DE102008056144A1 - Electronic stability program establishing method for vehicle for preventing transverse dynamic instability of vehicle, involves controlling and/or regulating adjusted parameter and/or characteristic diagram of output parameter of program - Google Patents

Electronic stability program establishing method for vehicle for preventing transverse dynamic instability of vehicle, involves controlling and/or regulating adjusted parameter and/or characteristic diagram of output parameter of program Download PDF

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Abstract

The method involves adjusting parameter and/or characteristic diagram of an electronic stability program (2) of a vehicle depending on a rolling movement of the vehicle that is determined by a rolling characteristic diagram (4). The adjusted parameter and/or the characteristic diagram of an output parameter of the electronic stability program is controlled and/or regulated. The adjusted parameter and/or the characteristic diagram of the stability program is reset at a normal setting during opening of a door of the vehicle. The rolling movement of the vehicle is continuously detected. An independent claim is also included for a device for operating an electronic stability program of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms eines Fahrzeuges.The The invention relates to a method for operating an electronic stability program of a vehicle.

Aus der DE 10 2004 055 856 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Schätzung einer Schwerpunktlage eines Fahrzeuges bekannt. Hierzu ist eine Erfassungseinheit, die eine auf eine Gewichtslast hinweisende Gewichtslastgröße ermittelt, und eine Auswerteinheit, die auf Basis der ermittelten Gewichtslastgröße eine die Schwerpunktlage des Fahrzeuges wiedergebende Schwerpunktlagengröße bestimmt, vorgesehen. Dabei ist die Erfassungseinheit in räumlicher Nähe einer im Dachbereich des Fahrzeuges aufbringbaren Zusatzlast angeordnet, wobei die Auswerteeinheit die Schwerpunktlagengröße auf Basis der auf die Zusatzlast hinweisenden Gewichtslastgröße bestimmt. Die Schwerpunktlagengröße wird dazu verwendet, eine Auslösecharakteristik eines Fahrerassistenzsystems zu steuern und/oder zu regeln.From the DE 10 2004 055 856 A1 For example, a method and an apparatus for estimating a center of gravity of a vehicle are known. For this purpose, a detection unit which determines a weight load indicative of a weight load, and an evaluation unit, which determines based on the determined weight load a the center of gravity position of the vehicle reproducing center of gravity position size provided. In this case, the detection unit is arranged in spatial proximity of an attachable in the roof area of the vehicle additional load, wherein the evaluation determines the center of gravity position size based on the indicative of the additional load weight load size. The center of gravity position size is used to control and / or regulate a tripping characteristic of a driver assistance system.

Ferner ist aus der DE 37 11 239 C2 eine Vorrichtung zur Sicherung von verfahrbaren Ladegeräten, insbesondere Radladern, Raupentransportern oder Gabelstaplern, gegen Kippen beim Beladen und/oder Verfahren einer Last bekannt. Dabei umfasst eine Belastungsmesseinrichtung wenigstens drei Druck- und/oder Dehnmesseinrichtungen, welche am Fahrwerk nahe einer Abstützstelle zur Fahrbahn angeordnet sind. Die Belastungsmesseinrichtung weist Signalleitungen zum Verbinden der Belastungsmesseinrichtung mit einem frei programmierbaren Schaltwerk auf, wobei das Schaltwerk aus Messdaten und vorbekannten Lagedaten der Belastungsmesseinrichtung eine Schwerpunktlage der Last und gegebenenfalls des Ladegerätes ermittelt und mit einem vorgegebenen Sollwert oder einem Sollwertfeld für eine zulässige Schwerpunktlage vergleicht. Bei Überschreiten einer maximal zulässigen Schwerpunktlage vom Sollwert oder bei Verlassen des Sollwertfeldes wird ein Signal erzeugt.Furthermore, from the DE 37 11 239 C2 a device for securing movable chargers, in particular wheel loaders, tracked transporters or forklifts, known against tipping during loading and / or method of a load. In this case, a load measuring device comprises at least three pressure and / or strain gauges, which are arranged on the chassis near a support point to the roadway. The load measuring device has signal lines for connecting the load measuring device with a freely programmable switching mechanism, wherein the switching mechanism of measurement data and known position data of the load measuring device determines a center of gravity of the load and possibly the charger and compares with a predetermined setpoint or a setpoint field for a permissible center of gravity. If a maximum permissible center of gravity is exceeded from the setpoint or when the setpoint value field is exceeded, a signal is generated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines elektronischen Stabilitätsprogramms anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method and an improved device for control and / or regulation an electronic stability program.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The The object is with respect to the method by the in claim 1 and in terms of the device by the specified in claim 10 Characteristics solved. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms. Erfindungsgemäß werden Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms in Abhängigkeit von einer mittels eines Wankkennfeldes ermittelten Wankbewegung des Fahrzeuges angepasst, wobei anhand der angepassten Parameter und/oder Kennfelder mindestens eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms gesteuert und/oder geregelt wird.The inventive method relates to a method to operate an electronic stability program. According to the invention parameters and / or maps of the electronic stability program depending on from a rolling motion determined by means of a roll characteristic map adapted to the vehicle, using the adjusted parameters and / or maps at least one output variable controlled by the electronic stability program and / or is regulated.

