DE102009007310A1 - Concrete spreading device for use in stationary and mobile concrete pump, has end hose downwardly suspended at mast arm, and computerized-evaluation circuit operated in response to output signal of measuring arrangement - Google Patents

Concrete spreading device for use in stationary and mobile concrete pump, has end hose downwardly suspended at mast arm, and computerized-evaluation circuit operated in response to output signal of measuring arrangement Download PDF

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Karl Schlecht
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Abstract

The device has a rotating mechanism (21) rotatably hinged at a hollow axle (13). A conveying pipe is guided by a mast arm (27) of the rotating mechanism, and is connected to a truck-mounted concrete pump (10). The conveying pipe is opened in an end hose by a mast top (33), where the end hose is downwardly suspended at the mast arm that supports measuring arrangements (48, 50) for determining a load loaded in the mast top. A computerized-evaluation circuit is operated in response to an output signal of the measuring arrangement.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast, der an einem gestellfesten, um eine Hochachse drehbaren Drehwerk angelenkt ist und der mindestens drei Mastarme aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Drehwerk oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, und über dessen Mastarme eine an eine Betonpumpe angeschlossene Förderleitung geführt ist, die in einen von der Mastspitze am letzten Mastarm nach unten hängenden Endschlauch mündet.The The invention relates to a device for distribution of concrete with a folding mast, which is mounted on a frame-fixed, revolving about a vertical axis slewing is hinged and has at least three mast arms, the order each horizontal, parallel to each other buckling axes the slewing gear or an adjacent mast arm by means of a drive unit are limited pivotable, and on the mast arms one led to a concrete pump connected conveyor line is down in one of the mast top on the last mast arm hanging end hose opens.

Betonverteilungsvorrichtungen dieser Art werden beispielsweise in stationären und mobilen Betonpumpen eingesetzt. Die Verteilervorrichtung wird durch einen Bediener betätigt, der über ein Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung des an der Spitze des Knickmasts angeordneten Endschlauchs verantwortlich ist. Der Bediener muss stets sowohl die betätigten Achsen als auch den Endschlauch im Auge behalten, um das Risiko von unkontrollierten Bewegungen am Endschlauch und damit eine Gefährdung des Baustellenpersonals zu vermeiden. Um die Handhabung der Verteilervorrichtung in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen ( DE-A-4306127 ), bei der die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Drehwerks mit einem einzigen Stellvorgang des Fernsteuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Um die Bewegungsabläufe im Knickmast zu erfassen, sind an den Mastarmen Winkelgeber zur Bestimmung der Knickwinkel vorgesehen. Die einzelnen Winkel messen jeweils den Knickwinkel zwischen zwei Mastarmen einer Knickachse. Der knickachsbezogene Winkelmesswert ist unabhängig von der Durchbiegung der einzelnen Mastarme aufgrund der angreifenden Lastmomente. Die Durchbiegung muss zusätzlich mathema tisch berücksichtigt werden. Weiter wurde bereits in einem Mastkontrollsystem vorgeschlagen ( DE-10240180 A1 ), dass an den Mastarmen im Abstand von den Knickachsen Neigungssensoren zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten starr angeordnet sind.Concrete distribution devices of this type are used for example in stationary and mobile concrete pumps. The distributor device is actuated by an operator who is responsible via a remote control device both for the pump control and for the positioning of the arranged at the top of the articulated end hose. The operator must always keep an eye on both the actuated axles and the end hose in order to avoid the risk of uncontrolled movements on the end hose and thus endangering the site personnel. In order to facilitate the handling of the distributor device in this regard, an actuator has already been proposed ( DE-A-4306127 ), in which the redundant bending axes of the articulated mast in each rotational position of the slewing gear are controlled jointly with a single setting operation of the remote control member. In order to detect the movements in the articulated mast, angle sensors for determining the kink angles are provided on the mast arms. The individual angles each measure the bending angle between two mast arms of a bending axis. The buckling-related angle measurement is independent of the deflection of the individual mast arms due to the attacking load moments. The deflection must also be taken mathematically into account. Next has already been proposed in a fattening control system ( DE-10240180 A1 ) that are arranged rigidly on the mast arms at a distance from the bending axes inclination sensors for determining earth-fixed angle measured values assigned to the individual mast arms.

