11 den Überholvorgang abbrechen wird.For the in 4 shown driving situation can in knowledge of a formed from the longitudinal distances y O3 and y O2 difference distance between the second object 15 and the third object 45 , that is, the objects to be passed and all relative speeds as well as the longitudinal distance to the first object 11 be closed for an anticipated duration of the overtaking process. In addition, depending on the differential speeds and the size of the distance between the second object 15 and the third object 45 Determines if the first object 11 will cancel the overtaking process.

Dies kann beispielsweise dann angenommen werden, falls die Differenzgeschwindigkeit des ersten Objekts 11 annähernd gleich oder kleiner als der des zweiten Objekts 15 und sich das erste Objekt 11 noch nicht neben dem zweiten Objekt 15 befindet, also noch zwischen dem zweiten Objekt 15 und dem dritten Objekt 45 einscheren kann. In diesem Fall fährt das erste Objekt 11 mit einer ungefähr gleichen oder sogar geringeren Geschwindigkeit vO1 als die Geschwindigkeit vO2 des zweiten Objekts 15. Für diesen Fall kann davon ausgegangen werden, dass das erste Objekt 11 seinen Überholversuch abbrechen wird. Vorteilhaft kann in diesem Fall die Reaktion 25 nicht erfolgen beziehungsweise unterbunden werden und/oder lediglich die optische, akustische und/oder haptische Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 ausgegeben werden. Die Annahme zum Abbruch des Überholvorgangs des in 4 dargestellten ersten Objekts 11 kann mittels des ersten Kriteriums 19, also der Positionsbewertung des ersten Objekts 11 validiert werden. Dies kann ebenfalls mittels des ersten Kriteriums 19, beispielsweise wie in den 2 und/oder 3 verdeutlicht, erfolgen. Dazu kann zusätzlich eine zeitliche Änderung des vertikalen Versatzes X1 bis X3 des in 2 dargestellten ersten Objekts 11 ausgewertet werden. Insbesondere ergeben sich Informationen über einen Richtungswechsel, eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des ersten Objekts 11. Für den Fall, dass der Überholvorgang trotzdem nicht abgebrochen wird, also das erste Objekt 11 weiterhin die Fahrspur 29 des Kraftfahrzeuges 1 befährt, kann als Reaktion 25 eine stärkere Bremsung oder sogar die Notbremsung ausgelöst werden.This can be assumed, for example, if the differential speed of the first object 11 approximately equal to or smaller than that of the second object 15 and the first object 11 not yet next to the second object 15 is still between the second object 15 and the third object 45 can shear. In this case, the first object moves 11 with an approximately equal or even lower velocity v O1 than the velocity v O2 of the second object 15 , For this case, it can be assumed that the first object 11 will stop his overtaking attempt. Advantageously, in this case, the reaction 25 does not take place or be prevented and / or only the visual, audible and / or haptic warning to the driver of the motor vehicle 1 be issued. The assumption to cancel the overtaking of the in 4 represented first object 11 can by means of the first criterion 19 , that is the position evaluation of the first object 11 be validated. This can also be done by means of the first criterion 19 , for example, as in the 2 and or 3 clarified, done. In addition, a temporal change of the vertical offset X1 to X3 of the in 2 represented first object 11 be evaluated. In particular, information about a change of direction, a speed and / or an acceleration of the first object results 11 , In the event that the overtaking process is still not canceled, so the first object 11 continue the lane 29 of the motor vehicle 1 can drive, as a reaction 25 a stronger braking or even the emergency braking are triggered.

Für den Fall einer mittels der Stelleinheit ausgelösten Bremsung mit einer Verzögerung größer als 1,5 m/s2 kann zusätzlich mittels der Stelleinheit 27 eine zugeordnete Warnblinkanlage als Warnung für nachfolgende Fahrzeuge aktiviert werden.In the case of triggered by means of the actuator braking with a delay greater than 1.5 m / s 2 can additionally by means of the actuator 27 an associated hazard warning lights as a warning for subsequent vehicles are activated.

