DE102007048667A1 - Device for controlling electrical actuators for fuel injection or for adjusting rail pressure of common rail system of internal-combustion engine, has control signal of controlling unit that is consolidated at summing element - Google Patents

Device for controlling electrical actuators for fuel injection or for adjusting rail pressure of common rail system of internal-combustion engine, has control signal of controlling unit that is consolidated at summing element Download PDF

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Abstract

The device has an electrical controlling unit (2). A control signal (14) of the controlling unit is consolidated at a summing element (3) with an adjusting signal (7) of a monitoring system (4). The monitoring system compares an actual value (5) of a control variable with a desired value (6) of a reference variable regarding an operating condition of an internal-combustion engine. The adjusting signal is produced in dependence of an offset. An outlet of the summing element controls the actuators.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ansteuerung von elektrischen Aktoren, insbesondere von Aktoren zur Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine oder zur Einstellung des Raildrucks eines Commonrailsystems einer Brennkraftmaschine gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1.The The invention relates to a device for controlling electrical Actuators, in particular of actuators for fuel injection in an internal combustion engine or for adjusting the rail pressure of a Commonrailsystems an internal combustion engine according to the Preamble of independent claim 1.

Bei heutigen Ansteuerkonzepten für induktive Aktoren, beispielsweise für Magnetventile von Einspritzdüsen werden von einer zentralen Recheneinheit mittels Kennfelderwerte für den Ansteuerverlauf (Ansteuerbeginn und – dauer oder – ende) in Steuersignale für den Endstufenbaustein umgesetzt.at Today's control concepts for inductive actuators, for example for solenoid valves of injectors are from a central processing unit by means of characteristic values for the activation process (tax start and duration or end) converted into control signals for the power amplifier module.

Aus der DE 10 2004 051 273 A1 ist eine Vorrichtung zur Steuerung der Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine bekannt, die eine elektrische Steuereinheit umfasst, mit dieser eine dynamische Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der Motorlast und Motordrehzahl erfassbar und ein Steuersignal mittels Kennfelder ableitbar ist. Bekanntlich weist eine elektronische Steuereinheit Eingänge für Eingangssignale sowie Ausgänge für Ausgangssignale auf. Über die Eingänge werden die Betriebsparameter der Brennkraftmaschine erfasst und verarbeitet. In Abhängigkeit der erfassten Betriebsparameter werden Ausgangssignale zum Steuern des Betriebes der Brennkraftmaschine erzeugt, die über die Ausgänge abgegeben werden. Diese Ausgangssignale steuern entsprechend der Anzahl der Zylinder der Brennkraftmaschine Elektromagnete an, die in einer Einspritzdüse integriert sind. Die Kraftstoffzufuhreinrichtung wird also dabei von der Steuereinheit mit Steuersignalen beaufschlagt, der Steuereinheit werden Ausgangssignale verschiedener Sensoren zugeliefert, womit die eine dynamische Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine charakterisierenden Größen erfasst werden. Damit soll das Emissionsverhalten der Brennkraftmaschine verbessert werden, d. h. die Kraftstoffeinspritzung in einen Brennraum der Brennkraftmaschine unter Berücksichtigung von Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine gesteuert werden.From the DE 10 2004 051 273 A1 a device for controlling the fuel injection in an internal combustion engine is known which comprises an electrical control unit, with this a dynamic operating state change of the internal combustion engine in dependence on the engine load and engine speed detectable and a control signal can be derived by means of maps. As known, an electronic control unit has inputs for input signals and outputs for output signals. The operating parameters of the internal combustion engine are recorded and processed via the inputs. Depending on the detected operating parameters output signals for controlling the operation of the internal combustion engine are generated, which are output via the outputs. These output signals control according to the number of cylinders of the internal combustion engine electromagnets, which are integrated in an injection nozzle. The fuel supply device is thus acted upon by the control unit with control signals, the control unit output signals of various sensors are supplied, whereby the a dynamic operating state change of the engine characterizing variables are detected. This is intended to improve the emission behavior of the internal combustion engine, ie to control the fuel injection into a combustion chamber of the internal combustion engine taking into account operating parameters of the internal combustion engine.

