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Die
Erfindung betrifft einen Katheter mit einer Vorrichtung zur septalen
Punktion im Herzen, der eine einen Katheterhohlraum umgebende flexible
Katheterhülle aufweist, und an dessen proximalem Ende im
Bereich der Katheterspitze ein Punktionswerkzeug angeordnet ist.
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Die
Erfindung betrifft weiterhin eine medizinische Untersuchungs- und
Behandlungseinrichtung mit einem solchen Katheter.
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Seit
einiger Zeit Jahren werden bei kardiologischen Erkrankungen, welche
zu Herzrhythmusstörungen führen, als therapeutisches
Mittel Herzschrittmacher eingesetzt. Zu den auf diesem Wege behandelten
Erkrankungen zählen beispielsweise die so genannten Tachykardien,
bei welchen der Herzmuskel aufgrund von elektrophysiologischen Reizleitungsstörungen
irregulär angeregt ist. Dadurch unterliegt die Herzfrequenz
instabilen Schwankungen, wobei typischerweise die Pumpleistung des
Herzens signifikant herabgesetzt ist. Bis in die 1990er Jahre wurden
Tachykardien – zumeist ergänzt durch medikamentöse
Therapien – in der Regel durch chirurgische Operationen
am offenen Herzen behandelt. Dabei wird in bestimmten Bereichen
des Herzens das Reizleitungsgewebe zu Beseitigung irregulärer
Anregungen lokal durchtrennt. Mit Hilfe eines Herzschrittmachers
kann dann ein normales Herzrhythmusprofil wiederhergestellt und
stabilisiert werden.
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Ein
solcher chirurgischer Eingriff geht mit einem hohen Risiko und einer
langen Genesungszeit für den Patienten einher. Seit einiger
Zeit etablieren sich in zunehmendem Maße minimalinvasive
Therapiekonzepte, die für den Patienten ein verringertes
Operationsrisiko und eine deutlich geringere Belastung darstellen.
Bei derartigen minimalinvasiven Eingriffen kommen speziell dafür
konzipierte Katheter zur Anwendung.
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Bei
der minimalinvasiven Operationsmethode wird ein dünner
flexibler Hohlkörper oder Katheter von der Leiste oder
vom Arm des Patienten ausgehend in die Blutbahn (Vene oder Arterie)
eingebracht und soweit vorgeschoben, bis das körperzugewandte
(proximale) Ende des Katheters – die Katheterspitze – den
zu behandelnden Bereich des Herzens erreicht. Nach der Durchführung
der Behandlung mit einem im Bereich der Katheterspitze angeordneten
Behandlungswerkzeug oder Instrument wird der Katheter wieder über
die Blutbahn herausgezogen und somit entfernt. Häufig reicht
eine einmalige Anwendung dieser Methode aus, um einen dauerhaften
Heilungserfolg zu erzielen.
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Zur
minimalinvasiven Behandlungen von Tachykardien kommen so genannte
Ablationskatheter zur Anwendung. Ein solcher Ablationskatheter weist
im Bereich der Katheterspitze eine Vorrichtung zum lokalen „Ausbrennen” der
Reizleitungsstörungen im Herzmuskelgewebe mittels elektrischer
Impulse auf. Das hierbei zur Anwendung kommende Verfahren wird in
der Elektrophysiologie allgemein als Hochfrequenzablation bezeichnet.
Mit Hilfe einer geeigneten Vorrichtung werden zur Bestimmung der
jeweils optimalen Ablationspunkte die elektrophysiologischen Potentiale
im Herzen zunächst lokal gemessen. Zum Erreichen der Ablationspunkte
kann es erforderlich sein, den Ablationskatheter durch die Herzscheidewand – das
so genannte Septum – zu führen. Hierzu wird zunächst
mit Hilfe eines mit einem weiteren Katheter geführten Werkzeugs,
beispielsweise einer Punktionsnadel, das Septum durchstochen, um
eine temporäre Öffnung zu erzielen, durch welche dann
in einem nachfolgenden Behandlungsschritt der eigentliche Ablationskatheter
geführt wird.
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Das
Durchstechen des Septums wird auch als (trans-)septale Punktion
bezeichnet und stellt ein besonders riskantes Element bei einer
Eingriffsabfolge dar. Die transseptale Punktion kann auch bei anderen
Eingriffen angewandt werden, bei spielsweise zur Diagnose von Druckverhältnissen
im Herzen bei Herzklappenerkrankungen.
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Eine
kathetergestützte Punktionsvorrichtung ist beispielsweise
aus der der
US 2006/0079787 bekannt.
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Wenngleich
die minimalinvasive Operationsmethodik einen bedeutenden Fortschritt
gegenüber einem chirurgischen Eingriff am offenen Herzen
darstellt, so geht mit einem Eingriff, bei welchem mit Hilfe eines
Katheters eine transseptale Punktion im Herzen durchgeführt
wird, dennoch ein erhebliches Risiko für den Patienten
einher.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Katheter der
eingangs genannten Art und eine zugehörige medizinische
Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung anzugeben, mit denen das
Risiko eines solchen Eingriffs gegenüber bislang bekannten
und praktizierten Konzepten weiter abgesenkt und die Wahrscheinlichkeit
eines umfassenden Behandlungserfolgs erhöht werden kann.
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In
Bezug auf den Katheter wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch
gelöst, dass im Bereich der Katheterspitze zumindest ein
bildgebender Sensor angeordnet ist.
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Zweckmäßigerweise
ist der Katheter Bestandteil einer medizinischen Untersuchungs-
und Behandlungseinrichtung, wobei der bildgebende Sensor über
eine im Katheterholraum geführte Signalleitung mit einer außerhalb
des Katheters befindlichen Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung
verbunden ist und an diese in Echtzeit Bildinformationen vom Ort
eines Eingriffs überträgt.
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Die
Erfindung geht von der Überlegung aus, dass ein großer
Nachteil bisheriger Punktionswerkzeuge und ihrer Handhabung darin
besteht, dass diese mit Hilfe externer Röntgendurchleuchtung
(Angiographie) im Herzen appliziert werden, so dass der Patient
und das medizinische Personal während dieser Pro zedur Röntgenstrahlung
ausgesetzt sind. Hinzu kommt der Nachteil, dass im Röntgenbild
entweder der Katheter und/oder das Punktionswerkzeug und/oder die
lokale Umgebung des Punktionswerkzeuges im Körperinneren
verhältnismäßig schlecht sichtbar sind/ist,
insbesondere bei Anwendung eines kostengünstigen herkömmlichen
Röntgenverfahrens mit zweidimensionaler Abbildungscharakteristik.