Für den Fall, dass das Kraftfahrzeug 1 selbst überholt, also die Gegenfahrspur 23 befährt ergibt sich eine zu den 2 bis 4 gezeigte ähnliche Situation, wobei jedoch mittels des zweiten Kriteriums 21 vorteilhaft ermittelt werden kann, dass das Kraftfahrzeug 1 selbst einen Überholvorgang durchführt. In diesem Fall kann jegliche Art einer Einbremsung beziehungsweise automatisch eingeleiteter Verzögerung mittels der Stelleinheit 27 unterbleiben beziehungsweise aktiv unterbunden werden, wobei vorteilhaft jegliche Verzögerung des Fahrers und/oder Verschlimmerung der Situation verhinderbar ist.In the event that the motor vehicle 1 even outdated, so the opposite lane 23 travels one to the 2 to 4 shown similar situation, but by means of the second criterion 21 can be advantageously determined that the motor vehicle 1 even overtaking. In this case, any type of braking or automatically initiated delay by means of the actuator 27 be avoided or actively prevented, with any delay of the driver and / or aggravation of the situation can be prevented advantageously.

Für den Fall, dass das Kraftfahrzeug 1 selbst einen Überholvorgang durchführt, kann mittels der Informationen der Sensorvorrichtung 7, beispielsweise in Form von Radarinformationen, die beispielsweise auch mittels eines Abstandsregeltempomats generierbar sind, des zunächst vorausfahrenden vierten Objekts dazu benutzt werden, unter der Annahme, dass das vierte Objekt mit einer konstanten Geschwindigkeit weiterfährt, eine voraussichtliche Überholdauer berechnet werden. In diese Berechnung kann vorteilhaft eine Länge des Kraftfahrzeuges 1 einfließen, um eine effektive Dauer des Überholvorgangs zu bestimmen. Falls das Kraftfahrzeug 1 über den Spurwechselassistent 49 verfügt, kann in die vorab beschriebenen Berechnungen beziehungsweise Kriterien die Information des Spurwechselassistent 49 mit einfließen, wobei aktuelle Informationen über das gerade überholte vierte Objekt korrigiert und verfeinert werden können.In the event that the motor vehicle 1 itself performs an overtaking, can by means of the information of the sensor device 7 , For example, in the form of radar information, which are also generated, for example, by means of a proximity control, the initially preceding fourth object are used, assuming that the fourth object continues at a constant speed, an estimated Überholdauer be calculated. In this calculation can advantageously a length of the motor vehicle 1 used to determine an effective duration of the overtaking process. If the motor vehicle 1 via the lane change assistant 49 has, can in the previously described calculations or criteria, the information of the lane change assistant 49 with, where current information about the fourth object just passed can be corrected and refined.

Taucht ein entgegenkommendes Fahrzeug, also das erste Objekt 11 auf, kann ebenfalls die bis zum Aufprall verbleibende Zeit ttc berechnet werden. Falls diese Zeit ttc kleiner ist als die noch zum Abschluss des Überholvorgangs benötigte Zeit kann vorteilhaft die Reaktion 25 als Warnung des Fahrers generiert werden. Da jegliches Einbremsen unterbunden ist, also als Reaktion 25 lediglich eine Warnung erfolgt, muss der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 selbst entscheiden, wie er reagieren möchte, also ob er den Überholvorgang abbricht oder trotz der Warnung versucht einzufädeln.Dive an oncoming vehicle, so the first object 11 on, the time t tc remaining until the impact can also be calculated. If this time t tc is less than the time still required to complete the overtaking process, the reaction may be advantageous 25 be generated as a warning to the driver. Since any braking is prevented, so in response 25 only a warning, the driver of the vehicle must 1 decide for yourself how he wants to react, so whether he breaks off the overtaking process or tries to thread despite the warning.

