DE102008008922A1 - Ground conveyor has vehicle longitudinal direction extending wheel arm, which is arranged at loading pulley, where environment sensor is arranged in range of wheel arm - Google Patents

Ground conveyor has vehicle longitudinal direction extending wheel arm, which is arranged at loading pulley, where environment sensor is arranged in range of wheel arm Download PDF

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Abstract

The ground conveyor has a vehicle longitudinal direction extending wheel arm (1) which is arranged at a loading pulley (2). An environment sensor (9) is arranged in range of the wheel arm. The environment sensor is arranged at an end of the wheel arm in vehicle longitudinal direction of loading pulley within the width extension of the wheel arm. An independent claim is included for a method for controlling ground conveyor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Umgebungssensor sowie ein Verfahren zur Steuerung eines solchen Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit zumindest einem Radarm und einem Umgebungssensor zur Überwachung der Umgebung an der Vorderseite des Flurförderzeugs.The The invention relates to an industrial truck with an environmental sensor and a method for controlling such a truck. In particular, the invention relates to an industrial truck with at least one radar arm and an environmental sensor for monitoring the environment at the front of the truck.

Zunehmend werden in Lagerbereichen automatisierte Flurförderzeuge, auch als autonome Flurförderzeuge bezeichnet, eingesetzt. Bei autonomen Flurförderzeugen stellt sich das Problem, insbesondere während des Fahrens, den Raum in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug zu überwachen oder für Zwecke der Navigation zu erfassen. Hindernisse im Fahrweg des autonomen Flurförderzeugs ragen dabei nur im Ausnahmefall seitlich in den Fahrweg. Im Regelfall stehen diese Hindernisse in dem Fahrweg auf dem Boden auf. Insbesondere gilt dies für Personen vor einem Flurförderzeug. Daher ist es bekannt, Umgebungssensoren einzusetzen, die in geringem Abstand über der Fahrbahn an dem Flurförderzeug angeordnet sind und eine Erfassungsebene knapp über der Fahrbahn im Fronbereich des autonomen Flurförderzeugs abzutasten, um eventuelle vorhandene Hindernisse oder Personen zu erkennen.Increasingly In warehouse areas, automated material handling equipment, also referred to as autonomous material handling equipment used. With autonomous industrial trucks the problem arises especially while driving, the room in the direction of travel to monitor in front of the truck or for purposes to capture the navigation. Obstacles in the driveway of the autonomous Trucks protrude laterally only in exceptional cases in the driveway. As a rule, these obstacles are in the guideway on the ground. In particular, this applies to persons before an industrial truck. Therefore, it is known environmental sensors insert at a small distance above the roadway are arranged on the truck and a detection plane just above the carriageway in the front area of the autonomous industrial truck to sample any existing obstacles or persons detect.

Ein Problem stellen dabei die nach vorne ragenden Bauteile des autonomen Flurförderzeugs selbst dar, insbesondere die Lastaufnahmemittel, die sich bei Fahrt in einer relativ niedrigen Position befinden und daher in diese Erfassungsebene ragen können, oder Winkelbereiche in der Erfassungsebene für die Überwachung durch den Umgebungssensor verdecken.One The problem is posed by the forward-looking components of the autonomous Truck itself, in particular the load handling equipment, which are in a relatively low position when driving and can therefore project into this detection plane, or angular ranges in the capture level for monitoring by obscure the environmental sensor.

Aus der DE 103 23 641 ist z. B. bekannt, einen Umgebungssensor für den Frontbereich zentral in der Mitte des Flurförderzeugs an dem Hubgerüst anzuordnen und den Umgebungssensor relativ zu den Lastaufnahmemittel vertikal zu verfahren.From the DE 103 23 641 is z. B. known to arrange an environmental sensor for the front area centrally in the middle of the truck to the mast and to move the environmental sensor relative to the load-receiving means vertically.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass bei aufliegender Last oberhalb z. B. der Gabelzinken einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel kein freies Sichtfeld für den Umgebungssensor vorhanden ist und dieser Aufbau relativ aufwendig ist. Auch wird die Erfassungsebene hierdurch zum Teil nach oben verlegt und liegt nicht mehr optimal parallel unmittelbar über der Fahrbahn.adversely At this state of the art is that with superposed load above z. As the forks of a fork as a load-carrying device no free Field of view for the environmental sensor is present and this Construction is relatively expensive. Also, the detection plane becomes thereby partly laid upwards and no longer optimally parallel immediately above the roadway.

