DE102007039252A1 - Guidance system for a surface mining vehicle in an open-pit area - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Zielführungssystem (1) für ein Tagebau-Fahrzeug (V) in einem Tagebau-Areal (A), wobei das Tagebau-Areal (A) mindestens ein Zielgebiet (Z) mit einer vom Tagebau-Fahrzeug (V) anzufahrenden Einrichtung (E, E1, E2, E3, E4) aufweist, umfassend eine Vorrichtung (2) zur lokalen Führung des Tagebau-Fahrzeugs (V) zu einer Zielposition (X) innerhalb des Zielgebiets (Z) mit einem Sensor (3) zur lokalen Erfassung der Ist-Position (I) des Tagebau-Fahrzeugs (V) im Zielgebiet (Z) relativ zur anzufahrenden Einrichtung (E, E1, E2, E3, E4), mit einer Einheit (4) zur Festlegung der Zielposition (X) abhängig von Einrichtungs- und/oder Zielgebietsparametern und mit einer Einheit (5) zur Ermittlung von Zielführungsanweisungen zur Überführung des Tagebau-Fahrzeugs (V) von seiner Ist-Position (I) zur Zielposition (X).The invention relates to a destination guidance system (1) for a surface mining vehicle (V) in an open pit area (A), wherein the open pit area (A) has at least one destination area (Z) with a facility to be approached by the opencast vehicle (V) (E, E1, E2, E3, E4), comprising means (2) for locally guiding the opencast vehicle (V) to a target position (X) within the target area (Z) with a sensor (3) for local detection the actual position (I) of the opencast vehicle (V) in the target area (Z) relative to the device to be approached (E, E1, E2, E3, E4), with a unit (4) for determining the target position (X) depending on Set-up and / or destination parameters and with a unit (5) for determining guidance instructions for transferring the opencast vehicle (V) from its actual position (I) to the destination position (X).
Description
Die Erfindung betrifft ein Zielführungssystem für ein Tagebau-Fahrzeug in einem Tagebau-Areal.The The invention relates to a route guidance system for a surface mining vehicle in an open pit area.
Beim Abbau von Rohstoffen in Tagebau-Arealen gibt es zunehmend Bestrebungen den Einsatz von Ressourcen, insbesondere Kosten und Zeitaufwand, möglichst optimal zu gestalten. Dies kann ermöglicht werden, wenn beispielsweise Förderzeiten, Ladezeiten, Transportzeiten oder Zeiten zur Instandsetzung von Fahrzeugen etc. möglichst gering gehalten werden.At the Degradation of raw materials in opencast mining areas, there are increasingly aspirations the use of resources, especially costs and time, preferably optimally designed. This can be enabled if, for example Funding times, loading times, Transport times or times for the repair of vehicles etc. preferably be kept low.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Zielführungssystem für ein Tagebau-Fahrzeug in einem Tagebau-Areal bereitzustellen, mit welchem die Navigation eines Tagebau-Fahrzeugs innerhalb eines Tagebau-Areals verbessert wird.task The present invention is a route guidance system for an open pit mining vehicle to provide in an open pit area, with which the navigation an open-pit vehicle within an open-pit area is improved.
Die Aufgabe wird gelöst mittels eines Zielführungssystems für ein Tagebau-Fahrzeug in einem Tagebau-Areal, wobei das Tagebau-Areal mindestens ein Zielgebiet mit einer vom Tagebau-Fahrzeug anzufahrenden Einrichtung aufweist, umfassend eine Vorrichtung zur lokalen Führung des Tagebau-Fahrzeugs zu einer Zielposition innerhalb des Zielgebiets mit einem Sensor zur lokalen Erfassung der Ist-Position des Tagebau-Fahrzeugs im Zielgebiet relativ zur anzufahrenden Einrichtung, mit einer Einheit zur Festlegung der Zielposition abhängig von Einrichtungs- und/oder Zielgebietsparametern, und mit einer Einheit zur Ermittlung von Zielführungsanweisungen zur Überführung des Tagebau-Fahrzeugs von seiner Ist-Position zur Zielposition.The Task is solved by means of a route guidance system for a Surface mining vehicle in an open pit area, where the open pit area has at least one destination with a device to be approached by the open-pit vehicle, comprising a device for local management of the opencast mining vehicle to a target location within the target area with a sensor for the local recording of the actual position of the opencast mine in the Target area relative to the device to be approached, with one unit determining the target position depending on facility and / or Target area parameters, and with a unit for the determination of Guidance instructions for the transfer of the Open pit vehicle from its actual position to the target position.
Tagebau-Areale weisen in der Regel sehr große räumliche Abmessungen auf. Ferner haben die im Tagebau genutzten Tagebau-Fahrzeuge ebenfalls große Abmessungen. Dies macht diese un übersichtlich und schwierig in ihrer Handhabung, insbesondere, wenn diese rückwärts bewegt werden.Open pit areas usually have very large spatial Dimensions on. Furthermore, the open-pit mines used also have size Dimensions. This makes this un clear and difficult to handle, especially when moving backwards become.
Innerhalb des Tagebau-Areals existieren bestimmte Zielgebiete. Innerhalb der Zielgebiete befindet sich jeweils mindestens eine durch das Tagebau-Fahrzeug anzufahrende Einrichtung. Die Einrichtungen können beispielsweise sein: Einrichtungen zum Umschlag von Rohstoffen oder zur Förderung von Rohstoffen, insbesondere Schüttgut, etwa Metallerzen, Fahrzeughallen, Serviceeinrichtungen für Fahrzeuge, wie etwa Wartungs- und Werkstätte, etc... . Unter Zielgebiet kann somit jedes Gebiet innerhalb des Tagebau-Areals verstanden werden, dass eine endliche Ausdehnung aufweist, welche kleiner ist als die Ausdehnung des Tagebau-Areals, und in dem wenigstens eine Einrichtung existiert, mit welcher ein Tagebau-Fahrzeug planmäßig in funktionelle Wechselwirkung treten kann. Die Einrichtung kann mobil oder immobil ausgebildet sein.Within of the open-pit area, there are certain target areas. Within the Target areas are each at least one through the open-pit vehicle to be approached device. The facilities may be, for example: facilities for the handling of raw materials or for the extraction of raw materials, in particular bulk, such as metal ores, vehicle halls, service facilities for vehicles, such as maintenance and workshop, etc ... , Target area can therefore be any area within the open pit area be understood that has a finite extent, which is smaller is considered the extent of the open pit area, and in which at least a facility exists with which an open-pit vehicle is planned in functional Interaction can occur. The device can be mobile or immobile be educated.