Alternativ und/oder zusätzlich ist es denkbar, zu ermitteln, ob sich das Kraftfahrzeug 1 in einer Landstraßenähnlichen Fahrsituation befindet. Hierzu können vorteilhaft Kartenmaterial und/oder Daten einer Kamera basierten Spurerkennung verwendet werden.Alternatively and / or additionally, it is conceivable to determine whether the motor vehicle 1 located in a country road-like driving situation. For this purpose, it is advantageous to use map material and / or data of a camera-based track recognition.

Anhand der Kamera-/Kartendaten ist insbesondere eine Bewertung der Verkehrssituation dahingehend möglich, ob das entgegenkommende Fahrzeug 11 oder das Kraftfahrzeug 1 sich aufgrund eines Überholmanövers auf einer Fahrspur in einer der regulären Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung bewegt.On the basis of the camera / map data in particular an assessment of the traffic situation is possible to the effect whether the oncoming vehicle 11 or the motor vehicle 1 moves in a direction opposite to the regular direction of travel due to an overtaking maneuver on a lane.

Vorteilhaft ist es möglich, die Vorrichtung 3 als Überholassistent auszuführen, wobei angezeigt werden kann, ob ein gefahrloses Überholen möglich ist. Ferner ist es denkbar, in einer Autobahn oder Schnellstraßen ähnlichen Situation, also auf Fahrbahnen mit mehreren Fahrstreifen, die Vorrichtung 3 zur Erkennung von Geisterfahrern zu verwenden. Mittels Kartenmaterial oder des Spurwechselassistents 49 kann erkannt werden, welche Art von Straße das Kraftfahrzeug 1 befährt. Falls in einer Autobahn oder Schnellstraßen ähnlichen Situation dennoch das erste Objekt 11 dem Kraftfahrzeug 1 entgegen kommt, kann die Warnblinkanlage als Reaktion 25 mittels der Stelleinheit 27 angeschaltet werden, um nachfolgende Fahrer aufmerksam zu machen. Ferner ist es denkbar, als Reaktion 25 ein aktives Ausweichen, also ein Eingriff in eine Querdynamik, insbesondere eine Lenkung des Kraftfahrzeuges 1, auszuführen. Es ist jedoch auch denkbar, lediglich eine Ausweichempfehlung in Form von optischen Zeichen, beispielsweise einblendbar auf einer Windschutzscheibe in einem Sichtfeld des Fahrers und/oder als haptischer Hinweis an einem Lenkrad des Kraftfahrzeuges 1, auszulösen.Advantageously, it is possible to use the device 3 execute as overtaking assistant, whereby it can be displayed whether a safe overtaking is possible. It is also conceivable in a highway or highway-like situation, ie on lanes with multiple lanes, the device 3 to use for detecting ghost drivers. Using map material or the lane change assistant 49 can be detected what kind of road the motor vehicle 1 is traveling. If in a highway or highways similar situation, nevertheless, the first object 11 the motor vehicle 1 the hazard warning lights can react as a reaction 25 by means of the actuator 27 be turned on to alert following drivers. Furthermore, it is conceivable as a reaction 25 an active Dodge, so an intervention in a lateral dynamics, in particular a steering of the motor vehicle 1 to execute. However, it is also conceivable, only a fallback in the form of visual signs, for example, can be inserted on a windshield in a field of view of the driver and / or as a haptic reference to a steering wheel of the motor vehicle 1 to trigger.