Bei der Dimensionsierung der Mastarme des Knickmasts wird stets darauf geachtet, dass unter Berücksichtigung der an den Mastarmen angreifenden Kräfte, die vor allem auf die Eigenmasse der Mastarme, die Masse der Betonförderleitung und des darin befindlichen Betons und die Masse des Endschlauchs zurückzuführen sind, die Elastizitätsgrenzen nicht überschritten werden. Gleichwohl kommt es in der Praxis immer wieder vor, dass Anwender den Knickmast unzulässigerweise als Hilfskran zum Transport von Nutzlasten verwenden oder an der Mastspitze einen überlangen Endschlauch anbringen. Dadurch kann eine Überlast auftreten, die zu einer Gefährdung der Funktionssicherheit des Knickmasts führen kann.at The dimensioning of the mast arms of the articulated mast is always on it Respected that, taking into account the on the fattening arms attacking forces, mainly due to the net mass of the mast arms, the mass of the concrete delivery line and the therein Concrete and the mass of the end hose attributed are, the elastic limits were not exceeded become. Nevertheless, in practice it happens again and again that User of the bucking mast inadmissible as an auxiliary crane use for the transport of payloads or overlap at the top of the mast Attach end hose. This can cause an overload which endangers the functional reliability of the articulated mast can lead.

Um diese Gefahr zu vermeiden, wurde bereits eine Überlastschutzeinrichtung für einen Verteilermast einer mobilen Betonpumpe vorgeschlagen ( DE-2943089 C2 ), bei welchem auf der Oberseite des ersten und des zweiten Mastarms an den den Anlenkstellen der zugehörigen Hydraulikzylinder gegenüberliegenden Stellen jeweils ein elektrischer Dehnstreifengeber mit ausgangsseitiger Schaltschwelle angeordnet wurde. Die Anbringung der Dehnstreifengeber an den ersten und zweiten Mastarmen hat sich aber in der Praxis als nicht zuverlässig erwiesen.In order to avoid this danger, an overload protection device for a distribution boom of a mobile concrete pump has already been proposed ( DE-2943089 C2 ), in which on the upper side of the first and the second mast arm at the points of articulation of the associated hydraulic cylinder opposite points in each case an electrical Dehnstreifengeber was arranged with output-side switching threshold. The attachment of the Dehnstreifengeber to the first and second Mastarmen has proven in practice but not reliable.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast dahingehend zu verbessern, dass mit einfachen Mitteln eine wirkungsvolle Überlastsicherung gewährleistet ist.outgoing This is the object of the invention, the known device to improve the distribution of concrete with a articulated mast to that with simple means an effective overload protection is guaranteed.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.to Solution of this problem is specified in claim 1 Feature combination proposed. Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the dependent Claims.

Die Erfindung besteht im Wesentlichen darin, dass einer der Mastarme zugleich als Messarm ausgebildet ist, dass der Messarm eine Messanordnung zur Bestimmung der an der Mastspitze angreifenden Last trägt und dass eine auf Ausgangssignale der Messanordnung ansprechende, computergestützte Auswerteschaltung vorgesehen ist. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Messanordnung zwei am Messarm im Abstand voneinander angeordnete Neigungssensoren aufweist, und dass die Auswerteschaltung auf die Ausgangssignale der Neigungssensoren unter Bildung eines lastabhängigen Differenzwinkels anspricht.The Invention consists essentially in that one of the mast arms at the same time designed as a measuring arm, that the measuring arm is a measuring arrangement for Determining the load acting on the mast top and that responsive to output signals of the measuring arrangement, computer-aided evaluation circuit is provided. A preferred embodiment of the invention provides that the measuring arrangement two tilt sensors spaced from each other on the measuring arm has, and that the evaluation circuit to the output signals tilt sensors to form a load-dependent Differential angle responds.