Um eine möglichst effektive und/oder effiziente Wechselwirkung des Tagebau-Fahrzeugs mit der Einrichtung zu gewährleisten, existiert innerhalb jedes Zielgebiets wenigstens eine Zielposition, welche durch das Tagebau-Fahrzeug angefahren werden soll. Das Zielgebiet kann auch zeitlich veränderlich sein, etwa dadurch, dass sich bspw. ein Abbauort von Rohstoffen und damit die Position eines Schüttgutabbaugeräts verändern. Die Zielposition kann ebenfalls zeitlich veränderlich sein. Ferner berücksichtigt die Zielposition vorzugsweise Randbedingungen, welche durch das Zielgebiet und die angefahrene Einrichtung vorgegeben sind. Werden diese nicht berücksichtigt, kann es bspw. dazu kommen, dass eine Zielposition festgelegt wird, die nicht anfahrbar ist. Die Zielposition kann automatisiert oder manuell festgelegt werden.Around one possible effective and / or efficient interaction of the opencast mining vehicle to ensure with the device Within each destination area, there is at least one destination location which is to be approached by the opencast vehicle. The target area can also be temporally variable be, for example, that, for example, a mining of raw materials and thus change the position of a bulk material removal device. The Target position can also be temporally variable. Further considered the target position preferably boundary conditions, which by the Target area and the default device are given. Become these are not taken into account, For example, it may happen that a target position is set, which is not approachable. The target position can be automated or manually set.
Mittels eines Sensors zur lokalen Erfassung der Ist-Position des Tagebau-Fahrzeugs im Zielgebiet relativ zur anzufahrenden Einrichtung wird es ermöglicht, die Ist-Position und die Zielposition miteinander in Bezug zusetzen. Zur lokalen Erfassung der Ist-Position des Tagebau-Fahrzeugs werden bei spielsweise Referenzpunkte im Zielgebiet und/oder an der Einrichtung genutzt, sogenannte landmarks.through a sensor for local detection of the actual position of the open-pit vehicle in the target area relative to the device to be approached, it is possible to relate the actual position and the target position to each other. For local recording of the actual position of the opencast mining vehicle for example, reference points in the target area and / or on the device used, so-called landmarks.
Der Sensor kann beispielsweise als Scanner, Kamera oder Radareinrichtung ausgebildet sein, welcher die nähere Umgebung in Echtzeit erfasst. In der Praxis können bspw. an einem durch einen Schwerlastkraftwagen bzw. Truck anzufahrenden Schüttgutabbaugerät, etwa einem Bagger, welcher bspw. Erz fördert, markante und wesentliche Eigenschaften des Baggers wiedergebende Punkte, beispielsweise durch Reflektoren, markiert sein.Of the Sensor can be used, for example, as a scanner, camera or radar device be formed, which the closer Environment captured in real time. In practice, for example, at one by a heavy truck or Truck to be approached bulk material removal device, such as an excavator, which promotes, for example, ore, distinctive and essential Characteristics of the excavator reproducing points, for example by Reflectors, be marked.
Bei der beispielhaften Nutzung von Reflektoren sind diese vorteilhafterweise derart angeordnet, dass der Sensor des Zielführungssystems die Reflektoren am Bagger unabhängig von seiner Positionierung innerhalb des Zielgebiets erfassen kann. Beispielsweise ist wenigstens ein Reflektor nahe der Baggerschaufel angeordnet, welche für den Ladevorgang des Tagebau-Fahrzeugs wesentlich ist, sowie beispielsweise am Führerhaus und am Fahrwerk des Baggers. Die erfassten Signale werden mit bspw. mit Referenzdaten verglichen und daraus ein Ort und/oder eine Orientierung der Einrichtung – hier des Baggers – bestimmt.at the exemplary use of reflectors are these advantageously arranged such that the sensor of the route guidance system, the reflectors independent on the excavator from its positioning within the target area. For example, at least one reflector is near the bucket arranged, which for the loading of the open-pit vehicle is essential, as well as, for example at the cab and on the chassis of the excavator. The detected signals are with eg. compared with reference data and therefrom a location and / or an orientation the facility - here of the excavator - determined.
Somit kann der Sensor jederzeit identifizieren, in welcher Position, d. h. Ort und Orientierung, der Bagger sich im Augenblick befindet und diese Position beispielsweise auf einem Display, welches ebenfalls die Ist-Position des Trucks relativ zu Bagger darstellt, wiedergeben.Consequently the sensor can identify at any time, in which position, d. H. Location and orientation, the excavator is currently located and this position, for example, on a display, which also represents the actual position of the truck relative to the excavator.
Ferner wird mit einer Einheit zur Festlegung der Zielposition abhängig von den Einrichtungs- und/oder Zielgebietsparametern die Zielposition definiert. Einrichtungsparameter sind Randbedingungen, welche mit der Funktion der Einrichtung verknüpft sind. Dies können beispielsweise bauliche Parameter der anzufahrenden Einrichtung sein, welche bspw. vorgeben, dass eine bestimmte Einrichtung nur von einer bestimmten Richtung her angefahren werden kann, dass diese einen bestimmten Aktionsradius benötigt, oder ähnliches.Furthermore, a unit for determining the target position depends on the set-up and / or destination parameters defines the destination position. Setup parameters are constraints associated with the function of the facility. These can be, for example, structural parameters of the device to be approached, which, for example, specify that a specific device can only be approached from a certain direction, that it requires a certain operating radius, or the like.
Zielgebietsparameter sind Parameter, welche beispielsweise vorgeben, über welchen Weg innerhalb des Zielgebiets es überhaupt möglich ist, eine Einrichtung anzufahren und mit dieser in Wechselwirkung zu treten.Destination parameters are parameters which specify, for example, which way within the Target area it at all possible is to drive a facility and interact with this to step.
Im oben genannten Beispiel wird die Zielposition vorzugsweise derart gewählt, dass lediglich der Ausleger des Baggers, an welchem die Baggerschaufel angeordnet ist, geschwenkt werden muss, um den Beladevorgang durchzuführen. Ferner kann berücksichtigt werden, welche Zielposition auf die von der Baggerschaufel beschreibbaren Kreisbahn bzw. Halbkreisbahn zeitoptimal für einen Be- oder Endladevorgang ist, insbesondere unter Berücksichtigung der Anfahrt des Tagebau-Fahrzeugs in diese Zielposition. Dies gilt analog für jegliche andere Einrichtungen, bei welchen etwa das Tagebau-Fahrzeug entladen wird, oder in eine bestimmte Position gebracht werden muss, um dort Servicearbeiten an dem Tagebau-Fahrzeug durchzuführen oder das Tagebau-Fahrzeug platzsparend zu parken, etc... .in the In the above example, the target position is preferably such selected that only the boom of the excavator on which the bucket is arranged, must be swiveled to perform the loading process. Further can be considered which target position can be written to the dredge bucket Circular path or semicircular path time optimal for a loading or unloading is, especially under consideration the approach of the open-pit vehicle to this target position. this applies analogous to any other facilities, such as unloading the opencast mine is, or has to be put in a certain position to get there To carry out service work on the open-pit vehicle or the open-pit vehicle save space, etc ....