Somit werden mit dem vorliegenden Verfahren die kollisionsvermeidenden oder kollisionsfolgenmindernden Maßnahmen, beispielsweise die Warnauslösung mit optionaler nachfolgender Teil- oder Vollbremsauslösung, unter Berücksichtigung von entgegenkommenden Fahrzeugen 11 dann eingeleitet, wenn erkannt wird, dass entweder das entgegenkommende Fahrzeug 11 oder das Kraftfahrzeug 1 ein Überholmanöver durchführt und sich aus diesem Grunde auf der Fahrspur des jeweils anderen Fahrzeugs befindet, wenn weiterhin eine Prädiktion ergibt, dass die beiden Fahrzeuge 1, 11 bei Aufrechterhaltung ihres Bewegungszustands innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer miteinander kollidieren würden und wenn zusätzlich erkannt wird, dass das überholende Fahrzeug das Überholmanöver aufgrund der vorliegenden Verkehrsituation nicht innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer beenden oder abbrechen kann.Thus, with the present method, the collision avoiding or collision sequence reducing measures, such as the warning release with optional subsequent partial or full brake release, taking into account oncoming vehicles 11 then initiated when it is detected that either the oncoming vehicle 11 or the motor vehicle 1 performs an overtaking maneuver and is therefore on the lane of the other vehicle, if there is still a prediction that the two vehicles 1 . 11 would maintain their state of motion within a predetermined period of time would collide with each other and if it is additionally recognized that the overtaking vehicle can not end or abort the overtaking maneuver due to the present traffic situation within the specified time period.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
Vorrichtungcontraption
55
UmgebungserfassungsvorrichtungAmbient detection device
77
Sensorvorrichtungsensor device
99
Zustandsgrößestate variable
1111
erstes Objektfirst object
1313
Ist-UmgebungsgrößeIs environment Size
1515
zweites Objektsecond object
1717
Fahrbahnmarkierungroad marking
1919
erstes Kriteriumfirst criteria
2121
zweites Kriteriumsecond criteria
2323
Auswertevorrichtungevaluation
2525
Reaktionreaction
2727
Stelleinheitactuator
2929
Fahrspurlane
3131
Mittelliniecenter line
3333
Gegenfahrspuroncoming lane
3535
Linienlines
3737
erster Pfeilfirst arrow
3939
zweiter Pfeilsecond arrow
4040
dritter Pfeilthird arrow
4141
Bahntrain
4343
vierter Pfeilfourth arrow
4545
drittes Objektthird object
4747
fünfter Pfeilfifth arrow
4949
SpurwechselassistentLane Change Assistant

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102004057060 A1 [0002] - DE 102004057060 A1 [0002]
  • - US 6317639 B2 [0002] - US 6317639 B2 [0002]

Claims (12)

Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten: – Erfassen von Objekten in einer Ist-Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Umgebungserfassungsvorrichtung (5), – Ermitteln, ob eine Kollision des Kraftfahrzeuges (1) mit einem entgegenkommenden ersten Objekt (11) droht mittels einer der Umgebungserfassungsvorrichtung (5) zugeordneten Auswertevorrichtung (23), – Auslösen einer Reaktion (25) zum Verhindern oder Folgemindern der drohenden Kollision, gekennzeichnet durch den Schritt: – Auslösen der Reaktion (25) mittels eines das erste Objekt (11) in einer Wegzeitbeziehung zu dem Kraftfahrzeug (1) kennzeichnenden ersten Kriteriums (19) und mittels eines zweiten Kriteriums (21), das erfüllt ist, falls eine die Ist-Umgebung kennzeichnende Ist-Umgebungsgröße (13) zumindest einen der folgenden Zustände aufweist: a) das erste Objekt (11) weist einen einen Querversatz repräsentierenden x-Abstand (X1, X2, X3) zu dem Kraftfahrzeug (1) auf, der kleiner ist als 50% einer Breite (BSpur) einer Fahrspur (29), die das Kraftfahrzeug (1) befährt; b) ein entgegenkommendes zweites Objekt (15) befährt eine Gegenfahrspur (33) und das entgegenkommende erste Objekt (11) befährt die Fahrspur (29) zum Überholen des zweiten Objekts (15); c) das erste Objekt (11) befährt die Fahrspur (29) und das zweite Objekt (15) befährt die Gegenfahrspur (33) und ein drittes Objekt (45) folgt dem zweiten Objekt (15) auf der Gegenfahrspur (33) und eine erste Geschwindigkeit (vO1) des ersten Objekts (11) ist größer als eine zweite Geschwindigkeit (vO2) des zweiten Objekts (15); und d) das Kraftfahrzeug (1) befährt die Gegenfahrspur (33) mit einer Fahrgeschwindigkeit (vKFZ) und ein viertes Objekts befährt die Fahrspur (29) mit einer kleineren vierten Geschwindigkeit (vO4) als die Fahrgeschwindigkeit (vKFZ) und das erste Objekt (11) befährt entgegenkommend die Gegenfahrspur (33).Method for collision avoidance or collision following reduction for a motor vehicle ( 1 ), comprising the steps: - detecting objects in an actual environment of the motor vehicle ( 1 ) by means of an environment detection device ( 5 ), - determining whether a collision of the motor vehicle ( 1 ) with an oncoming first object ( 11 ) threatens by means of one of the environment detection device ( 5 ) associated evaluation device ( 23 ), - triggering a reaction ( 25 ) for preventing or consequent mitigation of the impending collision, characterized by the step: - triggering the reaction ( 25 ) by means of a first object ( 11 ) in a travel time relationship with the motor vehicle ( 1 ) characterizing the first criterion ( 19 ) and by means of a second criterion ( 21 ) that is satisfied if an actual environment size characterizing the actual environment ( 13 ) has at least one of the following states: a) the first object ( 11 ) has a transverse offset representing x-distance (X1, X2, X3) to the motor vehicle ( 1 ) which is less than 50% of a width (B lane ) of a lane ( 29 ), which the motor vehicle ( 1 ); b) an oncoming second object ( 15 ) travels an oncoming lane ( 33 ) and the oncoming first object ( 11 ) travels the lane ( 29 ) to overtake the second object ( 15 ); c) the first object ( 11 ) travels the lane ( 29 ) and the second object ( 15 ) travels the opposite lane ( 33 ) and a third object ( 45 ) follows the second object ( 15 ) on the opposite lane ( 33 ) and a first velocity (v O1 ) of the first object ( 11 ) is greater than a second velocity (v O2 ) of the second object ( 15 ); and d) the motor vehicle ( 1 ) travels the opposite lane ( 33 ) with a driving speed (v motor vehicle ) and a fourth object travels the lane ( 29 ) with a smaller fourth speed (v O4 ) than the vehicle speed (v KFZ ) and the first object ( 11 ) drives on the opposite lane ( 33 ). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch den Schritt: – Auslösen der Reaktion (25) als optische, akustische und/oder haptische Warnung falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Kraftfahrzeugs (1) mit einer Verzögerung zwischen 0 bis 2 m/s2 erforderlich ist.Method according to the preceding claim, characterized by the step: - triggering the reaction ( 25 ) as optical, acoustic and / or haptic warning if to avoid the collision braking of the motor vehicle ( 1 ) with a delay between 0 to 2 m / s 2 is required. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt: – Auslösen der Reaktion (25) als Warnbremsung mit einer Verzögerung zwischen 0 und 2 m/s2, falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Kraftfahrzeuges (1) mit einer Verzögerung zwischen 0 bis 2 m/s2 erforderlich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - triggering the reaction ( 25 ) as warning braking with a delay between 0 and 2 m / s 2 , if to avoid the collision, a braking of the motor vehicle ( 1 ) with a delay between 0 to 2 m / s 2 is required. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt: – Auslösen der Reaktion (25) als Notbremsung, falls der Fahrer trotz der optischen, akustischen und/oder haptischen Warnung und/oder der Warnbremsung nicht reagiert.Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - triggering the reaction ( 25 ) as emergency braking, if the driver does not react despite the visual, audible and / or haptic warning and / or warning braking. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte: – Auslösen der Reaktion (25) als Notbremsung, falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Kraftfahrzeuges (1) mit einer Verzögerung größer als 2 m/s2 erforderlich ist, – Auslösen der Reaktion als optische, akustische und/oder haptische Warnung, falls zur Vermeidung der Kollision eine Bremsung des Kraftfahrzeuges (1) mit einer Verzögerung größer als 2 m/s2 erforderlich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized by at least one of the following steps: - triggering the reaction ( 25 ) as emergency braking, if to avoid the collision braking of the motor vehicle ( 1 ) with a delay greater than 2 m / s 2 is required, triggering of the reaction as an optical, acoustic and / or haptic warning if, in order to avoid the collision, a braking of the motor vehicle ( 1 ) with a delay greater than 2 m / s 2 is required. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kriterium (19) zumindest ein Element der folgenden Gruppe aufweist: eine zur Vermeidung der Kollision notwendige Beschleunigung, eine Zeit (ttc) bis zu einem Aufprall des Kraftfahrzeuges (1) auf das erste Objekt (11), einen Längsabstand (Y1, Y2, Y3) zwischen dem ersten Objekt (11) und dem Kraftfahrzeug (1).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first criterion ( 19 ) comprises at least one element of the following group: an acceleration necessary for avoiding the collision, a time (t tc ) up to an impact of the motor vehicle ( 1 ) on the first object ( 11 ), a longitudinal distance (Y1, Y2, Y3) between the first object ( 11 ) and the motor vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte: – Vergleichen einer mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung (5) ermittelbaren Zustandsgröße (9) zum Abrufen des ersten Kriteriums (19) mit einem ersten Schwellwert und einem zweiten Schwellwert, – Auslösen der Reaktion (25) in Abhängigkeit der Schwellwerte (25).Method according to one of the preceding claims, characterized by at least one of the following steps: - comparing one by means of the environment detection device ( 5 ) state variable ( 9 ) for retrieving the first criterion ( 19 ) having a first threshold and a second threshold, - triggering the reaction ( 25 ) as a function of the threshold values ( 25 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Schritte, gekennzeichnet durch den Schritt: – Einschalten einer Warnblinkanlage, falls die zum Vermeiden der Kollision notwendige Verzögerung 1,5 m/s2 übersteigt.Method according to one of the preceding steps, characterized by the step of: switching on a hazard warning system if the delay necessary to avoid the collision exceeds 1.5 m / s 2 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt: – Ermitteln des zweiten Kriteriums (21) mittels Daten eines der Auswertevorrichtung (23) zugeordneten Spurwechselassistents (49).Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - determining the second criterion ( 21 ) by means of data of one of the evaluation device ( 23 ) associated lane change assistant ( 49 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt: – Unterdrücken der Warnbremsung und der Notbremsung, falls das zweite Kriterium (21) anzeigt, dass das Kraftfahrzeug (1) einen Überholvorgang durchführt.Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - suppressing the warning braking and the emergency braking, if the second criterion ( 21 ) indicates that the motor vehicle ( 1 ) performs an overtaking operation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte: – Klassifizieren der Fahrspur (39) und der Gegenfahrspur (33) in zumindest einen der folgenden Typen: innerstädtische Straße, Landstraße, Schnellstraße, Autobahn, – Auslösen der Reaktion (25) als Geisterfahrerwarnung, falls der Typ Schnellstraße oder Autobahn aufweist, – Einleiten der Reaktion (25) als automatisches Ausweichen mittels eines Lenkeingriffs.Method according to one of the preceding claims, characterized by at least one of the following steps: - classifying the traffic lane ( 39 ) and the opposite lane ( 33 ) in at least one of the following types: inner-city road, highway, expressway, motorway, - triggering the reaction ( 25 ) as a ghost driver warning, if the type has a freeway or motorway, - initiating the reaction ( 25 ) as automatic evasion by means of a steering intervention. Kraftfahrzeug (1), insbesondere Lastkraftfahrzeug, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (3) zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung, eingerichtet, ausgelegt und/oder konstruiert zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Motor vehicle ( 1 ), in particular a truck, characterized by a device ( 3 ) for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung, set up, designed and / or constructed for carrying out a method according to any one of the preceding claims.
DE102009020647A 2009-05-08 2009-05-08 Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object Withdrawn DE102009020647A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009020647A DE102009020647A1 (en) 2009-05-08 2009-05-08 Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009020647A DE102009020647A1 (en) 2009-05-08 2009-05-08 Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009020647A1 true DE102009020647A1 (en) 2010-11-18