Dabei werden als eine untere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes Parameter einer Grundeinstellung für eine volle Dachlast und als eine obere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes Parameter eines unbeladenen Fahrzeuges hinterlegt. In Abhängigkeit von einer aus dem Wankkennfeld ermittelten Wankbewegung wird entsprechend dieser zumindest ein Schwellwert einer Ausgangsgröße hinsichtlich eines Auslösens des elektronischen Stabilitätsprogramms angepasst.there are considered as a lower boundary of the roll map parameters a basic setting for a full roof load and as an upper boundary line of the roll map parameter of an unloaded Vehicle deposited. Depending on one of the Wankkennfeld determined roll movement is at least one according to this Threshold of an output with respect to a Triggering the electronic stability program customized.

Unter Wankbewegung wird dabei insbesondere eine Drehbewegung des Fahrzeuges um dessen Längsachse verstanden. Wankbewegungen des Fahrzeuges resultieren aus auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigungen, wie beispielsweise durch Seitenwind und/oder durch eine zu hohe Lenkbeschleunigung. Insbesondere nehmen Wankbewegungen des Fahrzeuges durch zusätzliche Gewichtslasten, wie z. B. Beladungen, anhand einer auf einem Fahrzeugdach angeordneten Dachlast und/oder im Fahrzeuginnenraum verstauter Gepäckstücke zu. Mit anderen Worten: Je höher eine zusätzliche Gewichtslast, insbesondere je höher eine Schwerpunktlage des Fahrzeuges ist, desto größer ist eine Wankbewegung.Under Rolling motion is in particular a rotational movement of the vehicle understood around its longitudinal axis. Rolling movements of the vehicle result from lateral accelerations acting on the vehicle, such as by crosswind and / or by a too high Steering acceleration. In particular, take roll motions of the vehicle by additional weight loads, such. B. loads, on the basis of a vehicle roof arranged roof load and / or in the vehicle interior stowed luggage to. In other words, the higher an additional one Weight load, in particular the higher a center of gravity the vehicle is, the greater is a rolling motion.

Ein sich aus der Wankbewegung des Fahrzeuges ergebender Wankwinkel, insbesondere der Winkel zwischen einer jeweiligen Fahrzeugachse und einer Radaufhängung, ist hierbei insbesondere von einer momentanen Fahrgeschwindigkeit, einem Kurvenradius, also einer Lenkbewegung und einer Lenkbeschleunigung, einer Fahrzeugmasse, der Schwerpunktlage sowie eines Fahrwerkes des Fahrzeuges abhängig.One rolling angle resulting from the rolling motion of the vehicle, in particular the angle between a respective vehicle axle and a suspension, this is in particular of a current driving speed, a curve radius, ie a steering movement and a steering acceleration, a vehicle mass, the center of gravity and a chassis of the vehicle.

Des Weiteren können für die aus dem Wankkennfeld ermittelten Wankbewegungen Schwellwerte vorgegeben werden.Of Further can be determined for the determined from the roll map Rolling thresholds are given.

Wird eine einen Schwellwert überschreitende Wankbewegung bestimmt, greift das elektronische Stabilitätsprogramm in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen als Ausgangsgrößen des elektronischen Stabilitätsprogramms steuernd ein, wodurch eine Sicherheit im Fahrbetrieb des Fahrzeuges erhöht wird.Becomes determines a rolling movement exceeding a threshold engages the electronic stability program in propulsion, Braking and / or steering functions as output variables of the electronic stability program, causing a safety is increased while driving the vehicle.

