DE102007007283A1 - Vehicle for recording surroundings makes information on surroundings available to a vehicle's control unit so as to change a vehicle's performance - Google Patents

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Abstract

A receiving vehicle (2) receives data and, at the same time, it uses a camera (3) to detect for/search for vehicles in the immediate area. If a vehicle has been identified, then a vehicle's registration number (4) is determined and read. A check is made as to whether a vehicle's back flank is completely visible. An independent claim is also included for a method for detecting objects surrounding a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Bestimmung von im Fahrzeugumfeld befindlichen Fahrzeugen.The The invention relates to a vehicle and a method of determination of vehicles in the vehicle environment.

Vorrichtungen und Verfahren zur Fahrdynamikregelung in einem Kraftfahrzeug sind bekannt. Beispielsweise ist dem Vortrag:
International Congress and Exposition, 27.2.-2,3.1995, Detroit, Michigan, SAE-Paper 950759, 1995 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung in einem Kraftfahrzeug beschrieben. Die Fahrdynamikregelung ist ein System, um das Kraftfahrzeug stabil und in der Spur zu halten. Dies wird durch gezieltes Bremsen einzelner Räder des Kraftfahrzeuges erreicht. Dazu werden mittels Sensoren der Fahrerwunsch, also das Sollverhalten des Kraftfahrzeuges, und das Fahrzeugverhalten, also das Ist-Verhalten des Kraftfahrzeuges, ermittelt. In einer Verarbeitungseinheit/Steuereinheit wird der Unterschied zwischen dem Soll-Verhalten und dem Ist-Verhalten als Regelabweichung ermittelt und die einzelnen Aktoren, beispielsweise die Radbremsen, mit dem Ziel der Minimierung der Regelabwei chung gesteuert. Als Sensoren werden insbesondere Giergeschwindigkeitssensoren, Querbeschleunigungssensoren, Lenkradwinkelsensoren, Vordrucksensoren und Drehzahlsensoren verwendet. Hinweise auf die Verwendung wenigstens eines Bildsensorsystems bestehend aus wenigstens zwei Bildsensoren, die im wesentlichen dieselbe Szene aufnehmen, fehlen hier.Devices and methods for driving dynamics control in a motor vehicle are known. For example, the lecture is:
International Congress and Exposition, 27.2.-2.3.1995, Detroit, Michigan, SAE-Paper 950759, 1995 describes an apparatus and method for vehicle dynamics control in a motor vehicle. The vehicle dynamics control is a system for keeping the vehicle stable and on track. This is achieved by targeted braking individual wheels of the motor vehicle. For this purpose, the driver's intention, ie the desired behavior of the motor vehicle, and the vehicle behavior, ie the actual behavior of the motor vehicle, are determined by means of sensors. In a processing unit / control unit, the difference between the desired behavior and the actual behavior is determined as a system deviation and the individual actuators, for example the wheel brakes, are controlled with the aim of minimizing the control deviation. In particular, yaw rate sensors, lateral acceleration sensors, steering wheel angle sensors, admission pressure sensors and speed sensors are used as sensors. References to the use of at least one image sensor system consisting of at least two image sensors which record essentially the same scene are missing here.

Es ist bekannt, dass zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs und zur Ansteuerung von Sicherungsmitteln Umfeldsensoren eingesetzt werden, mit denen insbesondere der Abstand zu Objekten, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen bzw. Hindernissen bestimmt werden kann. Die Sensoren sind dabei in der Regel als Radar-, Infrarot- oder Ultraschallsensoren ausgeführt. Des Weiteren ist bekannt, dass eine Kombination von Abstandssensoren und Kamerasensoren zu einer höheren Leistungsfähigkeit bei der Objektpositionierung und Klassifizierung führen, und damit zusätzliche Funktionen wie die Fußgängererkennung ermöglichen.It is known to support the driver of a motor vehicle and for controlling securing means Environment sensors are used, with which in particular the distance to objects, such as other vehicles or obstacles can be determined. The sensors are usually called radar, Infrared or ultrasonic sensors executed. Furthermore, it is known that a combination of distance sensors and camera sensors too a higher one capacity lead to object positioning and classification, and with it extra Functions like pedestrian detection enable.