Durch Injizieren von Kontrastmitteln kann zwar die unmittelbare
Umgebung der Katheterspitze bzw. der Punktionsnadel deutlicher und
kontrastreicher dargestellt werden, jedoch gibt es Patienten, die
allergisch auf Kontrastmittel reagieren, was zu gefährlichen
Komplikationen führen kann. Durch die beschränkte
Auflösung der Darstellung bei der angiographischen Röntgenstrahldurchleuchtung
besteht mithin das Risiko, dass während eines Eingriffs
zur transseptalen Punktion die Lage des Punktionswerkzeugs nicht
hinreichend genau überprüft werden kann, und dass
damit das Punktionswerkzeug nicht hinreichend genau positionierbar
ist. Beispielsweise könnte eine unbeabsichtigtes Punktion
der Aorta oder ein Durchstoßen der Herzkammerwände
schwerwiegende Komplikationen nach sich ziehen.
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Zur
Vermeidung derartiger Schwierigkeiten ist es nunmehr vorgesehen,
einen bildgebenden Sensor in die Katheterspitze, insbesondere in
das Punktionswerkzeug, zu integrieren. Dies ermöglicht
eine besonders einfache, präzise und sichere Positionierung
des Punktionswerkzeuges. Dabei ist es von Vorteil, dass mit Hilfe des
bildgebenden Sensors „Live-Bilder” vom Ort des
minimalinvasiven Eingriffs, d. h. direkt aus dem Herzen, an eine
extern aufgestellte Wiedergabeeinrichtung, z. B. ein computergesteuertes
Visualisierungssystem mit angeschlossenem Monitor, übertragen
werden können. Mit dem bildgebenden Sensor kann die Ein-
und Durchführung des Katheter durch die Gefäße,
Herzkammern und Herzklappen und die zielgenaue Positionierung des
Punktionswerkzeugs in Echtzeit kontrollierend verfolgt werden. Durch
eine somit ermöglichte hoch aufgelöste Lagedarstellung
sind zeitnah feine Positionskorrekturen des Katheters möglich.
Insbesondere kann das Risiko eines zu vermeidenden „Einstichs” des
Punktionswerkzeugs in nicht dafür vorgesehene Bereiche des
Körpergewebes, beispielsweise in die Gefäßwände
während der Führung des Katheters durch ein Blutgefäß,
verringert werden. Zudem kann ggf. auf eine insbesondere bei Kindern
unerwünschte und möglicherweise auf lange Sicht
schädliche Applikation von Röntgenstrahlung verzichtet
werden.
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Vorteilhafterweise
ist der bildgebende Sensor derart konfiguriert und ausgerichtet,
dass sein Blickfeld einen um das Punktionswerkzeug herum liegenden
Raumbereich abdeckt. Das heißt, der bildgebende Sensor „blickt” – bezogen
auf die in etwa zylindrisch um eine Mittelachse angeordnete Katheterhülle – im
Wesentlichen radial nach außen, je nach spezifischer Anordnung
und/oder nach Typ und Funktionsprinzip des Sensors und/oder nach
Material des Punktionswerkzeugs gegebenenfalls auch durch das Punktionswerkzeug „hindurch” oder
an ihm vorbei.
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In
alternativer Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass das Blickfeld
des bildgebenden Sensors vor allem den vor der Katheterspitze liegenden
Raumbereich abdeckt, also bezogen auf die Einschubrichtung des Katheters
nach vorne „blickt”, was während des
Punktionsvorgangs besonders zweckmäßig ist, sowie
für eine Überwachung des Einführvorgangs
des Katheters und dessen Vorschub, z. B. durch eine Herzklappe hindurch.
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Optimalerweise
sind für den bildgebenden Sensor die beiden oben genannten
Möglichkeiten in geeigneter Weise miteinander kombiniert,
so dass der Sensor sowohl in Radial- als auch in Vorwärtsrichtung
ein möglichst großes Gesichtsfeld aufweist. Alternativ
können, sofern es die Platzverhältnisse gestatten,
auch mehrere bildgebende Elemente oder Sensoren vorgesehen sein,
die in Ergänzung zueinander verschiedene Raumwinkelbereiche
abdecken.
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Vorteilhafterweise
ist der bildgebende Sensor gegenüber der äußeren
Katheterhülle in Längsrichtung verschiebbar. Beispielsweise
kann es vorgesehen sein, den Sensor aus einer in der Nähe
der vorderen (proximalen) Endseite der äußeren
Katheterhülle befindlichen „zurückgezogenen” Anschlagsposition
in Vorwärtsrichtung aus der Katheterhülle herauszubewegen,
um hierdurch bei einer konstant gehaltenen Position der Katheterhülle
einen variabel positionierbaren Beobachtungspunkt zu definieren,
von welchem aus die weiter vorn liegenden Bereiche inspiziert werden
können. Zu diesem Zweck kann der bildgebende Sensor beispielsweise an
einem relativ zur äußeren Katheterhülle
verschiebbaren und in deren Hohlraum angeordneten Innenkatheter
oder an einem Innenteil, insbesondere am Punktionswerkzeug, angeordnet
sein.
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Zweckmäßigerweise
ist als Punktionswerkzeug eine Punktionsnadel mit hohlzylinderförmigem
Querschnitt vorgesehen, welche am vorderen offenen Ende zur Bildung
einer Punktionsspitze angeschrägt ist. Hierdurch weist
die Punktionsnadel eine Geometrie auf, die im Wesentlichen der Form
einer Kanüle oder Hohlnadel – wie sie beispielsweise
bei Injektionsnadeln Verwendung finden – entspricht. Hierbei
ist der bildgebende Sensor vorteilhafterweise in den Hohlraum der
Punktionsnadel integriert. Die Punktionsnadel besteht vorzugsweise
zumindest in einem Teilbereich aus einem Werkstoff, der für
die Signale, die der bildgebende Sensor aussendet und/oder empfängt,
transparent ist, beispielsweise aus einem bruchfesten, glasartigen
Werkstoff im Falle eines optischen bildgebenden Sensors.
