DE102006058213A1 - Vehicle, has control device that is provided such that parking assistance system is automatically activated, as soon as measured vehicle speed by measuring device lies within predetermined speed range - Google Patents

Vehicle, has control device that is provided such that parking assistance system is automatically activated, as soon as measured vehicle speed by measuring device lies within predetermined speed range Download PDF

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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means

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Abstract

The vehicle has a parking assistance system (EPH), and a measuring device (GM) for measuring the speed of the vehicle. A control device (STE) is provided in such a manner that the parking assistance system is automatically activated, as soon as the measured vehicle speed lies within a predetermined speed range. A determining device (ER) determines an engaged reversing gear, and an output device of the assistance system outputs a warning signal when an obstacle is determined in a vehicle environment by a sensor system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Einparkhilfesystem.The The invention relates to a vehicle with a parking aid system.

Beispiele für Einparkhilfesysteme oder Parkpilot-Systeme sind aus der EP 0 993 990 B1 bekannt. Eine wesentliche Anwendung solcher Systeme liegt darin, dem Fahrer eines Fahrzeugs das Rangieren in unübersichtlichen und beengten Umgebungen, insbesondere das Einparken, zu erleichtern. Dazu wird der Fahrer beispielsweise vor Hindernissen gewarnt, die in seiner Fahrtrichtung liegen, und deren Entfernung vom Fahrzeug kleiner als ein vorgegebener Grenzabstand ist. Solche Hindernisse können zum Beispiel niedrige Straßenbegrenzungsmarkierungen oder herumliegende Gegenstände sein, die vom Fahrersitz eines Fahrzeugs aus nicht mehr sichtbar sind, weil sie sich zu nahe am Fahrzeug befinden, oder auch bewegte Hindernisse, die außerhalb der Blickrichtung des Fahrers neu auftauchen, wie z. B. andere Verkehrsteilnehmer, Tiere etc.Examples of Einparkhilfesysteme or Parkpilot systems are from the EP 0 993 990 B1 known. An essential application of such systems is to make it easier for the driver of a vehicle to maneuver in confusing and cramped environments, in particular parking. For this purpose, the driver is warned, for example, of obstacles that lie in his direction of travel, and their distance from the vehicle is smaller than a predetermined distance limit. Such obstacles may be, for example, low road boundary markers or objects lying around that are no longer visible from the driver's seat of a vehicle because they are too close to the vehicle, or even moving obstacles that reappear outside the driver's line of sight, such as the vehicle. B. other road users, animals etc.

Solche Parkpilot-System erfassen beispielsweise den Abstand eines solchen Hindernisses von einer Begrenzungskante des Fahrzeugs und erzeugen ein optisches oder akustisches Warnsignal, wenn die Unterschreitung eines ersten Grenzabstandes erfasst wird. Bei Unterschreitung weiterer Grenzabstände ändert das Warnsignal jeweils seine Form, so dass der Fahrer anhand der Form des Warnsignals das Ausmaß der Zusammenstoßgefahr beurteilen und das Fahrzeug entsprechend steuern kann. Dadurch wird es einem vorsichtigen Fahrer ermöglicht, in einer schwierigen Verkehrssituation, wie etwa dem Einparken in eine enge Lücke, Zusammenstöße zuverlässig zu vermeiden.Such Parkpilot system, for example, detect the distance of such Obstacle from a boundary edge of the vehicle and generate an audible or visual warning signal if it falls short a first limit distance is detected. When falling below another Boundary distances changes the warning signal each one Form, so that the driver on the basis of the shape of the warning signal the extent of Assess the risk of collision and the vehicle accordingly can control. This will allow a cautious driver in a difficult traffic situation, such as parking in a tight gap, collisions reliable to avoid.