Betriebsparameter, die wesentlichen Einfluss auf die Kraftstoffeinspritzung haben und deren Änderungen berücksichtigt werden soll, sind die Motordrehzahl und die Motorlast. Die Änderung kann beispielsweise in Form einer Differentiation nach der Zeit, Integration über die Zeit, oder einfach auch durch Quadrieren des Betriebsparameters berücksichtigt werden. Auch ist eine Berücksichtigung durch Vergleich mit Sollwerten oder mit zeitlich vorangegangenen und erfassten Werten bereits in der Fachwelt bekannt.Operating parameters, which have a significant impact on fuel injection and whose changes are to be taken into account are the engine speed and the engine load. The change can be, for example in the form of a differentiation after time, integration over the time, or simply by squaring the operating parameter be taken into account. Also, a consideration by comparison with setpoints or with previous ones and captured values already known in the art.

Auch bei Common Rail-Motoren besitzt der Bestromungsbeginn der Magnetventile entscheidenden Einfluss auf die motorische Verbrennung. Der Bestromungsbeginn der Magnetventile legt den Einspritzbeginn des Kraftstoffs in den Brennraum fest. Allgemein kann festgehalten werden, dass der Einspritzzeitpunkt entscheidende Auswirkungen auf den Kraftstoffverbrauch, die Abgasemissionen und das Verbrennungsgeräusch besitzt. Verallgemeinert führt eine späte Kraftstoffeinspritzung zu niedrigen NOx-Emissionen aber auch zu erhöhtem Kraftstoffverbrauch. Eine Verlagerung des Einspritzbeginns nach „früh" resultiert in einer Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs bei gleichzeitiger Erhöhung der NOx-Emissionen.Even with common rail engines, the start of energization of the solenoid valves has a decisive influence on engine combustion. The start of energization of the solenoid valves determines the start of injection of the fuel into the combustion chamber. In general, it can be said that the injection timing has significant effects on fuel consumption, exhaust emissions and combustion noise. Generalized, late fuel injection results in low NO x emissions but also in increased fuel economy. Shifting the start of injection to "early" results in a reduction in fuel consumption while increasing NO x emissions.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Ansteuerung von elektrischen Aktoren, insbesondere von Aktoren zur Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine oder zur Einstellung des Raildrucks eines Common Railsystems einer Brennkraftmaschine bereitzustellen, mit dieser ein Optimum für den Einspritz- bzw. Bestromungsbeginn gefunden werden kann, das allen Anforderungen gerecht wird und den gegenläufigen Zusammenhängen zwischen Zeitpunkt der Kraftstoffeinspritzung, NOx-Emissionen und erhöhtem Kraftstoffverbrauch Rechnung trägt. Um einen sicheren, wirtschaftlichen und emissionsgerechten Betrieb des Motors zu gewährleisten, muss zudem der Einspritz- bzw. Bestromungsbeginn in Abhängigkeit der Motorlast und Motordrehzahl verstellbar sein.Proceeding from this, the present invention seeks to provide a device for controlling electric actuators, in particular of actuators for fuel injection in an internal combustion engine or for adjusting the rail pressure of a Common Railsystems an internal combustion engine, with this optimum for the injection or Bestromungsbeginn be found which meets all requirements and takes account of the contradictory relationships between the time of fuel injection, NO x emissions and increased fuel consumption. In addition, to ensure safe, economical and emission-appropriate operation of the engine, the start of injection or energization must be adjustable as a function of engine load and engine speed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by the characterizing Characteristics of independent claim 1 solved.