Ein weiterer wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass eine Überlast überwiegend am letzten Mastarm angreift und dass sich der letzte Mastarm aufgrund seiner relativ leichten Bauweise und nach der Art seiner Verwendung im Pumpbetrieb besonders gut als Biegebalken zu Messzwecken einsetzen lässt. Dementsprechend ist bevorzugt einer der Neigungssensoren in der Nähe der Mastspitze des letzten Mastarms angeordnet, während der andere Neigungssensor in der Nähe der Anlenkstelle zum vorletzten Mastarm oder im Abstand von dieser am letzten Mastarm angeordnet ist. Mit handelsüblichen Neigungssensoren lässt sich eine Genauigkeit in der Winkelmessung von etwa 0,3° erzielen. Da die Durchbiegung des letzten Mastarms bei den noch zulässigen Lasten in der Größenordnung von 3° beträgt, ist damit eine ausreichend genaue Überlastkontrolle möglich.Another essential idea of the invention is that an overload predominantly acts on the last boom and that the last boom can be used particularly well as a bending beam for measurement purposes due to its relatively lightweight design and the nature of its use in pumping operation. Accordingly, one of the inclination sensors is preferably arranged in the vicinity of the mast top of the last mast arm, while the other inclination sensor is arranged in the vicinity of the articulation point to the penultimate mast arm or at a distance from the latter mast arm. With commercially available inclination sensors, an accuracy in the angle measurement of about 0.3 ° can be achieved. Since the deflection of the last mast arm at the still allowable loads in the order of 3 ° be carries, so that a sufficiently accurate overload control is possible.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass in der Auswerteschaltung mindestens ein Differenzwinkel-Grenzwert hinterlegt ist, und dass eine mit den Ausgangsdaten der Messanordnung und dem mindestens einen Differenzwinkel-Grenzwert beaufschlagte Vergleicherschaltung oder -routine sowie ein mit den Ausgangsdaten der Vergleicherschal tung oder -routine beaufschlagte Überwachungseinrichtung zur Auslösung eines Alarmsignals vorgesehen ist.A Another preferred embodiment of the invention provides that in the evaluation circuit at least one differential angle limit value is stored, and that one with the output data of the measuring arrangement and the at least a differential angle limit acted upon comparator circuit or routine as well as one with the output data of the comparator circuit or -routine supervised monitoring device for Triggering an alarm signal is provided.

Da die Durchbiegung des Messarms von dessen Anstellwinkel gegenüber der Horizontalen abhängig ist, ist gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung in der Auswerteschaltung eine Grenzwerttabelle oder eine Grenzwertkurve hinterlegt, aus welcher Differenzwinkel-Grenzwerte in Abhängigkeit vom Anstellwinkel des Mastarms gegenüber der Horizontalen abgreifbar sind, wobei die Auswerteschaltung zusätzlich auf den mit einem der Neigungssensoren gemessenen Anstellwinkel anspricht.There the deflection of the measuring arm from its angle of attack opposite is dependent on the horizontal, is in accordance with a Another preferred embodiment of the invention in the evaluation circuit a limit value table or a limit value curve is stored, from which Differential angle limit values as a function of the angle of attack of the mast arm relative to the horizontal can be tapped, wherein the evaluation circuit in addition to the one with the Tilt sensors measured angle of attack responds.

Um Störungen durch Schwingungseinflüsse zu vermeiden, umfasst die Auswerteschaltung weiterbildungsgemäß mindestens eine Filterstufe zur Eliminierung von Schwingungseinflüssen.Around To avoid disturbances due to vibrations at least the evaluation circuit comprises at least a further training a filter stage for the elimination of vibration.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass einer der beiden Neigungssensoren zugleich ein Bauteil eines elektronischen Mastkontrollsystems bildet.A Further advantageous embodiment of the invention provides that one of the two inclination sensors at the same time a component of an electronic mast control system forms.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenin the The invention will be described in greater detail below with reference to a drawing in the drawing Way illustrated embodiment closer explained. Show it

1 eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit Knickmast in Arbeitsstellung; 1 a side view of a truck-mounted concrete pump with articulated mast in working position;

2 einen Ausschnitt aus dem Knickmast nach 1 mit einer Überlastüberwachungseinrichtung; 2 a section of the articulated mast after 1 with an overload monitoring device;

3 ein Blockschaltbild einer Auswerteschaltung zur Bestimmung einer Überlast. 3 a block diagram of an evaluation circuit for determining an overload.

Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Fahrgestell 11, eine am Fahrgestell 11 angeordnete, in der Zeichnung nicht dargestellte Dickstoffpumpe, sowie einen als Knickmast ausgebildeten Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung, die im Bereich der Mastspitze 33 in einen Endschlauch 43 mündet. Über die Betonförderleitung wird Flüssigbeton während des Betonierens fortlaufend zu einer dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.The truck-mounted concrete pump 10 includes a chassis 11 one on the chassis 11 arranged, not shown in the drawing slurry pump, as well as a trained as articulated mast concrete distribution mast 14 as a support for a concrete conveyor line, which is in the area of the mast top 33 in a hose end 43 empties. Liquid concrete continuously congeals with the location of the vehicle during concreting via the concrete delivery line 11 remote concreting point 18 promoted.

Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs um die Hochachse 13 um den Winkel φ drehbaren Drehwerk 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite und Höhendifferenz zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Drehwerks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel α1 bis α5 an den Knickachsen 28 bis 32 und die Anordnung der Knickgelenke untereinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast im zusammengefalteten Zustand auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 20, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar.The distribution boom 14 consists of one by means of a hydraulic rotary drive about the vertical axis 13 Turning mechanism rotatable by the angle φ 21 and one on this pivoting articulated mast 22 , the variable range and height difference between the vehicle 11 and the concreting place 18 is continuously adjustable. The articulated mast 22 consists in the illustrated embodiment of five articulated mast arms 23 to 27 , which are parallel to each other and perpendicular to the vertical axis 13 of the slewing mechanism 21 running axes 28 to 32 are pivotable. The bending angles α1 to α5 at the bending axes 28 to 32 and the arrangement of the articulated joints with each other are coordinated so that the distribution boom in the folded state on the vehicle 11 can be stored. By activation of drive units 20 that the bending axes 28 to 32 individually assigned, is the articulated mast 22 at different distances r and / or height differences h between the concreting 18 and the vehicle location unfoldable.

Der Bediener steuert mittels eines Fernsteuergeräts die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und aufgrund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle gehalten werden.The operator uses a remote control device to control the mast movement through which the mast top 33 with the end hose 43 is passed over the area to be concreted. The end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, because of its articulated suspension in the area of the mast top 33 and due to its inherent flexibility with its exit end held by a hose man in a favorable position for concreting.

Aus 1 ist zu ersehen, dass jedem Mastarm 23 bis 27 ein Neigungssensor 44 bis 48 zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten, erdfesten Winkelmesswerten starr angeordnet ist. Ein weiterer Neigungssensor 49 befindet sich am Mastbock 21. Mit diesem kann die Neigung der Hochachse 23 gegenüber der Vertikalen und damit auch die Neigung des Fahrgestells gegenüber dem Untergrund gemessen werden. Die Neigungssensoren 44 bis 49 sind Bestandteil eines elektronischen Mastkontrollsytems, wie es beispielsweise in dem Dokument DE-10240180 A1 beschrieben ist.Out 1 It can be seen that every fattening arm 23 to 27 a tilt sensor 44 to 48 for the determination of the individual boom arms associated, earth-fixed angle measured values is rigidly arranged. Another tilt sensor 49 is located at the mast stand 21 , With this, the inclination of the vertical axis 23 relative to the vertical and thus the inclination of the chassis relative to the ground are measured. The tilt sensors 44 to 49 are part of an electronic Mastkontrollsytems, as for example in the document DE-10240180 A1 is described.

Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass am letzten Mastarm 27 ein zweiter Neigungssensor 50 angeordnet ist, der zusammen mit dem ersten Neigungssensor 48 eine Durchbiegung des letzten Mastarms messtechnisch erfassen kann. Zur Bestimmung der Durchbiegung des als einseitig eingespannter Biegebalken ausgebildeten letzten Mastarms 27 wird mit Hilfe einer Auswerteschaltung 60 der Differenzwinkel δ ermittelt. Um eine Überlast zu vermeiden, darf der Differenzwinkel δ bei einer bestimmten Knickmastkonstellation einen vorgegebenen Differenzwinkel-Grenzwert δmax nicht überschreiten.A special feature of the invention is that the last boom arm 27 a second tilt sensor 50 is arranged, which together with the first tilt sensor 48 can detect a deflection of the last boom arm metrologically. For determining the deflection of the last mast arm designed as a cantilevered bending beam 27 is done with the help of an evaluation circuit 60 the difference angle δ determined. In order to avoid overload, the differential angle δ may be given a given buckling mast constellation Do not exceed the difference angle limit δ max .