Family

ID=42979016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009020647A Withdrawn DE102009020647A1 (en) 2009-05-08 2009-05-08 Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009020647A1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012210344A1 (en) * 2012-06-19 2013-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle cooperative control unit for vehicle, has passive landmark comprising dividing strip between two lanes of roads, and control unit sending vehicle cooperative message to receiver outside of vehicle
DE102013016906A1 (en) 2013-10-11 2014-07-03 Daimler Ag Method for operating motor car with environment acquisition, involves determining oncoming vehicles as wrong-way driver such that detected oncoming vehicles are located on respective tracks from view of vehicle
US20150127190A1 (en) * 2013-11-07 2015-05-07 Robert Bosch Gmbh Method for preventing a collision of a motor vehicle with a vehicle driving the wrong way and a control and detection device for a vehicle to prevent a collision of the motor vehicle with a vehicle driving the wrong way
DE102013022076A1 (en) * 2013-12-23 2015-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a width of a target vehicle by means of a camera system of a motor vehicle, camera system and motor vehicle
DE102014107403A1 (en) * 2014-05-26 2015-11-26 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Driver assistance system
DE102014016625A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-12 Audi Ag Motor vehicle with Geisterfahrererkennung
DE102015203904A1 (en) * 2015-03-05 2016-09-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for operating a motor vehicle equipped with a driver assistance system
DE102015211276A1 (en) 2015-06-18 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for avoiding a collision of a motor vehicle with at least one further object, which accommodates the motor vehicle such that a collision between the motor vehicle and the oncoming object threatens
CN111683851A (en) * 2018-12-26 2020-09-18 百度时代网络技术（北京）有限公司 Mutual avoidance algorithm for self-reversing lanes for autonomous driving
DE102019128783A1 (en) * 2019-10-24 2021-04-29 Audi Ag Method for operating several motor vehicles and motor vehicle
DE102015108366B4 (en) 2014-05-30 2023-06-15 Ford Global Technologies, Llc AREA BOUNDARIES DETECTION SYSTEM

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6317639B1 (en) 1999-06-08 2001-11-13 Magee Scientific Automatic wireless data reporting system and method
DE102004057060A1 (en) 2004-11-25 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Drive assistance device for detecting vehicle, has unit for detecting lane and for localizing of objects in surroundings of motor vehicle, and unit operable by evaluating device and for displaying of warning signals

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6317639B1 (en) 1999-06-08 2001-11-13 Magee Scientific Automatic wireless data reporting system and method
DE102004057060A1 (en) 2004-11-25 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Drive assistance device for detecting vehicle, has unit for detecting lane and for localizing of objects in surroundings of motor vehicle, and unit operable by evaluating device and for displaying of warning signals

