DE102008001838A1 - Method and device for measuring an obstacle - Google Patents

Method and device for measuring an obstacle Download PDF

Info

Publication number
DE102008001838A1
DE102008001838A1 DE102008001838A DE102008001838A DE102008001838A1 DE 102008001838 A1 DE102008001838 A1 DE 102008001838A1 DE 102008001838 A DE102008001838 A DE 102008001838A DE 102008001838 A DE102008001838 A DE 102008001838A DE 102008001838 A1 DE102008001838 A1 DE 102008001838A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
obstacle
distance
sensor
vehicle
detectability
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008001838A
Other languages
German (de)
Inventor
Volker Niemz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102008001838A priority Critical patent/DE102008001838A1/en
Priority to PCT/EP2008/065693 priority patent/WO2009141019A1/en
Publication of DE102008001838A1 publication Critical patent/DE102008001838A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermessung eines in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindlichen Hindernisses, wobei ein Abstandswert des Hindernisses bei einer Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis mittels eines an dem Fahrzeug angeordneten abstandsempfindlichen Sensors aufgenommen wird, wobei ferner ein Grenz-Abstandswert ermittelt wird, bei dessen Unterschreitung eine Detektierbarkeit des Hindernisses unter einem Schwellwert liegt, und wobei hieraus eine Höhe des Hindernisses unter Verwendung des Grenz-Abstandswerts ermittelt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method for measuring an obstacle located in a direction of travel of a vehicle, wherein a distance value of the obstacle is recorded when the vehicle approaches the obstacle by means of a distance-sensitive sensor arranged on the vehicle, wherein a limit distance value is also determined its undershooting a detectability of the obstacle is below a threshold, and from this a height of the obstacle is determined using the limit distance value. The invention also relates to a device for carrying out the method according to the invention.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermessung eines in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindlichen Hindernisses.The The invention relates to a method and a device for measuring a located in a direction of travel of a vehicle obstacle.

Es ist bekannt, mit an einem Fahrzeug angeordneten Sensoren Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und diese Daten einem Einparkhilfesystem zur Verfügung zu stellen. Insbesondere ist es bekannt, bei einer Vorbeifahrt an einer Längsparklücke Hindernisse zu vermessen und aufgrund der Messergebnisse als parkende Fahrzeuge, Bordsteine usw. zu klassifizieren. Diese Informationen können zur Feststellung, ob eine Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist, und zur Ermittlung einer Einparktrajektorie genutzt werden. Gemäß DE 10 2005 059 902 A1 ist es vorgesehen, bei einem Einparkvorgang die bei einer vorherigen Vorbeifahrt aufgestellte Klassifikation von Objekten einer Plausibilisierung zu unterziehen. Wenn ein Abstandssensor ein Hindernis, das bei der Vorbeifahrt als Bordstein klassifiziert worden ist, auch auf sehr kurze Distanz noch erfasst, so wird dies als Hinweis darauf angesehen, dass es sich nicht um einen Bordstein, sondern um ein höheres Hindernis handelt. In diesem Fall kann ein Warnsignal ausgegeben oder auch eine neue Einparktrajektorie ermittelt werden.It is known, with sensors arranged on a vehicle, to detect objects in the surroundings of the vehicle and to make these data available to a parking assistance system. In particular, it is known to measure obstacles when driving past a longitudinal parking space and to classify them as parking vehicles, curbs, etc. on the basis of the measurement results. This information can be used to determine if a parking space is suitable for the vehicle and to determine a parking trajectory. According to DE 10 2005 059 902 A1 it is provided that during a parking operation the classification of objects established during a previous passage is subject to a plausibility check. If a distance sensor detects an obstacle classified as a curb while driving past, even at a very short distance, this is considered an indication that it is not a curb but a higher obstacle. In this case, a warning signal can be issued or a new parking trajectory can be determined.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass eine Höhe eines Hindernisses ermittelt wird. Darüber hinaus ist eine vorherige Vorbeifahrt zur Vermessung und Klassifikation nicht erforderlich.The inventive method with the features of Claim 1 has the advantage that a height an obstacle is determined. In addition, one is prior passing to the survey and classification is not required.

Hierzu wird bei einer Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis mit einem oder mehreren an dem Fahrzeug angeordneten abstandsempfindlichen Sensoren mindestens ein Abstandswert des Hindernisses aufgenommen. Dafür muss das Hindernis zumindest vorübergehend durch mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor detektierbar sein. Bei weiterer Annäherung kann das Hindernis den Detektionsbereich des Sensors verlassen und ist dann von diesem nicht mehr detektierbar. Erfindungsgemäß wird der Grenzabstand, bei dessen Unterschreitung die Detektierbarkeit des Hindernisses unter einem Schwellwert liegt, bestimmt und hieraus eine Höhe des Hindernisses ermittelt.For this becomes an obstacle when approaching a vehicle with one or more distance-sensitive ones arranged on the vehicle Sensors added at least one distance value of the obstacle. For this, the obstacle must be at least temporary be detectable by at least one distance-sensitive sensor. Upon further approach, the obstacle may be the detection area leave the sensor and is then no longer detectable by this. According to the invention, the limit distance at whose Below the detectability of the obstacle under one Threshold is determined, and from this a height of the obstacle determined.

Das Hindernis befindet sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, die insbesondere vorwärts oder rückwärts gerichtet sein kann, oder auch schräg hierzu, entsprechend einem Lenkradeinschlag bzw. einem möglichen Fahrweg. Das Hindernis kann insbesondere ein solches sein, das eine Parklücke begrenzt, also beispielsweise ein Bordstein, ein anderes Fahrzeug, eine Wand usw.The Obstacle is located in a direction of travel of the vehicle, the especially forward or backward may be directed, or obliquely thereto, accordingly a steering wheel or a possible track. The In particular, an obstacle may be one that has a parking space limited, so for example, a curb, another vehicle, a wall, etc.

Bei der Annäherung des Fahrzeugs wird das Hindernis wird von einem abstandsempfindlichen Sensor detektiert. Dieser kann beispielsweise nach dem Puls-Echo-Verfahren arbeiten, d. h., eine Strahlung aufnehmen, die von dem Hindernis reflektiert wird, nachdem sie von einer, ggf. dem Sensor zugeordneten, Strahlungsquelle in Richtung auf das Hindernis ausgesandt wurde. Sofern das Hindernis von dem abstandsempfindlichen Sensor detektierbar ist, liefert dieser ein Abstandssignal, das direkt den Abstand des Hindernisses vom Sensor darstellt oder mit dem Abstand zum Hindernis korreliert ist, so dass der Abstand hieraus ermittelt werden kann. Sofern das Hindernis nicht oder nur eingeschränkt detektierbar ist, liefert der Sensor kein oder ein eingeschränktes Abstandssignal. Dem von dem abstandsempfindlichen Sensor gelieferten Signal kann daher eine Detektierbarkeit zugeordnet werden, die im einfachsten Fall das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein eines Abstandssignals beschreibt, die aber auch ein quantitatives Maß, beispielsweise für die Nutzbarkeit des Abstandssignals, darstellen kann.at the approach of the vehicle becomes the obstacle of a distance-sensitive sensor detected. This can for example operate according to the pulse-echo method, d. h., absorb a radiation, which is reflected by the obstacle after having been hit by one, possibly associated with the sensor, radiation source in the direction of the obstacle was sent out. Unless the obstacle of the distance sensitive Sensor is detectable, this provides a distance signal, the directly represents the distance of the obstacle from the sensor or with the Distance to the obstacle is correlated, so the distance from this can be determined. Unless the obstacle is restricted or limited detectable, the sensor provides no or a limited distance signal. The signal supplied by the distance-sensitive sensor can therefore be associated with a detectability, in the simplest case the presence or absence of a distance signal describes, but also a quantitative measure, for example for the usability of the distance signal, can represent.