Aus „Handbook of Computer Vision and Applications Volume 1–3'' ist bekannt, dass 3D-Sensoren, wie Stereokameras Bild- und Positionsinformationen über Objekte ermitteln, und so weitergehende Sicherheitsfunktionen ermöglicht werden. Des Weiteren kann der zitierten Bandreihe entnommen werden, dass aus einem Mono-Kamerabild durch Algorithmen, wie Sequenzanalyse, ein Point of Interest (POI) als relevanter Bereich in einer Szene des Bildbereiches bestimmt oder die Analyse des optischen Flusses Abstände zu anderen Verkehrsteilnehmern indirekt ermittelt werden können.From "Handbook of Computer Vision and Applications Volume 1-3 '' is known that 3D sensors, such as stereo cameras image and position information about objects identify and enable advanced security features. Furthermore, it can be seen from the cited series of bands that from a mono camera image by algorithms, such as sequence analysis, a point of interest (POI) as a relevant area in a scene of the image area or the analysis of the optical flow distances indirectly to other road users.

Im Weiteren wird eine Vorrichtung für eine Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation und/oder für die Kommunikation von zwei Fahrzeugen über eine Zentrale Infrastruktur als Telematikeinheit bezeichnet.in the Further, a device for a vehicle to vehicle communication and / or communication from two vehicles over a central infrastructure called telematics unit.

DE 10 2004 022 289 offenbart ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung in einem Kraftfahrzeug. Hierbei erfasst ein Sensor einen Messwert und es wird in Abhängigkeit von dem einen Messwert ein Aktor zur Fahrdynamikregelung angesteuert. Zur Fahrdynamikregelung wird mittels eines Bildsensorsystems Bildinformationen von der Kraftfahrzeugumgebung erzeugt, wobei zwei Bildsensoren vorgesehen sind, die dieselbe Szene aufnehmen. Somit wird zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs ein Kamerasystem eingesetzt werden, um Komfortfunktionen oder Querregelfunktionen am Kraftfahrzeug durchzuführen, die kein sicheres Abstandssignal zu Objekten erfordern. DE 10 2004 022 289 discloses a method for vehicle dynamics control in a motor vehicle. In this case, a sensor detects a measured value and, depending on the one measured value, an actuator for vehicle dynamics control is activated. For driving dynamics control, image information of the motor vehicle environment is generated by means of an image sensor system, wherein two image sensors are provided, which record the same scene. Thus, to assist the driver of a motor vehicle, a camera system will be used to perform comfort functions or lateral control functions on the motor vehicle, which do not require a safe distance signal to objects.

Die DE 69 033 962 T2 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung mit Satellitennavigationseinrichtungen. Diese besitzen ausreichende Genauigkeit, um mit Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation oder der Kommunikation von zwei Fahrzeugen über eine Zentrale Infrastruktur eine Relativpositionierung und Relativbewegung von Fahrzeugen in der Genauigkeit zu berechnen, mit der Fahrerassistenzsysteme betrieben können.The DE 69 033 962 T2 discloses a method and apparatus for positioning with satellite navigation devices. These have sufficient accuracy to calculate, with vehicle-to-vehicle communication or the communication of two vehicles via a central infrastructure, relative positioning and relative motion of vehicles in the accuracy with which driver assistance systems can operate.

Im Weiteren wird eine Vorrichtung für eine Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation und/oder für die Kommunikation von zwei Fahrzeugen über eine Zentrale Infrastruktur als Telematikeinheit bezeichnet.in the Further, a device for a vehicle to vehicle communication and / or communication from two vehicles over a central infrastructure called telematics unit.

Hauptproblem hier ist aber, dass die Informationen, auf den die jeweiligen Anwendung aufbauend ihre regelungstechnischen Maßnahmen am Fahrzeug durchführen, nicht im ausreichenden Maße zuverlässig sind, da nicht sichergestellt werden kann, ob zwischen dem von der Telematikeinheit erfassten und dem eigenen Fahrzeug nicht weitere Fahrzeuge oder Objekte sich befinden. Des Weiteren ist die Genauigkeit der Satellitennavigation nicht ausreichend, um Fahrzeuge, die aus der Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation mit ihrer ungefähren Position bekannt sind, in einem Kamerabild zuzuordnen, um die Daten miteinander zu fusionieren.main problem but here is that information to which the particular application building their control engineering measures on the vehicle, not are sufficiently reliable, because it can not be ascertained whether between the telematics unit recorded and the own vehicle not further vehicles or Objects are located. Furthermore, the accuracy of satellite navigation insufficient to communicate with vehicles from vehicle to vehicle with their approximate Position are known to map in a camera image to the data to merge with each other.

Die Informationen einer Mono-Kamera ohne Abstandssensor reichen in vielen Fällen für Komfort oder Sicherheitsfunktionen nicht aus, da der Abstand zu anderen Fahrzeugen nicht zuverlässig genug bestimmt werden kann.The Information from a mono camera without a distance sensor is sufficient in many make for comfort or Safety features do not matter as the distance to other vehicles not reliable can be determined enough.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug und ein Verfahren bereitzustellen, die eine zuverlässige Bestimmung von im Fahrzeugumfeld befindlichen Fahrzeugen ermöglicht.It is therefore the object of the present invention to provide a vehicle and a method which provides a reliable determination of in the Vehicle environment available vehicles allows.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst.According to the invention this Task by a vehicle having the features of the claim 1 and a method having the features of claim 10 solved.