Die technische Entwicklung auf dem Gebiet der Einparkhilfesysteme konzentrierte sich in letzter Zeit auf die Erfassung von Hindernissen und die Ausgabe eines entsprechenden Warnsignals. Zur Aktivierung oder "Scharfschaltung" eines solchen Einparkhilfesystems ist es beispielsweise bekannt, einen eigens für diesen Zweck vorgesehenen Schalter zu benützen oder das Einparkhilfesystem beispielsweise dann automatisch zu aktivieren, wenn der Rückwärtsgang eingelegt wird. Aufwändige Untersuchungen ergaben jedoch, dass die bekannten – eine automatische Aktivierung eines Einparkhilfesystems auslösenden – Kriterien nicht zu einer den Bedürfnissen der Fahrer entsprechenden automatischen Aktivierung des Einparkhilfesystems führen.The technical development in the field of parking assistance systems lately on the detection of obstacles and the issue a corresponding warning signal. To activate or "arming" such a parking aid system it is known, for example, a dedicated switch for this purpose use or the parking assistance system, for example, then to activate automatically when reverse is inserted. However, extensive research has shown that the known - an automatic activation of a Parking assistance system triggering - criteria not to an automatic according to the needs of the driver Activation of the parking assistance system lead.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine technische Lehre anzugeben, durch die ein Einparkhilfesystem mit einfachen Mitteln bedarfsgerecht automatisch aktiviert wird.Of the The invention is based on the object of specifying a technical teaching, by a parking assistance system with simple means as needed automatically is activated.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.These The object is achieved by the features of the independent claim solved. Advantageous developments of the invention are to refer to the dependent claims.

Die Erfindung basiert demnach auf dem Gedanken, ein Einparkhilfesystem abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch zu aktivieren.The Invention is therefore based on the idea of a parking assistance system automatically depending on the vehicle speed activate.

Vorzugsweise weist dazu ein Fahrzeug mit einem Einparkhilfesystem eine Messeinrichtung zum Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Steuereinrichtung auf, die derart eingerichtet ist, dass das Einparkhilfesystem, insbesondere unabhängig davon, ob ein Rückwärtsgang eingelegt ist oder nicht, automatisch aktiviert wird oder "scharf geschaltet" wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt. Der vorgegebene Geschwindigkeitsbereichs kann beispielsweise durch eine untere und/oder obere Grenzgeschwindigkeit bestimmt sein. Besonders bevorzugt ist ein Geschwindigkeitsbereich, dessen untere Grenzgeschwindigkeit 0 km/h ist, wobei 0 km/h nicht in dem Geschwindigkeitsbereich enthalten ist. Beispielsweise wird das Einparkhilfesystem immer dann auto matisch aktiviert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als 0 km/h ist, oder wenn sich das Fahrzeug bewegt.Preferably For this purpose, a vehicle with a parking aid system has a measuring device for measuring the vehicle speed and a control device on, which is set up such that the parking assistance system, in particular regardless of whether a reverse gear is inserted or not, is automatically activated or "armed is switched when the vehicle speed within a predetermined speed range is. The default speed range can for example by a lower and / or upper limit speed be determined. Particularly preferred is a speed range, its lower limit speed is 0 km / h, with 0 km / h not included in the speed range. For example the parking assist system is automatically activated whenever the Vehicle speed is greater than 0 km / h, or when the vehicle is moving.

Dadurch wird erreicht, dass das Einparkhilfesystem zwar bei einer, insbesondere langsamen Vorwärtsfahrt aktiv ist, aber beispielsweise beim Stillstand vor einer roten Ampel nicht aktiv ist, und dadurch vorübergehende Fußgänger nicht die Ausgabe eines Warnsignals auslösen.Thereby is achieved that the parking aid system while at one, in particular slow forward drive is active, but for example at standstill in front of a red traffic light is not active, and thereby temporary pedestrians do not issue one Trigger warning signal.