Abstandsempfindliche Sensoren weisen häufig einen Detektionsbereich in der Form einer zum Sensor spitz zulaufenden geometrischen kegelähnlichen Figur auf, die oft auch als „Keule” bezeichnet wird. Damit ein an einem Fahrzeug angeordneter abstandsempfindlicher Sensor zur Erfassung von Hindernissen im Fahrweg des Fahrzeugs geeignet ist, muss der Detektionsbereich des Sensors in einer gewissen Entfernung die Fahrbahnoberfläche erfassen oder sich dieser zumindest annähern. Die untere Einhüllende des Detektionsbereichs ist daher, ausgehend von der Einbauhöhe des Sensors, nach vorne abwärts geneigt. Ein niedriges Hindernis, das bei einem ersten Abstand noch vom Sensor erfasst wird, wird deshalb bei weiterer Annäherung vom Detektionsbereich nicht mehr erfasst. In vorteilhafter Weise können Maßnahmen vorgesehen sein, um den Detektionsbereich des Sensors stetig bzw. homogen zu gestalten, damit innerhalb des Detektionsbereichs stets eine sichere Erfassung des Hindernisses gewährleistet ist.distance Sensitive Sensors often have a detection area in the mold a tapered to the sensor geometric cone-like Figure on, often referred to as a "club" becomes. So that arranged on a vehicle distance sensitive Sensor is suitable for detecting obstacles in the travel path of the vehicle, the detection range of the sensor must be at a certain distance capture the road surface or at least this approach. The lower envelope of the detection area is therefore, starting from the installation height of the sensor, after inclined downwards in front. A low obstacle at the Therefore, a first distance is still detected by the sensor on further approach from the detection area no more detected. Advantageously, measures can be taken be provided to the detection range of the sensor continuously or homogeneous, so that within the detection area always a secure detection of the obstacle is ensured.

Erfindungsgemäß wird aus dem Grenzabstand, bei dem bei Annäherung an das Hindernis die Detektierbarkeit des Hindernisses verschwindet oder einen Schwellwert unterschreitet, die Höhe des Hindernisses bestimmt. Der Zusammenhang zwischen dem Grenzabstand und der Differenz aus der Höhe des Sensors über der Fahrbahn und der Höhe des Hindernisses kann linear sein oder angenähert linear, kann aber auch nichtlinear sein, beispielsweise bei einer gekrümmten unteren Einhüllenden der „Keule”. Die Art der Korrelation zwischen Grenzabstand und Höhe des Hindernisses kann vorbestimmt sein und beispielsweise nur von der Einbauhöhe, Art und Ausrichtung des Abstandssensors abhängen, kann aber auch durch aktuelle Fahrzeug-Parameter, wie etwa die Beladung, oder dynamische Daten, wie etwa momentane Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Lenkradeinschlag, veränderbar sein. Ebenso kann die Korrelation beispielsweise durch Signale weiterer Sensoren, etwa Bodenabstandssensoren, situationsspezifisch anpassbar sein.According to the invention, the height of the obstacle is determined from the limit distance at which, when approaching the obstacle, the detectability of the obstacle disappears or falls below a threshold value. The relationship between the limit distance and the difference between the height of the sensor above the roadway and the height of the obstacle may be linear or approximately linear, but may also be non-linear, for example a curved lower envelope of the "club". The type of correlation between the limit distance and the height of the obstacle may be predetermined and may depend, for example, only on the installation height, type and orientation of the distance sensor, but may also be determined by current vehicle parameters such as loading or dynamic data such as instantaneous speed. Acceleration and / or steering gear, be changeable. Likewise, the correlation, for example, by signals from other sensors, such as ground clearance sensors, be situation specific customizable.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere dann von Vorteil, wenn eine Querparklücke angesteuert wird, die durch ein Hindernis nach vorne begrenzt wird. Aber auch bei andersartigen Parklücken kann auf einfache Weise und ohne vorherige Vorbeifahrt die Höhe eines in Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindlichen Hindernisses ermittelt werden, beispielsweise eines Bordsteins, der eine Längsparklücke nach vorne oder hinten begrenzt. Die Erfindung ermöglicht es, mit einer einfachen, robusten und kostengünstigen Sensorik die Höhe eines solchen Hindernisses zu ermitteln.The inventive method is especially then advantageous if a transverse parking space is controlled, which is bounded by an obstacle to the front. But also at different parking spaces can easily and without before passing the height of one in the direction of travel Vehicle located obstacle are determined, for example a curb following a longitudinal parking space bounded at the front or at the back. The invention makes it possible with a simple, robust and inexpensive sensor to determine the height of such an obstacle.

Vorteilhaft ist es, die Detektierbarkeit des Hindernisses aus dem von dem mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor erzeugten Abstandssignal zu ermitteln. Hierfür kann man es sich beispielsweise zunutze machen, wenn der abstandsempfindliche Sensor bei Verschwinden des Hindernisses aus dem Detektionsbereich des Sensors kein Abstandssignal mehr abgibt. Häufig wird aber der Sensor nahe dem Rand des Detektionsbereichs ein Abstandssignal liefern, das instabil ist, oder es kann ein Abstandssignal für ein anderes, zufällig im Detektionsbereich des Sensors befindliches Hindernis abgegeben werden. Es ist daher bevorzugt, aus der Qualität des Abstandssignals, insbesondere aus dessen Stabilität und/oder aus möglicherweise auftretenden Sprüngen der Abstandswerte auf die Detektierbarkeit des Hindernisses zu schließen. Hierfür kann es vorteilhaft sein, eine Mehrzahl von Abstandswerten aufzunehmen und einer statistischen Auswertung, etwa zur Bestimmung der Streuung um eine Regressionsgerade, zu unterziehen. Dies hat den Vorteil, dass das von dem Abstandssensor gelieferte Abstandssignal für die Ermittlung der Höhe des Hindernisses ausreichend ist.Advantageous it is the detectability of the obstacle from that of the at least to determine a distance-sensitive sensor generated distance signal. For this you can, for example, make use of it, if the distance-sensitive sensor on disappearance of the obstacle no longer outputs a distance signal from the detection range of the sensor. Frequently, however, the sensor is near the edge of the detection area provide a distance signal that is unstable, or it may be a distance signal for another, random in the detection area the sensor located obstacle are delivered. It is therefore preferably, from the quality of the distance signal, in particular from its stability and / or from possibly occurring jumps of the distance values on the detectability to close the obstacle. It can do this be advantageous to receive a plurality of distance values and a statistical evaluation, for example, to determine the dispersion to undergo a regression line. This has the advantage that the distance signal supplied by the distance sensor for the determination of the height of the obstacle is sufficient.

Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es vorteilhaft, ein von dem Sensor empfangenes Signal zur Ermittlung der Detektierbarkeit des Hindernisses heranzuziehen gezogen werden. So kann beispielsweise die Stärke bzw. Intensität der von dem Sensor aufgenommenen, von einem Hindernis reflektierten Strahlung anzeigen, ob sich das Hindernis im Detektionsbereich des Sensors befindet. Ist die Intensität zu gering, so kann der Abstandssensor keine verlässlichen Abstandswerte liefern. Die Ermittlung der Detektierbarkeit aus einem von dem Sensor empfangenen Signal hat den Vorteil, dass auf eine direkte und genauere Weise die Bestimmung der Detektierbarkeit möglich ist, und die Aufnahme von weniger Abstandswerten ausreichen kann.alternative or in addition, it is advantageous to one of the Sensor received signal to determine the detectability of Be pulled against the obstacle. So, for example the strength or intensity of the sensor indicate received radiation reflected by an obstacle, whether the obstacle is in the detection range of the sensor. If the intensity is too low, then the distance sensor do not provide reliable distance values. The investigation detectability from a signal received by the sensor has the advantage that in a direct and more accurate way the determination the detectability is possible, and the inclusion of less distance values can suffice.