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012210344A1 (en) * 2012-06-19 2013-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle cooperative control unit for vehicle, has passive landmark comprising dividing strip between two lanes of roads, and control unit sending vehicle cooperative message to receiver outside of vehicle
DE102013016906A1 (en) 2013-10-11 2014-07-03 Daimler Ag Method for operating motor car with environment acquisition, involves determining oncoming vehicles as wrong-way driver such that detected oncoming vehicles are located on respective tracks from view of vehicle
US20150127190A1 (en) * 2013-11-07 2015-05-07 Robert Bosch Gmbh Method for preventing a collision of a motor vehicle with a vehicle driving the wrong way and a control and detection device for a vehicle to prevent a collision of the motor vehicle with a vehicle driving the wrong way
DE102013022076A1 (en) * 2013-12-23 2015-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a width of a target vehicle by means of a camera system of a motor vehicle, camera system and motor vehicle
DE102014107403A1 (en) * 2014-05-26 2015-11-26 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Driver assistance system
DE102015108366B4 (en) 2014-05-30 2023-06-15 Ford Global Technologies, Llc AREA BOUNDARIES DETECTION SYSTEM
DE102014016625A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-12 Audi Ag Motor vehicle with Geisterfahrererkennung
DE102015203904A1 (en) * 2015-03-05 2016-09-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for operating a motor vehicle equipped with a driver assistance system
DE102015211276A1 (en) 2015-06-18 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for avoiding a collision of a motor vehicle with at least one further object, which accommodates the motor vehicle such that a collision between the motor vehicle and the oncoming object threatens
CN111683851A (en) * 2018-12-26 2020-09-18 百度时代网络技术（北京）有限公司 Mutual avoidance algorithm for self-reversing lanes for autonomous driving
CN111683851B (en) * 2018-12-26 2023-09-12 百度时代网络技术（北京）有限公司 Mutual avoidance algorithm for self-steering lanes for autopilot
DE102019128783A1 (en) * 2019-10-24 2021-04-29 Audi Ag Method for operating several motor vehicles and motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009020647A1 (en) Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object
DE102013010983B4 (en) Method for operating a motor vehicle in a lane change and motor vehicle
EP2814704B2 (en) Method for determining an emergency braking situation of a vehicle
EP1363800B1 (en) Adaptive cruise control device for a motor vehicle, which uses steering or braking intervention
DE102007015032A1 (en) Method for evaluating how critical driving situation is comprises calculating possible accelerations and decelerations for vehicle and object whose paths are set to cross and deducing time periods in which their paths would overlap
DE102007013685A1 (en) Collision warning device for motor vehicles
EP2252491B1 (en) Longitudinal guide assistant with lateral assistance function for motor vehicles
EP2978650A1 (en) Method and device for an overtaking assistance system
WO2014195085A1 (en) Emergency assistance for controlling a vehicle
DE102013210941A1 (en) Method and device for operating a vehicle
WO2006122867A1 (en) Lane change assistant for motor vehicles
EP3157793B1 (en) Determining a state of a vehicle and assisting a driver in driving the vehicle
DE102013209502A1 (en) Method for automatically intervening in an ego vehicle during a wrong-way drive, in particular a ghost ride
DE102011109697A1 (en) Method for operating a motor vehicle and driver assistance system for carrying out the method
WO2013083343A1 (en) Method and system for reducing damage caused by an accident in the event of a collision between two vehicles
DE102009012226A1 (en) Method for avoiding or reducing collision of vehicle with e.g. road user, involves determining trigger load, where trigger load depends upon maximum transverse acceleration parameter that depends upon velocity of vehicle
DE102019206178A1 (en) Method and device for estimating an intention to change lanes of a vehicle
WO2011101014A1 (en) Method for preventing collisions or reducing a collision severity of a vehicle
DE102013015028A1 (en) Method for operating a vehicle
DE102013218280A1 (en) TTC-based approach for determining the risk of collision
EP3013659A1 (en) Prediction of a future driving path of a vehicle
DE102014210174B4 (en) Determining a critical vehicle condition and a minimum vehicle distance
WO2017220176A1 (en) Method for determining an emergency braking situation of a vehicle and emergency brake system
EP1887540B1 (en) Device and method for avoiding rear-end collisions
DE102013003219A1 (en) Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent

Legal Events

Date Code Title Description
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination