DE102006048148A1

DE102006048148A1 - Device for joining components by welding comprises a first drive control unit and a second drive control unit in direct communication with each other

Info

Publication number: DE102006048148A1
Application number: DE200610048148
Authority: DE
Inventors: Ibrahim Doertoluk; Bernd Dr. Schnurr
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-10-10
Filing date: 2006-10-10
Publication date: 2008-04-17
Also published as: ES2344383A1

Abstract

Device for joining components by welding comprises a first drive control unit and a second drive control unit in direct communication with each other. Independent claims are also included for the following: (1) Method for controlling an installation having drives and welding tongs; (2) Computer program for carrying out the above control method; and (3) Data carrier with the above computer program.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ansteuerung von Antrieben. Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ansteuern einer Schweißanlage beziehungsweise einer Schweißzange beschrieben. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren auch für die Ansteuerung anderer Antriebe verwendet werden können.The The present invention relates to a device and a Method for controlling drives. The invention is under Reference to an apparatus and method for driving a welding system or a welding gun described. It should be noted, however, that the device according to the invention and the method according to the invention also for the control of other drives can be used.

Schweißzangen sind aus dem Stand der Technik seit langem bekannt. Diese Schweißzangen weisen dabei zwei Elektroden auf, zwischen denen die zu schweißenden Bauteile angeordnet und mit einem Schweißstrom beaufschlagt werden, um einen Schweißvorgang durchzuführen.welding guns have long been known in the art. These welding tongs have two electrodes, between which the components to be welded arranged and with a welding current be applied to perform a welding operation.

Dabei ist bei derartigen Schweißzangen teilweise ein Hauptantrieb und ein Ausgleichsantrieb vorgesehen. Der Ausgleichsantrieb steuert dabei die Bewegung beider Elektroden und der Hauptantrieb steuert die Bewegung einer Elektrode, um einen Ausgleich, beispielsweise an unterschiedliche geometrische Positionen des zu schweißenden Materials, zu erreichen. Der Ausgleichsantrieb gleicht die Gewichtskraft der Zange aus. Daneben können durch den Ausgleich auch unterschiedliche Positionen des zu schweißenden Materials ausgeglichen werden.there is in such welding tongs partially a main drive and a compensation drive provided. The compensation drive controls the movement of both electrodes and the main drive controls the movement of one electrode by one Compensation, for example, to different geometric positions of the to be welded Material to reach. The balancing drive balances the weight the pliers. In addition, you can by balancing also different positions of the material to be welded be compensated.

Dabei ist es bekannt, diesen Ausgleichsantrieb ungeregelt auszuführen, das heißt der Ausgleichsantrieb führt die Elektrode solange in eine Richtung, bis sie an das zu schweißende Bauteil anstößt und im Anschluss wird der Antrieb angehalten. Bei einer bekannten Ausführungsform ist ein nicht geregelter Elektromotor mit einem Getriebe bzw. einer Spindel vorgesehen, welche die Rotationsbewegung in eine translatorische Bewegung umwandelt. Die Spindel ist mit einer mechanischen Feder mit einer festen Federsteifigkeit verbunden. Wenn der Motor bestromt wird, prallt die Ausgleichselektrode mit dieser Federsteifigkeit gegen das zu schweißende Material. Die Stoßenergie wird dabei durch die Feder aufgefangen. Die Feder kann für eine bestimmte Zangenraumlage so dimensioniert werden, dass durch den Stoß das Material nicht beschädigt wird.there it is known to perform this compensation drive unregulated, the is called the compensation drive leads the electrode in one direction until it touches the component to be welded abuts and im Connection the drive is stopped. In a known embodiment is a non-regulated electric motor with a gear or a Spindle provided which the rotational movement in a translational movement transforms. The spindle is equipped with a mechanical spring fixed spring stiffness. When the motor is energized, bounces the compensation electrode against this spring stiffness the one to be welded Material. The impact energy is caught by the spring. The spring can be for a certain Pliers room position can be dimensioned so that by the impact of the material not damaged becomes.

Mit einer Änderung der Zangenraumlage ist jedoch auch eine Änderung der Stoßenergie verbunden. Die Steifigkeit der Feder müsste an die veränderte Zangenraumlage angepasst werden, um die Stoßenergie korrekt aufzufangen. Dies ist jedoch nicht möglich, so dass Qualitätsverluste eintreten können.With a change However, the forceps position is also a change in impact energy connected. The stiffness of the spring would have to the changed forceps position be adapted to the impact energy correctly catch. However, this is not possible, so quality losses can enter.

Damit wird bei diesen Ausführungsformen ein ungeregelter Ausgleichsantrieb (im Folgenden auch als schwarzweiß Ansteuerung bezeichnet) verwendet. Daneben werden bei diesen Anlagen durch eine zentrale Steuereinrichtung sowohl der Antrieb für den Haupthub als auch der Antrieb für den Ausgleichshub gesteuert. Durch diese zentrale Steuerung ergeben sich relativ lange Taktzeiten der Schweißanlagen und auch die Schweißqualität ist nicht immer einwandfrei.In order to is in these embodiments an unregulated compensation drive (also referred to below as black-and-white control referred to) used. In addition, these systems are by a central control device both the drive for the main lift and the Drive for controlled the compensation stroke. Result from this centralized control relatively long cycle times of the welding equipment and also the welding quality is not always impeccable.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Taktzeiten für eine Schweißanlage zu optimieren. Daneben soll die Schweißqualität verbessert werden. Weiterhin soll eine Reduzierung von Schäden an den zu schweißenden Materialien sowie eine Verminderung von Geräuschemissionen erreicht werden.Of the The present invention is therefore based on the object, the cycle times for one Welding system too optimize. In addition, the quality of welding should be improved. Farther should be a reduction of damage to be welded Materials and a reduction of noise emissions can be achieved.

Bislang sind keine Ansteuerkonzepte für eine vollautomatische Servoschweißzange bekannt. Eine aus dem Stand der Technik bekannte servopneumatische Lösung hat den Nachteil, dass eine Druckluftversorgung bereitgestellt werden muss und die oben erwähnten schwarz/weiß Ansteuerungskonzepte haben eine Verminderung der Qualität der Schweißpunkte zur Folge. Die erfindungsgemäßen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 8 erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.So far are not driving concepts for a fully automatic servo welding gun known. One from the Prior art known servo-pneumatic solution has the disadvantage that a compressed air supply must be provided and the above mentioned black and white control concepts have a reduction in the quality of the welds result. The tasks of the invention are achieved by a device according to claim 1 and a method achieved according to claim 8. Advantageous embodiments and developments are the subject of the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Verbinden von Bauteilen weist ein erstes Verbingundselement und ein mit diesem ersten Verbindungselement zusammenwirkendes zweites Verbindungselement auf. Des weiteren ist ein erster Antrieb vorgesehen, der eine Bewegung wenigstens eines Verbindungselements bewirkt, sowie ein zweiter Antrieb, der eine Bewegung wenigstens eines Verbindungselements bewirkt. Weiterhin ist eine erste Antriebssteuerungseinrichtung vorgesehen, welche den ersten Antrieb steuert und eine zweite Antriebssteuerungseinrichtung, welche den zweiten Antrieb steuert sowie eine Hauptsteuerungseinrich tung, welche in Kommunikation mit wenigstens einer Antriebssteuerungseinrichtung steht. Erfindungsgemäß stehen die erste Antriebssteuerungseinrichtung und die zweite Antriebssteuerungseinrichtung in direkter Kommunikationsverbindung zur Bindung miteinander.The inventive device for connecting components has a first Verbingundselement and a cooperating with this first connecting element second Connecting element on. Furthermore, a first drive is provided, which causes a movement of at least one connecting element, and a second drive, the movement of at least one connecting element causes. Furthermore, a first drive control device provided, which controls the first drive and a second drive control device, which controls the second drive and a Hauptsteuerungseinrich device, which in communication with at least one drive control device stands. According to the invention are the first drive control device and the second drive control device in direct communication connection with each other for binding.