Dabei wird beispielsweise eine zulässige Querbeschleunigung zur Auslösung des elektronischen Stabilitätsprogramms nicht nur in Abhängigkeit einer zusätzlichen Gewichtslast, die beispielsweise auf dem Fahrzeugdach angeordnet ist, sondern insbesondere in Abhängigkeit einer Analyse bzw. eines Wankbewegungsablaufes des Fahrzeuges sukzessive, d. h. stufenweise, angepasst.In this case, for example, a permissible lateral acceleration for triggering the electronic stability program is not only dependent an additional weight load, which is arranged for example on the vehicle roof, but in particular as a function of an analysis or a Wankbewegungsablaufes of the vehicle successively, ie gradually adjusted.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

Dabei zeigt:there shows:

1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 schematically a block diagram of an apparatus for performing the method according to the invention.

Einander entsprechende Teile sind in der Figur mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in the figure with the same reference numerals Mistake.

In der einzigen Figur ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms 2 eines Fahrzeuges dargestellt.In the single figure is a block diagram of a device 1 for carrying out the method according to the invention for operating an electronic stability program 2 a vehicle shown.

Das elektronische Stabilitätsprogramm 2 dient insbesondere einer Verhinderung und/oder Verringerung querdynamischer Instabilitäten des Fahrzeuges. Dabei wird das elektronische Stabilitätsprogramm 2 aktiviert, sofern eine Auslösecharakteristik des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 bestimmende Auslösebedingungen erfüllt sind. Sind die Auslösebedingungen erfüllt, greift das elektronische Stabilitätsprogramm 2 in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen 2.1 bis 2.3 als Ausgangsgrößen des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 steuernd ein, um eine Fahrsicherheit zu erhöhen.The electronic stability program 2 in particular serves to prevent and / or reduce lateral dynamic instabilities of the vehicle. This will be the electronic stability program 2 activated, provided a tripping characteristic of the electronic stability program 2 determining triggering conditions are met. Once the trigger conditions are met, the electronic stability program will take effect 2 in drive, brake and / or steering functions 2.1 to 2.3 as output variables of the electronic stability program 2 controlling to increase a driving safety.

Erfindungsgemäß werden Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 in Abhängigkeit eines Wankkennfeldes 4 einer ermittelten Wankbewegung des Fahrzeuges angepasst, wobei zumindest eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 anhand der angepassten Parameter und/oder Kennfelder gesteuert und/oder geregelt wird.According to the invention parameters and / or maps of the electronic stability program 2 depending on a roll map 4 adapted to a determined rolling motion of the vehicle, wherein at least one output of the electronic stability program 2 controlled and / or regulated on the basis of the adjusted parameters and / or maps.

Unter Wankbewegung ist hierbei insbesondere eine Drehbewegung des Fahrzeuges um dessen Längsachse zu verstehen. Eine Wankbewegung wird insbesondere durch auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigungen hervorgerufen, wobei Querbeschleunigungen beispielsweise aus starkem Seitenwind und/oder aus einer aufgrund einer zusätzlichen Gewichtslast erhöhten Schwerpunktlagengröße des Fahrzeuges resultieren bzw. resultiert.Under Rolling motion here is in particular a rotational movement of the vehicle to understand its longitudinal axis. A rolling motion is in particular by acting on the vehicle lateral acceleration caused, with lateral accelerations, for example, from strong Crosswind and / or off due to an additional Weight load increased balance position size of Vehicle results or results.

In dem Wankkennfeld 4 sind insbesondere Daten einer so genannten Wankwilligkeit des Fahrzeuges hinterlegt. Dabei ist das Wankkennfeld 4 durch Parameter, wie beispielsweise einen Lenkwinkel, eine Lenkbeschleunigung, eine Längsbeschleunigung, eine Fahrgeschwindigkeit sowie Parameter bzw. Beträge eines Wankwinkels und deren Wirkzusammenhang repräsentiert. In Abhängigkeit von der aus dem Wankkennfeld 4 abgeleiteten Wankbewegung werden entsprechende Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 angepasst.In the roll map 4 In particular, data of a so-called willingness to roll of the vehicle are stored. Here is the roll map 4 by parameters such as a steering angle, a steering acceleration, a longitudinal acceleration, a vehicle speed and parameters or amounts of a roll angle and their interaction. Depending on the from the Wankkennfeld 4 derived rolling motion are corresponding parameters and / or maps of the electronic stability program 2 customized.

Die Wankbewegung des Fahrzeuges resultiert insbesondere aus dem Wankwinkel, wobei zur Erfassung des Wankwinkels Erfassungseinheiten, wie z. B. Drehwinkelsensoren 5, an den Fahrzeugachsen des Fahrzeuges angeordnet sind. Hierzu wird als Wankwinkel insbesondere ein Winkel zwischen einer jeweiligen Radaufhängung und einer jeweiligen Fahrzeugachse erfasst. Der Wankwinkel ist insbesondere von einer momentanen Fahrgeschwindigkeit, einem Kurvenradius, also einer Lenkbewegung und einer Lenkbeschleunigung, einer Fahrzeugmasse, der Schwerpunktlage sowie eines Fahrwerkes des Fahrzeuges abhängig.The rolling movement of the vehicle results in particular from the roll angle, wherein for detecting the roll angle detection units, such. B. rotation angle sensors 5 , are arranged on the vehicle axles of the vehicle. For this purpose, in particular an angle between a respective wheel suspension and a respective vehicle axle is detected as roll angle. The roll angle is particularly dependent on a current driving speed, a turning radius, ie a steering movement and a steering acceleration, a vehicle mass, the center of gravity and a chassis of the vehicle.

Dabei sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, dass als Vorrichtung pro Fahrzeugachse, d. h. an einer Vorderachse sowie an einer Hinterachse des Fahrzeuges wenigstens ein Drehwinkelsensor 5, vorzugsweise aber zwei Drehwinkelsensoren 5, angeordnet ist bzw. sind.In this case, the method according to the invention provides that at least one angle of rotation sensor as device per vehicle axis, ie on a front axle and on a rear axle of the vehicle 5 , but preferably two rotation angle sensors 5 , is arranged or are.

Durch die Anordnung der Drehwinkelsensoren und die Zuordnung zu einer jeweiligen Radaufhängung können anhand des erfassten Wankwinkels in besonders vorteilhafter Weise zusätzliche Gewichtslasten, die beispielsweise auf einem Fahrzeugdach und/oder in einem Fahrzeuginnenraum angeordnet sind, erfasst werden.By the arrangement of the rotation angle sensors and the assignment to a respective suspension can be determined on the basis of the Wankwinkels in a particularly advantageous additional Weight loads, for example, on a vehicle roof and / or are arranged in a vehicle interior, are detected.

Ist beispielsweise ein Kofferraum des Fahrzeuges voll beladen, weisen die Wankwinkel zwischen der hinteren Fahrzeugachse und der jeweiligen Radaufhängung einen kleineren Betrag als die Wankwinkel der Vorderachse und der jeweiligen Radaufhängung auf, da die Gewichtslast insbesondere auf der hinteren Fahrzeugachse lastet.is For example, a trunk of the vehicle fully loaded point the roll angle between the rear vehicle axle and the respective Wheel suspension a smaller amount than the roll angle the front axle and the respective suspension, since the weight load in particular on the rear vehicle axle loads.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens können zur Erfassung des Wankwinkels bereits an dem Fahrzeug angeordnete Drehwinkelsensoren 5, insbesondere die eines adaptiven Kurvenlichtes, verwendet werden.In an advantageous embodiment of the method according to the invention can for detecting the roll angle already arranged on the vehicle rotation angle sensors 5 , in particular those of an adaptive cornering light, are used.

Vorzugsweise werden als eine untere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes 4 Parameter einer Grundeinstellung für eine volle Dachlast hinterlegt. Darüber hinaus sind Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 in der Steuereinheit 3 hinterlegt. Diese werden der im Betrieb aus dem Wankkennfeld 4 ermittelten Wankbewegung angepasst. Anhand der angepassten Parameter und/oder Kennfelder wird mindestens eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 gesteuert und/oder geregelt.Preferably, as a lower boundary line of the roll characteristic map 4 Parameter of a basic setting for a full roof load. In addition, parameters and / or maps of the electronic stability program 2 in the control unit 3 deposited. These become the ones in operation from the roll map 4 determined rolling motion adjusted. Based on the adjusted Pa Parameters and / or maps is at least one output of the electronic stability program 2 controlled and / or regulated.

Als eine obere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes 4 sind bevorzugt Parameter eines unbeladenen Fahrzeuges in der Steuereinheit 3 gespeichert.As an upper boundary line of the roll map 4 are preferably parameters of an unloaded vehicle in the control unit 3 saved.

Innerhalb der unteren und der oberen Begrenzungslinie sind weitere Kennlinien aufgezeigt, wobei diesen jeweils Parameter in Abhängigkeit eines Beladungszustandes des Fahrzeuges und die angepassten Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 zugeordnet sind.Within the lower and the upper boundary line further characteristics are shown, these parameters in each case depending on a load state of the vehicle and the adjusted parameters and / or maps of the electronic stability program 2 assigned.

Die Parameter des Wankkennfeldes 4 sowie die entsprechend angepassten Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 können empirisch ermittelt und/oder berechnet sein.The parameters of the roll map 4 as well as the adjusted parameters and / or maps of the electronic stability program 2 can be empirically determined and / or calculated.

Bei einem Fahrtantritt des Fahrzeuges werden die Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 anhand der unteren Begrenzungslinie des Wankkennfeldes 4 zugrunde gelegt. Dabei ist aufgrund einer im Bezug auf das Fahrzeug hohen Schwerpunktlage nur ein geringer Wert der Querbeschleunigung zulässig, wobei bei Überschreiten des Wertes der zulässigen Querbeschleunigung das elektronische Stabilitätsprogramm steuernd in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen 2.1 bis 2.3 des Fahrzeuges eingreift.When driving the vehicle, the parameters and / or maps of the electronic stability program 2 based on the lower boundary line of the roll map 4 based on. In this case, due to a high center of gravity with respect to the vehicle, only a small value of the lateral acceleration is permissible, and if the value of the permissible lateral acceleration is exceeded, the electronic stability program controls the drive, braking and / or steering functions 2.1 to 2.3 engages the vehicle.

Vorzugsweise wird bei einer im Fahrbetrieb getätigten ersten Lenkbewegung des Fahrzeuges die Wankbewegung, insbesondere anhand des Wankwinkels, mittels der Drehwinkelsensoren 5 erfasst. Weist der Wankwinkel einen größeren Betrag auf als der als Parameter in der Steuereinheit hinterlegte Wankwinkel der unteren Begrenzungslinie, werden die Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 insbesondere angepasst. Dabei wird die Anpassung insbesondere sukzessive durchgeführt.Preferably, in a first steering movement of the vehicle during driving, the rolling movement, in particular based on the roll angle, by means of the rotation angle sensors 5 detected. If the roll angle has a larger amount than the roll angle of the lower boundary line stored as a parameter in the control unit, the parameters and / or characteristics of the electronic stability program become 2 especially adapted. In particular, the adjustment is carried out successively.

Um die Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 in Abhängigkeit der erfassten Wankbewegung dynamisch anzupassen, werden die Wankbewegungen des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise fortlaufend erfasst. Bevorzugt werden die ermittelten Daten als ein so genannter Wankbewegungsverlauf in der Steuereinheit 3 gespeichert.To the parameters and / or maps of the electronic stability program 2 dynamically adapt as a function of the detected rolling motion, the rolling movements of the vehicle are detected in a particularly advantageous manner continuously. The determined data are preferred as a so-called rolling motion course in the control unit 3 saved.

Selbstverständlich wird für die Regelung und/oder Steuerung des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 nicht nur die Wankbewegung anhand der durch die Drehwinkelsensoren 5 erfassten Wankwinkel ermittelt. Auch werden die Lenkbewegung, die Lenkbeschleunigung, die Längsbeschleunigung sowie die Fahrgeschwindigkeit erfasst, um mindestens eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 zu steuern und/oder zu regeln. Dabei werden diese Daten der Steuereinheit 3 insbesondere von einem Motorsteuergerät 6 bereitgestellt bzw. der Steuereinheit 3 zugeführt.Of course, for the regulation and / or control of the electronic stability program 2 not just the rolling motion based on the rotation angle sensors 5 detected roll angle determined. Also, the steering movement, the steering acceleration, the longitudinal acceleration and the vehicle speed are detected by at least one output of the electronic stability program 2 to control and / or to regulate. In the process, these data become the control unit 3 in particular of an engine control unit 6 provided or the control unit 3 fed.

In einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür die Parameter des Wankkennfeldes 4 entsprechend der Grundeinstellung für eine volle Dachlast erneut eingestellt und die Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 anhand der ersten getätigten Lenkbewegung im Fahrbetrieb angepasst.In one possible embodiment of the method according to the invention, when the vehicle door is opened, the parameters of the roll characteristic map become 4 set again in accordance with the default setting for a full roof load and the parameters and / or maps of the electronic stability program 2 adjusted based on the first steering movement during driving.