Der Schwellwert für die Detektierbarkeit, der das Unsichtbarwerden des Hindernisses für den Sensor angibt, kann sich dementsprechend auf das Vorhandensein bzw. die Qualität des Abstandssignals und/oder auf ein von dem Sensor empfangenes Signal beziehen. Der Schwellwert kann fest vorbestimmt oder auch situationsabhängig sein, beispielsweise unter Einbeziehung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Anzahl der Abstandssensoren, des Verschmutzungsgrads des Sensoren, oder weiterer Fahrzeug- oder situationsabhängiger Faktoren. So kann beispielsweise aus Sicherheitsgründen bei höherer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn mit höheren Messfehlern zu rechnen ist, ein höherer Schwellwert angesetzt werden als bei niedriger Geschwindigkeit.Of the Threshold for the detectability, the invisible indicates the obstacle for the sensor, can accordingly on the presence or the quality of the distance signal and / or refer to a signal received from the sensor. Of the Threshold can be fixed or predetermined depending on the situation be such as including the speed of the vehicle, the number of distance sensors, the degree of contamination of the sensors, or other vehicle or situation-dependent factors. For example, for security reasons at higher Speed of the vehicle, if with higher measurement errors is to be expected, a higher threshold be set as at low speed.

Weiterhin ist es vorteilhaft, bei der Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis auch die zeitliche Folge des von dem Sensor erzeugten Abstandssignals bzw. der von dem Sensor empfangenen Echosignale des Hindernisses zur Ermittlung weiterer Merkmale des Hindernisses auszuwerten. Durch ein solches „Tracking” ist eine genauere Höhenbestimmung und eine sicherere Klassifikation des Hindernisses möglich.Farther it is advantageous when approaching the vehicle the obstacle is also the time sequence of the sensor generated Distance signal or the echo signals received by the sensor the obstacle to identify further features of the obstacle evaluate. Through such a "tracking" is a more accurate height determination and a safer classification obstacle possible.

So ist es insbesondere vorteilhaft, eine Mehrzahl von Intensitätswerten des von dem Hindernis reflektierten Echosignals bei der Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis aufzunehmen und im Hinblick auf die Form und Anordnung der reflektierenden Oberflächen des Hindernisses auszuwerten. So weist beispielsweise ein Bordstein typischerweise eine zur Fahrbahn nahezu senkrecht stehende Front auf, die zusammen mit der Fahrbahnoberfläche in Art eines Tripelspiegels eine von einem Sensor ausgesandte Strahlung nahezu in die gleiche Richtung, d. h., zum Sensor zurückreflektiert. Verschwindet daher bei Annäherung des Fahrzeugs an einen Bordstein die Kehle des Bordsteins aus dem Detektionsbereich des Sensors, so ist dies durch eine Änderung der Rückstrahlungsintensität bzw. der Steigung des Intensitätssignals feststellbar. Ist keine der Kehle des Bordsteins entsprechende Änderung des Intensitätsverlaufs feststellbar, so kann dies ein Hinweis darauf sein, dass es sich nicht um einen Bordstein handelt, sondern um ein anderes Objekt.So it is particularly advantageous to have a plurality of intensity values of the reflected echo signal from the obstacle at the approach the vehicle to the obstacle and with regard to the Shape and arrangement of the reflective surfaces of the To evaluate the obstacle. For example, a curb typically a front nearly perpendicular to the roadway front, which together with the road surface in the manner of a triple mirror a radiation emitted by a sensor radiation almost in the same Direction, d. h., reflected back to the sensor. Disappears Therefore, when approaching the vehicle to a curb the Throat of the curb from the detection range of the sensor, so is this by a change in the return intensity or the slope of the intensity signal detectable. Is none of the throat of the curb corresponding change of the intensity curve ascertainable, this can be a Note that it is not a curb, but to another object.

Ebenso kann ein instabiles oder lückenhaftes Abstandssignal andeuten, dass es sich bei dem detektierten Hindernis um einen Pfosten handelt und nicht um einen Bordstein. Es ist daher vorteilhaft, in diesem Fall keine erfindungsgemäße Höhenbestimmung durchzuführen, sondern beispielsweise ein entsprechendes Warnsignal auszugeben.Likewise, an unstable or patchy distance signal may indicate that the detected obstacle is a pillar rather than a curb. It is therefore advantageous, in this case no inventive height perform mung, but for example to output a corresponding warning signal.

Weiterhin ist es vorteilhaft, das von dem mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor erzeugte Abstandssignal einer Filterung und/oder Mittelung zu unterwerfen.Farther it is advantageous that of the at least one distance sensitive Sensor generated distance signal filtering and / or averaging to subjugate.

Insbesondere kann es vorteilhaft sein, eine Mehrzahl von Abstandswerten mit dem abstandsempfindlichen Sensor aufzunehmen und durch eine Filterung einzelne Ausreißer zu eliminieren oder durch Mittelung stabilere Abstandswerte zu erzeugen. Beide Maßnahmen dienen einer Erhöhung der Genauigkeit der Abstandsmessung. In ähnlicher Weise kann die Detektierbarkeit des Hindernisses bzw. das der Detektierbarkeit zugrunde liegende Signal einer Filterung und/oder Mittelung unterzogen werden. Hierdurch kann verhindert werden, dass einzelne, möglicherweise gestörte, über dem Schwellwert liegende und/oder einzelne unter dem Schwellwert liegende Werte die Ermittlung des Grenzabstands zur Höhenbestimmung auslösen. Das Zeit- bzw. Abstandsintervall, während dessen die Detektierbarkeit oberhalb bzw. unterhalb des Schwellwerts liegen muss, um zur Ermittlung des Grenzabstands herangezogen zu werden, kann fest vorgegeben oder Fahrzeug- oder situationsabhängig sein, beispielsweise von der Dämpfungszeit von Fahrzeugschwingungen abhängig.Especially It may be advantageous to have a plurality of distance values with the distance-sensitive sensor and by filtering to eliminate single outliers or by averaging to produce more stable distance values. Both measures serve an increase in the accuracy of the distance measurement. In similar Way, the detectability of the obstacle or the detectability underlying signal subjected to filtering and / or averaging become. This can prevent individual, possibly disturbed, above the threshold and / or individual values below the threshold determine the determination of the Trigger boundary distance for altitude determination. The Time or interval interval during which the detectability above or below the threshold in order to determine the Can be used as a fixed or fixed vehicle or depending on the situation, for example on the damping time depends on vehicle vibrations.

Wenn mehrere abstandsempfindliche Sensoren vorgesehen sind, können die von diesen erzeugten Abstandssignale ebenfalls gefiltert und/oder gemittelt werden, um beispielsweise die Signale einzelner Abstandssensoren zu eliminieren und/oder einen gemittelten und daher stabileren Abstandswert und eine genauere Höhenmessung zu ermöglichen. Ebenso können die Signale der Sensoren jeweils einzeln ausgewertet und/oder die Signale bzw. Abstandswerte einiger oder aller Sensoren miteinander verglichen werden, um für die jeweils beobachteten Hindernisse bzw. Teile der Hindernisse unabhängige Höhenmessungen zu erhalten oder um weitere Eigenschaften der Hindernisse, wie beispielsweise Krümmungen oder Unterbrechungen eines Bordsteins, zu ermitteln. Auf diese Weise kann das erfindungsgemäße Verfahren in der Genauigkeit und Zuverlässigkeit gesteigert und einer Vielzahl von möglichen Situationen angepasst werden.If a plurality of distance-sensitive sensors are provided, can the distance signals generated by these also filtered and / or averaged be, for example, the signals of individual distance sensors to eliminate and / or an averaged and therefore more stable distance value and to allow a more accurate altitude measurement. As well The signals from the sensors can be evaluated individually and / or the signals or distance values of some or all sensors compared to each other for each of the observed obstacles or parts of the obstacles independent height measurements or to get more properties of the obstacles, such as curvatures or interruptions of a curb, to determine. In this way the method according to the invention can be accurate and increased reliability and a variety of possible Situations are adjusted.

Ferner ist es vorteilhaft, den Weg des Fahrzeugs durch mindestens einen Wegsensor zu ermitteln. Hierfür können beispielsweise Raddrehzahl- bzw. Odometriesensoren verwendet werden, die häufig als Teil anderer Systeme, beispielsweise ABS oder ASR, bereits vorhanden sind, es können aber auch andere Sensoren oder Positionsmesssysteme eingesetzt werden.Further it is advantageous to drive the vehicle through at least one Determine displacement sensor. For example, this can be Raddrehzahl- or odometry sensors are used, often as part of other systems, such as ABS or ASR, already in place but other sensors or position measuring systems can also be used become.

Hierdurch kann das Weginkrement ermittelt werden zwischen der Aufnahme eines Abstandswerts und der des nächsten. Dies ist insbesondere von Bedeutung für solche Abstände vom Hindernis, bei denen der Abstandssensor keinen Abstandswert liefert. Ausgehend von mindestens einem Abstandswert, der aus dem Signal des Sensors ermittelt worden ist, kann dann auch denjenigen Werten der Detektierbarkeit, die unterhalb des Schwellwerts liegen, ein berechneter Abstand zugeordnet werden. Dies ermöglicht eine genauere Bestimmung des Grenz-Abstandswerts. Eine Korrelation von durch den Abstandssensor gemessenen Abstandswerten mit den von dem Wegsensor gelieferten Daten ermöglicht darüber hinaus eine unabhängige bzw. genauere Ermittlung der Stabilität bzw. Streuung der Abstandswerte und damit eine sicherere Berechnung des Grenzabstands. Da die aufgrund des Sensorsignals ermittelten Abstandswerte den Abstand zwischen Sensor und Hindernis bzw. Reflexionspunkt am Hindernis darstellen, die Weginkremente jedoch in der Fahrbahnebene gemessen werden, ist es vorteilhaft, die Abstandswerte bzw. zumindest den Grenzabstand durch Projektion mit den gemessenen Wegen bzw. Weginkrementen vergleichbar zu machen.hereby can the Weginkrement be determined between the inclusion of a Distance value and that of the next. This is especially true of Significance for such distances from the obstacle, at where the distance sensor provides no distance value. outgoing of at least one distance value derived from the signal of the sensor can then also those values of detectability, which are below the threshold, associated with a calculated distance become. This allows a more accurate determination of the limit distance value. A correlation of distance values measured by the distance sensor with the data supplied by the displacement sensor allows about it an independent or more accurate determination of stability or scattering of the distance values and thus a safer calculation of the Limiting distance. Since the distance values determined on the basis of the sensor signal the distance between sensor and obstacle or reflection point on the Obstacle, but the path increments in the road level be measured, it is advantageous, the distance values or at least the limit distance by projection with the measured paths or To make way increments comparable.

Weiterhin ist es vorteilhaft, den Stopppunkt bzw. den in der Fahrtrichtung noch kollisionsfrei zurücklegbaren Weg zu ermitteln. Hierfür wird neben den ggf. auf die Fahrtrichtung projizierten Abstandswerten insbesondere die ermittelte Höhe des Hindernisses verwendet und mit Fahrzeugdaten verglichen, die insbesondere die Bodenfreiheit, ggf. die Beladung, den Einbauort des Abstandssensors, die Position und Größe der Räder usw. berücksichtigen. Aufgrund dieser Informationen kann das Hindernis beispielsweise als überfahrbar bzw. überragbar oder nicht überfahr- bzw. überragbar klassifiziert werden, je nachdem, ob die Bodenfreiheit der Front- bzw. Heckschürze ausreicht. Bei Fahrzeugen mit einem komplexen Profil, wie beispielsweise einer Stoßstange, kann auf diese Weise ermittelt werden, wie weit das Fahrzeug das Hindernis überragen kann. Bei Hindernissen, deren Höhe geringer ist als der Radius der Räder des Fahrzeugs, ist der Weg, der bis zur Berührung des Hindernisses mit einem der Räder zurücklegbar ist, ebenfalls von der Höhe des Hindernisses abhängig und kann ermittelt werden.Farther it is advantageous, the stop point or in the direction of travel still collision-free path to determine. Therefor will appear next to the distance values projected on the direction of travel In particular, the determined height of the obstacle used and compared with vehicle data, in particular the ground clearance, if necessary, the loading, the installation location of the distance sensor, the position and size of the wheels, etc. Because of this information, the obstacle may be, for example as passable or überragbar or not driven over or überragbar be classified, depending on whether the Ground clearance of the front and rear apron is sufficient. at Vehicles with a complex profile, such as a Bumper, can be determined this way far the vehicle can overtop the obstacle. For obstacles, whose height is less than the radius of the wheels of the vehicle, is the path leading up to the touch of the obstacle can be returned with one of the wheels, too depends on the height of the obstacle and can be determined.

In vorteilhafter Weise werden die Informationen über die Höhe und ggf. den Abstand des Hindernisses sowie insbesondere der kollisionsfrei zurücklegbare Weg an ein übergeordnetes System, beispielsweise ein semiautonomes oder autonomes Parkassis tenzsystem, weitergeleitet. Hierdurch kann ein Einparkvorgang auch dann genau und sicher geführt werden, wenn das Hindernis, an das eingeparkt werden soll, wie beispielsweise ein eine Querparklücke begrenzender Bordstein, für die Abstandssensoren nicht mehr sichtbar ist. Wenn der kollisionsfrei zurücklegbare Weg unter Berücksichtigung der Dynamik des Fahrzeugs erreicht ist oder mit einer vorgeplanten Einparktrajektorie nicht übereinstimmt, kann beispielsweise die Ausgabe eines Warnsignals an den Fahrer, die Einleitung eines Bremsmanövers, der Abbruch des Einparkvorgangs und/oder die Neuberechnung einer Einparktrajektorie ausgelöst werden. Sofern über das zu vermessende Hindernis in einem übergeordneten System bereits Daten vorliegen, beispielsweise aus einer Parklückenvermessung oder aus einem vorherigen Zug bei demselben Einparkvorgang, können diese in vorteilhafter Weise für das erfindungsgemäße Verfahren genutzt werden, etwa, um bei einem als Bordstein vorklassifizierten Objekt das erfindungsgemäße Verfahren nach der ersten Abstandsmessung durch den abstandsempfindlichen Sensor zu starten, bei einem als Pfosten vorklassifizierten Objekt jedoch nicht bzw. erst nach einer stabilen Abstandsmessung, die zu einer Neuklassifikation führt.Advantageously, the information about the height and possibly the distance of the obstacle and in particular the collision-free zurücklegbare path to a higher-level system, such as a semiautonomous or autonomous Parkassis tenzsystem forwarded. In this way, a parking operation can be performed accurately and safely even if the obstacle to be parked on, such as a curb limiting a Querparklücke for the distance sensor is no longer visible. If the collision-free travel path is achieved in consideration of the dynamics of the vehicle or does not match a pre-planned parking trajectory, for example, the issuing of a warning signal to the driver, the initiation of a braking maneuver, the interruption of the parking process and / or the recalculation of a parking trajectory can be triggered. If there are already data about the obstacle to be measured in a higher-level system, for example from a parking space measurement or from a previous train during the same parking process, these can be used advantageously for the method according to the invention, for example in order to implement the inventive object in a curb-classified object However, in the case of an object pre-classified as a post, the method does not start after the first distance measurement by the distance-sensitive sensor, or only after a stable distance measurement, which leads to a reclassification.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Vermessung eines in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindlichen Hindernisses enthält mindestens einen an dem Fahrzeug angeordneten abstandsempfindlichen Sensor. Dieser ist zur Erfassung nahe der Fahrbahn in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindlicher Objekte angeordnet, insbesondere ist der Detektionsbereich des Sensors nach unten in einer schräg von Sensor aus abfallenden Linie begrenzt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin erste Auswertemittel zur Ermittlung einer Detektierbarkeit des Hindernisses aus dem Abstandssignal des Sensors und/oder aus einem von dem Sensor empfangenen Signal des Hindernisses, sowie Speichermittel zur Speicherung mindestens eines Abstandswerts des Hindernisses. Schließlich sind zweite Auswertemittel vorgesehen zur Ermittlung eines Grenz-Abstandswerts, bei dessen Unterschreitung die Detektierbarkeit des Hindernisses unter einem Schwellwert liegt, und zur Ermittlung einer Höhe des Hindernisses unter Verwendung des Grenz-Abstandswerts, sowie ggf. zur Umrechnung der ermittelten Abstandswerte in Entfernungen zwischen Fahrzeug und Hindernis bzw. reale Fahrwege.A Inventive device for measuring a in a direction of travel of a vehicle obstacle contains at least one arranged on the vehicle distance-sensitive Sensor. This is for detection near the road in one direction of the vehicle befindlicher objects arranged, in particular is the Detection range of the sensor down in an oblique bounded by sensor sloping line. The inventive Device further comprises first evaluation means for determining a detectability of the obstacle from the distance signal of the Sensor and / or from a signal received by the sensor of the Obstacle, as well as storage means for storing at least one Distance value of the obstacle. Finally, second Evaluation means provided for determining a limit distance value, when it falls below the detectability of the obstacle below a threshold and to determine a height of the obstacle using the limit distance value, as well as if necessary, to convert the determined distance values into distances between vehicle and obstacle or real routes.

Die ersten und zweiten Auswertemittel sowie die Speichermittel können dabei ganz oder teilweise dem abstandsempfindlichen Sensor bzw. den Sensoren zugeordnet sein oder Teil einer separaten Steuereinheit sein. Die Speichermittel können auch dafür vorgesehen sein, den Fahrweg zu speichern, und insbesondere dafür, die ermittelten Daten über einen Fahrtrichtungswechsel hinaus zu speichern, so dass beispielsweise bei mehrfachem Ansetzen beim Einparken die zuvor aufgenommenen Daten über das Hindernis weiter zur Verfügung stehen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den besonderen Vorteil, dass mit den in Parkassistenzsystemen üblicherweise vorhandenen Abstandssensoren die Höhe eines Hindernisses ermittelt und ein Einparkvorgang einfach, sicher und genau unterstützt werden kann.The first and second evaluation means and the storage means can thereby wholly or partially the distance-sensitive sensor or be assigned to the sensors or part of a separate control unit be. The storage means can also be provided for this purpose be to store the infrastructure, and in particular the determined data about a change of direction save, so that, for example, with multiple application when parking the previously recorded data about the obstacle continue to be available. The inventive Device has the particular advantage that with the parking assist systems usually existing distance sensors the height of an obstacle determined and a parking operation easy, safe and accurate support can be.

In vorteilhafter Weise sind an einem Fahrzeug sowohl im Front- wie im Heckbereich jeweils mehrere Abstandssensoren angeordnet. Bevorzugt befinden sich Sensoren jeweils nahe den Ecken der Karosserie, deren Blickrichtungen zur Fahrtrichtung etwas schräg stehen, sowie weitere Sensoren im mittleren Bereich der Front- bzw. Heckseite. Die Detektionsbereiche der Sensoren können sich dabei teilweise überlappen und ermöglichen eine weitgehende Abdeckung der möglichen Kollisionsbereiche bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt.In Advantageously, are on a vehicle in both the front and in each case arranged a plurality of distance sensors in the rear area. Preferably located Sensors are located near the corners of the body, whose directions of view to the direction of travel are slightly inclined, and other sensors in the middle area of the front or rear side. The detection areas The sensors may partially overlap and allow extensive coverage of the possible Collision areas during forward and reverse travel.

In vorteilhafter Weise ist der mindestens eine an dem Fahrzeug angeordnete abstandsempfindliche Sensor ein Ultraschall-Abstandssensor. Dieser sendet eine gepulste Ultraschall-Strahlung aus, deren von einem im Detektionsbereich befindlichen Hindernis reflektiertes Echo vom Sensor detektiert wird. Die gemessene Laufzeit eines Pulses entspricht dem doppelten Abstand zum detektierten Objekt. Die Stärke des empfangenen Signals, die detektierte Pulslänge, die Stärke weiterer Signale mit anderen Laufzeiten usw. können als Maß für die Qualität der Abstandsmessung verwendet werden.In Advantageously, the at least one arranged on the vehicle distance-sensitive sensor an ultrasonic distance sensor. This sends pulsed ultrasound radiation, one of them in the detection area located obstacle reflected echo is detected by the sensor. The measured transit time of a pulse is twice the distance to the detected object. The strength of the received signal, the detected pulse length, the strength of others Signals with different transit times, etc. can be used as a measure of the quality of the distance measurement can be used.

Ultraschall-Abstandssensoren sind einfach aufgebaut, kostengünstig und robust. Es können jedoch auch andere Sensoren, wie beispielsweise Radar- oder Infrarot-Sensoren, verwendet werden.Ultrasonic Distance Sensors are simple, inexpensive and robust. It can but also other sensors, such as radar or infrared sensors, be used.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 zwei Situationen bei der Detektion eines Bordsteins durch einen Abstandssensor an einem Fahrzeug; 1 two situations in the detection of a curb by a distance sensor on a vehicle;

2 eine schematische Darstellung des von einem Abstandssensor bei der Szene von 1 gelieferten Abstandssignals; 2 a schematic representation of the of a distance sensor in the scene of 1 supplied distance signal;

3 drei Situationen zur erfindungsgemäßen Ermittlung der Höhe eines Hindernisses bei drei unterschiedlich hohen Hindernissen; 3 three situations for determining the height of an obstacle according to the invention for three different height obstacles;

4 ein Flussdiagramm für den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 a flowchart for the sequence of a method according to the invention.

Ausführungsformen der Erfindungembodiments the invention

1 zeigt beispielhaft einen Einparkvorgang in eine Querparklücke, die durch einen Bordstein 1 begrenzt ist. Ein Fahrzeug 10 nähert sich beim Einparkvorgang dem Bordstein auf die Entfernung d1, während ein an dem Fahrzeug angeordneter Abstandssensor 11 den Bordstein erfasst, wenn sich dieser innerhalb des Detektionsbereichs 20 des Abstandssensors befindet (1a). Eine dem Sensor 11 zugeordnete Quelle emittiert eine Messstrahlung, beispielsweise Ultraschallwellen, die symbolisch durch einige Strahlen 22, 23, 24 dargestellt ist. Aufgrund der Reflektion an der senkrechten Frontseite des Bordsteins und an der Fahrbahnoberfläche 2 werden die Strahlen 22 und 23 nahezu parallel zu sich selbst zurückgeworfen. Da der Bordstein und die Fahrbahnoberfläche stets gewisse Unebenheiten aufweisen sowie durch wellenlängenabhängige Beugungseffekte gelangt ein messbarer Anteil der Energie der ausgesandten Strahlen 22 und 23 zurück zum Sensor und wird dort detektiert. Wenn die Quelle bzw. der Abstrahlpunkt der Messstrahlung gegenüber dem Sensor 11 geringfügig versetzt ist (in 1a nicht dargestellt), kann dieser Anteil noch vergrößert werden. Auch von dem Messstrahl 24, der an bzw. nahe der Kante 3 auf den Bordstein trifft, gelangt noch ein messbarer Anteil zurück in den Sensor 11. 1 shows an example Einparkvor into a transverse parking space through a curb 1 is limited. A vehicle 10 approaching the curb during the parking process to the distance d 1 , while a distance sensor arranged on the vehicle 11 the curb is detected when this is within the detection range 20 of the distance sensor ( 1a ). A the sensor 11 associated source emits a measuring radiation, such as ultrasonic waves, symbolically through some rays 22 . 23 . 24 is shown. Due to the reflection on the vertical front of the curb and on the road surface 2 become the rays 22 and 23 thrown back almost parallel to itself. Since the curb and the road surface always have some unevenness and by wavelength-dependent diffraction effects reaches a measurable proportion of the energy of the emitted rays 22 and 23 back to the sensor and is detected there. If the source or the emission point of the measuring radiation relative to the sensor 11 is slightly offset (in 1a not shown), this proportion can be increased. Also from the measuring beam 24 , at or near the edge 3 hits the curb, still reaches a measurable proportion back into the sensor 11 ,