Dadurch dass das Steuersignal der Steuereinheit an einem Summierglied mit einem Stellsignal eines Regelsystems, das ständig Istwert einer Regelgröße mit Sollwert einer Führungsgröße hinsichtlich des Betriebszustandes der Brennkraftmaschine vergleicht und in Abhängigkeit einer Regelabweichung ein Stellsignal erzeugt, zusammenführbar ist, und der Ausgang des Summiergliedes den oder die Aktoren ansteuert, wird bei einer Vorrichtung zur Ansteuerung von elektrischen Aktoren, insbesondere von Aktoren zur Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine oder zur Einstellung des Raildrucks eines Common Railsystems einer Brennkraftmaschine, die eine elektrische Steuereinheit umfasst, mit dieser eine dynamische Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der Motorlast und Motordrehzahl erfassbar und ein Steuersignal mittels Kennfelder ableitbar ist, sichergestellt, dass die Kraftstoffeinspritzung in einen Brennraum der Brennkraftmaschine optimal unter Berücksichtigung von Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine gewährleistet ist und zudem der Einspritz- bzw. Bestromungsbeginn in Abhängigkeit der Motorlast und Motordrehzahl verstellbar ist.Thereby that the control signal of the control unit to a summer with a control signal of a control system, the constant actual value a controlled variable with setpoint of a reference variable in terms of the operating condition of the internal combustion engine compares and depending on a control deviation, a control signal is generated, merge, and the output of the summing the one or more actuators, is in a device for controlling electric actuators, in particular of actuators for fuel injection in an internal combustion engine or for adjusting the rail pressure of a Common Railsystems an internal combustion engine, which is an electrical Control unit includes, with this a dynamic operating state change the internal combustion engine in dependence on the engine load and engine speed detectable and a control signal by means of maps is derivable, ensure that the fuel injection in a combustion chamber of the internal combustion engine optimally under consideration is guaranteed by operating variables of the internal combustion engine and also the injection or energization start in dependence the engine load and engine speed is adjustable.

Dem gegenläufigen voranbeschriebenen Zusammenhang zwischen Zeitpunkt der Kraftstoffeinspritzung, Kraftstoffverbrauch und NOx-Emissionen kann Rechnung getragen werden.The contradictory relationship described above between the time of fuel injection, fuel consumption and NO x emissions can be taken into account.

Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ansteuerung von elektrischen Aktoren sind im Folgenden näher beschrieben und in der Figur gezeigt.Further Embodiments of the device according to the invention for the control of electrical actuators are closer in the following described and shown in the figure.

Es zeigt die einzige Figur einen Signalflussplan einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der eine elektrische Steuereinheit 2 vorgesehen ist, mit dieser eine dynamische Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der Motorlast und Motordrehzahl erfassbar und ein Steuersignal 14 mittels Kennfelder 10 ableitbar ist.The sole figure shows a signal flow diagram of a device according to the invention, in which an electrical control unit 2 is provided, with this a dynamic operating state change of the internal combustion engine in dependence on the engine load and engine speed detectable and a control signal 14 by means of maps 10 is derivable.

Das Steuersignal 14 der Steuereinheit 2 ist an einem Summierglied 3 mit einem Stellsignal 7 eines Regelsystems 4, der ständig Istwert einer Regelgröße 5 mit Sollwert 6 einer Führungsgröße hinsichtlich des Betriebszustandes der Brennkraftmaschine vergleicht und in Abhängigkeit einer Regelabweichung das Stellsignal 7 erzeugt, zusammenführbar. Der Ausgang des Summiergliedes 3 steuert den oder die Aktoren 1 an.The control signal 14 the control unit 2 is at a summator 3 with a control signal 7 a control system 4 , the actual value of a controlled variable 5 with setpoint 6 a reference variable with respect to the operating state of the internal combustion engine compares and in response to a control deviation, the control signal 7 produced, merge. The output of the summing element 3 controls the actuator (s) 1 at.

