DE102006056556A1

DE102006056556A1 - Volume determining device for object moved on frame conveyor i.e. tilting frame sorter, has sensor for determining frame geometry of frame and object geometry of object located in frame, where sensor is formed using common measuring process

Info

Publication number: DE102006056556A1
Application number: DE200610056556
Authority: DE
Inventors: Reinhold Kilian; Thomas Kaltenbach; Klemens Wehrle
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 2006-11-29
Filing date: 2006-11-29
Publication date: 2008-06-05

Abstract

The device (10) has an opto-electronic sensor (18) e.g. laser scanner and distance-close camera, for determining a frame geometry of a frame (14) and object geometry of an object (16) provided in the frame, where the sensor is formed using a common measuring process. An evaluation unit (22) determines deviations of the frame geometry to a reference geometry, and corrects the object geometry by the deviations. The sensor determines angle and distance of a reflected light. An independent claim is also included for a volume determining-method for objects moved on a frame conveyor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Volumenbestimmung für auf einem Schalenförderer bewegte Objekte nach den Oberbegriffen von Anspruch 1 bzw. 8.The The invention relates to a device and a method for volume determination for on a tray conveyor moving objects according to the preambles of claim 1 and 8, respectively.

In der Logistik werden Schalenförderer eingesetzt, um Pakete oder ähnliche Objekte nach Kriterien wie etwa dem Bestimmungsort oder dergleichen zu sortieren. Dabei gehen die großen Logistiker zunehmend dazu über, die Beförderungspreise nicht mehr allein nach dem Gewicht zu bestimmen, sondern auch nach dem Volumen. Das Volumen ist außerdem auch für die Planung und Auslastung der Flotte der Logistiker ähnlich wichtig wie das Gewicht.In Logistics become bowl conveyors used to packages or similar Objects according to criteria such as the destination or the like to sort. In the process, the major logisticians are increasingly turning to the fares no longer alone to determine the weight, but also after the volume. The volume is as well also for The planning and utilization of the fleet of logisticians is equally important like the weight.

Deshalb besteht zunehmend Bedarf nach automatisierter Bestimmung nicht nur des Gewichts, sondern auch des Volumens. Dabei entsteht eine Unschärfe in der Preisermittlung, wenn das Volumen ungenau bestimmt ist. Der Logistiker muss hinsichtlich Messgenauigkeiten den für sich schlechtesten Fall annehmen. Zudem schreiben gesetzliche Eichregeln vor, dass die kleinste Abrechnungseinheit allenfalls das Zehnfache der Messgenauigkeit betragen darf. Das bedeutet, eine Messgenauigkeit von ±10mm in der Längenbestimmung erlaubt als kleinste Abrechnungseinheit einen Würfel von 10cm Kantenlänge. Daher lautet die Anforderung, die Messgenauigkeit so gut wie möglich zu halten.Therefore There is an increasing need for automated determination not only of weight, but also of volume. This creates a blur in the Price determination, if the volume is determined inaccurately. The logistician must accept the worst case in terms of measurement accuracy. In addition, legal calibration rules stipulate that the smallest billing unit at most ten times the accuracy of measurement. The means a measurement accuracy of ± 10mm in the length determination allows as the smallest billing unit a cube of 10cm edge length. Therefore is the requirement to make the measurement accuracy as good as possible hold.

Es ist bekannt, die einzelnen Schalen eines Schalenförderers mit einer Kippmechanik zu versehen. Die Steuerung des entstehenden Kippschalensortierers löst diese Kippmechanik beim Vorbeifahren des Objekts an einem bestimmten Austrittsort aus. Die Information, wohin das Objekt sortiert werden soll, ist üblicherweise als Barcode oder als Klarschrift an dem Objekt vermerkt. Ein optoelektronischer Sensor oder eine Kamera liest den Barcode oder den mit Klarschrift bezeichneten Zielort aus und übermittelt die ausgelesenen Daten an die Steuerung. In einer entsprechenden Ausführung ist der Sensor zugleich in der Lage, die Abmessungen des Objektes und damit dessen Volumen zu bestimmen. Üblicherweise wird jedoch für die Volumenvermessung ein dafür spezialisierter Sensor (Laserscanner) eingesetzt.It is known, the individual shells of a tray conveyor to be provided with a tilting mechanism. The control of the resulting Tilt tray sorter triggers this tilt mechanism when passing the object at a certain Exit location. The information where to sort the object should, is usually noted as barcode or as plain text on the object. An optoelectronic Sensor or a camera reads the barcode or with plain text designated destination and transmitted the read out data to the controller. In a corresponding execution At the same time, the sensor is able to measure the dimensions of the object and thus to determine its volume. Usually, however, for the volume measurement one for that specialized sensor (laser scanner).