Die Messstrahlung wird insbesondere als gepulste Strahlung ausgesandt. Nach dem Puls-Echo-Verfahren kann aus der Zeitdifferenz zwischen Aussendung des Messstrahls und Empfang der zurückreflektierten Strahlung die zurückgelegte Strecke, die bei einfacher Reflexion dem doppelten Abstand des Sensors vom Hindernis entspricht, ermittelt werden. Bei Ultraschallwellen wird mit der Schallgeschwindigkeit in Luft gerechnet. Je größer das Objekt und je unterschiedlicher die Wege der einzelnen Strahlen sind, umso mehr wird der vom Sensor empfangene rückgestrahlte Impuls gegenüber dem ausgesandten verlängert sein. Für die Stärke des empfangenen Impulses spielen u. a. der Abstand zum Hindernis und die Oberflächenform des Hindernisses eine Rolle. Wie in 1a zu erkennen ist, ist insbesondere dann mit einer stärkeren Rückreflexion zu rechnen, wenn die Kehle 4 des Bordsteins noch im Detektionsbereich 20 des Sensors liegt. Wenn der Bordstein 2 schräg oder unterbrochen ist, ist das Signal entsprechend schwächer.The measuring radiation is emitted in particular as pulsed radiation. After the pulse-echo method can be determined from the time difference between transmission of the measuring beam and reception of the reflected back radiation, the distance covered, which corresponds to the double distance of the sensor from the obstacle with single reflection. For ultrasonic waves, the speed of sound in air is calculated. The larger the object and the more different the paths of the individual beams are, the more will the re-radiated pulse received by the sensor be prolonged with respect to the emitted one. Among other things, the distance to the obstacle and the surface shape of the obstacle play a role in the strength of the received pulse. As in 1a can be seen, especially with a stronger back reflection is to be expected when the throat 4 of the curb still in the detection area 20 the sensor is located. If the curb 2 is oblique or interrupted, the signal is correspondingly weaker.

Wenn sich das Fahrzeug 10, wie in 1b gezeigt, bis auf die Entfernung d2 dem Bordstein 1 genähert hat, kann der Bordstein aus dem Detektionsbereich 21 des abstandsempfindlichen Sensors 11 heraus wandern, sobald auch der unterste Messstrahl 22 über den Bordstein hinweggeht. Der Sensor wird dann kein Abstandssignal mehr liefern, da die ausgesandten Messstrahlen nicht in den Sensor zurückreflektiert werden (in 1b symbolisch für den Messstrahl 22 dargestellt). Wenn sich hinter dem Bordstein 2 ein weiteres Objekt, beispielsweise eine Wand 5 befindet, könnte diese, sofern sie sich im Detektionsbereich des Sensors befindet, statt dessen detektiert werden, so dass das Abstandssignal dann einen anderen, nicht dem Bordstein entsprechenden Wert annimmt.When the vehicle 10 , as in 1b shown up to the distance d 2 the curb 1 The curb can be out of the detection area 21 the distance-sensitive sensor 11 out, as soon as the lowest measuring beam 22 passes over the curb. The sensor will then no longer provide a distance signal because the emitted measuring beams are not reflected back into the sensor (in 1b symbolic of the measuring beam 22 shown). When behind the curb 2 another object, for example a wall 5 If it is located in the detection range of the sensor, it could instead be detected, so that the distance signal then assumes a different value that does not correspond to the curb.

2 zeigt schematisch den Verlauf des in der Situation gemäß 1 aus dem Abstandssignal des Sensors ermittelten Abstands in Abhängigkeit von der realen Entfernung des Fahrzeugs 10 zum Hindernis 2. Im Bereich I, beispielsweise bei dem Entfernungswert d1, kann aus dem Sensorsignal ein Abstand L (in 2 nach oben aufgetragen) und nach Projektion auf die Fahrbahnebene bzw. die Fahrtrichtung ein Entfernungswert D (nach rechts aufgetragen) ermittelt werden. Ist die Entfernung des Fahr zeugs vom Hindernis kleiner als d2, so liefert der Sensor kein Abstandssignal mehr. Der Grenzabstand zwischen Sensor und Hindernis entspricht der Entfernung d2 und kann als Maß für die Höhe des Hindernisses verwendet werden. 2 schematically shows the course of the in accordance with the situation 1 Distance determined from the distance signal of the sensor as a function of the actual distance of the vehicle 10 to the obstacle 2 , In the region I, for example at the distance value d 1 , a distance L (in 2 Plotted upward) and after projection on the road surface or the direction of travel a distance value D (applied to the right) are determined. If the distance of the vehicle from the obstacle is less than d 2 , the sensor no longer provides a distance signal. The distance between the sensor and the obstacle corresponds to the distance d 2 and can be used as a measure of the height of the obstacle.

In 3 sind drei Szenen zur erfindungsgemäßen Ermittlung der Höhe unterschiedlich hoher Hindernisse 6, 6', 6'' dargestellt. An einem Fahrzeug 10 ist ein abstandsempfindlicher Sensor 11 montiert, der mit Auswerte- und Speichermitteln 12 kommuniziert. Das Fahrzeug 10 ist jeweils in einer Ausgangsposition gezeigt und der Detektionsbereich 20 des abstandsempfindlichen Sensors 11 in dieser Ausgangsposition, sowie der jeweilige Detektionsbereich 21, 21', 21'', wenn sich das Fahrzeug um eine Strecke Δs, Δs' bzw. Δs'' auf das Hindernis zu bewegt hat.In 3 are three scenes for determining the height of different height obstacles according to the invention 6 . 6 ' . 6 '' shown. On a vehicle 10 is a distance-sensitive sensor 11 mounted, the with evaluation and storage means 12 communicated. The vehicle 10 is shown in a starting position and the detection area 20 the distance-sensitive sensor 11 in this starting position, as well as the respective detection area 21 . 21 ' . 21 '' when the vehicle has moved to the obstacle by a distance Δs, Δs' or Δs''.

In dem in 3a gezeigten Fall streift nach der Fahrstrecke Δs der untere Rand des Detektionsbereichs 21 nur noch den oberen Rand des Hindernisses 6. Der Abstandssensor wird bei weiterer Annäherung an das Hindernis keine Abstandswerte mehr liefern, so dass nach der Fahrstrecke Δs ein Grenz-Abstandswert ermittelt wird, aus dem die Höhe des Hindernisses 6 berechnet wird. Diese Höhe ist im Beispiel der 3a deutlich niedriger als die Bodenfreiheit der Frontschürze des Fahrzeugs 10, so dass dieses dicht an das Hindernis 6, bis zu einer Berührung mit den Rädern, heranfahren kann. Eine entsprechende Information kann an ein Einparkassistenzsystem ausgegeben werden.In the in 3a In the case shown, the lower edge of the detection area strikes after the distance Δs 21 only the upper edge of the obstacle 6 , The distance sensor will no longer provide distance values on closer approach to the obstacle, so that after the distance Δs a limit distance value is determined, from which the height of the obstacle 6 is calculated. This height is in the example of 3a significantly lower than the ground clearance of the front bumper of the vehicle 10 Keep this close to the obstacle 6 , up to a contact with the wheels, can approach. A corresponding information can be output to a parking assistance system.