Bevorzugt handelt es sich bei dem ersten Vebindungselement um eine erste Schweißelektrode und bei dem zweiten Verbindungselement um eine zweite Schweißelektrode. Im folgenden wird daher anstelle des Begriffes Verbindungselement auch der Begriff Schweißelektrode verwendet. Anstelle von Schweißelektroden können jedoch auch andere Verbindungselemente wie Presselemente zum Clinchen von Bauteilen oder zum Vernieten vorgesehen sein. Die vorliegende Erfindung ist daher auch auf Einrichtungen zum Clinchen von Bauteilen anwendbar.Prefers the first connecting element is a first welding electrode and at the second connecting element about a second welding electrode. The following is therefore instead of the term connecting element also the term welding electrode used. However, instead of welding electrodes can also other fasteners such as pressing elements for clinching Be provided components or for riveting. The present invention is therefore also applicable to devices for clinching components.

Unter einem Antrieb werden alle Mittel verstanden, welche eine Bewegung der Schweißelektroden bewirken können, wie insbesondere aber nicht ausschließlich pneumatische Antriebe, Antriebe mittels Elektromotoren, Kombinationen hieraus und dergleichen. Dabei ist dem ersten Antrieb die erste Antriebssteuerungseinrichtung zugeordnet und dem zweiten Antrieb die zweite Antriebssteuerungseinrichtung. Die Hauptsteuerungseinrichtung dient zur Übertragung von Rahmenbefehlen an das System, beispielsweise einem Befehl, die Schweißzange zu schließen, sie zu öffnen oder auch die Bauteile mit einem Schweißstrom zu beaufschlagen.Under a drive is understood to mean all means which a movement the welding electrodes can cause in particular but not exclusively pneumatic drives, Drives by means of electric motors, combinations thereof and the like. In this case, the first drive is the first drive control device associated with the second drive and the second drive control device. The main controller is for transmitting frame commands to the system, for example a command, the welding gun too shut down, to open it or to apply a welding current to the components.

Unter einer Kommunikationsverbindung wird eine Verbindung verstanden, mittels derer insbesondere Daten übertragen werden können, beispielsweise in Form von Datentelegrammen. Dabei kann es sich um eine Kabelverbindung oder auch um eine kabellose Verbindung wie eine Funkverbindung, eine Infrarotverbindung oder dergleichen handeln.Under a communication connection is understood as a connection, by means of which in particular data can be transmitted, for example in the form of data telegrams. This can be a cable connection or even a wireless connection such as a wireless connection, an infrared link or the like.

Anders als im Stand der Technik werden also nicht die beiden Antriebssteuerungseinrichtungen separat durch die Hauptsteuerungseinrichtung gesteuert, sondern ein Großteil der Kornmunikation verläuft lediglich zwischen den beiden Antriebssteuerungseinrichtungen. Die Hauptsteuerungseinrichtung dient in erster Linie zur Übermittlung der o. g. Rahmenbefehle.Different as in the prior art so not the two drive control devices controlled separately by the main controller, but a big part the Kornmunikation runs only between the two drive control devices. The Main control device is used primarily for transmission the o. g. Frame commands.

Durch die erfindungsgemäße Ausführungsform können Taktzeiten optimiert werden und die Schweißqualität verbessert werden, da die Bewegungen der beiden Antriebe schneller und genauer aufeinander eingestellt werden können. Beispielsweise verringern sich die Laufzeiten der einzelnen Signale, die an die Antriebssteuerungseinrichtungen bzw. zwischen diesen übermittelt werden.By the embodiment of the invention can Cycle times are optimized and the welding quality can be improved as the Movements of the two drives faster and more precisely can be adjusted. For example, the transit times of the individual signals are reduced, transmitted to the drive control devices or between them become.

Damit ist das System zwischen den beiden (ersten und zweiten) Antriebssteuerungseinrichtungen und den zugehörigen Antrieben ein autarkes System, wohingegen die aus dem Stand der Technik bekannten Ansteuerungen über ein nichtautarkes System zu einer erhöhten (und langsamen) Kommunikation zwischen den beiden Antrieben und der übergeordneten Steuerung führen. Auch entstehen bei den Vorrichtungen aus dem Stand der Technik aufgrund des zeitlich nicht deterministischen Feldbusverhaltens Probleme bei der Regelung der Antriebe und insbesondere bereitet die Bewegungskoordination bei schnellen Bewegungen Probleme.In order to is the system between the two (first and second) drive controllers and its associated Drives a self-sufficient system, whereas those from the state of the art Technology known controls over a non-autarkic system for increased (and slow) communication between the two drives and the higher-level control. Also arise in the devices of the prior art due of non-deterministic fieldbus behavior problems in the regulation of the drives and in particular prepares the motion coordination problems with fast movements.