Die Messgenauigkeit wird dabei von Unregelmäßigkeiten des Förderers beeinflusst. Hat dieser etwa eine Toleranz in der Höhe der Förderebene, so schlägt sich dies als Toleranz in der Objekthöhe nieder. Als Gegenmaßnahme ist herkömmlich bekannt, den Schalenförderer in einem Einlernvorgang mit komplett unbeladenen Schalen durch den Sensor der automatischen Volumenmesseinrichtung fahren zu lassen und dabei die Geometrien der Schalen zu vermessen. Jede Schale ist mit einer Indexnummer versehen, der später bei der Volumenbestimmung ausgelesen wird, so dass die im Einlernvorgang vermessene Geometrie der leeren Schale zugeordnet werden kann. Individuelle Unterschiede in den Geometrien der Schalen können dann bei der Volumenbestimmung kompensiert werden. Nachteilig hieran ist die Notwendigkeit eines Einlernvorgangs, welche die Bedienung verkompliziert, weil die Schalen eigens vermessen und später wieder identifiziert werden müssen. Ein Austausch einer Schale, aber auch schon das Verstreichen einer längeren Zeit mit Veränderungen der Schale durch Verschleiß, Materialveränderungen oder Beschädigungen erfordert dann ein erneutes eigenes Vermessen der Geometrien der leeren Schale. Zudem entstehen Veränderungen der Schalengeometrie gerade durch das Gewicht nach Beladung mit einem Objekt, die durch die Geometrie der leeren Schale prinzipiell nicht erfasst werden können.The Measuring accuracy is thereby irregularities of the conveyor affected. Does this have a tolerance in the height of the conveyor plane, so beats this is reflected as tolerance in object height. As a countermeasure is conventional known, the tray conveyor in a learning process with completely unladen shells through the Sensor of the automatic volume measuring device to let go and to measure the geometries of the shells. Every shell is provided with an index number, which later in the volume determination is read out so that the geometry measured in the teach-in process the empty shell can be assigned. Individual differences in the geometries of the shells can then be compensated for the volume determination. A disadvantage of this is the need for a teaching process, which is the operation Complicates, because the bowls specially measured and later again must be identified. An exchange of a shell, but also the lapse of a longer Time with changes the shell due to wear, material changes or damage then requires a new own measurement of the geometries of the empty Bowl. In addition, changes occur the shell geometry just by the weight after loading with an object, in principle, by the geometry of the empty shell can not be recorded.

Eine optoelektronische Erfassungseinrichtung, welche diesen Fehler zu kompensieren sucht, ist in der EP 1 431 707 A1 offenbart. Dabei wird in einer Ausführungsform nicht nur das Objekt selbst, sondern auch das umgebende Fördersegment vermessen, um den Fehler zu kompensieren. Dies dient aber allein einer Höhenkompensation und hilft daher nicht, Messfehler aufgrund anderer Toleranzen der Schalen eines Kippschalensortierers zu verringern, da die Ausführungsform von einem anderen Typ eines Förderers ausgeht. In einer anderen Ausführungsform ist auch ein Schalenförderer angesprochen. Es wird aber dabei ausdrücklich die Geometrie einer leeren Schale vor dem eigentlichen Vermessen des Objektvolumens bestimmt. Damit entstehen alle oben beschriebenen Nachteile.An opto-electronic detection device, which seeks to compensate for this error is in the EP 1 431 707 A1 disclosed. In one embodiment, not only the object itself but also the surrounding conveyor segment is measured in order to compensate for the error. However, this alone is for height compensation and therefore does not help to reduce measurement errors due to other tolerances of the shells of a tilt tray sorter, since the embodiment starts from a different type of conveyor. In another embodiment, a tray conveyor is addressed. However, it is explicitly determined the geometry of an empty shell before the actual measurement of the object volume. This results in all the disadvantages described above.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Volumenmessung mit möglichst geringen Messfehlern für Objekte auf einem Schalenförderer zu schaffen.It is therefore an object of the invention, a volume measurement as possible low measuring errors for Objects on a tray conveyor to accomplish.

Diese Aufgabe wird durch eine Volumenbestimmungs-Vorrichtung gemäß Anspruch 1 bzw. ein Volumenbestimmungs-Verfahren gemäß Anspruch 8 gelöst. Diese Lösung hat den Vorteil, dass die individuelle Schalengeometrie, die aufgrund verschiedener Toleranzen über die Schalen eines Schalenförderers voneinander abweicht, in ein und demselben Messschritt berücksichtigt werden kann. Ein eigenes Einlernen der individuellen Schalengeometrien ist daher nicht mehr erforderlich. Ebenso ist nicht mehr erforderlich, Veränderungen der Schalen im Laufe der Zeit oder durch Austausch erneut einzulernen. Die Instandhaltung der Volumenbestimmungs-Anlage wird damit deutlich vereinfacht. Die Volumenbestimmung wird auch genauer, weil eine Veränderung der Schalengeometrie durch das Gewicht eines geladenen Objektes berücksichtigt wird.These The object is achieved by a volume determination device according to claim 1 or a volume determination method according to claim 8. These solution has the advantage that the individual shell geometry, due to different tolerances over the bowls of a bowl conveyor deviated from each other, taken into account in one and the same measuring step can be. An individual learning of the individual shell geometries is therefore no longer required. Likewise, it is no longer necessary changes retrain the shells over time or through replacement. The Maintenance of the volume determination system becomes clear simplified. Volume determination is also more accurate because of a Change in the Shell geometry taken into account by the weight of a loaded object becomes.

Die Erfindung geht von dem Grundgedanken aus, dass individuelle Unterschiede in den Schalengeometrien aufgrund von Toleranzen auch objektabhängig sind. Die erfindungsgemäße Lösung berücksichtigt dies, indem die Schalengeometrien nicht mehr in einem eigenen Schritt bestimmt werden.The invention proceeds from the basic idea Due to tolerances, individual differences in the shell geometries are also dependent on the object. The solution according to the invention takes this into account by no longer determining the shell geometries in a separate step.

Vorteilhafterweise ist der Schalenförderer ein Kippschalensortierer. Der optoelektronische Sensor kann neben der Volumenbestimmung im selben Messvorgang auch einen Identcode wie beispielsweise einen Barcode an dem Objekt bestimmen. Die Steuerung des Kippschalensortierers kann aus dieser Information den Bestimmungsort auslesen und das Objekt mithilfe des Kippschalensortierers in der vorgesehenen Weise einsortieren. Das gemessene Volumen kann die Steuerung diesem einsortierten Objekt zuordnen und beispielsweise bei der Abrechnung berücksichtigen. Damit lässt sich das Ziel einer erhöhten Messgenauigkeit erreichen, beispielsweise geforderten ±5mm.advantageously, is the tray conveyor a tilt tray sorter. The optoelectronic sensor can be next to Determining the volume in the same measuring process also identcode such as determining a barcode on the object. The control of the tilt tray sorter can from this information the destination read out and place the object using the tilt tray sorter Sort the way. The measured volume can control this Assign sorted object and, for example, during billing consider. Leave it the goal of an increased Accuracy of measurement, for example, required ± 5mm.