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Je
nach spezifischem Anwendungsbereich und den daraus resultierenden
Randbedingungen weist die Punktionsspitze der Punktionsnadel eine
definierte Geometrie auf, insbesondere eine vorgegebene Länge, Krümmung
und Querschnittsform. Der in den Hohlraum der Punktionsnadel integrierte
bildgebende Sensor ist dieser Geometrie in entsprechender Weise
angepasst. Zweckmäßigerweise ist die erforderliche
Flexibilität des Katheters, insbesondere der äußeren
Katheterhülle, möglichst nur geringfügig
durch die Punktionsnadel an der Katheterspitze lokal eingeschränkt.
Die Punktionsspitze kann weiterhin mit einem flexiblen Zwischenstück versehen
sein und/oder zur Ausbildung einer variablen lokalen Krümmung
ein Zwischenstück mit einer Anzahl gegeneinander verkippbarer
Elemente umfassen.
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In
einer bevorzugten Weiterbildung ist der Sensor in dem Hohlraum der
Punktionsnadel längsverschiebbar gelagert, und kann gegebenenfalls
bei konstant gehaltener Position des Katheters aus der Öffnung der
Punktionsnadel herausgeschoben werden.
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Die
Punktionsnadel ist zweckmäßigerweise selber gegenüber
der Katheterhülle längsverschiebbar. Während
des Kathetervorschubs durch die Blutgefäße ist
die Punktionsnadel vorzugsweise ganz in die sie umgebende Katheterhülle
hineingeschoben, so dass es nicht zu unbeabsichtigten und unkontrollierten
Einstichen in die Gefäßwände kommen kann.
Erst am Behandlungsort im Herzen wird die Spitze der Punktionsnadel
dann kontrolliert unter ständiger Beobachtung mit Hilfe
der integrierten Bildgebung aus der Katheterhülle herausgeschoben.
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Vorzugsweise
ist der bildgebende Sensor als ein (akustischer) Ultraschallsensor,
als ein Magnetresonanzsensor oder als ein optischer Bildsensor realisiert.
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Die
Bildgebung mit Ultraschall (Sonographie) erfolgt nach dem so genannten
Echo-Impuls-Verfahren. Ein elektrischer Impuls eines Hochfrequenzgenerators
wird im Schallkopf eines Ultraschall-Wandlers (zumeist ein Piezo-Kristall,
möglich ist auch ein siliziumbasierter Sensor) in einen
Schallimpuls umgesetzt und ausgesendet. Die Schallwelle wird an
den Inhomogenitäten der Gewebestruktur teilweise oder vollständig
gestreut oder reflektiert. Ein zurücklaufendes Echo wird
im Schallkopf in ein elektrisches Signal gewandelt und anschließend
in einer angeschlossenen elektronischen Auswerte- und Anzeigeeinheit
visualisiert, wobei durch ein mechanisches oder elektronisches Schwenken
des Sensors ein 2D- oder 3D-Scan des Untersuchungsbereiches erfolgen
kann. Die intervaskuläre Ultra schallbildgebung (IVUS) ist
besonders zur Abbildung von tiefer liegenden Gewebeschichten und
Gefäßstrukturen geeignet.
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In
einer zweiten vorteilhaften Variante handelt es sich bei dem bildgebenden
Sensor um einen so genannten IVMRI-Sensor zur intervaskulären
Magnetresonanztomographie (IVMRI = Intra Vascular Magnetic Resonance
Imaging). Bei der magnetischen (Kern-)Resonanztomographie werden
die magnetischen Momente (Kernspins) der Atomkerne des untersuchten
Gewebes in einem äußeren Magnetfeld ausgerichtet
und durch eingestrahlte Radiowellen zu einer Kreiselbewegung (Präzession)
angeregt, wobei in Folge von Relaxationsvorgängen in einer
zugeordneten Empfangsspule ein elektrisches Magnetresonanzsignal
induziert wird, das die Grundlage für die Bildberechnung
darstellt.
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Neuerdings
ist es gelungen, die magnetfelderzeugenden Elemente sowie die Sende-
und Empfangsspulen derart zu miniaturisieren und in einem bildgebenden
IVMRI-Sensor zu integrieren, dass eine intrakorporale bzw. intervaskuläre
Anwendung des MRI-Verfahrens (MRI = Magnetic Resonance Imaging)
möglich ist, wobei vorteilhafterweise das erforderliche
statische Magnetfeld innerhalb des Patientenkörpers erzeugt
bzw. appliziert wird. Eine derartiges Konzept ist z. B. in der
US 6,600,319 beschrieben.
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Zu
diesem Zweck sind in den IVMRI-Sensor ein Permanentmagnet oder ein
Elektromagnet zur Erzeugung eines statischen Magnetfeldes und eine
gleichermaßen als Sende- und Empfangsspule wirksame Spule integriert.
Der Magnet erzeugt Feldgradienten von vorzugsweise 2 T/m bis zu
150 T/m in der Nähe des zu untersuchenden Gefäßes
bzw. Organs. In der Nähe bedeutet hierbei bis zu 20 mm
vom Magneten entfernt. Über die Spule können abhängig
von der Stärke des Magnetfeldes Radiowellen im Frequenzbereich
von 2 MHz bis 250 MHz zur Anregung des umliegenden Körpergewebes
ausgekoppelt werden. Höhere statische Magnetfeldstärken
erfordern höhere Frequenzen beim Anregungsfeld. Die Spule
dient vorteilhafterweise auch zum Empfang des zugehörigen „Antwortfeldes” aus
dem Körpergewebe. In einer alternativen Ausgestaltung können
getrennte Sende- und Empfangsspulen vorgesehen sein.
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Im
Gegensatz zu herkömmlichen MRI-Anlagen sind der IVMRI-Sensor
und die zur Signalaufbereitung und -Auswertung vorgesehenen elektronischen
Schaltkreise und digitalen Auswerteeinheiten vorteilhafterweise
derart ausgelegt, dass sie auch bei einem vergleichsweise inhomogenen
Magnetfeld mit hohen örtlichen Feldgradienten arbeiten
und entsprechende Magnetresonanzbilder erzeugen können.
Da unter diesen Bedingungen die empfangenen Echo-Signale in charakteristischer
Weise durch die mikroskopische Diffusion von Wassermolekülen
in dem untersuchten Gewebe beeinflusst werden, ist in der Regel
eine ausgezeichnete Darstellung und Differenzierung zwischen unterschiedlichen
Weichteilen, z. B. zwischen Lipidschichten und faserigem Gewebe,
ermöglicht. Dies ist gerade bei dem nunmehr vorgesehenen
Einsatzgebiet minimalinvasiver Eingriffe von besonderem Interesse.