Ist die Zielposition bzw. die Ist-Position festgelegt bzw. bestimmt, so werden mit einer Einheit zur Ermittlung von Zielführungsanweisungen zur Überführung des Tagebau-Fahrzeugs von seiner Ist-Position zur Zielposition entsprechende Zielführungsanweisungen ermittelt. Die Zielführungsanweisungen sind äußerst hilfreich bei der Positionierung des Tagebau-Fahrzeugs in der Zielposition. Aufgrund der Unübersichtlichkeit, Größe und Schwere von Tagebau-Fahrzeugen ist es in der Regel für den Fahrer äußerst schwierig und ggf. mit mehreren Anfahrversuchen verbunden, eine Zielposition genau anzufahren.is the target position or the actual position is determined or determined, so be with a unit for determining route guidance instructions for the transfer of the Open pit mine vehicle corresponding to its actual position to the target position Navigation instructions determined. The guidance instructions are extremely helpful during the positioning of the open-cast mining vehicle in the target position. by virtue of the confusion, Size and weight Of open-pit vehicles, it is usually extremely difficult for the driver and possibly associated with multiple attempts to start, a target position to drive exactly.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Zielführungssystem eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Zielführungsanweisungen als optische und/oder akustisch ausgegebene Fahranweisungen an einen Fahrer des Tagebau-Fahrzeugs auf. Der Fahrer erhält somit Anleitung, wie er das Tagebau-Fahrzeug bestmöglich von seiner Ist-Position in die festgelegte Zielposition überführt. Als Fehlerquelle verbleibt hier nur noch der das Tagebau-Fahrzeug führende Fahrer.In An advantageous embodiment of the invention, the destination guidance system an output unit for outputting route guidance instructions as optical and / or acoustically issued driving instructions to a driver of the Open pit vehicle on. The driver will thus receive instructions on how to do this Surface mining vehicle best possible transferred from its actual position to the specified target position. When The only source of error remains here is the driver leading the opencast mine.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Zielführungssystem eine Steuereinrichtung für das Tagebau-Fahrzeug zur automatischen Umsetzung der Zielführungseinweisungen in das Fahrzeug führende Steuereingriffe auf. Das Tagebau-Fahrzeug fährt in diesem Fall nun selbsttätig von seiner Ist-Position auf einem vorberechneten Weg in die Zielposition. Hierbei werden auch Fahrfehler durch einen Fahrer ausgeschlossen. Ein derartiges Vorgehen ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine Zielposition relativ zu einer Einrichtung variabel und zeitoptimiert bestimmt wird. Denn durch die automatisierte Bewegung des Tagebau-Fahrzeugs in die Zielposition ist in der Regel auch die dazugehörige Zeit bekannt, die diese Anfahrt von einer bestimmten Ist-Position in die festgelegte Zielposition benötigt. Ggf. kann diese auch ständig vorausberechnet werden und daraufhin ggf. die Zielposition geändert und damit neu festgelegt werden, so dass ein bestmögliches Ergebnis erzielt wird. Insofern sind hier alle erforderlichen Informationen vorhanden, die eine zeitoptimierte Auswahl einer Zielposition und das Anfahren einer auf dieser Grundlage ausgewählten Zielposition ermöglichen.In a further advantageous embodiment of the invention, the Guidance System a control device for the open-pit vehicle for the automatic implementation of route guidance instructions leading into the vehicle Control interventions on. In this case, the open-pit vehicle will automatically drive off its actual position on a precalculated path to the target position. This also driving errors are excluded by a driver. One Such a procedure is particularly advantageous when a Target position relative to a device variable and time-optimized is determined. Because of the automated movement of the opencast mining vehicle in the target position is usually the associated time known that this approach from a specific actual position in the specified Target position required. Possibly. can this also constantly be precalculated and then possibly the target position changed and be redefined so that the best possible result is achieved. Insofar all the necessary information is available here, a time-optimized selection of a target position and startup enable a target position selected on this basis.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Festlegungseinheit zur Festlegung der Zielposition in Abhängigkeit von wenigstens einer Einrichtung aus der Gruppe umfassend Schüttgutabbaugerät, Schüttgutumschlagseinrichtung, Fahrzeughalle oder Tagebau-Fahrzeug-Serviceeinrichtung ausgebildet. Für alle dieser Einrichtungen ist ein besonders exaktes Anfahren erforderlich, um ein bestmögliches Ergebnis zu erreichen. Daher ist die Erfindung bei derartigen Einrichtungen besonders vorteilhaft anwendbar. Aufgrund der Größe, Unübersichtlichkeit und Schwere von Tagebau-Fahrzeugen ist das Erreichen einer festgelegten exakten Zielposition schwierig. Insofern führt gerade bei diesen Einrichtungen die Verwendung des Zielführungssystems zu einer hohen Zeitersparnis und Steigerung der Effizienz der jeweiligen Maßnahme.In a particularly advantageous embodiment of the invention the determination unit for determining the target position in dependence of at least one of the group comprising bulk material removal device, bulk material handling device, Vehicle hall or open pit vehicle service facility trained. For all these devices require a particularly precise start, for the best possible To reach the result. Therefore, the invention is in such devices particularly advantageous applicable. Due to the size, complexity and severity Open pit mining vehicles achieve a defined exact target position difficult. Insofar leads just in these facilities, the use of the route guidance system To save a great deal of time and increase the efficiency of each Measure.