Bevorzugt ist der Sensor ein Laserscanner, der für die Bestimmung von Winkel und Abstand des reflektierten Lichts ausgebildet ist. Ein solcher Sensor ist häufig für das Auslesen eines Barcodes und dessen Zuordnung zu einem Objekt ohnehin vorgesehen. Er ist in der Lage, alle Abmessungen des Objekts zu bestimmen und daher alle Daten für die Erfassung der Geometrie und daraus des Volumens zur Verfügung zu stellen.Prefers the sensor is a laser scanner used for the determination of angles and distance of the reflected light is formed. Such a Sensor is common for the Reading a barcode and its assignment to an object anyway intended. He is able to view all the dimensions of the object determine and therefore all data for the capture of the geometry and hence the volume available to put.

Alternativ ist der Sensor eine entfernungsauflösende Kamera, insbesondere mit einem Zeilen- oder matrixförmigen CCD- oder CMOS-Chip. Diese Sensortyp kann als Alternative zu einem Laserscanner für das Auslesen eines Barcodes eingesetzt werden und kann ebenfalls alle Abmessungen des Objekts bestimmen.alternative the sensor is a distance-resolving camera, in particular with a line or matrix CCD or CMOS chip. This sensor type can be used as an alternative to a Laser scanner for The reading of a barcode can be used and can also determine all dimensions of the object.

Vorteilhafterweise ist der Sensor als Stereosensor mit zwei versetzt gegeneinander angeordneten Bildsensoren ausgebildet. Dies ist vor allem dann hilfreich, wenn nicht sichergestellt ist, dass immer nur ein einzelnes Objekt unter dem Sensor liegt. Die beiden versetzt gegeneinander angeordneten Bildsensoren ergänzen sich mit ihren Sichtfeldern in denjenigen Bereichen, in denen ein Objekt ein anderes abschattet und somit von einem einzelnen Sensor nicht vollständig vermessen werden könnte. Es ist auch denkbar, die beiden Bildsensoren mithilfe einer Disparitätsschätzung zur Entfernungsbestimmung einzusetzen. Jeder der Bildsensoren kann dabei wiederum ein Laserscanner oder ein entfernungsauflösender Kamerachip sein.advantageously, is the sensor as a stereo sensor with two staggered against each other arranged image sensors formed. This is especially helpful if it is not ensured that only one single object lies under the sensor. The two offset against each other Complement image sensors themselves with their fields of vision in those areas where one Object shaded another and thus from a single sensor not completely could be measured. It is also conceivable to use the two image sensors with a disparity estimation Use distance determination. Each of the image sensors can do this again a laser scanner or a distance-resolving camera chip be.

Bevorzugt kann die Auswertungseinheit die Abweichungen zu der Sollgeometrie zumindest in einem der oder allen Parametern Höhenversatz, Verkippungswinkel oder Verbiegungsradius ermitteln. Diese drei Parameter beschreiben auf einfache Weise die möglichen individuellen Toleranzen einer Schale. Damit sind die Abweichungen der Schalengeometrie zu einer Sollgeometrie in wenigen Parametern zusammengefasst. Dies vereinfacht und beschleunigt die Auswertung.Prefers the evaluation unit can determine the deviations from the target geometry at least in one or all parameters height offset, tilt angle or bend radius. These three parameters describe in a simple way the possible individual tolerances of a shell. This is the deviation the shell geometry to a desired geometry in a few parameters summarized. This simplifies and accelerates the evaluation.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist ein zweiter optoelektronischer Sensor vorgesehen, der an dem Schalenförderer oberhalb eines Befüllungsorts angeordnet ist, an dem Objekte in die leeren Schalen gefördert werden, und der somit die Leergeometrie einer leeren Schale bestimmen kann, wobei die Auswertungseinheit für eine Kompensation der Objektgeometrie mithilfe der Leergeometrie und der Schalengeometrie ausgebildet ist. Dies dient einmal dazu, bei besonders großen Objekten, die einen Großteil der Schale verdecken würden, die Schalengeometrie zu vermessen. Zum anderen liefert der zweite Sensor zusätzliche Daten der Schalengeometrie, die eine sicherere und genauere Auswertung ermöglichen. Schließlich können zwischen Objekt und Schale Hohlräume entste hen, die wegen der Verdeckung durch das Objekt von dem ersten Sensor nicht erkannt werden können. Derartige Hohlräume würden zu einer Vergrößerung des bestimmten Volumens führen und das Messergebnis verfälschen. Durch die Daten des zweiten Sensors können die Hohlräume erkannt und kompensiert werden.In an advantageous embodiment the invention provides a second optoelectronic sensor, the at the bowl conveyor above a filling point is arranged where objects are conveyed into the empty shells, and thus can determine the empty geometry of an empty shell, wherein the evaluation unit for a compensation of the object geometry using the empty geometry and the shell geometry is formed. This serves once at particularly large Objects, the bulk obscure the shell that To measure shell geometry. On the other hand, the second sensor delivers additional Data of the shell geometry, the safer and more accurate evaluation enable. After all can between object and shell cavities arise because of the occlusion by the object from the first sensor can not be detected. Such cavities would to an enlargement of the certain volume and falsify the measurement result. By the data of the second sensor, the cavities can be detected and be compensated.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit analogen Merkmalen fortgebildet werden, wie sie beispielhaft, aber nicht abschließend in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben sind, und zeigt dabei ähnliche Vorteile.The inventive method can be developed with analogous features, as exemplified, but not final in the subsequent dependent claims are indicated, and shows similar Advantages.

Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile beispielhaft anhand von Ausführungsformen und unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Die Abbildungen der Zeichnung zeigen in:The Invention will also be described below with regard to further features and Advantages by way of example with reference to embodiments and reference on the attached Drawing closer explained. The illustrations of the drawing show in:

1 eine dreidimensionale Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Volumenbestimmungs-Vorrichtung, die über einem Schalenförderer montiert ist; 1 a three-dimensional view of a first embodiment of a volume-determining device which is mounted on a tray conveyor;

2 eine dreidimensionale Darstellung einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Volumenbestimmungs-Vorrichtung mit einem gegeneinander versetzt angeordneten Doppelsensor; 2 a three-dimensional representation of a second embodiment of the volume determination device according to the invention with a mutually offset double sensor;

3 eine dreidimensionale Darstellung einer dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Volumenbestimmungs-Vorrichtung mit einem zusätzlichen optoelektronischen Sensor zur Vermessung der leeren Kippschalen; 3 a three-dimensional representation of a third embodiment of the volume determination device according to the invention with an additional optoelectronic sensor for measuring the empty tilting cups;

4a–d eine schematische Querschnittsdarstellung einer Kippschale mit verschiedenen Objektlagen; 4a -D is a schematic cross-sectional view of a tilting bowl with different Ob jektlagen;

5a eine schematische Querschnittsdarstellung einer Kippschale zur Verdeutlichung des Toleranzparameters Höhenversatz; 5a a schematic cross-sectional view of a tilt tray to illustrate the tolerance parameter height offset;

5b eine schematische Querschnittsdarstellung einer Kippschale zur Verdeutlichung des Toleranzparameters Verkippungswinkel; und 5b a schematic cross-sectional view of a tilting tray to illustrate the tolerance parameter tilt angle; and

5c eine schematische Querschnittsdarstellung einer Kippschale zur Verdeutlichung des Toleranzparameters Verbiegungsradius. 5c a schematic cross-sectional view of a tilting bowl to illustrate the tolerance parameter bending radius.

1 zeigt eine dreidimensionale Darstellung einer Volumenbestimmungs-Vorrichtung 10, die über einem Schalenförderer 12 montiert ist. Der Schalenförderer 12 besteht aus einer Vielzahl von Kippschalen 14, die zumeist ringförmig in einer Richtung (wie durch Pfeile angedeutet rechts gemäß Darstellung in 1) geför dert werden. In der Praxis sind nicht wie dargestellt vier, sondern in der Größenordnung bis zu 1.000 Kippschalen 14 vorgesehen. Diese Kippschalen 14 werden mit Objekten 16 mithilfe sogenannter "induction lines" bzw. Zuförderer beladen und von einer nicht dargestellten Steuerung des Schalenförderers 12 gemäß einer Sortiervorschrift an einem anderen Ort wieder entladen. Dazu ist jede Kippschale 14 mit einem Kippmechanismus versehen, der eine Verkippung mit einer Richtung senkrecht zur Förderrichtung erlaubt. Das Objekt 16 rutscht dabei von der Kippschale 14. Die Information, mittels derer die Steuerung feststellen kann, an welchem Ort ein Objekt 16 zu entladen ist, trägt das Objekt 16 zumeist in einem Code, etwa einem Barcode. Dieser Code wird von einem Codeleser ausgelesen, der in der Volumenbestimmungs-Vorrichtung 10 integriert sein kann, und an die Steuerung des Schalenförderers 12 weitergegeben. Auf diese Weise entsteht ein Kippschalensortierer, der automatisiert Objekte 16 anhand ihres Barcodes sortieren kann. 1 shows a three-dimensional representation of a volume determination device 10 that over a tray conveyor 12 is mounted. The tray conveyor 12 consists of a variety of tilting cups 14 , which is usually annular in one direction (as indicated by arrows on the right as shown in FIG 1 ) be promoted. In practice, not four, as shown, but in the order of up to 1,000 tilting cups 14 intended. These tilt cups 14 become with objects 16 loaded by means of so-called "induction lines" or feeders and by an unillustrated control of the tray conveyor 12 unload again according to a sorting rule at another location. This is every tilting bowl 14 provided with a tilting mechanism which allows a tilting with a direction perpendicular to the conveying direction. The object 16 slips off the tilt tray 14 , The information by which the controller can determine where an object is located 16 is to unload, carries the object 16 mostly in a code, such as a barcode. This code is read out by a code reader included in the volume determination device 10 can be integrated, and to the control of the tray conveyor 12 passed. This creates a tilt tray sorter that automates objects 16 Sort by their barcode.

Die Volumenbestimmungs-Vorrichtung 10 weist einen optoelektronischen Sensor 18 auf, in dessen Sichtfeld 20 Objekte 16 auf Kippschalen 14 des Schalenförderers 12 vorbeigefahren werden. Der Sensor 18 kann dabei ein Laserscanner sein, dessen Scanlaser linienförmig die Kippschale 14 und das Objekt 16 abtastet. Ein Lichtempfänger des Sensors 18, beispielsweise eine Photodiode, empfängt das reflektierte Licht des Scanlasers und bestimmt aus dessen Laufzeit die Entfernung desjenigen Punktes, an dem es reflektiert wurde. Lichtlaufzeitverfahren zu Entfernungsmessung sind bekannt und können in einer Ausprägung durch unmittelbare Messung der Zeit zwischen Aussenden und Eintreffen eines Lichtpulses, in einer anderen Ausprägung durch Bestimmung der Phasenlage eines intensitätsmodulierten Sendelichts erfolgen.The volume determination device 10 has an optoelectronic sensor 18 in, in its field of vision 20 objects 16 on tilt trays 14 of the tray conveyor 12 be passed. The sensor 18 This can be a laser scanner whose scan laser linearly the tilt tray 14 and the object 16 scans. A light receiver of the sensor 18 , For example, a photodiode, receives the reflected light of the scanning laser and determines from its running time the distance of the point at which it was reflected. Time-of-flight methods for distance measurement are known and can be implemented in one embodiment by directly measuring the time between emission and arrival of a light pulse, in another form by determining the phase position of an intensity-modulated transmitted light.