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Alternativ
zu dem hier beschriebenen Konzept kann das statische Magnetfeld
auch durch externe Magneten erzeugt werden. Im Gegensatz zur herkömmlichen
MRI werden die dynamischen Felder, d. h. die Radiowellen, aber auch
bei dieser Ausführungsform zweckmäßigerweise
intervaskulär, d. h. durch eine Anzahl von an dem Katheter
angeordneten Sende- und Empfangseinheiten erzeugt.
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Des
Weiteren kann in alternativer oder zusätzlicher Ausgestaltung
ein optisches bildgebendes Element im Bereich der Katheterspitze
vorgesehen sein. Beispielsweise kommt ein auf der bekannten CMOS-Technologie
(CMOS = Complementary Metal Oxide Semiconductor) beruhender optischer
Halbleiterdetektor zur Detektion einfallenden Lichtes in Betracht.
Ein solcher auch als „Active Pixel Sensor” bekannter CMOS-Sensor
basiert ähnlich wie auch die vor allem aus dem Bereich
der Digitalfotografie bekannten CCD-Sensoren (CCD = Charge-Coupled
Device) auf dem inneren fotoelektrischen Effekt und besitzt neben einem
geringen Stromverbrauch den Vorteil, dass er besonders kostengünstig
herzustellen ist. Zur Ausleuchtung der Untersuchungs- und Behandlungsregion,
speziell der jeweiligen Herzklappe, ist bei dieser Variante der
Bildgebung eine geeignete Lichtquelle, z. B. eine LED (LED = Light
Emitting Diode) im Bereich der Katheterspitze vorzusehen, die über
eine durch den Katheterholraum geführte elektrische Leitung
mit elektrischem Strom versorgt werden kann.
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In
einer weiteren Ausgestaltungsvariante kann der Katheter auch mit
einem Sensor zur optischen Kohärenztomographie (OCT = Optical
Coherence Tomography) ausgestattet sein.
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Die
optische Kohärenztomographie-Bildgebung liefert hoch auflösende
Bilder, die insbesondere die Strukturen in der Nähe der
Gefäßoberfläche vergleichsweise exakt
wiedergeben. Das Prinzip dieses Verfahrens beruht darauf, dass von
dem Katheter über einen Lichtleiter zugeführtes
Licht, vorzugsweise Infrarotlicht, in das Gefäß oder
auf eine Gewebestruktur eingestrahlt wird, wobei das dort reflektierte
Licht wieder in den Lichtleiter eingekoppelt und zu einer Auswerteeinrichtung
geführt wird. In der Auswerteeinheit wird – ähnlich wie
bei einem Michelson-Interferometer – die Interferenz des
reflektierten Lichts mit dem Referenzlicht zur Bilderzeugung ausgewertet.
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Während
herkömmliche interferometrische Apparaturen bevorzugt mit
Laserlicht einer definierten Wellenlänge arbeiten, welches
eine vergleichsweise große optische Kohärenzlänge
besitzt, kommen bei der so genannten LCI (LCI = Low Coherence Interferometry)
Lichtquellen mit breitbandiger Abstrahlungscharakteristik („weißes
Licht”) und mit vergleichsweise geringer Kohärenzlänge
des emittierten Lichtes zum Einsatz. Entsprechende Bildsensoren,
die nunmehr entsprechend einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
zum Einsatz in dem Katheter vorgesehen sind, sind beispielsweise
in der
US 2006/0103850 beschrieben.
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In
einer vorteilhaften Abwandlung kann auch ein Bildsensor vorgesehen
sein, der auf dem so genannten OFDI-Prinzip (OFDI = Optical Frequency
Domain Imaging) beruht. Die Methode ist mit OCT verwandt, benutzt
aber ein breiteres Frequenzband. Das Funktionsprinzip ist z. B.
in der Veröffentlichung „Optical frequency domain
imaging with a rapidly swept laser in the 815–870 nm range",
H. Lim et al., Optics Express 5937, Vol. 14, No. 13 näher
beschrieben.
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Schließlich
kann der Katheter auch einen bildgebenden Sensor aufweisen, der
auf der so genannten „Near-infrared (NIR) Diffuse Reflectance
Spectroscopy” beruht.
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Ferner
können auch Kombinationen von mindestens zwei optischen
Sensoren der oben genannten Art vorhanden sein.
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Ein
tabellarischer Überblick fasst die Stärken und
Schwächen der jeweiligen bildgebenden optischen Verfahren
zusammen (von ++ = besonders gut bzw. geeignet bis -- = mangelhaft
bzw. ungeeignet):
| Vergleich
der Bildsensoren | Nah-Auflösung | Fern-Auflösung | Durchdringung
von Blut |
| Optisch
(CMOS) | + | + | - |
| OCT | ++ | - | -- |
| LCI | + | + | + |
| NIR | - | - | +/- |
| OFDI | ++ | - | + |
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Da
der mit dem jeweiligen Bildsensor erfassbare bzw. zu überblickende
Raumwinkel üblicherweise begrenzt ist, ist es insbesondere
bei der bereits erwähnten Konfiguration mit radialer Blickrichtung
(in Bezug auf die Mittelachse des Katheter) vorteilhaft, wenn der
bildgebende Sensor über eine im Katheterhohlraum geführte
Antriebswelle gegenüber der äußeren Katheterhülle
und gegenüber dem Punktionswerkzeug drehbar gelagert ist.
Dadurch ist es möglich, ohne die äußere
Katheter hülle selbst gegenüber der Umgebung im
Körperinneren drehen zu müssen, einen 360°-Rundblick
zu erhalten.
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Alternativ
ist es auch denkbar, eine Mehrzahl von bildgebenden Sensoren über
den Umfangs der Katheterhülle verteilt und gegenüber
dieser feststehend anzuordnen und eine zyklische Datenauslesung
von den Sensoren vorzusehen. Solch eine Konfiguration ist beispielsweise
dadurch realisiert, dass die Sensoren auf der Katheterhülle
angeordnet sind. Alternativ (oder in Ergänzung) dazu können
die (bzw. zusätzliche) Sensoren auch innerhalb der Punktionsnadel
feststehend angeordnet sein. Bei einer Konfiguration der hier beschriebenen
Art ist nur eine einzige Signalleitung innerhalb der Katheterhülle
erforderlich, über die die Bilddaten der verschiedenen
Sensoren in der Art einer seriellen Schnittstelle nacheinander verschickt
bzw. abgefragt werden. Dazu ist vorzugsweise ein Multiplexer vorgesehen.