Da die Durchbiegung des letzten Mastarms 27 bei einer Abweichung von der gezeigten Strecklage vom absoluten Neigungswinkel ε des letzten Mastarms 27 abhängt, ist es für den Fall einer variablen Ausrichtung des letzten Mastarms gegenüber der Horizontalen zweckmäßig, eine Tabelle mit Differenzwinkel-Grenzwerten in Abhängigkeit vom Anstellwinkel δmax(ε) eines der beiden Neigungssensoren 48, 50 zu hinterlegen. In diesem Falle wird zur richtigen Auswahl des Neigungswinkel-Grenzwerts δmax der an einem der Neigungssensoren gemessene Anstellwinkel ε in der Auswerteschaltung mit berücksichtigt.Because the deflection of the last mast arm 27 with a deviation from the shown extended position of the absolute inclination angle ε of the last boom arm 27 Depending on the angle of attack δ max (ε) of one of the two inclination sensors, it is expedient in the case of a variable alignment of the last boom arm with respect to the horizontal, a table with differential angle limit values 48 . 50 to deposit. In this case, for the correct selection of the inclination angle limit value δ max, the angle of attack ε measured at one of the inclination sensors is taken into account in the evaluation circuit.

In 2 ist ein Ausschnitt des Knickmasts 22 mit dem zweitletzten Mastarm 26 und dem letzten Mastarm 27 sowie dem an der Mastspitze 33 des letzten Mastarms 27 nach unten hängenden Endschlauch 43 dargestellt. Die an der Mastspitze 33 angreifende Kraft F führt zu einer Durchbiegung des letzten Mastarms 27 nach Art eines Biegebalkens, die mit Hilfe der Neigungssensoren 48, 50 und der Auswerteschaltung 60 durch Differenzbildung zwischen zwei Neigungswinkeln δ = ε48 – ε50 bestimmt werden kann. Der Differenzwinkel δ ist dabei ein Maß für die an der Mastspitze angreifenden Last. Die Ausgangssignale ε48, ε50 der Neigungssensoren 48, 50 werden der Auswerteschaltung 60 zugeführt, in den Filterstufen 62, 64 unter Eliminierung unerwünschter Störgrößen geglättet und in einem Differenzglied 66 unter Bildung des Differenzsignals δ bearbeitet. Der im Schaltungsteil 67 ermittelte Absolutwert |δ| wird in einer weiteren Filterstufe 68 einer Endglättung zugeführt und anschließend einem Vergleicher 70 mit einem vorgegebenen Differenzwinkel-Grenzwert δmax verglichen. Wird der Grenzwert δmax überschritten, so gibt die Vergleicherschaltung 70 ein Alarmsignal s ab, das akustisch beispielsweise über eine Hupe 72 dem Bediener gemeldet wird oder über die Maschinensteuerung 74 zur Abschaltung der Mastbewegung führt.In 2 is a section of the kink mast 22 with the second last mast arm 26 and the last mast arm 27 as well as at the top of the mast 33 the last mast arm 27 hanging down end hose 43 shown. The at the top of the mast 33 attacking force F leads to a deflection of the last mast arm 27 in the manner of a bending beam, using the inclination sensors 48 . 50 and the evaluation circuit 60 can be determined by subtraction between two angles of inclination δ = ε 48 - ε 50 . The difference angle δ is a measure of the load acting on the mast tip. The output signals ε 48 , ε 50 of the tilt sensors 48 . 50 become the evaluation circuit 60 fed, in the filter stages 62 . 64 smoothed out with elimination of unwanted disturbances and in a differential element 66 edited to form the difference signal δ. The part in the circuit 67 determined absolute value | δ | will be in another filter stage 68 fed to a final smoothing and then a comparator 70 compared with a predetermined differential angle limit δ max . If the limit value δ max is exceeded, the comparator circuit outputs 70 an alarm signal s, the acoustically for example via a horn 72 reported to the operator or via the machine control 74 to switch off the mast movement leads.