In dem in 3b dargestellten Fall wird nach einer Fahrstrecke Δs' das Hindernis 6' den Detektionsbereich 21' des Sensors 11 verlassen, so dass ein Grenz-Abstandswert und damit eine Höhe des Hindernisses ermittelt werden kann. Die Höhe des Hindernisses 6' liegt höher als die Bodenfreiheit im Bereich der Frontschürze des Fahrzeugs 10, so dass der noch kollisionsfrei mögliche Fahrweg entsprechend kürzer ist als in 3a. Ein Einparkassistenzsystem kann aufgrund dieser Information eine entsprechende Warnung bzw. Aktion veranlassen.In the in 3b In the case shown, the obstacle after a distance Δs' 6 ' the detection area 21 ' of the sensor 11 leave, so that a limit distance value and thus a height of the obstacle can be determined. The height of the obstacle 6 ' is higher than the ground clearance in the area of the front apron of the vehicle 10 , so that the still possible collision-free route is correspondingly shorter than in 3a , A parking assistance system can cause a corresponding warning or action on the basis of this information.

In 3c ist das Hindernis 6'' so hoch, dass der Detektionsbereich 20'' des Sensors 11 auch bei sehr naher Annäherung nicht verlassen wird. In diesem Fall wird der Sensor weiterhin Abstandswerte liefern. Nach einer Fahrstrecke Δs'', bei Erreichen eines Mindestabstands, kann ein Warnsignal ausgegeben bzw. ein Bremsvorgang und ggf. ein Abbruch des Einparkvorgangs eingeleitet werden. Der Mindestabstand muss ausreichend sein, dass der Sensor Objekte überhaupt noch detektiert, und auch ausreichend, um, beispielsweise abhängig von der Geschwindigkeit, geeignete Aktionen einzuleiten.In 3c is the obstacle 6 '' so high that the detection area 20 '' of the sensor 11 even at very close approach is not left. In this case, the sensor will continue to provide distance values. After a travel distance Δs '', when a minimum distance is reached, a warning signal can be issued or a braking process and, if necessary, an interruption of the parking process can be initiated. The minimum distance must be sufficient for the sensor to detect objects at all and also sufficient to initiate suitable actions, for example, depending on the speed.

In entsprechender Weise wie in 3 dargestellt kann auch beim Einparken in Rückwärtsrichtung mit mindestens einem im Heckbereich des Fahrzeugs angebrachten abstandsempfindlichen Sensor die Höhe eines Hindernisses ermittelt werden.In the same way as in 3 can be determined when parking in the reverse direction with at least one mounted in the rear of the vehicle distance-sensitive sensor, the height of an obstacle.

Der Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Vermessung eines Hindernisses ist in 4 schematisch dargestellt. Ausgehend von der Anfahrt des Fahrzeugs auf das Hindernis wird, sobald das Hindernis in den Detektionsbereich eines abstandsempfindlichen Sensors gerät, von diesem ein mit dem Abstand zum Hindernis korreliertes Signal abgegeben, das direkt den Abstand darstellt oder aus dem der Abstand ermittelt wird. Wenn sich das Fahrzeug dem Hindernis um ein Weginkrement ΔD weiter angenähert hat, liefert der Sensor ein weiteres Abstandssignal, dem in diesem Ausführungsbeispiel eine Detektierbarkeit 1 zugeordnet wird, oder, falls das Hindernis sich nun außerhalb des Detektionsbereichs des Sensors befindet, kein Abstandssignal, so dass die Detektierbarkeit den Wert 0 erhält. Die Detektierbarkeit wird mit einem Schwellwert verglichen, der hier einen Wert zwischen 0 und 1 hat. Ist die Detektierbarkeit 1, so wird aus dem weiteren Abstandssignal ein weiterer Abstandswert ermittelt, und bei einer weiteren Annäherung an das Hindernis ein weiteres Abstandssignal aufgenommen. Ist die Detektierbarkeit 0, so wird ein Grenz-Abstandswert ermittelt; dies kann beispielsweise der letzte ermittelte Abstandswert sein. Aus den bekannten geometrischen Daten des Detektionsbereichs des Sensors wird hieraus schließlich eine Höheninformation über das Hindernis ermittelt. Die Bestimmung der Detektierbarkeit muss nicht in zeitlichem Zusammenhang mit jeder Aufnahme eines Abstandssignals erfolgen, sondern kann auch jeweils nach einer Mehrzahl von Messungen erfolgen, ggf. nach einer Filterung oder Mittelung.The course of a method according to the invention for measuring an obstacle is in 4 shown schematically. Starting from the approach of the vehicle to the obstacle, as soon as the obstacle enters the detection area of a distance-sensitive sensor, it emits a signal correlated with the distance to the obstacle which directly represents the distance or from which the distance is determined. If the vehicle has approached the obstacle by a distance increment ΔD, the sensor supplies a further distance signal to which a detectability 1 is assigned in this embodiment, or if the obstacle is now outside the detection range of the sensor, no distance signal, so that the detectability gets the value 0. The detectability is compared with a threshold, which has a value between 0 and 1 here. If the detectability is 1, then a further distance value is determined from the further distance signal, and a further distance signal is recorded on a further approach to the obstacle. If the detectability is 0, then a limit distance value is determined; this can be, for example, the last determined distance value. From the known geometric data of the detection range of the sensor, height information about the obstacle is finally determined therefrom. The determination of the detectability does not have to take place in temporal connection with each recording of a distance signal, but can also take place in each case after a plurality of measurements, if necessary after a filtering or averaging.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005059902 A1 [0002] - DE 102005059902 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Vermessung eines in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindlichen Hindernisses, mit den Schritten: – Aufnehmen mindestens eines Abstandswerts des Hindernisses bei einer Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis mittels mindestens eines an dem Fahrzeug angeordneten abstandsempfindlichen Sensors, – Bestimmung eines Grenz-Abstandswerts, bei dessen Unterschreitung eine Detektierbarkeit des Hindernisses unter einem Schwellwert liegt und Ermitteln einer Höhe des Hindernisses unter Verwendung des Grenz-Abstandswerts.Method for measuring one in a direction of travel vehicle obstacle, with the steps: - Take up at least one distance value of the obstacle at an approach the vehicle to the obstacle by means of at least one of the vehicle arranged distance-sensitive sensor, - Determination a limit distance value below which a detectability of the obstacle is below a threshold and determining a Height of the obstacle using the limit distance value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektierbarkeit des Hindernisses aus einem von dem mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor erzeugten Abstandssignal ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the detectability of the obstacle from one of the at least a distance-sensitive sensor generated distance signal is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektierbarkeit des Hindernisses aus einem von dem mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor empfangenen Signal ermittelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the detectability of the obstacle from one of the at least a signal received by a distance-sensitive sensor is determined becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Folge eines von dem mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor erzeugten Abstandssignals und/oder eines von dem Sensor empfangenen Signals ausgewertet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sequence of one of the at least a distance-sensitive sensor generated distance signal and / or a signal received by the sensor is evaluated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das von dem Sensor mindestens einen abstandsempfindlichen Sensor erzeugte Abstandssignal zur Bestimmung des Grenz-Abstandswerts einer Filterung und/oder Mittelung unterzogen wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the at least one of the sensor distance-sensitive sensor generated distance signal for determination the limit distance value of a filtering and / or averaging becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Weg des Fahrzeugs durch mindestens einen Wegsensor aufgenommen und bei der Ermittlung des Grenz-Abstandswerts verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the path of the vehicle through at least taken a distance sensor and in the determination of the limit distance value is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der in der Fahrtrichtung noch kollisionsfrei zurücklegbare Weg ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the direction of travel is still collision-free zurücklegbare way is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe des Hindernisses an ein übergeordnetes System übermittelt und/oder in einem übergeordneten System vorliegende Daten über das Hindernis verwendet werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the height of the obstacle transmitted to a higher-level system and / or in a higher-level system data on the obstacle will be used. Vorrichtung zur Vermessung eines in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindlichen Hindernisses, mit – mindestens einem an dem Fahrzeug zur Erfassung des Hindernisses angeordneten abstandsempfindlichen Sensor, – ersten Auswertemitteln zur Ermittlung einer Detektierbarkeit des Hindernisses, – Speichermitteln zur Speicherung mindestens eines Abstandswerts des Hindernisses und – zweiten Auswertemitteln zur Ermittlung eines Grenz-Abstandswerts, bei dessen Unterschreitung die Detektierbarkeit des Hindernisses unter einem Schwellwert liegt und zur Ermittlung einer Höhe des Hindernisses unter Verwendung des Grenz-Abstandswerts.Device for measuring one in one direction of travel vehicle with an obstacle - at least one arranged on the vehicle for detecting the obstacle distance-sensitive sensor, - first evaluation means for determining a detectability of the obstacle, - Storage means for storing at least one distance value of the obstacle and Second evaluation means for determining a limit distance value, when it falls below the detectability of the obstacle below a threshold and to determine a height of the obstacle using the limit distance value. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eines an dem Fahrzeug angeordnete abstandsempfindliche Sensor ein Ultraschall-Abstandssensor ist.Device according to claim 9, characterized in that that the at least one arranged on the vehicle distance sensitive Sensor is an ultrasonic distance sensor.
DE102008001838A 2008-05-19 2008-05-19 Method and device for measuring an obstacle Withdrawn DE102008001838A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008001838A DE102008001838A1 (en) 2008-05-19 2008-05-19 Method and device for measuring an obstacle
PCT/EP2008/065693 WO2009141019A1 (en) 2008-05-19 2008-11-17 Method and device for measuring an obstacle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008001838A DE102008001838A1 (en) 2008-05-19 2008-05-19 Method and device for measuring an obstacle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008001838A1 true DE102008001838A1 (en) 2009-11-26