Die Grundidee der Erfindung liegt darin, dass durch ein Kamerasystem ermitteltes und erkanntes Fahrzeug, das dahingehend identifiziert wird, ob das gemeldete Fahrzeug das nächste Objekt ist, oder ob zwischen gemeldetem Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug sich noch weitere Fahrzeuge befinden, um sicherzustellen, dass zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem zweitem Fahrzeug ein freier Fahrschlauch existiert, damit im Falle von Einscheren eines seitlich einfahrenden Fahrzeug, dies zu erkennen und eine Regelung abzubrechen.The The basic idea of the invention is that by a camera system identified and recognized vehicle identified to that effect whether the reported vehicle is the next object, or whether between registered vehicle and the own vehicle are still other vehicles to make sure that between your own vehicle and a second vehicle a free pass exists for in the case of Einscheren a laterally entering vehicle, this to recognize and cancel a regulation.

Nach der Erfindung ist es dabei vorgesehen, dass ein sendendes Fahrzeug so ausgeführt ist, dass die Telematikeinheit neben Positionsinformationen und anderen Zusatzinformationen über die Fahrzeugbewegung oder den Fahrzeugzustand übermittelt, sondern das auch (Fahrzeug)Registrierungsinformation wie z.B. das Fahrzeugkennzeichen mit übertragen wird. Gleichzeitig wird im Fahrzeug der eingangs genannten Art das Kamerabild darauf hin ausgewertet, ob das vorausfahrende Fahrzeug vollständig sichtbar ist und ob es mit dem Registrierungskennzeichen der von der Telematikeinheit erfassten Fahrzeugs entspricht.To The invention provides that a transmitting vehicle so executed is that the telematics unit in addition to position information and other additional information about transmits the vehicle movement or the vehicle state, but also (Vehicle) registration information such as. the vehicle license plate with transfer becomes. At the same time in the vehicle of the type mentioned Camera image evaluated, whether the vehicle in front Completely is visible and whether it with the registration mark of corresponds to the telematics unit detected vehicle.

In diesem Fall ist davon auszugehen, dass sich keine Objekte zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem von der Telematikeinheit erfassten Fahrzeug befinden. Ist dies der Fall, erfolgt z.B. eine ACC Regelungen und/oder Notbremsfunktionen und/oder Spurwechselwarnung und/oder andere Funktionen, die üblicherweise durch Abstandssensorik durchgeführt werden, allein auf Basis von der Telematikeinheit empfangenen und gesendeten Kommunikationsdaten, die durch die Kamera plausibilisiert werden.In In this case it can be assumed that there are no objects between own vehicle and the one covered by the telematics unit Vehicle are located. If this is the case, e.g. an ACC regulations and / or emergency brake functions and / or lane change warning and / or other functions, usually performed by distance sensors are received solely on the basis of the telematics unit and transmitted communication data that makes plausible by the camera become.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, das erfindungsgemäße Verfahren durch einen zusätzlichen Objekterkennungsalgorithmus zu erweitern, der das Einscheren bereits vor Verdeckung des Zielfahrzeugs erkennt und die Funktionalität der Fahrerassistenzsysteme abschaltet.In an advantageous embodiment The invention provides for the method according to the invention through an additional Object detection algorithm to expand the shearing already detects before masking the target vehicle and shuts off the functionality of the driver assistance systems.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist weiterhin vorgesehen, die Absolutpositionierung der Telematikeinheit durch die Querpositionsierung der Kamera zu verbessern. In diesem Fall erfolgt eine so genannte Fusion der Informationen der Kamera und der Fahrzeug zu Fahrzeugkommunikation.According to one particularly advantageous embodiment The invention is further provided, the absolute positioning the telematics unit by the Querpositionsierung the camera too improve. In this case, a so-called fusion of the information takes place the camera and the vehicle to vehicle communication.

Basierend auf den oben genannten Ausführungsform, die Kamera mit der Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation zu kombinieren, läßt sich gegenüber sendenden Fahrzeugen die Regelungsverfahren für ein ACC-Systems vorteilhaft erweitern. Es können so genannte „höherwertige" Verfahren, wie z.B. die bekannte ACC Stopp&Go in einfacher Form realisieren. Basierend auf dieser Erkennung werden bei drohenden Unfallsituationen alle mit APIA (Active Passive Integration Approach) bezeichneten Funktionalitäten zur Ansteuerung von passiven und aktiven Sicherheitsmaßnahmen einschließlich einer Spurwechselassistenz angesprochen. Unter APIA ist die Vernetzung aktiver und passiver Sicherheitssysteme sowie der Integration von Umfeldsensorik zu verstehen, um möglichst unfall- und verletzungsvermeidende Fahrzeuge herzustellen. Die Unfallwahrscheinlichkeit wird beispielsweise in einem Gefahrenrechner für die aktuelle Verkehrssituation ermittelt und es werden gestufte Maßnahmen zum Schutz der Insassen und anderer Verkehrsteilnehmer eingeleitet.Based to the above embodiment, to combine the camera with the vehicle to vehicle communication, let yourself across from sending vehicles benefit from the regulatory procedures for an ACC system expand. It can so-called "higher value" methods, e.g. the well-known ACC Stop & Go in a simple form. Based on this detection will be included threatening accident situations all with APIA (Active Passive Integration Approach) designated functionalities for the control of passive and active security measures including a lane change assistance addressed. Under APIA is networking active and passive safety systems and the integration of Environment sensors to understand in order to avoid accidents and injury Produce vehicles. The accident probability is, for example in a danger calculator for the current traffic situation is determined and it will be graded activities to protect the occupants and other road users.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, Satellitennavigationsinformationen durch Zuordnung der Relativgeschwindigkeiten, der relativen Beschleunigung oder anderer Daten die Leistungsfähigkeit von Assistenzsystemen zu verbessern, die bereits über Abstandsinformationen verminderter Güte verfügen.In a further advantageous embodiment of the invention It provided satellite navigation information by assignment the relative speeds, the relative acceleration or other data the efficiency of assistance systems that already have distance information reduced quality feature.

Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Ausführungsbeispielen, die nachfolgend anhand der 1 und 2 beschrieben werden.Other advantages, features and expedient developments of the invention will become apparent from the embodiments, which are described below with reference to 1 and 2 to be discribed.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird in den Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.One embodiment The invention is illustrated in the drawing and will be described in more detail below.

Es zeigenShow it

1 Eine Fahrzeugerkennung mittels einer zur Umfelderfassung ausgeführten Kamera und einer eine für den Empfang und für das Senden der Registrierungsinformation ausgeführte Telematikeinheit 1 A vehicle detection by means of a camera designed for environment detection and a telematics unit executed for the reception and for the transmission of the registration information

2 Erfindungsgemäßen Ablauf zur Generierung einer Abstands- und Relativgeschwindigkeitsinformation für Fahrerassistenzsysteme 2 Inventive sequence for generating a distance and relative speed information for driver assistance systems

1 zeigt dabei eine schematische Darstellung Fahrzeugerkennung mittels eines Umfeldererfassungssystem das als eine Kamera ausgeführt ist und für das Senden und Empfangen von Registrierungsinformationen eine Telematikeinheit aufweißt. Das erste Fahrzeug (1) sendet die eigene aktuelle Position, die Registrierungsinformation und weitere Informationen wie z.B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Bremssignal oder ähnliches aus. 1 shows a schematic representation of vehicle detection by means of an environment detection system which is designed as a camera and has a telematics unit for the transmission and reception of registration information. The first vehicle ( 1 ) transmits its own current position, registration information and other information such as vehicle speed, brake signal or the like.

Wie in den Anmeldungen DE 10 2006 029 096.8 und DE 10 2006 023 339.5 der Patentanmelderin angegeben können ein in dieser Erfindung genutzten Informationen mittels der in den beiden Anmeldungen beschriebenen Verfahren durchgeführt werden. Der Inhalt dieser beiden genannten Anmeldungen ist Bestandteil der vorliegenden Anmeldung.As in the applications DE 10 2006 029 096.8 and DE 10 2006 023 339.5 As disclosed to the Applicant, information used in this invention may be made by the methods described in the two applications. The content of these two applications is part of the present application.

Das empfangende Fahrzeug (2) empfängt diese Daten. Gleichzeitig ermittelt bzw. sucht das Fahrzeug im unmittelbaren Bereich mittels der Kamera (3) nach Fahrzeugen und falls ein Fahrzeug erkannt wurde, wird das Kennzeichen (4) ermittelt und gelesen. Es wird weiterhin geprüft, ob die Rückfront des Fahrzeugs vollständig sichtbar ist.The receiving vehicle ( 2 ) receives this data. At the same time, the vehicle detects or seeks in the immediate area by means of the camera ( 3 ) and if a vehicle has been detected, the license plate ( 4 ) and read. It is also checked whether the rear of the vehicle is completely visible.