Grundsätzlich ist es möglich, anstelle des letzten Mastarms 27 auch einen der anderen Mastarme 23 bis 26 als Messarm für die Biegemessung unter Verwendung von Neigungssensoren einzusetzen.Basically, it is possible to replace the last boom arm 27 also one of the other mast arms 23 to 26 as a measuring arm for the bending measurement using inclination sensors.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast. Der Knickmast 22 ist an einem gestellfesten, um eine Hochachse 13 drehbaren Drehwerk 21 angelenkt. Er weist mindestens drei Mastarme 23 bis 27 auf, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen 28 bis 32 gegenüber dem Drehwerk 21 oder einem benachbarten Mastarm begrenzt verschwenkbar ist. Über die Mastarme des Knickmasts ist eine an eine Betonpumpe angeschlossene Förderleitung geführt, die in einen von der Mastspitze 33 am letzten Mastarm 27 nach unten hängenden Endschlauch 43 führt. Um eine Überlastsicherung zu ermöglichen, trägt vorzugsweise der letzte Mastarm 27 eine Messanordnung zur Bestimmung der an der Mastspitze 33 angreifen den Last F. Die Messanordnung weist zweckmäßig zwei am letzten Mastarm 27 im Abstand voneinander angeordnete Neigungssensoren 48, 50 auf. Weiter ist eine auf Ausgangssignale ε48, ε50 der Neigungssensoren 48, 50 unter Bildung eines lastabhängigen Differenzwinkels δ ansprechende, computergestützte Auswerteschaltung 60 vorgesehen, über welche bei Überschreiten einer Grenzdurchbiegung des letzten Mastarms 27 ein Alarmsignal s abgegeben werden kann.In summary, the following should be noted: The invention relates to a device for distributing concrete with a articulated mast. The articulated mast 22 is on a frame-fixed, about a vertical axis 13 rotatable slewing gear 21 hinged. He has at least three mast arms 23 to 27 on, each about horizontal, parallel axes of articulation 28 to 32 opposite the turntable 21 or an adjacent mast arm is limited pivotable. About the mast arms of the articulated mast connected to a concrete pump conveyor line is led into one of the mast top 33 on the last mast arm 27 hanging down end hose 43 leads. To allow overload protection, preferably carries the last boom arm 27 a measuring arrangement for determining the at the mast top 33 attack the load F. The measuring arrangement expediently has two on the last mast arm 27 spaced inclination sensors 48 . 50 on. Next is an output signals ε 48 , ε 50 of the tilt sensors 48 . 50 with the formation of a load-dependent differential angle δ attractive, computer-aided evaluation circuit 60 provided, over which when exceeding a limit deflection of the last mast arm 27 an alarm signal s can be issued.

1010
AutobetonpumpeConcrete pump
1111
Fahrgestell, FahrzeugChassis, vehicle
1212
DickstoffpumpeSlurry pump
1313
Hochachsevertical axis
1414
BetonverteilermastConcrete placing boom
1818
Betonierstelleconcretizing
2020
Antriebsaggregatpower unit
2121
Drehwerkslewing
2222
Knickmastarticulated mast
23 bis 2723 to 27
Mastarmemast arms
28 bis 3228 to 32
Knickachsenbending axes
3232
Anlenkstellearticulation
3333
Mastspitzemast top
4343
Endschlauchend hose
44 bis 4844 to 48
Neigungssensoreninclinometers
4848
Erster Neigungssensorfirst tilt sensor
5050
Zweiter Neigungssensorsecond tilt sensor
6060
Auswerteschaltungevaluation
62, 6462 64
Filterstufenfilter stages
6666
Differenzglieddifferential element
6767
Schaltungsteilcircuit part
6868
Filterstufefilter stage
7070
Vergleicherschaltungcomparator
7272
Hupehorn
7474
Maschinensteuerungmachine control

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 4306127 A [0002] - DE 4306127 A [0002]
  • - DE 10240180 A1 [0002, 0020] DE 10240180 A1 [0002, 0020]
  • - DE 2943089 C2 [0004] - DE 2943089 C2 [0004]

Claims (9)

Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast (22), der an einem gestellfesten, um eine Hochachse (13) drehbaren Drehwerk (21) angelenkt ist und der mindestens drei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Drehwerk (21) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines Antriebsaggregats (27) begrenzt verschwenkbar sind, und über dessen Mastarme eine an eine Betonpumpe angeschlossene Förderleitung geführt ist, die in einen von der Mastspitze (33) am letzten Mastarm (27) nach unten hängenden Endschlauch (43) mündet, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Mastarme (27) zugleich als Messarm ausgebildet ist, dass der Messarm eine Messanordnung (48, 50) zur Bestimmung der an der Mastspitze (33) angreifenden Last (F) trägt, und dass eine auf Ausgangssignale der Messanordnung ansprechende, computergestützte Auswerteschaltung (60) vorgesehen ist.Device for distributing concrete with a articulated mast ( 22 ) mounted on a frame-fixed, about a vertical axis ( 13 ) rotatable slewing gear ( 21 ) and the at least three mast arms ( 23 to 27 ), which are each about horizontal, mutually parallel bending axes ( 28 to 32 ) opposite the slewing gear ( 21 ) or an adjacent mast arm by means of a drive unit ( 27 ) are limited pivotable, and over the mast arms connected to a concrete pump conveyor line is guided, which in one of the mast top ( 33 ) on the last mast arm ( 27 ) hanging down end hose ( 43 ), characterized in that one of the mast arms ( 27 ) is also designed as a measuring arm, that the measuring arm is a measuring arrangement ( 48 . 50 ) for the determination of the mast top ( 33 ), and that an output signal of the measuring arrangement responsive, computer-aided evaluation circuit ( 60 ) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messanordnung zwei am Messarm im Abstand voneinander angeordnete Neigungssensoren (48, 50) aufweist, und dass die Auswerteschaltung auf die Ausgangssignale (ε48, ε50) der Neigungssensoren unter Bildung eines lastabhängigen Differenzwinkels (δ) anspricht.Device according to claim 1, characterized in that the measuring arrangement comprises two inclination sensors arranged at a distance from one another on the measuring arm ( 48 . 50 ), and in that the evaluation circuit is responsive to the output signals (ε 48 , ε 50 ) of the inclination sensors to form a load-dependent differential angle (δ). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der letzte Mastarm (27) als Messarm ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the last mast arm ( 27 ) is designed as a measuring arm. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Neigungssensoren (48) in der Nähe der Mastspitze des letzten Mastarms (27) angeordnet ist.Device according to claim 3, characterized in that one of the inclination sensors ( 48 ) near the top of the mast arm ( 27 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Neigungssensoren (50) in der Nähe der Anlenkstelle (32) zum vorletzten Mastarm (26) angeordnet ist.Device according to claim 3 or 4, characterized in that one of the inclination sensors ( 50 ) near the articulation point ( 32 ) to the penultimate mast arm ( 26 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteschaltung (60) mindestens ein Differenzwinkel-Grenzwert (δmax) hinterlegt ist, und dass eine mit den Ausgangsdaten (ε48, ε50) der Messanordnung und dem mindestens einen hinterlegten Differenzwinkel-Grenzwert beaufschlagte Vergleicherschaltung oder -routine (70) sowie ein mit den Ausgangsdaten der Vergleicherschaltung oder -routine (50) beaufschlagte Überwachungseinrichtung zur Auslösung eines Alarmsignals (s) vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the evaluation circuit ( 60 ) at least one differential angle limit value (δ max ) is stored, and that a comparator circuit or routine acted upon by the output data (ε 48 , ε 50 ) of the measuring arrangement and the at least one stored differential angle limit value ( 70 ) as well as with the output data of the comparator circuit or routine ( 50 ) acted upon monitoring device for triggering an alarm signal (s) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteschaltung eine Grenzwerttabelle oder eine Grenzwert-Formel hinterlegt ist, aus der ein Differenzwinkel-Grenzwert (δmax) in Abhängigkeit vom Anstellwinkel (ε) des Messarms (27) gegenüber der Horizontalen abgreifbar ist, und dass die Auswerteschaltung zusätzlich auf den mit einem der Neigungssensoren (48, 50) gemessenen Anstellwinkel (ε) des Messarms (27) anspricht.Apparatus according to claim 6, characterized in that in the evaluation circuit, a limit value table or a limit value formula is stored, from which a differential angle limit value (δ max ) in dependence on the angle of attack (ε) of the measuring arm ( 27 ) can be tapped off with respect to the horizontal, and that the evaluation circuit is additionally adapted to the one with the inclination sensors ( 48 . 50 ) measured angle of attack (ε) of the measuring arm ( 27 ) appeals. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteschaltung (60) mindestens eine Filterstufe (62, 64, 68) zur Eliminierung von Schwingungseinflüssen des Knickmasts (22) umfasst.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the evaluation circuit ( 60 ) at least one filter stage ( 62 . 64 . 68 ) for the elimination of vibration influences of the buckling mast ( 22 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass einer der beiden Neigungssensoren (48) zugleich ein Bauteil eines elektronischen Mastkontrollsystems bildet.Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that one of the two inclination sensors ( 48 ) at the same time forms a component of an electronic mast control system.
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