Eine geringe Zahl von Signalleitungen, vorzugsweise nur eine einzige,
begrenzt den Platzbedarf innerhalb der Katheterhülle und
ist daher für die Nutzbarkeit der mechanischen Flexibilität
und Biegsamkeit der Katheterhülle von Vorteil.
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Durch
die (mechanische oder elektronische) Rotation des Bildsensors können
bei gleichzeitigem Rückzug oder Vorschub durch geeignete,
prinzipiell aus dem Stand der Technik bekannte Methoden der Signalaufbereitung
und Bildberechnung vorteilhafterweise 3D-Aufnahmen bzw. Volumendatensätze
erzeugt werden.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung ist im Bereich der Katheterspitze
eine Anzahl von Positionssensoren oder Positionsgebern angeordnet,
mittels derer sich die aktuelle Position und vorzugsweise auch die
Orientierung der Katheterspitze bzw. der Punktionsnadel bestimmen
lässt. Der oder jeder Positionssensor ist dabei zweckmäßigerweise
auf der äußeren Katheterhülle und/oder
an dem Punktionswerkzeug angeordnet. Vorzugsweise umfasst der jeweilige
Positionssensor eine Anzahl von elektromagnetischen Sendespulen,
die mit einer An zahl von extern, d. h. außerhalb des Patienten
angeordneten Empfangsspulen oder Signaldetektoren zusammenwirken.
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In
einer alternativen Ausgestaltung kann die Rolle der Sende- und Empfangseinheiten
auch vertauscht sein, d. h. die Empfangsspulen sind katheterseitig
fixiert, während die Sendespulen vorzugsweise stationär
im Raum angeordnet sind.
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In
einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist
katheterseitig eine Anzahl passiver Sensoren fixiert, beispielsweise
eine Anzahl von RFID-Transpondern (RFID = Radio Frequency Identification).
Von einem von einer stationären Sendespule ausgesendeten
Signal wird in einem RFID-Transponder ein Antwortsignal induziert,
welches von einer stationären Empfangsspule empfangen wird
und eine präzise räumliche Lokalisierung des RFID-Transponders
erlaubt. Ein passiver Sensor braucht somit keine eigene Energieversorgung
und mithin vorteilhafterweise keine Zuleitung von außen.
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Die
vom dem jeweiligen Positionssensor erhaltenen Positionsangaben erleichtern
einerseits das sichere Einführen des Katheters und dessen
Navigation zum Zielgebiet, andererseits unterstützen sie
in vorteilhafter Weise die Konstruktion von dreidimensionalen Aufnahmen
aus einer Mehrzahl zweidimensionaler Querschnittsbilder. Des Weiteren
lassen sich die Positionsdaten vorteilhaft in die rechnerische Korrektur
von Bewegungsartefakten und dergleichen einbeziehen.
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In
weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung kann im Bereich
der Katheterspitze mindestens ein magnetisches Element zur Führung
des Katheters mittels eines externen Magnetfeldes vorgesehen sein.
Bei dieser so genannten magnetischen Navigation wird der Katheter
durch ein externes Magnetfeld gesteuert und angetrieben. Bei dem
jeweiligen magnetischen Element kann es sich um einen Permanentmagneten
oder um einen Elektromagneten handeln.
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Alternativ
zur Führung des Katheters durch ein externes Magnetfeld
kann eine mechanische Navigation vorgesehen sein. Hierzu sind in
dem Katheter zweckmäßigerweise geeignete mechanische
Elemente, z. B. in Form von Zugdrähten und dergleichen,
integriert, die durch äußere Zug- und Druckkräfte
eine temporäre mechanische Verformung, Dehnung und/oder
Biegung des Katheters oder einzelner, auswählbarer Katheterabschnitte,
insbesondere der Katheterspitze, erlauben. Vorzugsweise erfolgt
die mechanische und/oder magnetische Führung des Katheters
automatisch mit Hilfe einer computergestützten Steuer-
und Antriebsvorrichtung.
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Des
Weiteren kann es vorgesehen sein, den eigentlichen Behandlungskatheter
durch einen äußeren Führungskatheter
hindurch bis in das zu behandelnde Organ einzuführen. Beispielsweise
kann somit nach der Durchführung einer transseptalen Punktion
mit einem Katheter der oben beschriebenen Art jener Katheter gegen
einen Ablationskatheter, mit dessen Hilfe die eigentliche Ablationstherapie
im Herzen durchgeführt wird, innerhalb des Führungskatheters
ausgetauscht werden, ohne dass der Patient durch eine erneute Invasion, sprich
durch einen Wechsel oder eine Bewegung oder sonstige Manipulation
des äußeren Führungskatheters, belastet
wird. Der ausgewechselte Innenkatheter muss auch nicht erst aufwändig
in das Zielgebiet navigiert und dort erneut justiert werden. Vielmehr
genügt es, ihn bis zu einer Anschlagsposition in den Hohlraum
des äußeren Führungskatheters einzuschieben,
der während der Prozedur in seiner zuvor erreichten oder
eingenommenen Lage im Gefäß bzw. im Herzen verbleibt.
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Vorteilhafterweise
sind in die Katheterspitze oder in das Punktionswerkzeug weitere
Sensoren integriert, z. B. zur Druckmessung, zur Temperaturmessung
oder zur Messung des elektrochemischen oder elektrophysiologischen
Potentials im Herzen. In besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist über
einen zugeordneten Drucksensor oder Kraftsensor der Anpressdruck
oder die Anpresskraft der Punktionsnadel gegenüber der
zu punktierende Gefäßwand messbar. Dies liefert
dem den Ein griff ausführenden Arzt wichtige objektive Informationen
in Ergänzung zu seiner subjektiven haptischen Wahrnehmung.