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung umfasst das Zielführungssystem eine Vorrichtung zur globalen Führung des Tagebau-Fahrzeugs auf einem Wegenetz des Tagebau-Areals zu einem Zielgebiet mit einer Satelliten-gestützten Ortsbestimmungseinheit für das Tagebau-Fahrzeug. Es wird also nicht nur eine lokale Führung des Tagebau-Fahrzeugs innerhalb bestimmter Zielgebiete vorgenommen, sondern hier erfolgt zusätzlich eine verbesserte Führung innerhalb des Wegenetzes des Tagebau-Areals zwischen Zielgebieten. Dadurch wird ermöglicht, dass ein Tagebau-Fahrzeug jeweils den kürzesten Weg bspw. von einem ersten Zielgebiet zu einem zweiten Zielgebiet innerhalb des Tagebau-Areals befährt. Ferner können abhängig von Daten zur Ortsbestimmung von Tagebau-Fahrzeugen zeitliche Abläufe an den jeweiligen Einrichtungen, welche von Tagebau-Fahrzeugen angefahren werden, variieren. Beispielsweise, indem erwartete Ankunftszeiten von Tagebau-Fahrzeugen aus den Ortsbestimmungen für bestimmte Einrichtungen ermittelt werden und ständig aktualisiert werden. Vorzugsweise sind diese der anzufahrenden Einrichtung und ggf. einer Zentrale zuführbar. Dadurch ist es möglich, eine Mehrzahl von Tagebau-Fahrzeugen in ihrem Verhalten optimal aufeinander abzustimmen und dadurch die Abläufe in eine Mine und an den jeweiligen Einrichtungen weiter zu verbessern.In a preferred embodiment of the invention, the route guidance system comprises a device for globally managing the open cast mining vehicle on a road network of the open pit area to a destination area with a satellite-supported location determining unit for the opencast vehicle. Thus, not only is a local management of the open cast mining vehicle undertaken within certain target areas, but in addition an improved guidance within the road network of the open pit area between target areas takes place. This makes it possible for an opencast vehicle in each case travels the shortest path, for example. From a first target area to a second target area within the open pit area. Furthermore, depending on data for determining the location of open-pit mining vehicles, it is possible to schedule activities at the respective facilities which are approached by opencast mining vehicles the, vary. For example, by determining expected times of arrival of open-pit mining vehicles from the location rules for particular facilities and constantly updating them. Preferably, these are to be approached device and possibly a central fed. This makes it possible to optimally coordinate a plurality of opencast mining vehicles in their behavior and thereby further improve the processes in a mine and at the respective facilities.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Zielführungssystem wenigstens einen am Tagebau-Fahrzeug angeordneten Sensor zur Bestimmung der Ortsveränderung des Tagebau-Fahrzeugs außerhalb eines Zielgebiets im Tagebau-Areal auf. Der Sensor ist insbesondere dann besonders vorteilhaft, wenn das Tagebau-Areal eine tiefe Sohle aufweist. Denn insbesondere bei einer tiefen Sohle des Tagebau-Areals kann es abschnittsweise innerhalb eines Tagebau-Areals zu Problemen bei einer Satelliten-gestützten Ortsbestimmung kommen. Die tiefe Sohle in Kombination mit der Stellung von Satelliten im Orbit kann zu einer erheblichen Beeinträchtigung von Satelliten-gestützten Signalen zur Ortsbestimmung führen. Denn durch Bildung die von der Sohle aufragenden Wände des Tagebau-Areals können Funkschatten ausgehen, die zeitweise eine Satelliten-gestützte Ortsbestimmung nicht zulassen. Kommt es also aufgrund der geologischen Topologie des Tagebau-Areals zur Unterbrechung von zur Ortsbestimmung erforderlichen Satellitenverbindungen, so kann mittels des Sensors zur Bestimmung der Ortsveränderung des Tagebau-Fahrzeugs außerhalb eines Zielgebiets im Tagebau-Areal eine Positionsveränderung des Tagebau-Fahrzeugs ohne Verwendung von Satelliten-Signalen ermittelt werden. Diese geht aus von dem letzten bekannten Ort, welcher mittels der Satelliten-gestützten Ortsbestimmungseinheit des Tagebau-Fahrzeugs ermittelt wurde. Es ist somit möglich, die Position des Tagebau-Fahrzeugs auf dem Wegenetz des Tagebau-Areals weiterzuverfolgen, obwohl keine Satelliten-gestützte Ortsbestimmung des Tagebau-Fahrzeugs mehr möglich ist. Als Beispiele für derartige Sensoren zur Bestimmung einer Ortsveränderung können genannt werden: Ondometer, Gyroskop, Verwendung von Geometriedaten eines Funknetzes für das Tagebau-Areal sowie Referenzpunkte von Zielgebieten, welche nahe dem Wegenetz angeordnet sind. Letztere können bspw. auch Referenzpunkte an ortsveränderlichen bzw. mobilen Tagebau-Einrichtungen umfassen.In a particularly advantageous embodiment of the invention the route guidance system at least one sensor arranged at the open pit mine for determination the change of location of the opencast vehicle outside of a target area in the open pit area. The sensor is particular then particularly advantageous if the open pit area a deep sole having. Especially in the case of a deep bottom of the opencast mining area, it can be partially cut within an open-pit area problems with a satellite-based location determination come. The deep sole in combination with the position of satellites in the Orbit can cause a significant degradation of satellite-based signals lead to the location. For by education the walls of the towering from the sole Open pit areas can Radio Shadow go out, the temporary satellite-based location do not allow. So it comes because of the geological topology of the open pit area for interruption of the location required Satellite connections, so can by means of the sensor for determination the change of location of the opencast vehicle outside a target area in the open pit area, a change in position of the opencast vehicle without using satellite signals become. This is based on the last known place, which means the satellite-based Location unit of the opencast vehicle was determined. It is thus possible the position of the open-cast mining vehicle on the road network of the open pit area continue to pursue, although no satellite-based location of the open-pit vehicle is more possible. As examples of such Sensors for determining a change in location can be named: Ondometer, Gyroscope, use of geometry data of a radio network for the open pit area as well as reference points of target areas, which are near the road network are arranged. The latter can For example, reference points on portable or mobile opencast mining facilities include.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Zielführungssystem eine zentrale Überwachungseinheit zur Ortsverfolgung von Tagebau-Fahrzeugen und zur Befahrbarkeit des Wegenetzes im Tagebau-Areal auf. Dadurch ist sichergestellt, dass die Bewegung von einzelnen Tagebau-Fahrzeugen in vorteilhafter Weise aufeinander abgestimmt werden können. Es kann somit ein aktives Flottenmanagement bzw. eine aktive Flottensteuerung erfolgen. Ferner liegen stets Informationen über den Zustand und die Befahrbarkeit des Wegenetzes im Tagebau-Areal vor. Sowohl die Ortsverfolgung von Tagebau-Fahrzeugen als auch Informationen zur Befahrbarkeit des Wegenetzes, sind essentiell für ein Flottenmanagement, welches flexibel und dynamisch auf Veränderungen von Ressourcen, beispielsweise der Anzahl an verfügbaren Tagebau-Fahrzeugen oder der Sperrung und Freigabe von Wege innerhalb des Wegenetzes des Tagebau-Areals, reagieren kann.In An advantageous embodiment of the invention, the destination guidance system a central monitoring unit for local tracking of opencast mining vehicles and trafficability of the road network in the open pit area. This ensures that the movement of individual open-pit vehicles in advantageous Way can be matched. It can thus be an active Fleet management or an active fleet control done. Further always have information about the condition and the navigability of the road network in the open pit area in front. Both the location tracking of opencast mining vehicles as well as information on the Trafficability of the road network is essential for fleet management, which is flexible and dynamic for change resources, such as the number of open pit mining vehicles available or the blocking and clearance of routes within the road network of the open pit area, can react.