Ein Regelkreis besteht im Allgemeinen aus der Regelstrecke und der Regeleinrichtung. Charakteristisch für die Regelung ist der geschlossene Wirkungsablauf: Der Istwert der Regelgröße (NOx-Messwert) wird ständig mit dem Sollwert der Führungsgröße 8 NOx-Grenzwert) verglichen. Beim Auftreten einer Störung führt die entstehende Regelabweichung zu einer analogen Stellgröße, die auf die Regelstrecke so einwirkt, dass die Störung ausgeglichen und die Regelgröße konstant gehalten wird.A control loop generally consists of the controlled system and the control device. Characteristic for the control is the closed action sequence: The actual value of the controlled variable (NO x measured value) constantly changes with the reference value of the reference variable 8th NO x limit). When a fault occurs, the resulting control deviation leads to an analog manipulated variable which acts on the controlled system so that the disturbance is compensated and the controlled variable is kept constant.

Die Funktionseinheitssteuerung stellt sicher, dass zusätzlich zur Regelung der Einspritz- bzw. Bestromungsbeginn in Abhängigkeit der Motorlast oder Drehzahl, d. h. in Abhängigkeit einer dynamischen Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine verstellbar ist.The Functional unit control ensures that additional for controlling the start of injection or energization depending on the engine load or speed, d. H. depending on one dynamic operating state change of the internal combustion engine adjustable is.

Im Regelsystem 4 ist ein NOx-Abgasmesswert für den Istwert der Regelgröße 5 und die Werte von Drehzahl und Last zur Bestimmung des Sollwertes 6 der Führungsgröße mittels Kennfelder 11 heranziehbar. Des Weiteren ist eine Auswerte-Einheit oder Controller 8 vorgesehen, der den NOx-Abgasmesswert mit der aktuell vorhandenen Sauerstoffkonzentration im Abgas auf einen normierten NOx-Wert umrechnet.In the rule system 4 is a NO x exhaust gas measured value for the actual value of the controlled variable 5 and the values of speed and load for determining the setpoint 6 the reference variable by means of maps 11 heranziehbar. Furthermore, there is an evaluation unit or controller 8th is provided, which converts the NO x -Abgasmesswert with the currently existing oxygen concentration in the exhaust gas to a normalized NO x value.

Das Regelsystem 4 weist weiterhin einen P und I-Regler zur Beeinflussung des Ansprechverhaltens des Regelsystems 4 auf, des Reglerparameter P und I also der Proportional- und der Integralanteil auf den jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt in Abhängigkeit von Motorlast und Motordrehzahl abgestimmt sind.The control system 4 also has a P and I controller to influence the response of the control system 4 on, the controller parameters P and I so the proportional and the integral component are matched to the respective driven engine operating point in dependence on engine load and engine speed.

Der Controller nimmt die Eingangsgröße „normierter NOx-Wert" aus gemessenem NOx-Wert 5, sowie einem aus einem Kennfeld entnommenen NOx-Grenzwert 6 in Form eines Sollwertes, der für den jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt in Abhängigkeit von Motordrehzahl und Motorlast gilt, auf und berechnet davon das Stellsignal 7.The controller takes the input value "normalized NO x value" from the measured NO x value 5 , as well as a taken from a map NO x limit 6 in the form of a setpoint, which applies to the respective driven engine operating point as a function of engine speed and engine load, and calculated from the control signal 7 ,

Mit entsprechendem Motorverbau der Messtechnik ist es also möglich, die NOX-Emissionen zu erfassen. In der Regel ist der zulässige NOx-Wert abhängig von Motortyp, Motorlast, Motordrehzahl, Einsatzort und Einsatzart. Ein NOx-Wert ist immer an die entsprechend dem Abgas vorhandene O2-Konzentration gebunden, neben der Festlegung, ob feuchtes oder trockenes Abgas gemessen wird. Die Sauerstoffkonzentration im Abgas ist u. a. vom Motorbetriebszustand abhängig. Um also einen Bezug zwischen zulässigem NOx-Wert und gemessenem NOx-Wert herzustellen ist eine Auswerte-Einheit in Form des Controllers 8 vorgesehen, die die NOx-Emissionen mit der aktuell vorhandenen Sauerstoffkonzentration im Abgas auf einem normierten NOx-Wert umrechnet.With appropriate engine construction of the measuring technology, it is thus possible to detect the NOX emissions. As a rule, the permissible NO x value depends on the engine type, engine load, engine speed, location and type of deployment. An NO x value is always bound to the O 2 concentration corresponding to the exhaust gas, in addition to determining whether humid or dry exhaust gas is measured. The oxygen concentration in the exhaust gas depends inter alia on the engine operating state. Thus, to establish a relationship between the permissible NO x value and the measured NO x value is an evaluation unit in the form of the controller 8th provided that converts the NO x emissions with the currently existing oxygen concentration in the exhaust gas on a normalized NO x value.