Bei der Suche nach weiteren im Umfeld befindlichen Fahrzeugen Fahrzeugen wird bei vorteilhaft eine Videoüberwachungsmethode, die wie z.B. die Schrifterkennung (OCR) nutzt, um Kennzeichen von Fahrzeugen zu erkennen, eingesetzt. Hierdurch kann ein Fahrzeug bei einer Fahrgeschwindigkeit von bis zu 160 km/h erfasst werden. Erfindungsgemäß werden entweder bestehende Mono-Videoüberwachungskameras, Kameras in Radargeräten oder speziell dafür entwickelte Kamera-Kompaktgeräte verwendet, die in verschieden Frequenzspektren eingesetzt werden. Es ist erfindungsgemäß angedacht, das Kamerasysteme mit automatischen Geschwindigkeits- und Abstandsmessungen für die Abstandsregelung für Fahrerassistenzsystem interagiert. Der Verfahrensschritt „Fahrzeug suchen" (5) ist so ausgelegt, das nach Farbe, Form und grafischem Aufbau unterschiedlicher Arten von Fahrzeugkennzeichen gesucht und erkannt werden können. Bei der Suche unter eingeschränkten Lichtverhältnissen wird vorzugsweise infrarotes Licht eingesetzt, um unabhängig von der Tageszeit und somit von den Lichtverhältnissen eine visuelle Erfassung der Umgebung durchzuführen.In the search for more surrounding vehicles vehicles is advantageously a video surveillance method, such as the OCR used to recognize license plates of vehicles used. As a result, a vehicle can be detected at a driving speed of up to 160 km / h. According to the invention, either existing mono-video surveillance cameras, cameras in radars or specially developed camera compact devices are used, which are used in different frequency spectrums. It is inventively contemplated that camera systems interact with automatic speed and distance measurements for the distance control for driver assistance system. The process step "search vehicle" ( 5 ) is designed so that the color, shape and graphic structure of different types of vehicle license plate can be searched and recognized. In the search under limited light conditions, infrared light is preferably used to perform a visual capture of the environment regardless of the time of day and thus of the lighting conditions.

Zuerst wird bei der Ermittlung der im Umfeld befindlichen Fahrzeuge der relevante Bildbereich (POI) festgelegt. Als relevanter Bildbereich wird beispielsweise die Registrierungsinformation in Form des Fahrzeugkennzeichens selektiert und segmentiert, dieser Bereich wird visuell erfasst, optisch normalisiert, qualitativ verbessert und anschließend einer Schrift zeichenerkennung durchgeführt, um den alphanumerischen Text zu erhalten.First is used in the determination of surrounding vehicles of the relevant image area (POI). As a relevant image area For example, the registration information is in the form of the vehicle license plate selected and segmented, this area is visually captured, optically normalized, qualitatively improved and then one Font character recognition performed, to get the alphanumeric text.

Dies wird in Echtzeit pro erkannte Fahrspur durchgeführt. Diese Informationen können automatisiert übertragen und/oder zur späteren Weiterverarbeitung gespeichert werden. Des weiteren ist es erfindungsgemäß angedacht, dass sowohl die durch die Kamera erfassten einzelnen Bilder und/oder Sequenzen als auch der erkannte Text auf einem im Fahrzeug fest eingebauten oder mobilen Datenträger gespeichert werden. Die Speicherung erfolgt mittels einer Datenübertragung über einen im Fahrzeug befindlichen Datenbus, wie z.B. dem CAN Bus, und/oder mittels mobiler Datenübertragung, wie z.B. Bluetooth.This is performed in real time per detected lane. This information can be transmitted automatically and / or later Further processing will be saved. Furthermore, it is contemplated according to the invention that both the individual images captured by the camera and / or Sequences as well as the recognized text on one in the vehicle built-in or mobile storage device become. The storage takes place by means of a data transmission over a in-vehicle data bus, e.g. the CAN bus, and / or via mobile data transmission, such as. Bluetooth.

2 zeigt dann die Verarbeitungsschritte des Systems im Empfangsfahrzeug. Im Schritt (5) wird zunächst nach Fahrzeugen im Erfassungsbereich der Kamera gesucht. Werden Fahrzeuge erkannt, wird in Schritt (6) deren Kennzeichen gelesen und mit dem durch die Telematikeinheit erfassten Fahrzeuge mittels eines Ähnlichkeitsmaßes verglichen. Passt ein Kennzeichen zu einem Fahrzeug, wird in Schritt (7) überprüft, ob weitere Objekte vor dem Fahrzeug sichtbar sind. 2 then shows the processing steps of the system in the receiving vehicle. In step ( 5 ) first searches for vehicles within the detection range of the camera. If vehicles are detected, in step ( 6 ) whose characteristics are read and compared with the detected by the telematics vehicle by means of a similarity measure. If a license plate matches a vehicle, in step ( 7 ) checks whether further objects are visible in front of the vehicle.