Vorzugsweise erlaubt die Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Antriebssteuerungseinrichtung und der zweiten Antriebssteuerungseinrichtung eine Echtzeitkommunikation.Preferably allows the communication connection between the first drive control device and the second drive control means real-time communication.

Damit können die Schließ- und Öffnungszeiten der Schweißzange optimiert werden und auch ein feinfühliges Auftreffen auf das zu schweißende Objekt (z. B. ein Karosserieblech) wird ermöglicht. Auch können Kraft – Geschwindigkeits – Zeitprofile im Gegensatz zum Stand der Technik verwendet werden. Vorteilhafterweise handelt es sich bei einem Antrieb um einen Haupthub und bei dem zweiten Antrieb um einen Ausgleichshub. Durch die erfindungsgemäße direkte Kommunikation kann eine verbesserte Regelung der Haupthub Ausgleichskraft erreicht werden.In order to can the closing and opening times the welding gun be optimized and also a sensitive impact on the welded Object (eg a body panel) is enabled. Also can force - speed - time profiles unlike the prior art. advantageously, it is a drive to a main hub and in the second drive for a compensation stroke. By the direct invention Communication can be an improved regulation of the main stroke balancing force be achieved.

Da bei der vorteilhaften Ausführungsform eine Echtzeitkommunikation zwischen den beiden Antrieben möglich ist, kann die Kommunikation zwischen den beiden Zangenantrieben (beispielsweise dem Haupthub- und dem Ausgleichsantrieb) und der übergeordneten Steuerung minimiert und beispielsweise auf die Übermittlung von Ein/Aus Signalen reduziert werden bzw. auf Befehle wie „Zange schließen", „Zange geschlossen", „Zange öffnen" bzw. „Zange geöffnet".There in the advantageous embodiment a real-time communication between the two drives is possible can communication between the two gun drivers (for example the main lift and the compensation drive) and the parent Control minimized and, for example, on the transmission of on / off signals be reduced or to commands such as "pliers close", "pliers closed "," open pliers "or" pliers open".