In Abhängigkeit des Motorbetriebspunktes (Drehzahl/Last) werden dem Controller 8 die Reglerparameter P und I, also der Proportional- und der Integralanteil vorgegeben. Diese Werte bestimmen das Regelverhalten des Regelkreises und sind auf die jeweiligen Motorbetriebszustände abgestimmt. Der Controller 8 hat als weitere Eingangsgrößen den gemessenen und auf einen Normzustand umgerechneten NOx-Wert 5 sowie den aus einem Kennfeld entnommenen NOx-Grenzwert 6, der für den jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt (Drehzahl/Last) gilt. Ausgehend von dieser Information berechnet der Controller 8 den Bestromungsbeginn 7, der im jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt eingestellt werden muss, damit der Motor stets im NOx-Grenzwert betrieben wird und somit einen möglichst geringer Brennstoffverbrauch gewährleistet ist. Natürlich müssen Sicherheitsgrenzen festgelegt werden, in denen sich der vom Gesamtsystem ausgegebene Bestromungsbeginn bewegt, damit keine Betriebszustände erreicht werden, die dem Motor Schaden zufügen könnten. Besonderes Augenmerk ist hier auf den maximalen Zünddruck und den Zündsprung zu legen. Daneben sind aber auch die Abgastemperatur, die Abgastemperatur vor der Turbine sowie die Laderdrehzahl zu beachten.Depending on the engine operating point (speed / load), the controller 8th the controller parameters P and I, so the proportional and the integral component specified. These values determine the control behavior of the control loop and are matched to the respective engine operating conditions. The controller 8th has as additional input variables the measured and converted to a standard state NO x value 5 and the NO x limit taken from a map 6 , which applies to the respective driven engine operating point (speed / load). Based on this information, the controller calculates 8th the start of energization 7 , which must be set in each driven engine operating point, so that the engine is always operated in the NO x limit and thus the lowest possible fuel consumption is guaranteed. Of course, safety limits have to be set in which the start of the power supply issued by the system as a whole moves, so that no operating conditions are reached which could cause damage to the engine. Particular attention should be paid here to the maximum ignition pressure and the ignition jump. In addition, however, the exhaust gas temperature, the exhaust gas temperature upstream of the turbine and the supercharger speed must also be taken into account.

Die Steuereinheit 2 umfasst einen Geber 12 für einen Differentialanteil der dynamischen Betriebszustandsänderung in Abhängigkeit von Motordrehzahl und Motorlast und ein elektrisches Bauteil 13 mit PT1 Dynamik.The control unit 2 includes a donor 12 for a differential portion of the dynamic operating state change as a function of engine speed and engine load and an electrical component 13 With PT 1 dynamics.

Sowohl zwischen Steuereinheit 2 und dem Regelsystem 4 kann unabhängig voneinander umgeschaltet werden, bzw. die Steuereinheit 2 und das Regelsystem 4 kann allerdings auch zusammen betrieben werden.Both between control unit 2 and the rule system 4 can be switched independently of each other, or the control unit 2 and the rule system 4 However, it can also be operated together.

Das Differenzierglied 12 ermöglicht die Übertragung von Impulsen (oder Wechselspannungen) von einer elektrischen Schaltung auf eine andere, während beispielsweise ein Integrierglied Impulse annähernd formgetreu überträgt.The differentiator 12 allows the transmission of pulses (or AC voltages) from one electrical circuit to another while, for example, an integrator transmits pulses approximately faithfully.