Ergänzend kann eine obere Grenzgeschwindigkeit beispielsweise zwischen 5 und 50 km/h oder 10 und 30 km/h liegen. Dadurch wird erreicht, dass das System beispielsweise bei einer Fahrt auf der Autobahn nicht aktiv ist, dadurch der Energieverbrauch gesenkt werden kann, und die irrtümliche Ausgabe von Warnsignalen unterbleibt.additional For example, an upper limit speed may be between 5 and 50 km / h or 10 and 30 km / h. This ensures that the System, for example, when driving on the highway not active is, thereby the energy consumption can be lowered, and the erroneous output of warning signals is omitted.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung bleibt das Einparkhilfesystem, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs lag, insbesondere für eine vorgegebene Zeitdauer von beispielsweise 5 Sekunden, selbst dann aktiviert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt. Dadurch wird beispielsweise während des Einparkvorganges kontinuierlich ein Warnsignal zum Hinweis auf ein Hindernis ausgegeben, selbst dann, wenn während des Einparkvorganges das Fahrzeug kurzzeitig angehalten wird, beispielsweise um einen Gang zu wechseln.According to one preferred embodiment of the invention remains the parking assistance system, after the vehicle speed within the given speed range was, in particular for a given period of time, for example 5 seconds, even when the vehicle speed no longer within the specified speed range. As a result, for example, during the parking process continuously issued a warning signal indicating an obstacle, even if, during the parking process, the vehicle is briefly stopped, for example, to change gears.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung verfügt das Fahrzeug über eine Erfassungseinrichtung oder Steuereinrichtung zum Erfassen eines eingelegten Rückwärtsganges, wobei das Einparkhilfesystem, insbesondere unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit, automatisch aktiviert wird, wenn der Rückwärtsgang eingelegt wird. Auch in diesem Zusammenhang kann wieder vorgesehen sein, dass das Einparkhilfesystem, nachdem der Rückwärtsgang eingelegt war, insbesondere für eine vorgegebene Zeitdauer von beispielsweise 5 Sekunden, selbst dann aktiviert bleibt, wenn der Rückwärtsgang nicht eingelegt ist. Auch dadurch wird beispielsweise während des Einparkvorganges kontinuierlich ein Warnsignal zum Hinweis auf ein Hindernis ausgegeben, selbst dann, wenn während des Einparkvorganges das Fahrzeug kurzzeitig angehalten wird, beispielsweise nach dem Schalten aus einem Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang.According to one embodiment of the invention, the vehicle has a detection device tion or control device for detecting an engaged reverse gear, wherein the parking assist system, in particular independent of the vehicle speed, is automatically activated when the reverse gear is engaged. Also in this context, it may be provided again that after the reverse gear has been engaged, the parking assist system remains activated, even for a predetermined period of, for example, 5 seconds, even when the reverse gear is not engaged. This also, for example, during the parking process continuously issued a warning signal indicative of an obstacle, even if during the parking the vehicle is briefly stopped, for example, after switching from a reverse gear to a forward gear.

Besonders bevorzugt bleibt das Einparkhilfesystem, insbesondere unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder dem eingelegten Gang, aktiviert, wenn während des beschriebenen aktiven Zustandes ein Hindernis erfasst wird, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöst. Das Einparkhilfesystem kann beispielsweise für eine vorgegebene Zeitdauer aktiviert bleiben, oder so lange aktiviert bleiben

  • – bis das Hindernis, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöste, nicht mehr erfasst wird, und/oder
  • – bis kein Hindernis mehr erfasst wird, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöst.
Particularly preferably, the parking aid system remains activated, in particular independently of the vehicle speed and / or the engaged gear, when an obstacle is detected during the described active state, which triggers the output of a warning signal. For example, the park assist system may remain activated for a predetermined period of time, or remain activated
  • - until the obstacle that triggered the issue of a warning signal is no longer detected, and / or
  • - until no more obstacle is detected, which triggers the output of a warning signal.