Ist keine eindeutige Erkennung möglich, wenn beispielsweise andere Fahrzeuge oder an den betreffeden Fahrzeugen angebrachten Anhängerkupplungen, Abschleppstangen oder ähnliche Objekte, die die Sicht auf ein oder zwei Zeichen der Kennzeichen verdecken, wird erfindungsgemäß keine Information, die über die Kamera ermittelt wird, zur Plausibilisierung herangezogen.is no clear recognition possible if For example, other vehicles or on the subject vehicles attached towbars, Tow bars or similar Objects representing the view of one or two characters of the license plate obscure, according to the invention no Information about the camera is determined, used for plausibility.

Falls eine eindeutige Erkennung möglich ist, werden die in Schritt (8) und (9) erfassten Daten als Sensordaten (10) den Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Bei diesem Ausführungsbeispiel können keine geringfügigen Fehler akzeptiert werden. Wird ein Umfelderfassungssystem verwendet so kann die Fehl- oder Nichterkennung eines einzelnen Zeichens nicht toleriert werden. Es ist sicherzustellen, da eine korrekte Erkennung des gesamten Kennzeichens erfolgt, da dies die Voraussetzung für ein Funktionieren der Gesamtsystemarchitektur ist.If unique recognition is possible, the steps in step ( 8th ) and ( 9 ) collected data as sensor data ( 10 ) are made available to the driver assistance systems. In this embodiment, no minor errors can be accepted. If an environment detection system is used, the misrecognition or non-recognition of a single character can not be tolerated. It must be ensured that a correct recognition of the entire license plate is carried out, since this is the prerequisite for the functioning of the overall system architecture.

Es können weitergehenden Verfahrenschritte auf die selektierten und segmentierten Bildbereiche angewendet werden, um den Text auf den Kennzeichen zu erkennen. Der selektierte Bildbereich wird zuerst auf einen einheitlichen Kontrast und Helligkeit gebracht (Normalisierung) und danach für die OCR segmentiert. Danach erfolgen eine Lokalisierung des Kennzeichens sowie eine Erkennung der Position des Nummernschildes im Bildbereich. Anschließend wird die Orientierung der einzelnen Elemente der Fahrzeugkennzeichen bestimmt, wie. z.B. die Größe, die Unterschiede in der räumlichen Lage und der Größe des vollständigen Fahrzeugkennzeichens. Bei der Zeichensegmentierung werden die einzelnen Elemente des Fahrzeugkennzeichens ermittelt und identifiziert. Somit wird eine alphanumerischen Zeichenerkennung durchgeführt.It can proceeding procedural steps to the selected and segmented Image areas are applied to the text on the license plate to recognize. The selected image area is first set to a uniform Contrast and brightness brought (normalization) and then segmented for OCR. Thereafter, a localization of the plate and a recognition done the position of the license plate in the image area. Subsequently, will the orientation of the individual elements of the vehicle registration numbers determines how. e.g. the size, the Differences in spatial Location and size of the complete vehicle registration. When character segmentation, the individual elements of the vehicle registration number determined and identified. Thus, an alphanumeric character recognition carried out.

Die Qualität jeder einzelnen Stufe beeinflusst die Genauigkeit des Gesamtsystems. Hierzu können insbesondere Filter benutzt werden, um optische Störungen zu kompensieren.The quality each level affects the accuracy of the overall system. This can in particular Filters are used to compensate for optical interference.

Viele Länder benutzen retroreflektive Kennzeichen. Diese reflektieren das Licht in die Richtung der Quelle zurück, wodurch sich ein besserer Kontrast ergibt. Auch werden oft nicht-reflektierende Zeichen eingesetzt, was auch unter schlechten Lichtbedingungen den Kontrast erhöht. Infrarot-Kameras eignen sich ebenfalls gut für den Einsatz in solchen Systemen, in Verbindung mit einem Infrarot-Strahler und einem Normallicht-Filter vor der Kamera.Lots countries use retroreflective marks. These reflect the light back in the direction of the source, which results in a better contrast. Also often become non-reflective Signs used, even under bad lighting conditions Contrast increased. Infrared cameras are suitable also good for the use in such systems, in conjunction with an infrared emitter and a normal light filter in front of the camera.

Unscharfe Bilder erschweren die Zeichenerkennung. Es können vorteilhaft daher Kameras mit einer sehr kurzen Belichtungszeit eingesetzt werden, um die Bewegungsunschärfe zu minimieren. Vorzugsweise beträgt die Belichtungszeit 1/1000 Sekunde. Wird die Kamera sehr niedrig montiert oder bewegt sich der Verkehr langsamer, kann diese Zeit auch länger ausgelegt ewrden.blurry Images complicate the character recognition. It can therefore be advantageous cameras be used with a very short exposure time to the motion blur to minimize. Preferably the exposure time is 1/1000 second. Will the camera be very low When traffic is moving or moving slower, this time can be too longer designed ewrden.