Der Ausgang der Steuereinheit 2 und der Ausgang des Controllers 8 laufen in einem Summierglied 3 zusammen. Das Ergebnis des Summiergliedes 3 ist der eigentliche Ausgang 1, der den für den aktuell gefahrenen Betriebspunkt erforderlichen Bestromungsbeginn ausgibt.The output of the control unit 2 and the output of the controller 8th run in a summator 3 together. The result of the summing element 3 is the real exit 1 , which outputs the current start required for the current operating point.

Das Vorhandensein von gleichzeitig Regelung und Steuerung ist nötig, da in Abhängigkeit des verwendeten NOx-Sensors die Möglichkeit besteht, dass die Regelung kurzzeitig oder längerfristig abgeschaltet werden muss. Dies kann darin begründet sein, dass bei einem Fehler in der Regelung 4 oder der verwendeten Messtechnik diese abgeschaltet wird und die Steuerung 2 den weiteren Motorbetrieb sicherstellt. Je nach Art der Messtechnik kann auch ein sogenanntes Spülen des Sensors notwendig sein, dass z. B. alle halbe Stunde eintritt. Dieses Spülen des Sensors gewährleistet den ordnungsgemäßen Betrieb der Messtechnik. In diesem Fall ist eine weitere elektronische Logik vorzusehen, die das Umschalten zwischen Steuerung 2 und Regelung 4 gewährleistet. Der Differentialanteil sowie das elektrische Bauteil 13 mit PT1-Dynamik stellen sicher, dass der Regler 4 nicht sprunghaft nachzieht, nachdem von Steuerung 2 auf Regelung 4 umgeschaltet wurde (oder umgekehrt) und sich der letzte Betriebspunkt der Betriebsphase der Steuerung 2 merklich vom letzten Betriebspunkt der Betriebsphase des Reglers 4 unterscheidet.The presence of simultaneous regulation and control is necessary because, depending on the NO x sensor used, there is the possibility that the control must be switched off for a short or long term. This may be due to the fact that in case of an error in the scheme 4 or the metrology used this is turned off and the controller 2 ensures further engine operation. Depending on the type of measurement technique and a so-called rinsing of the sensor may be necessary that z. B. every half hour occurs. This flushing of the sensor ensures the proper operation of the measurement technology. In this case, another electronic logic should be provided which allows the switching between control 2 and regulation 4 guaranteed. The differential component and the electrical component 13 with pt 1 dynamics make sure the regulator 4 not leaps after, after control 2 on regulation 4 was switched (or vice versa) and the last operating point of the operating phase of the controller 2 noticeable from the last operating point of the operating phase of the controller 4 different.

Generell kann nicht nur der Bestromungsbeginn als Zielgröße herangezogen werden, sondern gegebenenfalls zusätzlich auch noch der Raildruck.As a general rule can not only the start of the energization as a target size be used, but optionally in addition also the rail pressure.

11
elektrischer Aktorelectrical actuator
22
elektrische Steuereinheitelectrical control unit
33
Summiergliedsumming
44
Regelsystemcontrol system
55
Istwert einer Regelgrößeactual value a controlled variable
66
Sollwert einer Führungsgrößesetpoint a leader
77
Stellsignalactuating signal
88th
Controllercontroller
99
PI-ReglerPI controller
1010
Kennfelder (Steuerung)maps (Control)
1111
Kennfelder (Regelung)maps (Regulation)
1212
Gebergiver
1313
Elektrisches Bauteilelectrical component
1414
Steuersignalcontrol signal

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Claims (6)