Family

ID=40254525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008001838A Withdrawn DE102008001838A1 (en) 2008-05-19 2008-05-19 Method and device for measuring an obstacle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102008001838A1 (en)
WO (1) WO2009141019A1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102162849A (en) * 2009-12-15 2011-08-24 罗伯特·博世有限公司 Method for recording objects and transducer assembly for same
WO2014108556A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
EP3093689A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-16 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with object detection in the near vicinity, driver assistance system and motor vehicle
WO2017097493A1 (en) * 2015-12-08 2017-06-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Radar sensor device and driver assistance system with determination of the object angle of elevation on the basis of entry of the object into the null of the antenna characteristic between the main lobe and the first side lobe
GB2547781A (en) * 2016-01-29 2017-08-30 Ford Global Tech Llc Bollard receiver identification
WO2019197179A1 (en) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Method for identifying an obstacle in front of a vehicle

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012019510A1 (en) 2012-10-05 2014-04-10 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Parking aid, method for operating a parking aid, computer program, computer-readable medium and motor vehicle
US9674664B1 (en) * 2016-04-28 2017-06-06 T-Mobile Usa, Inc. Mobile device in-motion proximity guidance system
KR102616205B1 (en) * 2018-10-08 2023-12-21 주식회사 에이치엘클레무브 Back Warning Apparatus, Method thereof and Control System
CN112327307A (en) * 2020-11-04 2021-02-05 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Detection method and device based on ultrasonic radar and vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005059902A1 (en) 2005-12-15 2007-06-28 Robert Bosch Gmbh Distance sensor condition detecting method for measuring motor vehicle distance, involves determining distance values from sensor signals and producing sensor condition signals that correlates with result of statistical evaluation of values

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4887849B2 (en) * 2006-03-16 2012-02-29 日産自動車株式会社 Vehicle obstacle detection device, road obstacle detection method, and vehicle with road obstacle detection device

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005059902A1 (en) 2005-12-15 2007-06-28 Robert Bosch Gmbh Distance sensor condition detecting method for measuring motor vehicle distance, involves determining distance values from sensor signals and producing sensor condition signals that correlates with result of statistical evaluation of values

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102162849A (en) * 2009-12-15 2011-08-24 罗伯特·博世有限公司 Method for recording objects and transducer assembly for same
EP2339374A3 (en) * 2009-12-15 2013-03-27 Robert Bosch GmbH Method for recording objects and transducer assembly for same
CN102162849B (en) * 2009-12-15 2015-05-20 罗伯特·博世有限公司 Method for recording objects and transducer assembly for same
WO2014108556A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
CN105073545A (en) * 2013-01-14 2015-11-18 罗伯特·博世有限公司 Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
US9925985B2 (en) 2013-01-14 2018-03-27 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle when driving on uneven terrain
CN105073545B (en) * 2013-01-14 2018-11-23 罗伯特·博世有限公司 Method and apparatus for supporting the driver of vehicle when driving in uneven landform
EP3093689A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-16 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with object detection in the near vicinity, driver assistance system and motor vehicle
WO2017097493A1 (en) * 2015-12-08 2017-06-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Radar sensor device and driver assistance system with determination of the object angle of elevation on the basis of entry of the object into the null of the antenna characteristic between the main lobe and the first side lobe
GB2547781A (en) * 2016-01-29 2017-08-30 Ford Global Tech Llc Bollard receiver identification
WO2019197179A1 (en) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Method for identifying an obstacle in front of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009141019A1 (en) 2009-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008001838A1 (en) Method and device for measuring an obstacle
EP2317338B1 (en) Method for recognising objects of low height
EP1643271B1 (en) Method and device for classifying side boundaries of a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle
EP2191293B1 (en) Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system
DE102004025252B4 (en) Arrangement for determining the mating angle of a articulated train
DE102007035219A1 (en) Object classification method and parking assistance system
EP1789814B1 (en) Method and device for detecting objects, used in a vehicle
EP2507648B1 (en) Method for adjusting the sensitivity of ultrasonic sensors
DE10118903A1 (en) Multi-purpose driver assistance system for a motor vehicle
EP1904342A1 (en) Parking device
DE102018201220A1 (en) Distance detection system, method for a distance detection system and vehicle
EP1947476A2 (en) Method to support the parking procedure of a vehicle
DE102005059902A1 (en) Distance sensor condition detecting method for measuring motor vehicle distance, involves determining distance values from sensor signals and producing sensor condition signals that correlates with result of statistical evaluation of values
DE102008047284A1 (en) A driving assistance device for assisting a driver of a vehicle when parking out of a parking space
DE102018218182B4 (en) Method for determining the position of a vehicle
DE102011082545A1 (en) Method for preventing collision of e.g. tailgate of motor car during parking operation, involves generating trigger signal for hazard of collision of tailgate with obstacle, when distance value of obstacle is below preset value
DE102017119042A1 (en) Prevention of blind spot warnings due to spray
WO2020239351A1 (en) Method and driver assistance system for classifying objects in the area around a motor vehicle
EP1656570A1 (en) Method and device for the detection of objects moving approximately in the same spatial direction as a vehicle
DE102008061359A1 (en) Monitoring device for monitoring surrounding of passenger car, has sensor arrangements that are connected to evaluation device to sequentially determine position of obstacles and to recognize imminent collision between vehicle and obstacles
EP3374791A1 (en) Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle
DE19843563A1 (en) Unit detecting water on surfaces, especially from moving vehicle, employs ultrasound reflection from spray raised at rear
DE102005060653A1 (en) Device for detecting an object
DE102016109850B4 (en) Method for detecting an inclination in a roadway of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
WO2014095605A1 (en) Method for the detection of a noise component in an electrical receive signal of an ultrasound sensor, ultrasound sensor device and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20111201