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Zielführungssystem eine Kommunikationsvorrichtung zur, insbesondere drahtlosen, Übertragung von Daten zwischen zentraler Überwachungseinheit und/oder Tagebau-Fahrzeug und/oder Einrichtung. Durch eine derartige Kommunikationsvorrichtung ist es möglich, die zentrale Überwachungseinheit und/oder Tagebau-Fahrzeuge und/oder Einrichtungen stets auf einen aktuellen Informationsstand zu halten. Dieser Informationsstand kann beispielsweise das Wegenetz betreffen, den Zustand von Tagebau-Fahrzeugen bzw. den Zustand von Einrichtungen, welche durch das Tagebau-Fahrzeug anzufahren sind. Insbesondere kann mittels einer solchen Kommunikationsvorrichtung das Flottenmanagement weiter flexibilisiert werden, da sehr kurzfristig auf Veränderungen des Ablaufs innerhalb des Tagebau-Areals reagiert werden kann.In an advantageous embodiment The invention comprises the route guidance system a communication device for, in particular wireless, transmission data between central monitoring unit and / or surface mining vehicle and / or facility. By such Communication device, it is possible the central monitoring unit and / or surface mining vehicles and / or facilities always to one current information status. This information can For example, concern the road network, the state of opencast vehicles or the condition of facilities passing through the open-pit vehicle are to be driven. In particular, by means of such a communication device Fleet management will be further flexibilised, since it is very short-term on changes of the process within the open pit area can be reacted.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist in der zentralen Überwachungseinheit ein Modell des durch Tagebau-Fahrzeuge befahrbaren Wegenetzes hinterlegt. Es können somit mittels der zentralen Überwachungseinheit Planungen am Wegenetz vorgenommen werden, welche dazu führen, dass die Abläufe im Tagebau-Areal weiter verbessert werden. Insbesondere kann mittels eines solchen Modells des befahrbaren Wegenetzes auch ein Verhalten von Tagebau-Fahrzeugen auf Grundlage eines bestimmten Wegenetzes simuliert werden. Es können somit Folgen von Öffnungen und Sperrungen im Wegenetz besser abgeschätzt werden, und damit das Risiko von fehlerhaften Handlungen, welche den Ablauf innerhalb des Tagebau-Areals signifikant stören, verhindert werden.In a particularly advantageous embodiment of the invention in the central monitoring unit a model of the road network drivable by open pit vehicles deposited. It can thus by means of the central monitoring unit planning be made at the road network, which lead to the processes in the open pit area be further improved. In particular, by means of such Model of drivable road network also a behavior of open-pit vehicles be simulated on the basis of a specific road network. It can thus Consequences of openings and blockages in the road network are better estimated, and thus the risk of erroneous actions, which the process within the open pit area significantly to disturb, be prevented.
Insbesondere ist es daher vorteilhaft, dass das Wegenetz in der zentralen Überwachungseinheit bearbeitbar ist. Das Wegenetzmodell kann somit frei in der zentralen Überwachungsein heit editiert werden. Beispielsweise können daher auch Erweiterungen des Tagebau-Areals zunächst mittels des Wegenetzmodells in der zentralen Überwachungseinheit optimiert werden. Insbesondere wird durch Bearbeitung des Wegenetzmodells in der zentralen Überwachungseinheit versucht, die Abläufe im Tagebau-Areal, welche mit der Förderung, dem Transport und der Weiterverarbeitung von Rohstoffen im Zusammenhang stehen, weiterzuverbessern. Verbesserungen beziehen sich hierbei, insbesondere auf die Verringerung von Kosten durch Reduktion von Förderzeiten, Transportzeiten, Stillstandzeiten, etc... .In particular, it is therefore advantageous that the road network in the central monitoring unit is editable. The road network model can thus be edited freely in the central monitoring unit. For example, extensions of the open-pit area can therefore be optimized initially by means of the road network model in the central monitoring unit. In particular, by Bearbei The road network model in the central monitoring unit attempts to further improve the processes in the opencast mining area, which are related to the extraction, transport and further processing of raw materials. Improvements relate here, in particular to the reduction of costs by reducing delivery times, transport times, downtimes, etc ....
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Wegenetzmodell anhand von Wegenetzänderungsmitteilungen von im Tagebau-Areal befindlichen Tagebau-Fahrzeugen automatisch aktualisierbar. In Tagebau-Arealen kann es häufiger zu Böschungsrutschen bzw. Erdrutschen kommen. Dies kann dazu führen, dass Abschnitte von Wegen verschüttet werden und damit durch Tagebau-Fahrzeuge nicht mehr befahrbar sind. Ein erstes Tagebau-Fahrzeug, welches auf ein derartiges Hindernis trifft, teilt dies möglichst umgehend der zentralen Überwachungseinheit mit, welche automatisch aufgrund dieser Information das Wegenetzmodell aktualisiert bzw. ändert, d. h. im vorliegenden Fall eines Erdrutsches den betroffenen Wegenetzabschnitt sperrt. Dies wird vorzugsweise den übrigen Tagebau-Fahrzeugen umgehend mitgeteilt, in der Regel über die Kommunikationsvorrichtung. Dadurch wird verhindert, dass eine Vielzahl von Tagebau-Fahrzeugen versucht, einen Wegenetzabschnitt zu befahren, welcher nicht mehr befahrbar ist. Dies ist insbesondere dahingehend vorteilhaft, dass Tagebau-Fahrzeuge frühzeitig umgeleitet werden können, wodurch schwierige Steuerungsmanöver der Tagebau-Fahrzeuge vermieden werden können.In a further advantageous embodiment of the invention is Road network model based on road network change notifications from im Open pit mining opencast mining vehicles can be updated automatically. In open pit areas it can be more common to embankment slides or landslides come. This can lead to sections of paths spill be and thus by open pit vehicles are no longer passable. A first open-pit vehicle, which is on such an obstacle meets, shares this as possible immediately the central monitoring unit with which automatically the road network model based on this information updates or changes, d. H. in the present case of a landslide the affected road network section locks. This is preferably the other open-pit vehicles promptly communicated, usually over the communication device. This will prevent a Variety of opencast vehicles is trying to build a road network section drive, which is no longer passable. This is special advantageous in that open cast mining vehicles can be redirected early, thereby difficult control maneuvers The open pit vehicles can be avoided.