Gemeinsam mit der Information des Winkels, unter dem das Licht ausgesendet wurde, kann somit eine Konturlinie des Objektes 16 bestimmt werden. Die Unterscheidung, welche Informationen der Kippschale 14 und welche dem Objekt 16 zuzuordnen ist, kann anhand einer zuvor eingelernten Sollgeometrie der Kippschale 14 vorgenommen werden. Alternativ kann die tiefste Linie, also die am weitesten von dem Sensor 18 entfernte Linie, als Basislinie und damit der Kippschale 14 zugehörig angenommen werden. Die Auswertung wird dadurch erleichtert, dass der Basisabstand zwischen Schalenförderer 12 und Sensor 18 bis auf Toleranzen konstant und bekannt ist.Together with the information of the angle, under which the light was emitted, can thus a contour line of the object 16 be determined. The distinction which information of the tilt tray 14 and which the object 16 can be assigned, based on a previously learned target geometry of the tilt tray 14 be made. Alternatively, the lowest line, that is the furthest from the sensor 18 removed line, as the baseline and thus the tilting bowl 14 be assumed to be associated. The evaluation is facilitated by the fact that the base distance between tray conveyor 12 and sensor 18 is constant and known to tolerances.

Wird das Objekt 16 nach und nach mithilfe des Schalenförderers 12 vollständig unter dem Sensor 18 vorbeigefahren, so können die somit bestimmten Konturlinien zu einer dreidimensionalen Kontur des Objekts 16 zusammengesetzt werden. Damit ist die Geometrie des Objekts 16 und daraus auch dessen Volumen bekannt.Becomes the object 16 gradually using the tray conveyor 12 completely under the sensor 18 Passing by, the thus determined contour lines can become a three-dimensional contour of the object 16 be assembled. This is the geometry of the object 16 and from this the volume is known.

In einer alternativen Ausführungsform ist der Sensor 18 eine entfernungsmessende Kamera. Der eigentliche Bildsensor in dieser Kamera ist ein CCD- oder CMOS-Chip. Dieser kann zeilenförmig sein und damit das Objekt 16 ähnlich dem Laserscanner aus einzelnen Konturlinien zusammengesetzt werden. Alternativ kann der Bildsensor matrixförmig sein und das Bild des Objektes 16 auf einmal erfassen. Die Entfernungsmessung in den einzelnen Pixeln des Bildsensors 18 kann wie bei dem Laserscanner aus der Lichtlaufzeit erfolgen. Die Unterscheidung zwischen Objekt 16 und Kippschale 14 kann hier zusätzlich zu den oben aufgeführten Möglichkeiten anhand der Geometrie der Kippschale 14 auch anhand der bekannten Farbe der Kippschale 14 erfolgen.In an alternative embodiment, the sensor is 18 a distance-measuring camera. The actual image sensor in this camera is a CCD or CMOS chip. This can be line-shaped and thus the object 16 similar to the laser scanner composed of individual contour lines. Alternatively, the image sensor may be matrix-shaped and the image of the object 16 capture at once. The distance measurement in the individual pixels of the image sensor 18 can be done as with the laser scanner from the light runtime. The distinction between object 16 and tilt tray 14 Here, in addition to the above options based on the geometry of the tilt tray 14 also on the basis of the known color of the tilting bowl 14 respectively.

Die Auswertung der Bilddaten des Sensors 18 erfolgt in einer an den Sensor 18 angeschlossenen Auswertungseinheit 22. In der Auswertungseinheit 22 ist die Sollgeometrie einer Kippschale 14 bekannt. Diese Sollgeometrie kann auch durch Vermessung einer leeren Kippschale 14 ermittelt werden. Der Bildsensor 18 übermittelt Daten, aus denen die Auswertungseinheit 22 sowohl die jeweilige Kontur des Objektes 16 als auch zugleich diejenige der Kippschale 14 bestimmt. Die Auswertungseinheit 22 bestimmt also über den Bildsensor 18 zugleich die Schalengeometrie und die Objektgeometrie. Da der Bildsensor 18 die von dem Objekt 16 verdeckten Teile der Kippschale 14 nicht messen kann, wird die Schalengeometrie aus der bekannten Sollgeometrie ergänzt. Damit lässt sich die individuelle Schalengeometrie genau rekonstruieren, zumal die wesentlichen Abweichungen, die durch Toleranzen entstehen, bekannt sind, wie im Zusammenhang mit 5 noch erläutert wird.The evaluation of the image data of the sensor 18 takes place in one to the sensor 18 connected evaluation unit 22 , In the evaluation unit 22 is the target geometry of a tilt tray 14 known. This setpoint geometry can also be measured by measuring an empty tilting tray 14 be determined. The image sensor 18 transmits data that make up the evaluation unit 22 both the respective contour of the object 16 as well as that of the tilting bowl 14 certainly. The evaluation unit 22 So determined by the image sensor 18 at the same time the shell geometry and the object geometry. Because the image sensor 18 the of the object 16 hidden parts of the tilt tray 14 can not measure, the shell geometry is supplemented from the known target geometry. Thus, the individual shell geometry can be reconstructed exactly, especially since the essential deviations caused by tolerances are known, as in connection with 5 will be explained.