Besondere Probleme entstehen bei als Schubmaststaplern ausgebildeten Flurförderzeugen, die zwei in Fahrzeuglängsrichtung seitlich beabstandete Radarme aufweisen, an denen die vorderen Lastrollen angeordnet sind, und zwischen denen ein Hubgerüst mit den Lastaufnahmemittel angeordnet ist. Bei der Ausführung als Schubmaststapler kann das Hubgerüst beim Aufnehmen der Last nach vorne verschoben werden, um die Last aufzunehmen oder abzusetzen.Special Problems arise when trained as a reach truck trucks, the two laterally spaced in the vehicle longitudinal direction Radarme have, on which the front load rollers are arranged, and between which a mast with the load-carrying means is arranged. In the version as a reach truck The mast can be moved forward when picking up the load to pick up or drop off the load.

Daneben gibt es auch als Schubgabelstapler ausgebildete Flurförderzeuge, die zwei in Fahrzeuglängsrichtung seitlich beabstandete Radarme aufweisen, an denen die vorderen Lastrollen angeordnet sind, und zwischen denen ein Hubgerüst mit den Lastaufnahmemittel angeordnet ist, und bei denen das Lastaufnahmemittel relativ zum Hubgerüst nach vorne, bzw. nach hinten verschoben werden kann.Besides There are also forklift trucks designed forklifts, the two laterally spaced in the vehicle longitudinal direction Have wheel arms on which the front load rollers are arranged, and between them a mast with the load handling equipment is arranged, and in which the load-receiving means relative to Mast can be moved forward or to the rear.

Bei diesen als Schubmaststapler oder Schubgabelstaplern ausgebildeten Flurförderzeugen mit Radarm wird der Erfassungsbereich eines im Bereich des Hubgerüstes angeordneten Umgebungssensors zu den Seiten hin stark durch die Radarme eingeschränkt, da die Radarme weite Winkelbereiche zu den Seiten hin verdecken.at these trained as reach trucks or push-forklifts Industrial trucks with wheel arm will be the detection area a arranged in the region of the mast environmental sensor strongly restricted to the sides by the wheel arms, because the arms cover wide angles to the sides.

Gleichzeitig soll der Umgebungssensor auch möglichst geschützt angeordnet sein, damit er nicht mechanisch beschädigt wird.simultaneously should the environment sensor also protected as possible be arranged so that it is not mechanically damaged.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem zuverlässig der Raum vor dem Flurförderzeug überwacht werden kann.Of the Invention is therefore based on the object, a generic To provide the truck in which reliably monitors the space in front of the truck can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Markmalen des Anspruchs 9 gelöst.These The object is achieved by an industrial truck with the features of claim 1 and a method with the markers of Claim 9 solved.

Vorteilhaft ist bei einem Flurförderzeug mit zumindest einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden Radarm, an dem eine Lastrolle angeordnet ist, und mit einem im Bereich des Radarms angeordneten Umgebungssensor, der Umgebungssensor an einem Ende des Radarms in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle innerhalb der Breitenerstreckung des Radarms angeordnet.Advantageous is in an industrial truck with at least one in Vehicle longitudinally extending radar arm on which a Load roller is arranged, and arranged with a in the region of the Radarms Environmental sensor, the environmental sensor at one end of the radar arm in Vehicle longitudinal direction before the load roller within the width extension arranged the Radarms.

Hierdurch kann der Sensor einen Winkelbereich von 180° vor dem Fahrzeug überwachen, da die Radarme nicht mehr einen Winkelbereich verdecken. Ein Sensor kann auch zur Seite eines zweiten Radarms hin bis zum seitlichen Winkel von 90° überwachen, da die Radarme typischerweise gleichlang sind und bei der erfindungsgemäßen Anordnung der Umgebungssensor an diesem vorbei ein freies Sichtfeld hat. Da der Umgebungssensor nicht über die Breite des Radarms von der Stirnseite aus gesehen übersteht, insbesondere nicht zur Außenseite des Flurförderzeugs übersteht, kann es nicht zu Beschädigungen kommen. Damit wird vermieden, dass bei einem ganz an der Seite des Flurförderzeugs angeordneten Radarm der Umgebungssensor während des Fahrens über das Flurförderzeug nach außen übersteht und durch Anstoßen an Hindernisse beschädigt wird.As a result, the sensor can monitor an angular range of 180 ° in front of the vehicle, since the wheel arms no longer cover an angular range. A sensor can also monitor to the side of a second radar arm to the side angle of 90 °, since the wheel arms are typically the same length and in the inventive arrangement, the environmental sensor has past this free field of view. Since the environmental sensor does not protrude over the width of the radar arm from the front side, in particular does not project beyond the outside of the industrial truck, damage can not occur. This avoids that, when the wheel arm is arranged completely on the side of the industrial truck, the environmental sensor is not activated during the driving rens protrudes outwards over the truck and is damaged by striking obstacles.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist der Umgebungssensor von der Stirnseite des Radarms gesehen vollständig innerhalb einer maximale Querschnittsfläche des Radarms angeordnet.In Advantageous embodiment of the environmental sensor of the front page the radar arm is completely within a maximum Cross-sectional area of the Radarms arranged.

Wenn der Umgebungssensor auch nach oben hin nicht über den Radarm übersteht, kann es nicht zu Beschädigungen z. B. bei unbeabsichtigtem Absenken der Lasttragmittel mit einer aufliegenden Last kommen, da die Last dann zunächst auf dem Radarm aufliegen würde.If the environmental sensor does not protrude beyond the wheel arm, it can not be damaged z. B. in case of unintentional lowering the load carrying means come with an overlying load as the load then initially rest on the radar arm.

Vorteilhaft ist der Umgebungssensor in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet.Advantageous is the environmental sensor in a plane parallel to one Road surface in front of the truck as a detection plane aligned.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung kann der Umgebungssensor sehr tiefliegend und unmittelbar über einer Fahrbahn angeordnet werden. Das Überprüfen einer Erfassungsebene direkt oberhalb der Fahrbahn ist besonders günstig und effizent, um Hindernisse festzustellen.By the arrangement according to the invention can be the environmental sensor very low lying and arranged directly above a roadway become. Checking a collection level directly above the roadway is particularly favorable and efficient to To identify obstacles.

In günstiger Ausführungsform ist der Umgebungssensor ein Lasersensor.In favorable embodiment is the environmental sensor a laser sensor.

Mit einem Lasersensor lässt sich besonders gut eine Erfassungsebene überwachen.With A laser sensor can be monitored very well a detection plane.

Vorteilhaft kann der Umgebungssensor innerhalb einer Abdeckung angeordnet sein, die mit einer im Wesentlichen horizontalen Ausnehmung versehen ist.Advantageous For example, the environmental sensor may be located within a cover. which is provided with a substantially horizontal recess.

Wenn diese Abdeckung aus entsprechend widerstandsfähigem Material, z. B. einem ausreichend starkem Blech, gefertigt ist, wird dadurch der Umgebungssensor zusätzlich geschützt. Insbesondere kann die Abdeckung zugleich das Schutzblech der Lastrolle bilden.If this cover of suitably resistant material, z. B. a sufficiently strong sheet is made, is characterized the environmental sensor additionally protected. Especially the cover can at the same time form the guard of the load roller.

Das Flurförderzeug kann ein Schubmaststapler oder ein Schubgabelstapler sein. In vorteilhafter Ausführung ist das Flurförderzeug ein autonom betreibbares Flurförderzeug.The Truck can be a reach truck or a forklift truck be. In an advantageous embodiment, the truck an autonomously operated industrial truck.

Bei diesen Flurförderzeugen ist die erfindungsgemäße Anordnung des Umgebungssensors besonders günstig.at This material handling equipment is the invention Arrangement of the environmental sensor particularly favorable.

Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Steuern eines Flurförderzeugs mit den zuvor genannten Merkmalen gelöst, wobei innerhalb zweier Radarme ein Hubgerüst angeordnet ist, an dem Lastaufnahmemittel anhebbar und absenkbar angeordnet sind, wenn beim Anfahren des Flurförderzeugs die Lastaufnahmemittel soweit angehoben werden, dass die Lastaufnahmemittel oberhalb der Erfassungsebene des Umgebungssensors liegen.The Task is also by a method for controlling an industrial truck solved with the aforementioned features, being within two wheel arms a mast is arranged on the load-carrying means can be raised and lowered arranged when starting the truck Lift the lifting accessories so far that the load handling equipment above the detection level of the environmental sensor.

Hierdurch ist sichergestellt, dass eine Erfassungsebene bzw. ein Sichtfeld des Umgebungssensors nicht durch die Lastaufnahmemittel behindert wird.hereby is ensured that a collection level or a field of view the environment sensor is not hindered by the load handling means.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be described with reference to the Figures illustrated embodiment closer explained. It shows

1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Perspektivansicht, 1 an industrial truck according to the invention in perspective view,

2 den mit II bezeichneten Ausschnitt aus der 1 im Detail und 2 the section designated II from the 1 in detail and

3 stark schematisch das erfindungsgemäße Flurförderzeug in Sicht von oben. 3 strongly schematically the truck according to the invention in view from above.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in perspektivischer Ansicht dargestellt. Bei dem Flurförderzeug handelt es sich um einen Hubmaststapler mit einem ersten Radarm 1 mit einer Laufrolle 2 und einem zweiten Radarm 3, ebenfalls mit einer Laufrolle 2. An einem Hubgerüst 4 ist eine Lastgabel 5 als Lastaufnahmemittel befestigt. Hinter dem Hubgerüst 4 ist eine Batterie 6 angeordnet. Die Lastgabel 5 kann an dem Hubgerüst 4 vertikal angehoben oder abgesenkt werden. Das Hubgerüst 4 kann zwischen den Radarmen 1, 3 nach vorne verschoben werden, um eine Last aufzunehmen. An den in einer Fahrzeuglängsachse des Schubmaststaplers vorderen Ende des ersten Radarms 1 befindet sich über der Laufrolle 2 ein erstes Schutzblech 7 und über der Laufrolle 2 des zweiten Radarms 3 ebenfalls ein zweites Schutzblech 8. An dem ersten Schutzblech 7 ist ein Umgebungssensor 9 angeordnet.In 1 an inventive truck is shown in a perspective view. The truck is a forklift truck with a first wheel arm 1 with a roller 2 and a second wheel arm 3 , also with a roller 2 , On a mast 4 is a fork 5 attached as load-carrying means. Behind the mast 4 is a battery 6 arranged. The fork 5 can on the mast 4 vertically raised or lowered. The mast 4 can between the radar arms 1 . 3 moved forward to pick up a load. At the front in a vehicle longitudinal axis of the reach truck front end of the first Radarms 1 is located above the roller 2 a first fender 7 and over the caster 2 of the second radar arm 3 also a second fender 8th , At the first fender 7 is an environment sensor 9 arranged.

2 zeigt den mit II bezeichneten Ausschnitt aus der 1 im Detail. Der an dem Schutzblech 7 über der Laufrolle 2 angeordnete Umgebungssensor 7 ist ein Lasersensor. Eine Abdeckung 10 des Lasersensors weist eine im Wesentlichen horizontale Ausnehmung 11 auf, über die ein Laserstrahl ausgestrahlt werden kann. Die Abdeckung ist als Blechgehäuse an dem Schutzblech 7 angesetzt. 2 shows the section labeled II from the 1 in detail. The one on the fender 7 above the roller 2 arranged environmental sensor 7 is a laser sensor. A cover 10 the laser sensor has a substantially horizontal recess 11 on, over which a laser beam can be emitted. The cover is as a sheet metal housing to the fender 7 stated.

3 zeigt schematisch das erfindungsgemäße Flurförderzeug in Sicht von oben. An dem ersten Radarm 1 mit der Laufrolle 2 ist der Umgebungssensor 9 angeordnet. Zwischen dem ersten Radarm 1 und dem zweiten Radarm 3 mit der Laufrolle 2 ist das Hubgerüst 4 mit der Lastgabel 5 angeordnet. 3 schematically shows the truck according to the invention in view from above. At the first wheel arm 1 with the roller 2 is the environmental sensor 9 arranged. Between the first wheel arm 1 and the second radar arm 3 with the roller 2 is the mast 4 with the fork 5 arranged.

Wenn sich das Flurförderzeug in Bewegung setzt, wird die Lastgabel 5 soweit angehoben, dass die durch gestrichelte Linien dargestellten Laserstrahlen des Umgebungssensors 9 unter der Lastgabel 5 hindurch eine Erfassungsebene überstreichen und Hindernisse erfassen können.When the truck starts moving, the forks become 5 so far raised that the laser beams of the environmental sensor shown by dashed lines 9 under the Lastga bel 5 through a coverage level and capture obstacles.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 10323641 [0004] - DE 10323641 [0004]

Claims (9)

Flurförderzeug mit zumindest einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden Radarm (1), an dem eine Lastrolle (2) angeordnet ist, und mit einem im Bereich des Radarms (1) angeordneten Umgebungssensor (9), dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) an einem Ende des Radarms (1) in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle (2) innerhalb der Breitenerstreckung des Radarms (1) angeordnet ist.Truck with at least one extending in the vehicle longitudinal direction Radarm ( 1 ), on which a load roller ( 2 ) is arranged, and with a in the region of the Radarms ( 1 ) arranged environmental sensor ( 9 ), characterized in that the environmental sensor ( 9 ) at one end of the wheel arm ( 1 ) in the vehicle longitudinal direction in front of the load roller ( 2 ) within the widthwise extension of the wheel arm ( 1 ) is arranged. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) von der Stirnseite des Radarms (1) gesehen vollständig innerhalb einer maximale Querschnittsfläche des Radarms (1) angeordnet ist.Truck according to claim 1, characterized in that the environmental sensor ( 9 ) from the front side of the wheel arm ( 1 ) completely within a maximum cross-sectional area of the wheel arm ( 1 ) is arranged. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet ist.Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the environmental sensor ( 9 ) is aligned in a surface parallel to a road surface in front of the truck as a detection plane. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) ein Lasersensor ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the environmental sensor ( 9 ) is a laser sensor. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) innerhalb einer Abdeckung (10) angeordnet ist, die mit einer im Wesentlichen horizontalen Ausnehmung (11) versehen ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the environmental sensor ( 9 ) within a cover ( 10 ) arranged with a substantially horizontal recess ( 11 ) is provided. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Schubmaststapler ist.Truck after one of the preceding Claims, characterized in that the truck is a reach truck. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Schubgabelstapler ist.Truck after one of the preceding Claims, characterized in that the truck is a forklift truck. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein autonom betreibbares Flurförderzeug ist.Truck after one of the preceding Claims, characterized in that the truck is an autonomously operable truck. Verfahren zum Steuern eines Flurförderzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei innerhalb zweier Radarme (1, 3) ein Hubgerüst (4) angeordnet ist, an dem Lastaufnahmemittel (5) anhebbar und absenkbar angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anfahren des Flurförderzeugs die Lastaufnahmemittel (5) soweit angehoben werden, dass die Lastaufnahmemittel (5) oberhalb der Erfassungsebene des Umgebungssensors (9) liegen.Method for controlling an industrial truck according to one of the preceding claims, wherein within two wheel arms ( 1 . 3 ) a mast ( 4 ) is arranged on the load receiving means ( 5 ) are arranged raised and lowered, characterized in that when starting the truck, the load-receiving means ( 5 ) are raised so far that the load-carrying means ( 5 ) above the detection level of the environmental sensor ( 9 ) lie.
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