Bei der zweiten Ausführungsform ermöglicht die Einbettung von RFID-Tags in z.B. das Fahrzeugkennzeichen die Erkennung der Registrierungsinformationen. Die Kennzeichen sind so gestaltet dass ein Entfernen nicht zerstörungsfrei möglich ist. Diese RFID-Tags sind mit Batterien ausgestattet, so dass sie ihre Kennung, die auch das eigentlichen Kennzeichen des Fahrzeugs umfasst, nach der Aktivierung für mindestens 10 Jahre kontinuierlich selbst funken. Im Gegensatz zu passiven RFID-Systemen mit Reichweiten von nur wenigen Metern ist die Kennung dadurch bis in eine Entfernung von rund 100 Metern mit entsprechenden mobilen angebrachten Sensoren lesbar. Die Funkkennung ist verschlüsselt und auslesbar und eindeutig identifizierbar.at the second embodiment allows the Embedding RFID tags in e.g. the vehicle registration number the recognition the registration information. The license plates are designed in this way that removal is not destructive possible is. These RFID tags are equipped with batteries so they can their identifier, which is also the actual license plate of the vehicle includes, after activation for continuously self-sparking for at least 10 years. In contrast to passive RFID systems with ranges of only a few meters the ID thereby up to a distance of about 100 meters with corresponding mobile mounted sensors readable. The radio ID is encrypted and readable and clearly identifiable.

Bei dieser Ausführungsform werden somit anstelle der visuellen Erfassung, die Signale der RFID-Tags ausgewertet. Die zugehörigen Lesegeräte, die in der Telematikeinheit integriert sind ermöglichen bis zu 200 Kennungen gleichzeitig auslesen können, auch von Fahrzeugen, die sich mit hohen Geschwindigkeiten vorbeibewegen.at this embodiment Thus, instead of visual capture, the signals of the RFID tags evaluated. The associated Readers, which are integrated in the telematics unit allow up to 200 identifiers can read at the same time even vehicles that pass by at high speeds.

In einer dritten Ausführungsform wird das Registrierungskennzeichen codiert über die Leuchtmittel am Heck des Fahrzeuges ausgegeben. Hierbei können die Leuchtmittel durch ihre Blinkfrequenz und ihre Helligkeit die codierte Registrierungsinformation wiedergeben. Vorteilhaft sind hierbei LED-Leuchten, wobei auch herkömmliche Leuchtmittel eingesetzt werden können. Das Kamerasystem erkennt die codierten (Licht)Signale und plausibiliert diese dann gegenüber der über die Telematikeinheit empfangenen Registrierungsinformation.In a third embodiment the registration number is coded via the bulbs at the rear of the vehicle. Here, the bulbs can through their flashing frequency and brightness reflect the coded registration information. Advantageous here are LED lights, although conventional Bulbs can be used. The camera system recognizes the coded (light) signals and makes them plausible then these opposite the over the telematics unit received registration information.

In einer vierten Ausführungsform werden die drei beschrieben Arten in der Art miteinander kombiniert, dass mittels des Kamerasystems die visuelle erkennbare Registrierungsinformation, die von RFID-Tag ausgesendete Registrierungsinformation und die (Licht)Signale am Heck des vorausfahrenden Fahrzeuges mittels der Telematikeinheit und des Kamerasystems ausgewertet. Bei Übereinstimmung aller drei Informationen liegt eine eindeutige Identifikation vor. Bei Vorliegen einer Differenz kann über die Telematikeinheit eine Benachrichtigung an den Fahrer ausgegeben werden, das keine Indentifikation möglich ist. Ein möglich Grund ist z.B. das gestohlene Kennzeichen an einem Fahrzeug angebracht sind und hier zwei verschiede Registrierungskennzeichen vorliegen. Über die Telematikeinheit kann eine Benachrichtigung an relevante Sicherheitsbehörden erfolgen.In a fourth embodiment the three described species are combined in kind, in that the visually recognizable registration information, by means of the camera system, the registration information sent by RFID tag and the (Light) signals at the rear of the vehicle ahead by means of Telematics unit and the camera system evaluated. With agreement All three pieces of information are clearly identified. If there is a difference, a telegram can be sent via the telematics unit Notification to be issued to the driver that no identification is possible. One possible Reason is e.g. the stolen license plate attached to a vehicle are and here are two different registration plates. About the Telematics unit may be notified to relevant security authorities.