Besonders vorteilhaft ist es, dass ein aktualisiertes Wegenetzmodell mittels der Kommunikationsvorrichtung an ein Tagebau-Fahrzeug im Tagebau-Areal übermittelbar ist. Vorzugsweise wird sobald eine Störung im Wegenetz bekannt geworden ist, eine automatische Aktualisierung des Wegenetzmodells in der zentralen Überwachungseinheit durchgeführt und anschließend das aktualisierte Wegenetzmodell mit den aktuellen Informationen an alle Tagebau-Fahrzeuge im Tagebau-Areal übermittelt. Es stehen somit in möglichst kurzer Zeit im Wesentlichen allen im Tagebau-Areal befindlichen Tagebau-Fahrzeugen die aktuellsten Informationen über das Wegenetz zur Verfügung.Especially It is advantageous that an updated road network model by means of the communication device to an open-pit vehicle in the open pit area übermittelbar is. Preferably, as soon as a disturbance in the road network has become known, carried out an automatic update of the road network model in the central monitoring unit and subsequently the updated road network model with the latest information transmitted to all opencast mining vehicles in the open pit area. It stands thus in as possible a short time essentially all located in the open pit area Opencast mining vehicles the most up to date information about the Road network available.
Vorteilhafterweise sind alle Tagebau-Fahrzeuge mit einem Display im Führerhaus ausgestattet, auf welchem das Wegenetzmodell visualisiert ist. Vorzugsweise werden Tagebau-Fahrzeuge, welche sich auf einem Wegenetzabschnitt befinden, welcher der Aktualisierung unterlag, in Form eines Warnsignals gewarnt. Denn diese sind in der Regel direkt von der Aktualisierung des Wegenetzmodells betroffen und müssen daher in der Regel auch ihre Fahrroute ändern.advantageously, are all open pit mines with a display in the cab on which the road network model is visualized. Preferably become open pit vehicles which are on a road network section which was subject to the update, in the form of a warning signal warned. Because these are usually directly from the update of the road network model and therefore usually need as well change their route.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Ausführungsbeispielen, welche anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert werden. Es zeigen:Further Advantages of the invention will become apparent from the following embodiments, which are explained in more detail with reference to the schematic drawing. Show it:
Das Tagebau-Areal A wird von einem Wegenetz N durchzogen. Auf dem Wegenetz N können Tagebau-Fahrzeuge V verkehren. Unter Tagebau-Fahrzeug V wird jedes im Tagebau-Areal A mobile, speziell für den Tagebau ausgebildete Vehikel verstanden. Beispielsweise können daher auch Schüttgutabbaugeräte als Tagebau-Fahrzeuge V verstanden werden. Eine von einem Schüttgutabbaugerät anzufahrende Einrichtung kann beispielsweise eine spezielle Halde oder eine Rohstofflagerstätte sein. In jedem Fall ist der Begriff Tagebau-Fahrzeug nicht auf Schwerlastkraftwagen bzw. Trucks zum Transport von Rohstoffen beschränkt.The Open pit area A is traversed by a road network N. On the road network N can Opencast mining vehicles V operate. Under open-pit vehicle V will each in the open-pit area A mobile, specially designed for surface mining Understood vehicle. For example, therefore also bulk solids removal equipment as open pit mining vehicles V be understood. A to be approached by a bulk material removal device Device may be for example a special heap or a raw material deposit. In any case, the term open-pit mining vehicle is not on heavy-duty vehicles or trucks for the transport of raw materials.
Auf
dem Tagebau-Areal befindet sich zusätzlich eine Zentrale Y. Die
Zentrale Y weist eine zentrale Überwachungseinheit
Die
von einem Tagebau-Fahrzeug V anzufahrenden Zielpositionen sind in
der Regel abhängig von
einer anzufahrenden Einrichtung in einem bestimmten Zielgebiet Z.
Beispielsweise ist bei der Fahrzeughalle E3 ein einfaches Ein- und
Ausparken aus der Fahrzeughalle zu gewährleisten. Dazu weisen die
in der Fahrzeughalle zu parkenden Tagebau-Fahrzeuge V einen in
Im Falle der Fahrzeughalle E3 wird die Zielposition für ein zu parkendes Tagebau-Fahrzeug V in der Regel derart festgelegt werden, dass das Tagebau-Fahrzeug V auf einem für das Tagebau-Fahrzeug V vorgesehenen Stellplatz mittig positioniert ist und insbesondere beim Ein- und Ausparken ohne Beschädigung von dritten Objekten rangieren bzw. ein- und ausparken kann.in the Case of the vehicle hall E3 becomes the target position for a parked open-pit vehicle V are usually set in such a way that the open-pit vehicle V on a provided for the open-pit vehicle V Pitch is positioned in the middle and in particular at and Ausparken without damage of third objects can rank or park on and off.
Gegebenenfalls kann eine Einrichtung mit dem Tagebau-Fahrzeug V direkt kommunizieren. Beispielsweise weist die Fahrzeughalle E3 einem Tagebau-Fahrzeug V durch Auslesen eines RFID-Codes des Tagebau-Fahrzeugs V diesem einen bestimmten Stellplatz zu, welcher daraufhin von dem Tagebau-Fahrzeug V angefahren werden kann.Possibly For example, a facility can communicate directly with open-pit vehicle V. For example shows the vehicle hall E3 an open-pit vehicle V by reading an RFID code the open-pit vehicle V to this a specific pitch, which can then be approached by the open-pit vehicle V.
In einer als Werkstatt ausgebildeten Tagebau-Fahrzeug-Serviceeinrichtung E4 ist es möglicherweise erforderlich, dass ein Tagebau-Fahrzeug V zu Wartungszwecken auf einer Hebebühne positioniert wird. Aufgrund der Größe und Unübersichtlichkeit von Tagebau-Fahrzeugen V ist dies in der Regel mit erheblichen Schwierigkeiten verbunden. Durch das erfindungsgemäße Zielführungssystem wird eine Positionierung des Tagebau-Fahrzeugs V beispielsweise auf einer Hebebühne stark vereinfacht. Auch für die Werkstatt existiert ein Referenzprofil, welches vom Tagebau-Fahrzeug bei Eintritt in das jeweilige Zielgebiet Z, in welchem sich die Werkstatt E4 befindet, zur Bestimmung der Ist-Position und Festlegung der Zielposition verwendet wird. Analog ist dies der Fall für die Schüttgutumschlagseinrichtung E2.In a trained as a workshop open pit vehicle service facility It may be E4 required that an open-pit vehicle V for maintenance on a lift is positioned. Due to the size and complexity of opencast mining vehicles This is usually associated with considerable difficulties. By the route guidance system according to the invention is a positioning of the open-pit vehicle V, for example on a lift greatly simplified. Also for The workshop exists a reference profile, which of the open-pit vehicle upon entry into the respective target area Z, in which the Workshop E4 is located, to determine the actual position and fixing the Target position is used. This is analogously the case for the bulk material handling equipment E2.