Ferner ist es anhand der fortlaufenden Erfassung der Wankbewegungen und/oder anhand einer Ein- und Ausfederung von Fahrwerksfedern möglich, Fehlfunktionen, wie z. B. am Fahrwerk des Fahrzeuges, zu erfassen. Beispielsweise kann ein Fahrwerksfederbruch oder ein Luftdruckverlust in einem und/oder mehreren Fahrzeugreifen erfasst werden.Further It is based on the continuous recording of rolling movements and / or due to a rebound and rebound of suspension springs possible, malfunction, such as B. on the chassis of the vehicle to capture. For example can a suspension spring break or a loss of air pressure in one and / or several vehicle tires are detected.

Des Weiteren können Defekte an Stoßdämpfern und weitere Defekte am Fahrwerk, wie beispielsweise eine Fehlfunktion einer Anti-Roll-Stabilisation und/oder grundsätzliche Defekte anhand eines Wankbewegungsablaufes bzw. anhand des Wankbewegungsverlaufes erfasst werden.Of Further may be defects in shock absorbers and other defects on the chassis, such as a malfunction an anti-roll stabilization and / or fundamental defects on the basis of a rolling motion sequence or on the basis of the rolling motion course be recorded.

Beispielsweise kann das Fahrzeug auch eine Erfassungseinheit 7 für eine Dachlasterkennung, beispielsweise einen Ultraschallsensor, aufweisen, wobei eine Schwerpunktlage des Fahrzeuges anhand der Wankwinkel ermittelt und der Steuereinheit 3 zugeführt wird. Dabei kann beispielsweise eine der Dachlast entsprechende Gewichtslast anhand einer Federrate der Fahrwerksfedern und/oder anhand eines bzw. mehrerer Wankwinkel ermittelt werden.For example, the vehicle may also be a detection unit 7 for a roof load detection, for example, an ultrasonic sensor, having a center of gravity of the vehicle determined based on the roll angle and the control unit 3 is supplied. In this case, for example, a weight load corresponding to the roof load can be determined on the basis of a spring rate of the suspension springs and / or on the basis of one or more roll angles.

Auch ist es anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, über die Federraten und/oder über einen Druck in einem medienführenden Fahrwerk, wie z. B. einem Luftfederfahrwerk, Gewichtsänderungen am Fahrzeug allgemein zu detektieren und zu verarbeiten. Dadurch kann beispielsweise ermittelt werden, ob ein zulässiges Gesamtgewicht überschritten ist, wobei bei Überschreitung z. B. eine Warnmeldung an einen Fahrzeugführer ausgegeben werden kann.Also it is based on the method according to the invention possible, via the spring rates and / or over a pressure in a media-carrying chassis, such. B. an air spring suspension, weight changes on the vehicle generally detect and process. This can, for example determine whether a permissible total weight has been exceeded is, when exceeded z. B. a warning message a driver can be issued.

Auch ist es möglich, dass bei einer an dem Fahrzeug befestigten Anhängerlast eine Stützlast, die auf einer Anhängervorrichtung wirkt, anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt werden kann.Also it is possible that at one attached to the vehicle Trailer load a vertical load on a trailer device acts, by the method according to the invention can be determined.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens werden in besonders vorteilhafter Weise Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms 2 hinsichtlich eines Fahrzeugzustandes bzw. eines Beladungszustandes des Fahrzeuges fortlaufend angepasst, wodurch die Ausgangsgrößen des elektronischen Stabilitätsprogramm 2, wie beispielsweise ein Eingriff in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen 2.1 bis 2.3 des Fahrzeuges, gesteuert und/oder geregelt werden.By means of the method according to the invention, parameters and / or characteristic diagrams of the electronic stability program are obtained in a particularly advantageous manner 2 with respect to a vehicle state or a loading state of the vehicle continuously adjusted, whereby the output variables of the electronic stability program 2 , such as an intervention in drive, braking and / or steering functions 2.1 to 2.3 of the vehicle, controlled and / or regulated.