Vorzugsweise ist das Einparkhilfesystem ergänzend manuell aktivierbar und/oder deaktivierbar.Preferably If necessary, the parking assistance system can also be manually activated and / or deactivatable.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Einparkhilfesystem generell automatisch deaktiviert wird, wenn die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und/oder wenn der zweite oder dritte Gang eingelegt wird.Especially it is preferably provided that the parking aid system generally automatically is deactivated when the measured vehicle speed over a predetermined limit, and / or if the second or third gear is engaged.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren näher erläutert:in the The invention will now be described by way of example with reference to FIG to the following figures:

1 zeigt ein vereinfachtes Prinzip-Schaltbild eines Fahrzeuges; 1 shows a simplified schematic diagram of a vehicle;

2 zeigt in einer Tabelle eine Aktivierungslogik für das Einparkhilfesystem; 2 shows in a table activation logic for the parking assistance system;

3 zeigt in einer Tabelle eine Aktivierungslogik für die Ausgabe eines Warnsignals. 3 shows in a table an activation logic for the output of a warning signal.

1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Einparkhilfesystem EPH. Das Einparkhilfesystem EPH umfasst ein Sensorsystem (nicht dargestellt) zur Erfassung von Hindernissen in der Fahrzeugumgebung und eine Warnsignal-Ausgabeeinrichtung (nicht dargestellt) zur Ausgabe eines dem erfassten Hindernis entsprechenden Warnsignals. Das Sensorsystem und/oder die Warnsignal-Ausgabeeinrichtung sind allerdings nur dann aktiv oder bereit, ein Hindernis zu erfassen bzw. ein Warnsignal auszugeben, wenn das Einparkhilfesystem EPH aktiv ist. Wenn das Einparkhilfesystem EPH nicht aktiv ist, wird ein Hindernis durch das Sensorsystem nicht erfasst und/oder – gegebenenfalls trotz erfassten Hindernisses – kein Warnsignal ausgegeben. 1 shows a vehicle with a parking aid system EPH. The parking assist system EPH includes a sensor system (not shown) for detecting obstacles in the vehicle environment and a warning signal output device (not shown) for outputting a warning signal corresponding to the detected obstacle. However, the sensor system and / or the warning signal output device are only active or ready to detect an obstacle or to issue a warning signal when the parking assist system EPH is active. If the parking assist system EPH is not active, an obstacle will not be detected by the sensor system and / or - if applicable despite the detected obstacle - no warning signal will be output.

Das an sich bekannte Einparkhilfesystem EPH wird angesteuert und aktiviert durch eine Steuereinrichtung STE, wie eine programmgesteuerte Prozessoreinrichtung. Die Steuereinrichtung STE ist gekoppelt mit einer Messeinrichtung GM zum Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit und mit einer Erfassungseinrichtung ER zum Erfassen eines eingelegten Rückwärtsganges oder zum Erfassen des Einlegens eines Rückwärtsganges. In Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und davon, ob ein Rückwärtsgang eingelegt ist oder nicht, wird das Einparkhilfesystem EPH aktiviert. Zudem kann das Einparkhilfesystem EPH durch eine nicht dargestellte Eingabeeinrichtung manuell aktiviert werden.The known parking assistance system EPH is activated and activated by a control device STE, such as a program-controlled processor device. The control device STE is coupled with a measuring device GM for measuring the vehicle speed and with a detection device ER for detecting an engaged reverse gear or for detecting the engagement of a reverse gear. Depending on the vehicle speed and of it, whether a reverse gear is engaged or not, the parking assistance system EPH is activated. In addition, the parking assistance system EPH manually activated by an input device, not shown become.

Eine beispielhafte entsprechende Aktivierungslogik, welche durch die Steuereinrichtung umgesetzt wird, ist in 2 als Tabelle dargestellt.An exemplary corresponding activation logic, which is implemented by the control device is in 2 shown as a table.