Aus der somit gemessenen und rekonstruierten individuellen Schalengeometrie kann die im selben Messschritt ermittelte Objektgeometrie korrigiert werden. Je nach Lage des Objekts 16 auf der Kippschale 14 erzeugen nämlich die Toleranzen, in denen die einzelnen Kippschalen 14 voneinander abweichen, Messfehler bei der Bestimmung der Objektgeometrie. Die somit korrigierte Objektgeometrie ermöglicht dann eine genaue Bestimmung des Volumens des Objekts 16.From the thus measured and reconstructed For the individual shell geometry, the object geometry determined in the same measurement step can be corrected. Depending on the location of the object 16 on the tilt tray 14 namely produce the tolerances in which the individual tilting cups 14 differ, measurement error in the determination of the object geometry. The thus corrected object geometry then allows an accurate determination of the volume of the object 16 ,

2 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfindung. Hier und im Folgenden sind gleiche Merkmale mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Im Unterschied zu der ersten Ausführungsform ist ein Doppelsensor aus einem ersten Bildsensor 18a und einem zweiten Bildsensor 18b vorgesehen. Die beiden Bildsensoren 18a, 18b haben jeweils einen eigenen Sichtbereich 20a, 20b. Die beiden Bildsensoren 18a, 18b des Doppelsensors arbeiten im Wesentlichen redundant. Durch die zueinander versetzte Anordnung kann der eine Bildsensor 18a, 18b Bereiche sehen, die für den anderen Bildsensor 18b, 18a abgeschattet sind. 2 shows a second embodiment of the invention. Here and below, the same features are denoted by the same reference numerals. In contrast to the first embodiment, a double sensor is a first image sensor 18a and a second image sensor 18b intended. The two image sensors 18a . 18b each have their own field of vision 20a . 20b , The two image sensors 18a . 18b of the double sensor are essentially redundant. By staggered arrangement of the one image sensor 18a . 18b See areas that are for the other image sensor 18b . 18a are shadowed.

Beide Bildsensoren 18a, 18b können wiederum Laserscanner oder Kameras wie bei der ersten Ausführungsform sein. Wenn zwei Kameras vorgesehen sind, ist auch denkbar, die Entfernungen aus deren Stereobild mittels Disparitätsschätzung zu ermitteln.Both image sensors 18a . 18b In turn, they may be laser scanners or cameras as in the first embodiment. If two cameras are provided, it is also conceivable to determine the distances from their stereo image by means of disparity estimation.

Die Sichtbereiche 20a, 20b sind hier zusätzlich noch in einem Winkel zueinander angeordnet. Das erhöht einmal die Variabilität der beobachteten Bereiche und erhöht zudem die Wahrscheinlichkeit, dass der für einen Bildsensor 18a, 18b abgeschattete Bereich von dem anderen Bildsensor 18b, 18a gesehen wird. Zum zweiten kann damit ein Barcode in jeder Lage gelesen werden, da der Barcode jedenfalls nicht mit seinen Strichen zu beiden Bildsensoren 18a, 18b parallel angeordnet sein kann. Verzichtet man auf den zweiten Vorteil, so können die Bildsensoren 18a, 18b alternativ auch denselben Sichtbereich aus unterschiedlichen Winkeln beobachten.The viewing areas 20a . 20b are here additionally arranged at an angle to each other. This once increases the variability of the observed areas and also increases the likelihood that that for an image sensor 18a . 18b shaded area of the other image sensor 18b . 18a is seen. Second, it can be used to read a barcode in any position, as the barcode does not coincide with its bars to both image sensors 18a . 18b can be arranged in parallel. If one waives the second advantage, the image sensors can 18a . 18b Alternatively, observe the same field of view from different angles.

Eine dritte Ausführungsform der Erfindung ist in 3 dargestellt. Im Gegensatz zur ersten Ausführungsform ist hier ein zusätzlicher Bildsensor 19 vorgesehen, der mit der Auswertungseinheit 22 verbunden und ansonsten analog dem Bildsensor 18 aufgebaut ist. Der Bildsensor 19 ist auf dem Schalenförderer 12 oberhalb des Bildsensors 18 und oberhalb eines Zuförderers 24 ("induction line") angeordnet. Die Kippschalen 14 im Sichtbereich 21 des Bildsensors 19 sind noch leer, da sie erst durch den Zuförderer 24 mit Objekten 16 beladen werden. Der Bildsensor 19 vermisst somit die Leergeometrie einer unbeladenen Kippschale 14. Da die Auswertungseinheit 22 die Geschwindigkeit des Schalenförderers 12 und den Abstand der Bildsensoren 18 und 19 zueinander kennt, kann die somit vermessene Leergeometrie später auch der beladenen Kippschale 14 zugeordnet werden. Somit ist es mög lich, diese Leergeometrie in die Auswertungseinheit 22 zusätzlich oder alternativ zu der durch den Bildsensor 18 vermessenen Geometrie der beladenen Kippschale 14 bei der Berechnung der Objektgeometrie zu berücksichtigen.A third embodiment of the invention is in 3 shown. In contrast to the first embodiment, here is an additional image sensor 19 provided with the evaluation unit 22 connected and otherwise analogous to the image sensor 18 is constructed. The image sensor 19 is on the tray conveyor 12 above the image sensor 18 and above a feed conveyor 24 ("induction line") arranged. The tilt cups 14 in the field of vision 21 of the image sensor 19 are still empty, since they are only through the feeder 24 with objects 16 be loaded. The image sensor 19 thus misses the empty geometry of an unloaded tilt tray 14 , As the evaluation unit 22 the speed of the tray conveyor 12 and the distance of the image sensors 18 and 19 knows each other, the thus measured Leergeometrie can later also the loaded tilting bowl 14 be assigned. Thus it is possible, please, this empty geometry in the evaluation unit 22 additionally or alternatively to the image sensor 18 measured geometry of the loaded tilting tray 14 to be considered in the calculation of the object geometry.