Im Allgemeinen kann unter Schüttgutumschlagseinrichtung jede Einrichtung verstanden werden, die Schüttgut auf irgendeine Weise umverteilt. So ist bspw. ein Schüttgutabbaugerät, mit welcher ein Truck be- oder entladbar ist, eine spezielle Ausbildung einer Schüttgutumschlagseinrichtung.in the Generally, under bulk material handling equipment Any facility will understand the bulk material in some way redistributed. Thus, for example, is a bulk material removal device, with which a truck is loading or unloading, a special training a Bulk handling facility.
Bei Einfahrt in das Zielgebiet Z der Schüttgutumschlagseinrichtung E2 ist zu beachten, dass auf der einen Seite einer von der Schüttgutumschlagseinrichtung E2 umfassten Ladeeinheit Schienen verlaufen, auf welchen Rohstoffe mittels schienengebundener Fahrzeuge in der Regel abtransportiert werden. Ferner sind auf der anderen Seite der Ladeeinheit Halden zur Lagerung von Schüttgut angeordnet.at Entry into the destination area Z of the bulk material handling facility E2 It should be noted that on the one hand one of the bulk material handling equipment E2 comprised loading unit rails run on which raw materials usually be transported by rail-bound vehicles. Further, on the other side of the loading unit heaps for storage of bulk material arranged.
Dies hat zur Folge, dass die Schüttgutumschlagseinrichtung E2 nicht auf beliebige Art und Weise angefahren werden kann. Vielmehr beschränken die Zielgebietsparameter bzw. Schüttgutumschlagsplatzparameter stark die Positionierung eines die Schüttgutumschlagseinrichtung E2 anfahrenden Tagebau-Fahrzeugs V. Bei einem Endladevorgang eines Tagebau-Fahrzeugs V wird ausgehend von den Zielgebietsparametern, d. h. hier Haldenposition und Schienenverlauf, sowie in Abhängigkeit von den Parametern der Ladeeinheit eine Zielposition bestimmt. Vorzugsweise ist diese derart bestimmt, dass die Ladeeinheit ohne Verfahrung ihres Grundgestells das Tagebau-Fahrzeug V entladen kann und die entnommene Ladung entweder einfach durch Schwenken auf die Halde oder auf einen dafür bereitstehenden Zug bzw. Waggon abladen kann.This has the consequence that the bulk material handling device E2 can not be approached in any way. Much more restrict the destination area parameters or bulk material handling place parameters strongly the positioning of a bulk material handling device E2 approaching open-pit vehicle V. In a final loading of a Open-pit vehicle V is based on the target area parameters, d. H. here dump position and track layout, as well as depending determines a target position from the parameters of the loading unit. Preferably this is determined such that the loading unit without Verfahrung their base frame can unload the open-pit vehicle V and the either simply by swinging it onto the heap or one for that can unload the waiting train or wagon.
Für Be- und
Entladevorgänge
für Schüttgutabbaugeräte, welche
bei einem Zusammenwirken mit einem weiteren Tagebau-Fahrzeug V als
Einrichtung E1 bezeichnet sind, wird detailliert in
Dort
werden die von dem Sensor
Ferner
kann der Fahrer mittels der Ausgabeeinheit
Die
Steuereinrichtung
Dazu
erhält
beispielsweise der Fahrer über die
Ausgabeeinheit
Ferner
wird mittels einer im Tagebau-Fahrzeug V vorhandenen Kommunikationseinrichtung
Alternativ
zur Ausführung
von Zielanweisungen durch den Fahrer, kann die Steuereinrichtung
Ferner
weist das Tagebau-Fahrzeug V eine Vorrichtung zur globalen Führung des
Tagebau-Fahrzeugs V zwischen Zielgebieten auf einem Wegenetz des
Tagebau-Areals A auf. Hierzu werden Satellitensignale verwendet,
welche bspw. von GPS-Satelliten S abgegeben werden. Aus den Satellitensignalen wird
mittels einer Ortsbestimmungseinheit
Aufgrund
der Tiefe des Tagebau-Areals unter Horizont und damit verbundener
Funkschatten kann es vorkommen, dass keine Satelliten-gestützte Ortsbestimmung
des Tagebau-Fahrzeugs V vorgenommen werden kann. Um trotzdem weiterhin
eine Ortsbestimmung des Tagebau-Fahrzeugs V durchführen zu
können,
ist ein Sensor
Dieser
Sensor
Sobald
das Tagebau-Fahrzeug V wieder mit Satellitensignalen zur Ortsbestimmung
versorgt wird, findet eine Aktualisierung der Position, d. h. des
Ortes und/oder gegebenenfalls der Orientierung, des Tagebau-Fahrzeugs
V im Tagebau-Areal statt. Die mittels des Sensors
Die
Ortsinformationen des Tagebau-Fahrzeugs V werden, vorzugsweise kontinuierlich,
an eine zentrale Überwachungseinheit
Insbesondere
können
Informationen zur Befahrbarkeit eines Wegenetzes an die zentrale Überwachungseinheit
Das
aktualisierte Wegenetzmodell wird sodann mittels der Kommunikationsvorrichtung
Analog gelten diese Ausführungen für mobile Einrichtungen, wie etwa Schüttgutabbaugeräte, welche ebenfalls derartige Informationen benötigen, um sich auf dem Tagebau-Areal effizient zu bewegen.Analogous These statements apply for mobile devices, such as bulk solids removal equipment, which also need such information in order to be on the open pit area to move efficiently.
Ferner
kann in der zentralen Überwachungseinheit
Die Zielposition des ersten Schwerlastkraftwagens V ist dabei auf der von der Baggerschaufel beschreibbaren Kreisbahn angeordnet. Insbesondere ist der erste Schwerlastkraftwagen V möglichst nahe an der Rohstofflagerstätte R angeordnet, so dass die Baggerschaufel nur einen kurzen Weg zurücklegen muss, bis diese sich oberhalb der Ladefläche des Schwerlastkraftwagens V befindet. Dadurch kann der Beladevorgang des Trucks zeitlich möglichst kurz gehalten werden.The Target position of the first heavy-duty vehicle V is on the arranged by the excavator bucket circular path. Especially the first heavy goods vehicle V is located as close as possible to the raw material deposit R, so that the excavator bucket travel only a short distance until this is above the loading area of the heavy-duty truck V is located. As a result, the loading process of the truck in time as possible be kept short.