Falls das Einparkhilfesystem EPH manuell aktiviert wird (J in erster Spalte, fünfte Zeile), wird auch das Einparkhilfesystem EPH unabhängig von Fahrzeuggeschwindigkeit und Rückwärtsgang aktiviert (J in vierter Spalte, fünfte Zeile).If the parking assistance system EPH is activated manually (J in the first column, fifth line), the EPH parking assistance system becomes independent of vehicle speed and reverse activated (J in fourth column, fifth line).

Falls das Einparkhilfesystem EPH manuell nicht aktiviert wird (N in erster Spalte, zweite, dritte und vierte Zeile), wird das Einparkhilfesystem EPH abhängig von Fahrzeuggeschwindigkeit und Rückwärtsgang aktiviert:

  • – Liegt die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht in dem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich, und ist auch kein Rückwärtsgang eingelegt, wird auch das Einparkhilfesystem EPH nicht aktiviert (vierte Zeile).
  • – Liegt die Fahrzeuggeschwindigkeit in dem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich, wird unabhängig davon, ob ein Rückwärtsgang eingelegt ist, das Einparkhilfesystem EPH aktiviert (dritte Zeile).
  • – Ist ein Rückwärtsgang eingelegt, wird unabhängig davon, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit in dem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich liegt, das Einparkhilfesystem EPH aktiviert (zweite Zeile).
If the EPH parking assistance system is not activated manually (N in the first column, second, third and fourth lines), the EPH parking assistance system is activated depending on vehicle speed and reverse gear:
  • - If the vehicle speed is not in the specified speed range, and if no reverse gear is engaged, the EPH parking aid system is not activated (fourth line).
  • - If the vehicle speed is in the specified speed range, regardless of whether a reverse gear is engaged, the EPH parking assist system is activated (third line).
  • - If a reverse gear is engaged, regardless of whether the vehicle speed is within the specified speed range, the EPH parking aid system is activated (second line).

Diese Aktivierungslogik, die im Wesentlichen den Vorgang des Aktivierens des Einparkhilfesystems EPH beschreibt, kann ergänzt werden durch eine Deaktivierungslogik. Das Einparkhilfesystem wird beispielsweise generell automatisch deaktiviert, wenn die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit für einen vorgegeben Zeitraum nicht mehr in dem genannten vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich liegt, wenn die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorgegebenen Grenzwert liegt und/oder wenn der zweite oder dritte Gang eingelegt wird.This activation logic, which essentially describes the process of activating the parking assistance system EPH, can be supplemented by a deactivation logic. For example, the parking assist system is generally automatically deactivated when the measured vehicle speed is no longer within the predetermined speed range for a given period of time, when the measured vehicle speed is above a predetermined threshold and / or when the second or third gear is engaged.

Dabei kann das Einparkhilfesystem EPH für eine vorgegebene Zeitdauer aktiviert bleiben, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt, sofern die Fahrzeuggeschwindigkeit vorher innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs lag. Alternativ oder ergänzend dazu kann beispielsweise das Einparkhilfesystem EPH für eine vorgegebene Zeitdauer aktiviert bleiben, nachdem von dem Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang, Neutralgang oder Leergang geschaltet wurde. Alternativ oder ergänzend dazu kann beispielsweise das Einparkhilfesystem EPH aktiviert bleiben, wenn während des aktiven Zustandes ein Hindernis erfasst wurde, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöst, beispielsweise für eine vorgegebene Zeitdauer oder solange

  • – bis das Hindernis, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöste, nicht mehr erfasst wird, und/oder
  • – bis kein Hindernis mehr erfasst wird, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöst.
In this case, the parking assist system EPH can remain activated for a predetermined period of time if the vehicle speed is no longer within a predetermined speed range, provided that the vehicle speed was previously within the predetermined speed range. Alternatively or additionally, for example, the parking assist system EPH remain activated for a predetermined period of time after switching from reverse to a forward gear, neutral gear or reverse gear. Alternatively or additionally, for example, the parking assist system EPH remain activated if, during the active state, an obstacle has been detected which triggers the output of a warning signal, for example for a predetermined period of time or as long
  • - until the obstacle that triggered the issue of a warning signal is no longer detected, and / or
  • - until no more obstacle is detected, which triggers the output of a warning signal.