Die 4a–d zeigen jeweils eine mit Objekten 16 verschiedener Größe und in verschiedener Lage beladene Kippschale 14 im Querschnitt. Die Kippschale 14 ist mit einer Kippmechanik 15 versehen, die bei Auslösung dafür sorgt, dass das Objekt 16 aus der Kippschale 14 rutscht (in der Darstellung der 4 nach rechts oder links). Zusätzlich zu einer in den 4 übertrieben dargestellten Krümmung kann jede Kippschale 14 auch noch Stege aufweisen, um ein Verrutschen der Objekte 16 von einer Kippschale in die andere oder ein Herausfallen aus dem Schalenförderer 12 zu verhindern.The 4a -D each show one with objects 16 different size and in different situation loaded tilting bowl 14 in cross section. The tilting bowl 14 is with a tilting mechanism 15 provided that when triggered ensures that the object 16 from the tilt tray 14 slips (in the presentation of 4 to the right or left). In addition to one in the 4 Excessively illustrated curvature can be any tilting bowl 14 also have webs to prevent slippage of the objects 16 from one tilting bowl to the other or falling out of the bowl conveyor 12 to prevent.

Jede Kippschale 14 besteht beispielsweise aus Holz, bei dem die Erfindung deshalb besonders vorteilhaft ist, weil das Holz sich im Laufe der Zeit verändert und damit eine einmal eingelernte Geometrie der Kippschale 14 nur für eine gewisse Zeitdauer gültig bleibt. Da erfindungsgemäß die Geometrie der Kippschale 14 mit jedem Messvorgang bestimmt wird, ändern solche Materialveränderungen die Genauigkeit der Volumenbestimmung nicht.Every tilting bowl 14 consists for example of wood, in which the invention is therefore particularly advantageous because the wood changes over time and thus a once learned geometry of the tilt tray 14 only remains valid for a certain period of time. As in the present invention, the geometry of the tilt tray 14 is determined with each measurement, such material changes do not change the accuracy of the volume determination.

Jede der 4a–c illustriert eine Schwierigkeit bei der Bestimmung des Volumens des Objekts 16. Lediglich das kleine, mittig angeordnete Objekt 16 in der 4d liegt ohne Zwischenraum und ohne Schräglage auf und kann somit verhältnismäßig einfach ausgewertet werden. In der 4a liegt das Objekt 16 zwar gerade, schließt aber einen Hohlraum 17 ein, der wegen der gebogenen Form der Kippschale 14 entsteht. Da der Bildsensor 18 nur die äußere Konturlinie des Objektes 16 bestimmen kann, würde das Volumen um diesen Hohlraum 17 zu groß bestimmt. Aus den nicht durch das Objekt 16 abgedeckten Bereichen der Kippschale 14 entnimmt der Bildsensor 18 aber noch genug Daten, um daraus die vollständige Schalengeometrie der Kippschale 14 zu bestimmen, die der Auswertungseinheit 22 ja grundsätzlich bekannt ist und die nur durch Toleranzen abweichen kann.Each of the 4a -C illustrates a difficulty in determining the volume of the object 16 , Only the small, centrally arranged object 16 in the 4d is without gap and without skew and can therefore be evaluated relatively easily. In the 4a lies the object 16 Although straight, but closes a cavity 17 one, because of the curved shape of the tilting bowl 14 arises. Because the image sensor 18 only the outer contour of the object 16 could determine the volume around this cavity 17 too big. Out of the not by the object 16 covered areas of the tilt tray 14 takes the image sensor 18 but still enough data to derive the full shell geometry of the tilt tray 14 to determine the evaluation unit 22 yes is basically known and can only differ by tolerances.

Bei einer Lage des Objektes 16 gemäß 4b entsteht ein Fehler der Volumenbestimmung nur dann, wenn die Auswertungseinheit 22 eine gerade Objektlage voraussetzt. Ansonsten wird hier die äußere Konturlinie des Objektes 16 und dar aus die Objektgeometrie im Wesentlichen unmittelbar korrekt erkannt. Die bekannte Sollgeometrie der Kippschale 14 wird dann nur noch herangezogen, um den Verkippungswinkel des Objektes 16 mit dem Krümmungswinkel der Kippschale 14 zu vergleichen.At a location of the object 16 according to 4b an error of volume determination arises only if the evaluation unit 22 requires a straight object situation. Otherwise, here is the outer contour line of the object 16 and from the object geometry detected substantially immediately correct. The known desired geometry of the tilt tray 14 is then only used to the tilt angle of the object 16 with the Krüm angle of tilting tray 14 to compare.

Die 4c zeigt ein Objekt 16, das sowohl schräg als auch unter Einschluss eines Hohlraums 17 liegt. Wird hier sowohl mit dem im Zusammenhang mit 4a erklärten Verfahren zum Kompensieren eines Hohlraums 17 als auch mit dem im Zusammenhang mit 4b erklärten Verfahren zur Kompensation einer Schräglage korrigiert, so kann erneut die Objektgeometrie und daraus das Volumen des Objektes 16 genau bestimmt werden.The 4c shows an object 16 which is both oblique and including a cavity 17 lies. Used here with both 4a explained method for compensating a cavity 17 as well as with the related 4b corrected method for compensating an inclined position, so again the object geometry and from it the volume of the object 16 be determined exactly.

Die mehrfach angesprochene individuelle Variabilität in der Schalengeometrie durch Fertigungstoleranzen und Veränderungen der Kippschale 14 im Laufe der Zeit hat eine Reihe von Ursachen, zu denen Verschleiß, Toleranzen und Veränderungen in der Kippmechanik 15 und das unterschiedliche Gewicht der Objekte 16 zählen.The repeatedly discussed individual variability in the shell geometry due to manufacturing tolerances and changes in the tilting tray 14 Over time has a number of causes, including wear, tolerances and changes in the tilt mechanism 15 and the different weight of the objects 16 counting.