Allgemein kann die Lage des zu schweißenden Objekts in einem bestimmten Toleranzfenster variieren. Die Vorrichtung und auch das unten beschriebene Verfahren sind in der Lage, das zu schweißende Objekt in diesem Fenster schnell und sanft zu finden. Durch die Echtzeit kommunikation zwischen den beiden Antrieben, d. h. insbesondere dem Hauptantrieb und dem Ausgleichsantrieb werden wie gesagt Schließ- und Öffnungszeigen minimiert.Generally can the location of the welding Object in a given tolerance window vary. The device and also the method described below are capable of to be welded To find object in this window quickly and gently. By the Real-time communication between the two drives, d. H. especially the main drive and the compensation drive will, as I said, show closing and opening minimized.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform steht die Hauptsteuerungseinrichtung in Kommunikationsverbindung mit genau einer Antriebssteuerungseinrichtung. Dabei kann es sich beispielsweise um eine als Mastersteuerung ausgebildeten Antriebssteuerungseinrichtung handeln. Damit werden von der Hauptsteuerungseinrichtung jeweils die oben erwähnten Rahmenbefehle an diese Antriebssteuerungseinrichtung übermittelt und durch eine direkte Kommunikation zwischen den beiden Antriebssteuerungseinrichtungen ausgeführt.In an advantageous embodiment, the main control device is in communication with exactly one drive control device. This may be, for example, a Mas ter control trained drive control device act. Thus, the above-mentioned frame commands are respectively transmitted to this drive control device by the main control device and executed by a direct communication between the two drive control devices.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform bewirkt wenigstens ein Antrieb die Bewegung beider Schweißelektroden. Dabei handelt es sich insbesondere um den Antrieb für den Ausgleichshub. Vorteilhaft bewirkt ein Antrieb eine Bewegung genau einer Schweißelektrode. Dabei handelt es sich insbesondere um den Haupthubantrieb. Vorteilhaft weist wenigstens ein Antrieb und bevorzugt weisen beide Antriebe einen Servomotor auf, um auf diese Weise eine feine Ansteuerung zu gewährleisten.at a further advantageous embodiment causes at least a drive the movement of both welding electrodes. It acts in particular, it is the drive for the compensation stroke. Advantageous a drive causes a movement of exactly one welding electrode. These are in particular the main lift drive. Advantageous has at least one drive and preferably have both drives a servo motor, so in this way a fine control to ensure.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf ein Verfahren zur Steuerung einer Anlage mit wenigstens zwei Antrieben gerichtet und insbesondere auf ein Verfahren zur Steuerung einer Schweißanlage mit wenigstens zwei Antrieben. Dabei wird ein erster Antrieb durch eine erste Antriebssteuerungseinrichtung und ein zweiter Antrieb durch eine zweite Antriebssteuerungseinrichtung gesteuert und wenigstens eine Antriebssteuerungseinrichtung kommuniziert mit einer Hauptsteuerungseinrichtung. Erfindungsgemäß kommunizieren die erste Antriebssteuerungseinrichtung und die zweite Antriebssteuerungseinrichtung über eine direkte Kommunikationsverbindung miteinander. Bevorzugt erfolgt diese Kommunikation auch hier zumindest teilweise in Echtzeit.The The present invention is further directed to a method of control a system with at least two drives directed and in particular to a method of controlling a welding machine having at least two Drives. In this case, a first drive by a first drive control device and a second drive by a second drive control device controlled and at least one drive control device communicates with a main controller. Communicate according to the invention the first drive control device and the second drive control device via a direct communication connection with each other. Preferably takes place this communication here too, at least partially in real time.

Bevorzugt erfolgt die Kommunikation über die direkte Kommunikationsverbindung unabhängig von der Kommunikation wenigstens einer der Antriebssteuerungseinrichtungen mit der Hauptsteuerungseinrichtung. Auch auf diese Weise ist es möglich, dass die Hauptsteuerungseinrichtung lediglich Rahmenbefehle übermittelt und die beiden Antriebssteuerungseinrichtungen durch direkte Echtzeitkommunikation diese Befehle in Bewegungen der Antriebe um setzen. Vorteilhafterweise kommuniziert auch hier die Hauptsteuerungseinrichtung mit genau einer Antriebssteuerungseinrichtung, um die Signalwege einfach zu halten.Prefers the communication takes place via the direct communication connection independent of the communication at least one of the drive control devices with the main control device. Also in this way it is possible the main control device only transmits frame commands and the two drive controllers by direct real-time communication to translate these commands into movements of the drives. advantageously, Here, too, the main control device communicates with exactly a drive controller to easily access the signal paths hold.

Bevorzugt handelt es sich bei den Antrieben um Antriebe für die Verbindungselemente, wobei es sich besonders bevorzugt bei den Verbindungselementen um Schweißelektroden handelt.Prefers If the drives are drives for the connecting elements, wherein it is particularly preferred in the connecting elements to welding electrodes is.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform erfolgt eine Erkennung des Zangenschwerpunkts durch Auswertung eines Ausgleichdrehmomentistwertes. Auch sind beispielsweise Bremsungen bzw. ist ein negatives Bremsen aufgrund der physikalischen Lage der Zange möglich. Diese Korrekturen sind insbesondere ausgehend von einem Stillstand der jeweiligen Elektroden bzw. ausgehend von einer Lagerregelung des jeweiligen Antriebs vorteilhaft.at an advantageous embodiment a detection of the forceps center of gravity by evaluation of a Ausgleichdrehmomentistwertes. Also, for example, stunts or is a negative braking due to the physical situation the pliers possible. These corrections are in particular starting from a standstill the respective electrodes or starting from a storage control the respective drive advantageous.