Vorrichtung zur Ansteuerung von elektrischen Aktoren 1, insbesondere von Aktoren zur Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine oder zur Einstellung des Raildrucks eines Common Railsystems einer Brennkraftmaschine, die eine elektrische Steuereinheit 2 umfasst, mit dieser eine dynamische Betriebszustandsänderung der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der Motorlast und der Motordrehzahl erfassbar und ein Steuersignal 14 mittels Kennfelder 10 ableitbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersignal 14 der Steuereinheit 2 an einem Summierglied 3 mit einem Stellsignal 7 eines Regelsystems 4, dass ständig einen Istwert 5 einer Regelgröße mit einem Sollwert 6 einer Führungsgröße hinsichtlich des Betriebszustandes der Brennkraftmaschine vergleicht und in Abhängigkeit einer Regelabweichung ein Stellsignal 7 erzeugt, zusammenführbar ist, und der Ausgang des Summierglieds 3 den oder die Aktoren 1 ansteuert.Device for controlling electrical actuators 1 , in particular of actuators for fuel injection in an internal combustion engine or for adjusting the rail pressure of a common rail system of an internal combustion engine, which is an electrical control unit 2 includes, with this a dynamic operating state change of the internal combustion engine in dependence on the engine load and the engine speed detectable and a control signal 14 by means of maps 10 is derivable, characterized in that the control signal 14 the control unit 2 at a summator 3 with a control signal 7 a control system 4 that constantly an actual value 5 a controlled variable with a setpoint 6 a reference variable in terms of the operating state of the internal combustion engine compares and in response to a control deviation, a control signal 7 is generated, merge, and the output of the summing 3 the actor (s) 1 controls. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Regelsystem 4 ein NOx-Abgasmesswert für den Istwert der Regelgröße 5 und die Werte von Drehzahl und Last zur Bestimmung des Sollwerts 6 der Führungsgröße mittels Kennfelder 11 heranziehbar ist, und eine Auswerte-Einheit oder Controller 8 vorgesehen ist, der den NOx-Abgasmesswert mit der aktuell vorhandenen Sauerstoffkonzentration im Abgas auf einen normierten NOx-Wert umrechnet.Apparatus according to claim 1, characterized in that in the control system 4 a NO x exhaust gas measured value for the actual value of the controlled variable 5 and the values of speed and load for determining the setpoint 6 the reference variable by means of maps 11 can be used, and an evaluation unit or controller 8th is provided, which converts the NO x -Abgasmesswert with the currently existing oxygen concentration in the exhaust gas to a normalized NO x value. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelsystem 4 einen PI-Regler 9 zur Beeinflussung des Ansprechverhaltens des Regelsystems 4 aufweist, dessen Reglerparameter P und I also der Proportional- und der Integralanteil auf den jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt in Abhängigkeit von Motorlast und Motordrehzahl abgestimmt sind.Apparatus according to claim 2, characterized in that the control system 4 a PI controller 9 for influencing the response of the control system 4 whose control parameters P and I therefore the proportional and the integral component are matched to the respective driven engine operating point as a function of engine load and engine speed. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller 8 die Eingangsgrößen normierter NOx-Wert aus gemessenem NOx-Wert 5, sowie einem aus einem Kennfeld 11 entnommenen NOx-Grenzwert 6 in Form eines Sollwerts, der für den jeweils gefahrenen Motorbetriebspunkt in Abhängigkeit von Drehzahl und Last gilt, aufnimmt und davon das Stellsignal 7 berechnet.Apparatus according to claim 2 and 3, characterized in that the controller 8th the input quantities of standardized NO x value from measured NO x value 5 , as well as one from a map 11 taken NO x limit 6 in the form of a setpoint, which applies to the respective driven engine operating point as a function of speed and load, receives and of which the control signal 7 calculated. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl zwischen Steuereinheit 2 und dem Regelsystem 4 unabhängig voneinander umgeschaltet werden kann, bzw. Steuereinheit 2 und Regelsystem 4 zusammen betrieben werden können.Device according to claims 1 to 4, characterized in that both between the control unit 2 and the rule system 4 can be switched independently, or control unit 2 and control system 4 can be operated together. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit 2 einen Geber 12 für einen Differentialanteil der dynamischen Betriebszustandsänderung in Abhängigkeit von Motordrehzahl und Motorlast und ein elektrisches Bauteil 13 mit PT1-Dynamik (Proportionalanteil und Einschwingzeit) umfasst.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control unit 2 a giver 12 for a differential portion of the dynamic operating state change as a function of engine speed and engine load and an electrical component 13 with PT1 dynamics (proportional component and transient time).
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