Die Variabilität lässt sich in ihren wesentlichen Faktoren auf drei Parameter reduzieren. Dies wird anhand der 5a–c erläutert. Die erste Toleranz betrifft den Höhenversatz, wie in 5a dargestellt. Die Kippschale 14 ist also als Ganzes aus der Ebene des Schalenförderers 12 um eine Toleranz herausgehoben. In der Praxis kann der Höhenversatz 10 bis 15 mm betragen. Diese Größenordnung ist bei einer zu erreichenden Messgenauigkeit von ±5 Millimetern erheblich.The variability can be reduced in its essential factors to three parameters. This is based on the 5a -C explained. The first tolerance relates to the height offset, as in 5a shown. The tilting bowl 14 is therefore as a whole out of the plane of the tray conveyor 12 highlighted by a tolerance. In practice, the height offset can be 10 to 15 mm. This order of magnitude is considerable with a measurement accuracy of ± 5 millimeters to be achieved.

Die zweite Toleranz ist ein in 5b dargestellter Verkippungswinkel. Die Kippschale 14 ist also als Ganzes gegenüber der eigentlich angestrebten flachen Ausrichtung verkippt. Auch der Ausschlag des äußeren Randes der Kippschale 14 aufgrund dieses Verkippungswinkels kann 10 bis 15 mm betragen.The second tolerance is an in 5b illustrated tilt angle. The tilting bowl 14 is therefore tilted as a whole compared to the actually desired flat orientation. Also, the rash of the outer edge of the tilting bowl 14 Due to this tilt angle can be 10 to 15 mm.

Schließlich ist die dritte Toleranz der in 5c dargestellte Verbiegungsradius. Dabei ist nur einseitig ein Teilbereich der Kippschale 14 verbogen, was durch Materialveränderungen im Holz oder durch Überlastung mit einem schweren Objekt 16 vorübergehend oder dauerhaft geschehen kann.Finally, the third tolerance is in 5c illustrated bending radius. It is only one side of a portion of the tilt tray 14 Bent, caused by material changes in the wood or by overloading with a heavy object 16 can happen temporarily or permanently.

Die Auswertungseinheit 22 ist dafür ausgebildet, Veränderungen in der Schalengeometrie anhand dieser drei Parameter Höhenversatz, Verkippungswinkel und Ver biegungsradius mit der Sollgeometrie einer Kippschale 14 zu vergleichen. Durch dieses interne Modell einer Kippschale 14 ist die Bestimmung der aktuellen Schalengeometrie mit wesentlich weniger Eingangparametern sowie einer schnelleren und sichereren Auswertung möglich. Damit ist letztlich eine sehr genaue Volumenbestimmung mit kleinen Messfehlern und ohne jeglichen Einlernvorgang möglich, die außer der weitgehend unveränderlichen Sollgeometrie einer Kippschale 14 keine apriori-Informationen benötigt.The evaluation unit 22 is adapted to changes in the shell geometry based on these three parameters height offset, tilt angle and bending radius Ver with the desired geometry of a tilt tray 14 to compare. Through this internal model of a tilt tray 14 It is possible to determine the current shell geometry with significantly fewer input parameters as well as a faster and more secure evaluation. This is ultimately a very accurate volume determination with small measurement errors and without any learning process possible, in addition to the largely invariable setpoint geometry of a tilt tray 14 no apriori information needed.

Claims

Volume Determination Device ( 10 ) for on a tray conveyor ( 12 ) moving objects ( 16 ) with at least one first optoelectronic sensor ( 18 ) used to determine a shell geometry of a shell ( 14 ) and an object geometry of one in the shell ( 14 ) ( 16 ), wherein an evaluation unit ( 22 ) for determining the deviations of the shell geometry to a desired geometry and by means of the deviations for a correction of the object geometry is formed, characterized in that the sensor ( 18 ) for the simultaneous determination of shell geometry and object geometry of the shell ( 14 ) ( 16 ) is formed in a common measurement process.

Contraption ( 10 ) according to claim 1, wherein the tray conveyor ( 12 ) is a Kippschalensortierer.

Contraption ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein the sensor ( 18 ) is a laser scanner, which is designed for the determination of angle and distance of the reflected light.

Contraption ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein the sensor ( 18 ) is a distance-resolving camera, in particular with a line or matrix-shaped CCD or CMOS chip.

Contraption ( 10 ) according to any one of the preceding claims, wherein the sensor ( 18 ) as a stereo sensor with two staggered image sensors ( 18a . 18b ) is trained.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit ( 22 ) the deviations from the desired geometry at least in one or all parameters height offset, tilt angle or bending radius can determine.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein a second optoelectronic sensor ( 19 ) provided on the tray conveyor ( 12 ) above a filling location ( 24 ) on which objects ( 16 ) in the empty bowls ( 14 ) and thus the empty geometry of an empty shell ( 14 ), and wherein the evaluation unit ( 22 ) is designed for a compensation of the object geometry with the help of the empty geometry and the shell geometry.

Volume determination method for on a tray conveyor ( 12 ) moving objects ( 16 ) by means of a first optoelectronic sensor ( 18 ), in which a shell geometry of a shell ( 14 ) and an object geometry of one in the shell ( 14 ) ( 16 ) is determined, and wherein the deviations of the shell geometry are determined to a desired geometry and by means of the deviations, the object geometry is corrected, characterized in that the shell geometry and object geometry of the in the shell ( 14 ) ( 16 ) can be determined in a common measurement process.

Method according to claim 8, wherein deviations from the setpoint geometry at least in one or all parameters height offset, Tilt angle or bending radius are determined.

Method according to one of the preceding claims, wherein on the tray conveyor ( 12 ) above a filling location ( 24 ) on which objects ( 16 ) are conveyed into the empty shells by means of a second sensor ( 19 ) the empty geometry of an empty shell ( 14 ), and wherein object geometry is corrected using the blank geometry and the shell geometry.