Claims (12)

Fahrzeug mit einem Umfelderfassungssystem, das Umfeldinformationen einer Regel- und Steuereinheit des Fahrzeugs zur Verfügung stellt und eine Regelung bzw. Steuerung das Fahrverhalten in Abhängigkeit von den erfassten Umfeldinformationen verändert, dadurch gekennzeichnet, dass, das Fahrzeug ein Registrierungsinfosystem aufweist, die die Registrierungsinformation von im Umfeld befindlichen Fahrzeugen empfängt und das das Registrierungsinfosystem die empfangenen Registrierungsinformation mit der von einem Umfelderfassungssystem erfassten Registrierungsinformation vergleicht und in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis die Regelung bzw. Steuerung verändert.A vehicle having an environment detection system that provides environment information to a control unit of the vehicle, and a controller that changes the driving behavior depending on the detected environment information, characterized in that the vehicle has a registration information system that stores the registration information of the environment is received and that the registration information system compares the received registration information with the registration information acquired by an environment detection system and changes the control depending on the result of the comparison. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom Vergleichsergebnis eine Positions- und Geschwindigkeitsbestimmung der im Umfeld befindlichen Fahrzeuge erfolgt.Vehicle according to claim 1, characterized in that that dependent from the comparison result a position and velocity determination of located nearby vehicles. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Position der im Umfeld befindlichen Fahrzeuge und der Position des Fahrzeugs Abstände errechnet werden.Vehicle according to claim 1 or claim 2, characterized characterized in that from the position of the surrounding Vehicles and the position of the vehicle distances can be calculated. Fahrzeug nach einem der vorangegangen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass aus der Geschwindigkeit der im Umfeld befindlichen Fahrzeuge und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst eine Relativgeschwindigkeit errechnet wird.Vehicle according to one of the preceding claims characterized characterized in that from the speed of the surrounding vehicles and the speed of the vehicle itself is a relative speed is calculated. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf empfangenen Positionsinformationen basierend und optional der Relativgeschwindigkeit eine ACC Regelung durchgeführt wird.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized characterized in that based on received position information and optionally the relative speed of an ACC control is performed. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf empfangenen Positionsinformationen basierend und optional der Relativgeschwindigkeit passive und/oder aktive Sicherheitsmaßnahmen aktiviert werden.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized characterized in that based on received position information and optionally the relative speed passive and / or active Safety measures to be activated. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf den empfangenen Positionsinformationen und der Relativgeschwindigkeit aufbauend eine Spurwechselwarnung erfolgt.Vehicle after one of the previous ones Claims, characterized in that based on the received position information and the relative speed building a lane change warning. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf empfangenen Positionsinformationen basierend und optional der Relativgeschwindigkeit eine Spurwechselwarnung erfolgt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized characterized in that based on received position information and optionally the relative speed, a lane change warning he follows. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, die vom Fahrzeug empfangene Registrierungsinformation im Unicast und/oder Multicast und/oder Broadcast Mode von den im Umfeld befindlichen Fahrzeugen ausgesendet wird.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized marked, the registration information received from the vehicle in unicast and / or multicast and / or broadcast mode of the im Surrounding vehicles is sent out. Verfahren zur Erfassung von Objekten im Umfeld von Fahrzeug, wobei die Verfahrensschritte a. Aussenden einer fahrzeugeigenen Registrierungsinformation b. Empfang der Registrierungsinformation von im Umfeld befindlichen Fahrzeugs c. Visuelle Erfassung der benachbarten Fahrzeuge in einem Bildbereich d. Festlegung eines relevanten Bildbereich e. Extraktion eines relevanten Bildbereich durchgeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Empfang der Registrierungsinformation eine Extraktion eines relevanten Bildbereichs in Echtzeit er folgt und die empfangene Registrierungsinformation mittels eines Ähnlichkeitsmaßes mit dem extrahierten Bildbereich verglichen wird.Method for detecting objects in the environment of Vehicle, the process steps a. Sending out an in-vehicle Registration information b. Receipt of registration information from surrounding vehicle c. Visual capture the neighboring vehicles in an image area d. establishing a relevant image area e. Extraction of a relevant Image area performed become, characterized, that after the reception the registration information is an extraction of a relevant image area in real time it follows and the received registration information by means of a measure of similarity is compared to the extracted image area. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, der relevante Bildbereich die Registrierungsinformation des senden Fahrzeuges umfasst und der extrahierte Bildbereich die Registrierungsinformation ist.Method according to claim 10, characterized in that the relevant image area will send the registration information of Vehicle and the extracted image area includes the registration information is. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, die Registrierungsinformation das Fahrkennzeichen ist.Method according to claim 10, characterized in that the registration information is the license plate.
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