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Ein
zweckmäßiger Arbeitsablauf (Workflow) für
den Einsatz des Punktionskatheters mit integrierter Bildgebung sieht
beispielsweise wie folgt aus:
- 1. Positionierung
des Patienten auf dem Behandlungstisch,
- 2. evtl. vorbereitende Röntgenuntersuchung und/oder
extrakorporale Ultraschalluntersuchung,
- 3. Einführung des Katheters mit dem Punktionswerkzeug über
einen venösen Zugang,
- 4. Führung des Katheters basierend auf der integrierten
Bildgebung bis zu der zu behandelnden Region im Herzen,
- 5. Beobachtung des zu behandelnden Herzgewebes und Positionierung
des Katheters bzw. des Punktionswerkzeuges mit Hilfe der integrierten
Bildgebung,
- 6. Durchführung einer transseptalen Punktion unter
Echtzeitbeobachtung mittels der integrierten Bildgebung
- 7. Entfernung des Katheters,
- 8. evtl. Wiederholung der Schritte 3 bis 5 mit einem Ablationskatheter,
dann Messung der Ablationspunkte im Herzgewebe und Durchführung
einer (Hochfrequenz-)Ablation unter Echtzeitbeobachtung mittels
der integrierten Bildgebung, dann abschließende Kontrolle
des Operationsergebnisses mit der integrierten Bildgebung und Entfernung
des Ablationskatheters,
- 9. evtl. ergänzende abschließende Röntgenkontrolluntersuchung
und/oder extrakorporale Ultraschalluntersuchung,
- 10. Verlegung des Patienten.
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Je
nach Art der Bildgebung und deren Fähigkeit zur „Durchdringung” von
Blut kann es während der Schritte Nr. 4 bis Nr. 6 (und
in Entsprechung dessen während der Schrittes Nr. 8) sinnvoll
sein, den zu beobachtenden Bereich zeitweilig mit einer physiologischen
Kochsalzlösung zu spülen, um einmalig kurzzeitig
oder kurzzeitig gepulst in periodischen Wiederholungszyklen das
Blut zu verdrängen bzw. zu verdünnen. Des Weiteren
kann es sinnvoll sein, ein Kontrastmittel am Ort der Beobachtung
zu applizieren, im Fall einer IVMRI-Bildgebung beispielsweise auf
Basis von Gadolinium, oder bei einer Ultraschallbildgebung auf Basis
von Schwefelhexanfluorid. Die Injektion erfolgt vorteilhafterweise über
eine im Katheterholraum verlegte, im Bereich der Katheterspitze
eine Auslassöffnung aufweisende Injektionsleitung oder
dergleichen.
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Weiterhin
kann bei der Durchführung der genannten Vorgänge
eine begleitende Röntgenkontrolle, basierend auf 2D oder
3D-Röntgenaufnahmen, vorgesehen sein. In vorteilhafter
Weiterbildung werden dabei die extrakorporal aufgenommenen Röntgenbilder
und die intrakorporal mit Hilfe der in den Katheter integrierten Bildgebung
erzeugten Bilder in geeigneter Weise durch eine computergestützte
Bildfusionsvorrichtung registriert und fusioniert und die so erzeugten,
besonders aussagekräftigen Fusionsbilder auf einem Monitor
angezeigt. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Registrierung,
d. h. ein koordinatenmäßiger Abgleich und eine Transformation
in ein gemeinsames Bezugssystem, der von den Positionssensoren am
Katheter generierten Positionsdaten mit den Bilddaten der Röntgenuntersuchung
vorgesehen sein, wodurch die Führung des Katheters erleichtert
ist.
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Zusammengefasst
ist mit dem hier beschriebenen Katheter vor allem eine Optimierung
der medizinischen Arbeitsabläufe bei einem minimalinvasiven
Eingriff am Herzen eines Lebewesens ermöglicht, bei welchem
eine transseptale Punktion (ggf. unter Einbeziehung einer nachfolgenden
Ablation) durchgeführt wird. Derartige Eingriffe können
mit einem höheren Maß an Patientensicherheit und
zugleich schneller als bislang absolviert werden.
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Verschiedene
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer
Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen in jeweils
stark vereinfachter und schematischer Darstellung:
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1 eine
medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung mit einem
im Längsschnitt dargestellten, ein Punktionswerkzeug aufweisenden
Katheter,
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2 bis 4 alternative
Ausführungsformen eines solchen Katheters,
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5 eine
Detaildarstellung eines in einen Katheter integrierten optischen
Sensors mit seitlicher/radialer Beobachtungsrichtung,
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6 eine
Detaildarstellung eines integrierten optischen Sensors mit vorwärts
gerichteter Beobachtungsrichtung,
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7 eine
Detaildarstellung eines integrierten Sensorkopfes für OCT-
oder LCI-Bildgebung mit seitlicher/radialer Beobachtungsrichtung,
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8 eine
Detaildarstellung eines integrierten Sensorkopfes für OCT-
oder LCI-Bildgebung mit vorwärtsgerichteter Beobachtungsrichtung,
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9 eine
Detaildarstellung eines integrierten Sensors für IVMRI-Bildgebung
mit seitlicher/radialer Beobachtungsrichtung, und
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10 eine
Detaildarstellung eines integrierten Sensors für IVMRI-Bildgebung
mit vorwärtsgerichteter Beobachtungsrichtung.
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Gleiche
Teile sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.
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Der
in 1 dargestellte Katheter 2 ist für
einen minimalinvasiven chirurgischen Eingriff am Herzen ausgelegt.
Er umfasst eine flexible Katheterhülle 4 zur Einführung
in ein nicht näher dargestelltes Blutgefäß und
zum anschließenden Vorschub bis zum Herzen. Die Katheterhülle 4 umgibt
einen zylindrischen Katheterholraum 6 (auch als Lumen bezeichnet),
in welchem eine Vorrichtung 8 zur Durchführung
einer transseptalen Punktion angeordnet ist. Die eine hohlzylindrisch
ausgebildete Punktionsnadel 10 umfassende Vorrichtung 8 weist
zu diesem Zweck ein am proximalen Ende 11 im Bereich der
Katheterspitze 12 angeordnetes Punktionswerkzeug 14 in
Form einer angeschrägten Punktionsspitze 16 auf.
Mit Hilfe der Punktionsnadel 10 – genauer: mit
ihrer Punktionsspitze 16 – kann die Herzscheidewand,
das so genannte Septum (nicht dargestellt), lokal durchstochen werden,
um eine Öffnung darin zu erzielen. Durch diese Öffnung
kann im Zuge eines nachfolgenden Behandlungsschrittes ein weiterer
Katheter geführt werden, um zu den (beispielsweise mittels
Ablation) zu behandelnden Regionen im Herzen vorzudringen. Dieser
Vorgang wird als „septale Punktion” oder „transseptale
Punktion” bezeichnet.
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Die
Punktionsnadel 10 kann während der Führung
des Katheters 2 durch die Blutgefäße
in eine hier nicht dargestellte, zurückgezogene Position
gebracht werden, so dass die Punktionsspitze 16 in proximaler Richtung
nicht über das proximale Ende der Katheterhülle 4 hinausragt.
In 1 ist die vorgeschobene Behandlungsposition dargestellt.
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Zweckmäßigerweise
ist die Punktionsspitze 16 abnehmbar und damit auswechselbar
gestaltet, um sie vor einem Eingriff unabhängig von den
restlichen Bestandteilen des Katheters 2 reinigen und sterilisieren
zu können. Außerdem können auf diese
Weise verschiede, an den jeweiligen Einsatzzweck und an die konkreten anatomischen
Verhältnisse besonderes gut angepasste Punktionsspitzen 16 montiert
werden.
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Für
einen optimalen und dauerhaften Heilungserfolg und zur Minimierung
eventueller Eingriffsrisiken ist es wichtig, dass der Katheter 2 und
dessen lokale Umgebung im Körperinneren während
des Vorschubs durch ein Blutgefäß zum Herzen für zeitnahe
und feine Positionskorrekturen möglichst gut aufgelöst
beobachtbar ist. Insbesondere ist es wichtig, dass die Punktionsspitze 16 möglichst
exakt an der für den jeweiligen Eingriff richtigen bzw. „passenden” Stelle
des Septums zur Durchdringung desselben im Herzen positioniert wird. Eine
derartige Überwachung erfolgte bislang üblicherweise
durch angiographische Röntgenkontrolle.
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Für
eine qualitativ verbesserte Überwachung ohne Einsatz von
ionisierender Röntgenstrahlung ist der Katheter 2 gemäß 1 mit
einem bildgebenden Sensor 18 ausgestattet, welcher in den
Hohlraum 17 der Punktionsnadel 10 integriert ist.
Sein „Blickfeld” ist je nach Sensortyp und sonstigen
Details der Ausgestaltung vorzugsweise radial nach außen
(zur umgebenden Gefäßwand, hier nicht dargestellt)
und/oder in proximaler Richtung nach vorne (also in Vorschubrichtung
des Katheters 2) gerichtet, wie symbolisch durch die Pfeile 20 angedeutet
ist.
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Der
bildgebende Sensor 18 kann beispielsweise ein optischer,
ein akustischer (Ultraschall) oder ein auf dem Prinzip der Magnetresonanz
beruhender Sensor sein. Die für seinen Betrieb und zur Übertragung
der aufgenommenen Bilddaten erforderlichen Signal- und Versorgungsleitungen 22 sind
im Inneren der Katheterhülle 4 bzw. der Punktionsnadel 10 bis
zu einer am körperabgewandten (distalen) Ende des Katheters 2 angeordneten
Anschlusskupplung 24 geführt. Über die
Anschlusskupplung 24 sind zum einen ggf. vorhandene druck-
und/oder fluidführende Leitungen innerhalb der Katheterhülle 4 mit
externen Vorratsbehältern und dergleichen mechanisch verbindbar.
Zum anderen sind über die Anschlusskupplung 24 die
bildgebenden elektronischen Komponenten des Katheters 2 elektrisch
mit einem nur schematisch angedeuteten Signalinterface 26 verbindbar,
welches seinerseits mit einer externen Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung 28 verbunden
ist. Ein nicht näher dargestellter Monitor dient zur Wiedergabe
der vom bildgebenden Sensor 18 intervaskulär bzw.
intrakorporal auf genommenen und gegebenenfalls anschließend
rechnerisch aufbereiteten „Live-Bilder” vom Behandlungsort.
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Um
den bildgebenden Sensor 18 innerhalb der feststehenden
Katheterhülle 4 bzw. innerhalb der Punktionsnadel 10 um
seine eigene Achse rotieren zu können, kann ferner eine
rotierbare Antriebswelle im Hohlraum 17 der Punktionsnadel 10 angeordnet
sein, die allerdings in 1 nicht näher dargestellt
ist. Der bildgebende Sensor 18, die Signalleitungen 22 und
gegebenenfalls die Antriebswelle können in der Art eines innerhalb
der Punktionsnadel 10 angeordneten Innenteils zu einer
kompakten Einheit zusammengefasst und von einer (inneren) Schutzhülle
umgeben sein. Insbesondere bei Anwendung interferometrischer Bildgebungsmethoden
können in dem Innenteil auch Lichtleiter verlegt sein, über
die ein- und ausfallende Lichtbündel zu einer extern aufgestellten, über
die Anschlusskupplung 24 verbindbaren Interferometereinheit
oder dergleichen geführt werden. Im Bereich des bildgebenden
Sensors 18 weist die Punktionsnadel 10, sowie
gegebenenfalls auch die innere Schutzhülle und/oder die äußere
Katheterhülle 4, zweckmäßigerweise
einen für das jeweilige bildgebende Verfahren transparenten
Bereich 32, gegebenenfalls auch eine optische Linse, auf.
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Des
Weiteren können (optional) eine oder mehrere hier nicht
näher dargestellte Leitungen für eine Spülflüssigkeit
oder ein Kontrastmittel vorgesehen sein, welches über eine
in der Nähe des Punktionswerkzeugs 14 angeordnete
Austrittsöffnung in die zu untersuchende/zu behandelnde
Herzregion injizierbar ist.
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Schließlich
können im Bereich der Katheterspitze 12, hier
in 1 in unmittelbarer Nachbarschaft zum bildgebenden
Sensor 18, Positionssensoren 38 vorgesehen sein,
die im Zusammenspiel mit einer außerhalb des Patientenkörpers
angeordneten Positionserkennungseinheit 40 nach dem Sender-Empfänger-Prinzip
eine genaue Ortung/Lokalisierung der Katheterspitze 12 bzw.
der Punktionsspitze 16 durch Identifikation der jeweili gen
Koordinaten ermöglichen. Die so gewonnenen Positionsdaten
können beispielsweise der Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung 28 zugeführt
werden und bei der Bildrekonstruktion, speziell bei der Artefaktkorrektur,
Berücksichtigung finden. Die notwendigen Signalleitungen 42 für
die Positionssensoren 38 können ebenfalls im Hohlraum 17 im
Wesentlichen parallel zu den Signalleitungen 22 des bildgebenden
Sensors 18 geführt sein.