Währenddessen
erreicht ein zweiter Schwerlastkraftwagen V das Zielgebiet Z. Mittels
eines Sensors
Die Anordnung der Reflektoren am Schüttgutabbaugerät E1 ist derart, dass aus der Bestimmung der Position der Reflektoren eine eindeutige Positionierung, d. h. Bestimmung von Ort und Orientierung, des Schüttgutabbaugeräts E1 möglich ist. Aus der Bestimmung der Ist-Position des zweiten Schwerlastkraftwagens V relativ zum Schüttgutabbaugerät E1 wird nun unter Berücksichtigung der Zielgebietsparameter und der Schüttgut abbaugeräteparameter eine Zielposition X automatisch festgelegt.The Arrangement of the reflectors on bulk material removal device E1 is such that from the determination of the position of the reflectors a unique positioning, d. H. Determination of location and orientation, the bulk material removal device E1 is possible. Out the determination of the actual position of the second heavy-duty vehicle V relative to the bulk material removal device E1 now considering the destination area parameter and the bulk material removal device parameter set a target position X automatically.
Dabei wird u. a. berücksichtigt, dass ein erster Schwerlastkraftwagen durch das Schüttgutabbaugerät E3 noch fertig beladen werden muss, und zum anderen der zweite Schwerlastkraftwagen V von seiner ermittelten Ist-Position noch in eine Zielposition X zu überführen ist. Ferner sollen die Wegzeiten der be- und entladenen Schaufel möglichst gering gehalten werden. Die Zielposition X ergibt sich automatisch für den jeweiligen Ort auf der von der Schaufel des Schüttgutabbaugeräts bewegbaren Kreisbahn, bei dem die Zeit für den Ladevorgang des Trucks möglichst gering ist. Alternativ kann, jedoch in der Regel mit Nachtteil, auch eine Zielposition gewählt werden, die nicht auf der von der Baggerschaufel beschreibbaren Kreisbahn bei fix positioniertem Baggerunterbau liegt (in Draufsicht).there we you. a. considered, that a first heavy truck by the bulk material removal device E3 still ready to be loaded, and secondly the second heavy-duty vehicle V from its determined actual position still in a target position X is to convict. Furthermore, the path times of the loaded and unloaded blade should be as possible be kept low. The target position X results automatically for the respective location on the movable of the bucket of the bulk material removal device Circular path at which time for the loading of the truck as possible is low. Alternatively, but usually with night part, also be selected a target position not on the circular path described by the bucket with fix positioned excavator substructure lies (in plan view).
Der zweite Schwerlastkraftwagen V fährt vorzugsweise vollautomatisiert in die Zielposition X, während der erste Schwerlastkraftwagen V fertig beladen wird und anschließend das Zielgebiet Z verlässt.Of the second heavy truck V preferably runs fully automated to the target position X, while the first heavy-duty truck V finished loading and then leaves the Z destination.
Ferner
wird mittels einer in
Ein derartiges Vorgehen erlaubt daher, einen Beladevorgang eines Schwerlastkraftwagens V durch ein Schüttgutabbaugerät E1 mit minimalem Zeitaufwand.One Such a procedure therefore allows a loading operation of a heavy-duty vehicle V by a bulk material removal device E1 with minimal time expenditure.
Ferner werden durch das vollautomatisierte Positionieren des Trucks und der Schaufel Fehlerquellen, beispielsweise Fehlpositionierung der Ladefläche des Schwerlastkraftwagens relativ zu einer möglichen Übergabeposition des Schüttguts durch die Schaufel, vermieden.Further be through the fully automated positioning of the truck and the blade error sources, such as incorrect positioning of the load area the heavy-duty truck relative to a possible transfer position of the bulk material through the Shovel, avoided.
Während des Beladevorgangs des zweiten Schwerlastkraftwagens in der Zielposition navigiert nun ein dritter Schwerlastkraftwagen V auf die gegenüberliegende Seite des Schüttgutabbaugeräts E1 und bringt sich dort mittels seiner Vorrichtung zur lokalen Führung in eine Zielposition, in welcher der dritte Schwerlastkraftwagen V nach Beendigung des Ladevorgangs für den zweiten Schwerlastkraftwagen V beladen wird. Dadurch werden Wartezeiten für den Bagger vermieden und die Abbaukapazität, d. h. gefördertes Volumen pro Zeiteinheit, möglichst optimal ausgenutzt. Wenige vorteilhafte Lösungen, bei denen etwa das Schüttgutabbaugerät E1 größere Wegstrecken, insbesondere translatorisch zurücklegen muss, um einen Schwerlastkraftwagen V zu be- oder entladen, können ebenfalls mit dem erfindungsgemäßen Zielführungssystem realisiert werden.During the Loading operation of the second heavy-duty vehicle in the target position Now navigates a third heavy truck V on the opposite Side of the bulk material chiller E1 and gets there by means of his device for local leadership in a target position in which the third heavy-duty V after completion of the charging process for the second heavy truck V is loaded. This will avoid waiting times for the excavator and the mining capacity, d. H. funded Volume per unit of time, if possible optimally utilized. Few advantageous solutions in which about the Bulk material disposer E1 longer distances, must travel in particular translational, To load or unload a heavy goods vehicle V can also with the route guidance system according to the invention will be realized.
Vorzugsweise weist ein Tagebau-Fahrzeug und eine von diesem anzufahrende Einrichtung wenigstens einen RFID-Tag auf. Die RFID-Tags können sowohl Zusatzinformationen, etwa Tagebau-Fahrzeug-Parameter, Einrichtungsparameter oder Zielgebietsparameter, bereitstellen sowie durch einen geeigneten Sensor bzw. Ausleseeinheit zur lokalen Zielführung, etwa beruhend auf einer Signallaufzeitmessung der ausgelesenen Information, verwendet werden. Bei Anbringung mehrer RFID Tags an einem Tagebau-Fahrzeug oder einer Einrichtung lässt sich somit auch eine Orientierung des Tagebau-Fahrzeugs oder der Einrichtung relativ zum auslesenden Sensor bestimmen. Die Verwendung von RFID-Tags besitzt somit in vorteilhafter Weise eine kombinatorische Wirkung. Nämlich zur Informationsversorgung durch Abfragbarkeit hinterlegter Informationen sowie zur Zielführung durch Bestimmung der Position, d. h. Ort und Orientierung, eines Tagebau-Fahrzeugs oder einer Einrichtung relativ zu einer abfragenden, zur Positionsbestimmung ausgebildeten Ausleseeinheit.Preferably has an open-pit vehicle and a device to be approached by this at least one RFID tag. The RFID tags can contain both additional information, about open pit vehicle parameters, Provide facility parameters or target area parameters, as well by a suitable sensor or readout unit for local guidance, such as based on a signal propagation time measurement of the read information, be used. When attaching multiple RFID tags to an open-pit vehicle or a facility thus also an orientation of the open-pit vehicle or the Determine device relative to the reading sensor. The usage of RFID tags thus advantageously has a combinatorial Effect. Namely to provide information through the interrogation of deposited information as well as for destination guidance by determining the position, d. H. Place and orientation, one Open pit mining vehicle or facility relative to a polling, for the position determination trained reading unit.
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