Der Vollständigkeit halber ist in 3 noch beispielhaft eine vereinfachte Auslöselogik, die sich auf die Ausgabe eines Warnsignals bezieht, dargestellt, welche ebenfalls durch die Steuereinrichtung umgesetzt wird.For completeness is in 3 by way of example a simplified triggering logic, which refers to the output of a warning signal shown, which is also implemented by the control device.

Wenn das Einparkhilfesystem nicht aktiv ist (vierte und fünfte Zeile), dann wird unabhängig davon, ob ein Hindernis in der Fahrzeugumgebung erfasst wird, kein Warnsignal ausgegeben.If the parking assistance system is not active (fourth and fifth Line), then regardless of whether an obstacle in the vehicle environment is detected, no warning signal issued.

Wenn das Einparkhilfesystem aktiv ist (zweite und dritte Zeile), dann wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn ein Hindernis in der Fahrzeugumgebung erfasst wird, und kein Warnsignal ausgegeben, wenn kein Hindernis in der Fahrzeugumgebung erfasst wird.If the parking assistance system is active (second and third line), then A warning signal is issued when an obstacle in the vehicle environment is detected, and no warning signal is issued if no obstacle is detected in the vehicle environment.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 0993990 B1 [0002] EP 0993990 B1 [0002]

Claims (7)

Fahrzeug mit einem Einparkhilfesystem, – mit einer Messeinrichtung (GM) zum Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit und – mit einer Steuereinrichtung (STE), die derart eingerichtet ist, dass das Einparkhilfesystem (EPH) automatisch aktiviert wird, sobald die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt.Vehicle with a parking aid system, - With a measuring device (GM) for measuring the vehicle speed and - With a control device (STE), the like is set up that the parking assistance system (EPH) automatically is activated as soon as the measured vehicle speed within a predetermined speed range is. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Einparkhilfesystem (EPH) aktiviert bleibt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt, sofern die Fahrzeuggeschwindigkeit vorher innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs lag.The vehicle according to claim 1, wherein the parking assist system (EPH) remains activated when vehicle speed stops within a given speed range, provided that the Vehicle speed previously within the specified speed range was. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, – mit einer Erfassungseinrichtung (ER) zum Erfassen eines eingelegten Rückwärtsganges, wobei das Einparkhilfesystem (EPH) automatisch aktiviert wird, wenn der Rückwärtsgang eingelegt wird.Vehicle according to one of the preceding claims, - With a detection device (ER) for detecting an inserted Reverse gear, being the parking assistance system (EPH) is automatically activated when reverse gear is inserted. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Einparkhilfesystem (EPH) aktiviert bleibt, wenn der Rückwärtsgang nicht eingelegt ist, sofern der Rückwärtsgang vorher eingelegt war.Vehicle according to one of the preceding claims, where the parking assist system (EPH) remains activated when the reverse gear not engaged, unless the reverse gear was previously inserted. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Einparkhilfesystem (EPH) aktiviert bleibt, wenn während des aktiven Zustandes ein Hindernis erfasst wird, das die Ausgabe eines Warnsignals auslöst.Vehicle according to one of the preceding claims, the parking assist system (EPH) remains activated when during of the active state an obstacle is detected, which is the output a warning signal triggers. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Einparkhilfesystem (EPH) manuell aktivierbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, whereby the parking assistance system (EPH) can be activated manually. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Ausgabeeinrichtung des aktivierten Einparkhilfesystems (EPH) ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn in der Fahrzeugumgebung durch ein Sensorsystem ein Hindernis erfasst wird.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein by an output device of the activated parking aid system (EPH) a warning signal is emitted when in the vehicle environment an obstacle is detected by a sensor system.
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