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In 2 bis 5 sind
jeweils konstruktive Abwandlungen des Katheters 2 dargestellt.
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So
ist beispielsweise in 2 das den bildgebenden Sensor 18 tragende
Innenteil 44 gegenüber der Katheterhülle 4 und
gegenüber der Punktionsnadel 10 nach vorne (in
proximaler Richtung) aus einer nicht näher kenntlich gemachten,
der Position in 1 entsprechenden Rückzugsposition
in eine vorgelagerte Position verschiebbar und umgekehrt (angedeutet
durch den Doppelpfeil 46). Das heißt, der bildgebende
Sensor 18 lässt sich bei Bedarf über
den Bereich der Katheterspitze 12 und aus der vorderen Öffnung
der Punktionsnadel 10 hinaus nach vorne schieben und hat
dort eine von Komponenten des Katheters 2 uneingeschränkte
Sicht. Gegebenenfalls kann dann auch ganz auf einen transparenten
Bereich verzichtet werden.
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Die
Ausführungsform gemäß 3 entspricht
im Wesentlichen derjenigen aus 1, allerdings ist/sind
der/die Positionssensor/en 38 bei dieser Variante nunmehr
an der äußeren Katheterhülle 4 angeordnet. Bei
der Variante gemäß 4 schließlich
ist der Verschiebeweg des bildgebenden Sensors 18 in Längsrichtung
zum distalen Ende des Katheters 2 hin vergrößert.
Daher ist ein transparenter Bereich 32 mit transparenten
Fenstern sowohl an der Punktionsnadel 10 als auch an der
Katheterhülle 4 und mit dementsprechend vergrößerter
räumlicher Ausdehnung vorgesehen. Die Positionssensoren 38 sind
hier ebenfalls weiter zum körperabgewandten Ende des Katheters 2 hin
am hinteren Ende des Punktionswerkzeugs 14 angebracht.
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In
der Detaildarstellung gemäß 5 ist
der Bereich der Katheterspitze 12 mit dem bildgebenden
Sensor 18 vergrößert herausgehoben, wobei
in der hier dargestellten Variante ein optischer Sensor auf CMOS-Basis
Verwendung findet. Eine Lichtquelle 48, hier eine Hochleistungs-Mikro-LED,
beleuchtet die in etwa ringförmig den Katheter 2 und
speziell den bildgebenden Sensor 18 umgebende Gefäßwand 50 (ausgesandtes
Licht 51). An der Gefäßwand 50 reflektiertes
Licht 53 fällt durch eine Linse 52 auf
einen Reflektionsspiegel 54 (oder auch z. B. auf ein Prisma
mit analoger Funktionsweise bzw. Strahlführung) und von
dort auf den eigentlichen CMOS-Bilddetektor 56. Die Anordnung
gemäß 5 ist also für eine
radiale Blickrichtung (bezogen auf die Mittelachse 58 des
Katheters 2) konfiguriert. Durch eine mit Hilfe der Antriebswelle 59 bewerkstelligte
Rotationsbewegung um die Mittelachse 58, angedeutet durch
den Pfeil 60, kann das volle seitliche 360°-Blickfeld abgedeckt
werden.
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Alternativ
ist in 6 ein Beispiel für eine Konfiguration
von Lichtquelle 48, Linse 52 und CMOS-Detektor 56 dargestellt,
mit der eine Vorwärtsbetrachtung ermöglicht ist,
die bei der Durchführung einer Punktion und beim Vorschub
des Katheters 2 durch die Blutgefäße
bis zu den Herzkammern und gegebenenfalls durch die Herzklappen
hindurch besonders nützlich ist. Ein in Vorwärtsrichtung
liegendes, den weiteren Vorschub möglicherweise behinderndes
Hindernis 61 kann so erkannt werden. Gleichsam lässt
sich die Punktionsspitze 16 (hier nicht dargestellt) gut
beobachten. Die beiden Varianten nach 5 und 6 können
gegebenenfalls auch miteinander kombiniert sein, um ein besonders
umfassendes Blickfeld in praktisch alle Richtungen bereitzustellen.
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Die
genannten Beobachtungsrichtungen, nämlich radial-/seitlich
und vorwärtsgerichtet, können auch bei anderen
Sensortypen verwirklicht sein. Beispielsweise ist in 7 eine
Konfiguration eines OCT- oder LCI-Sensorkopfes 62 für
radiale Abstrahlung und Empfang und in 8 für
eine vorwärtsgerich tete Abstrahlung und Empfang darstellt.
Genauer gesagt, bezeichnet das Bezugszeichen 62 nur den
für die Lichtaus- und Einkopplung in den Lichtleiter 64 zuständigen
Sensorteil oder Sensorkopf; die eigentliche interferometrische Auswertung
und Bilderzeugung erfolgt außerhalb des Katheters 2.
Dargestellt ist jeweils der durch den Reflektionsspiegel 66 und
die Linse 68 beeinflusste Strahlengang ausgekoppelter und
reflektierter Lichtstrahlen.
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In ähnlicher
Weise kann auch ein IVMRI-Sensor oder IVUS-Sensor entweder für
radiale oder vorwärtsgerichtete Abstrahlung/Empfang konfiguriert
sein, wie in 9 und 10 schematisch
für einen IVMRI-Sensor 69 mit Permanentmagneten 70 für
das statische Magnetfeld und Sende-/Empfangsspulen 72 dargestellt ist.
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Bei
seitlicher Abstrahlung/Empfang kann es insbesondere im Fall von
Ultraschallsensoren anstelle eines einzigen rotierenden Sensors
vorteilhaft sein, ein Array von Ultraschallsensorelementen mit verschiedenen „Blickrichtungen” vorzusehen,
die beispielsweise zyklisch über einen Multiplexer aktiviert,
d. h. angeregt und abgefragt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
-
- - US 2006/0079787 [0008]
- - US 6600319 [0026]
- - US 2006/0103850 [0033]
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- - „Optical
frequency domain imaging with a rapidly swept laser in the 815–870
nm range”, H. Lim et al., Optics Express 5937, Vol. 14,
No. 13 [0034]