11
Vorrichtungcontraption
22
elektronische Stabilitätsprogrammelectronic stability program
2.1 bis 2.32.1 to 2.3
Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionendrive, Braking and / or steering functions
33
Steuereinheitcontrol unit
44
Kennfeldmap
55
DrehwinkelsensorRotation angle sensor
66
MotorsteuergerätEngine control unit
77
Erfassungseinheit Dachlastacquisition unit roof load

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102004055856 A1 [0002] - DE 102004055856 A1 [0002]
  • - DE 3711239 C2 [0003] - DE 3711239 C2 [0003]

Claims (11)

Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms (2) eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms (2) in Abhängigkeit von einer mittels eines Wankkennfeldes (4) ermittelten Wankbewegung des Fahrzeuges angepasst werden und anhand der angepassten Parameter und/oder Kennfelder mindestens eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms (2) gesteuert und/oder geregelt wird.Method of operating an electronic stability program ( 2 ) of a vehicle, characterized in that parameters and / or maps of the electronic stability program ( 2 ) in dependence on a by means of a roll map ( 4 ), and based on the adjusted parameters and / or characteristic maps at least one output variable of the electronic stability program ( 2 ) is controlled and / or regulated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als eine untere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes (4) Parameter einer Grundeinstellung für eine volle Dachlast und als eine obere Begrenzungslinie des Wankkennfeldes (4) Parameter eines unbeladenen Fahrzeuges hinterlegt sind.A method according to claim 1, characterized in that as a lower boundary line of the roll characteristic ( 4 ) Parameters of a basic setting for a full roof load and as an upper boundary line of the roll characteristic map ( 4 ) Parameters of an unloaded vehicle are stored. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms (2) bei Fahrtantritt anhand der Grundeinstellung entsprechend der unteren Begrenzungslinie gesteuert und/oder geregelt wird.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the output variable of the electronic stability program ( 2 ) is controlled and / or regulated at the start of the journey on the basis of the basic setting according to the lower boundary line. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die angepassten Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms (2) bei Öffnen einer Fahrzeugtür auf die Grundeinstellung zurückgesetzt werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the adapted parameters and / or maps of the electronic stability program ( 2 ) when opening a vehicle door to the default setting. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer im Fahrbetrieb getätigten ersten Lenkbewegung die Wankbewegung des Fahrzeuges ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that when done while driving first steering movement, the rolling motion of the vehicle is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Wankbewegung des Fahrzeuges fortlaufend erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the rolling motion of the vehicle is recorded continuously. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass anhand eines sich verändernden Wankbewegungsablaufes und/oder anhand einer sich ändernden Ein- und/oder Ausfederung Fehlfunktionen am Fahrwerk erfasst werden.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that based on a changing Wankbewegungsablaufes and / or by means of a changing Suspension and / or rebound malfunction on the chassis are detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass anhand einer Federrate einer Fahrwerksfeder und/oder über einen Druck in einem medienführenden Fahrwerk eine Gewichtsänderung erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that based on a spring rate of a suspension spring and / or via a pressure in a media-carrying Suspension a weight change is detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass anhand einer Anhängerlast einer auf eine Anhängevorrichtung wirkende Stützlast ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that based on a trailer load a supporting load acting on a hitch is determined. Vorrichtung zum Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms (2) eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass Parameter und/oder Kennfelder des elektronischen Stabilitätsprogramms (2), die in einer Steuereinheit (3) hinterlegt sind, in Abhängigkeit eines Wankkennfeldes (4) einer ermittelten Wankbewegung des Fahrzeuges anpassbar sind und anhand der angepassten Parameter und/oder Kennfelder mindestens eine Ausgangsgröße des elektronischen Stabilitätsprogramms (2) mittels der Steuereinheit (3) steuerbar und/oder regelbar sind.Device for operating an electronic stability program ( 2 ) of a vehicle, characterized in that parameters and / or maps of the electronic stability program ( 2 ) in a control unit ( 3 ), depending on a roll map ( 4 ) of a determined roll motion of the vehicle are adaptable and based on the adjusted parameters and / or maps at least one output variable of the electronic stability program ( 2 ) by means of the control unit ( 3 ) are controllable and / or controllable. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Wankbewegung des Fahrzeuges mittels Erfassungseinheiten eines Lenkwinkels, einer Lenkbeschleunigung, einer Längsbeschleunigung, einer Querbeschleunigung, einer Fahrgeschwindigkeit sowie erfasster Daten eines Drehwinkels einer Vorder- und/oder Hinterachse erfassbar ist.Device according to claim 9, characterized in that that the rolling motion of the vehicle by means of detection units a steering angle, a steering acceleration, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, a driving speed and detected Data of a rotation angle of a front and / or rear axle detectable is.
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