Wenn die Schweißzange durch den Ausgleichsantrieb so positioniert wird, dass sich die Ausgleichselektrode in ihrer Parkposition befindet (und ihre Lage durch die Lageregelung gehalten wird), kann durch die Auswertung des Ausgleich-Drehmomentistwertes erkannt werden, ob die Ausgleichselektrode (und damit die ganze Zange) im momentenlosen Zustand (also dem Zustand, in dem der Ausgleichsmotor ausgeschaltet ist) sich zu dem zu schweißenden Material hin bewegen, in dem Zustand verbleiben oder sich vom Material weg bewegen würde. Ein positiver Drehmomentistwert bedeutet, dass sich die Zange zu dem Material hin bewegen würde und ein negativer Drehmomentistwert bedeutet, dass sich die Zange von dem Material weg bewegen würde. Falls der Drehmomentistwert annähernd oder gleich 0 ist, deutet dies auf einen Stillstand der Zange hin. Die Erkennung dieses Zangenschwerpunkts ist vorteilhaft, um ggfs. Anpassungen an dem Ansteueralgortihmus vorzunehmen.If the welding gun is positioned by the compensation drive so that the Compensation electrode is in its parking position (and their location held by the position control), can by the evaluation of the compensation torque actual value, whether the compensation electrode (and thus the whole forceps) in the moment-less state (ie the state, in which the balancing engine is turned off) to the material to be welded move, stay in the state, or move away from the material would. A positive torque actual value means that the pliers too close would move towards the material and a negative torque actual value means that the pliers move away from the material. If the torque actual value approximates or equal to 0, this indicates a standstill of the pliers. The detection of this forceps center of gravity is advantageous to possibly. Make adjustments to the Ansteueralgortihmus.

Damit können insgesamt durch das autarke System zwischen den beiden Antrieben Funktionen realisiert werden (wie ein sanftes Auftreffen, eine optimale Regelung zwischen den Haupthub und dem Ausgleichsantrieb), die bei einer zentralen Ansteuerung über ein übergeordnetes System und eine Feldbusankopplung nicht möglich wären.In order to can in total by the self-sufficient system between the two drives Functions are realized (such as a gentle impact, an optimal Regulation between the main lift and the compensation drive), which at a central control over a parent System and a fieldbus coupling would not be possible.

Damit übermittelt die Hauptsteuerungseinrichtung vorzugsweise ausschließlich Rahmenbefehle an die Antriebssteuerungseinrichtungen und steuert insbesondere nicht die Bewegungen der Antriebe.With it transmitted the main control device preferably exclusively frame commands to the drive control devices and controls in particular not the movements of the drives.

Vorzugsweise greift jede Antriebssteuerungseinrichtung auf charakteristische Bewegungsparameter des jeweils anderen, d. h. des ihr nicht zugeordneten Antriebs zu. Beispiele für derartige charakteristische Bewegungsparameter sind beispielsweise das Ausgleichsfahrmoment, ein Ausgleichblechfindemoment, ein Prozessmoment des Ausgleichsantriebs, eine Öffnungsschwelle für den Haupthub und dergleichen. Diese einzelnen Parameter werden unten im Detail erläutert.Preferably each drive control device accesses characteristic Movement parameters of each other, d. H. of her not assigned Drive too. examples for Such characteristic movement parameters are for example the Ausgleichsfahrmoment, a Ausgleichblechfindemoment, a process torque of the compensation drive, an opening threshold for the Main stroke and the like. These individual parameters will be below explained in detail.

Vorzugsweise rufen die beiden Antriebssteuerungseinrichtungen wenigstens teilweise zeitlich versetzt zueinander Bewegungen der ihnen zugeordneten Antriebe hervor. Dies bedeutet, dass beispielsweise derjenige Antrieb, der den Haupthub steuert, steht, und in dieser Zeit Korrekturen durch den Ausgleichsantrieb vorgenommen werden, beispielsweise ein zu schweißendes Bauteil aufgefunden wird. Vorzugsweise werden in einem Verfahrensschritt beide Antriebe in eine vorgegebene Ausgangsstellung verbracht. Ausgehend von dieser Ausgangsstellung kann in einem weiteren Schritt die Schweißzange gesteuert werden.Preferably the two drive controllers call at least partially staggered in time to each other movements of their associated drives out. This means that, for example, that drive, the controls the main lift, stands, and corrects during this time the compensation drive to be made, for example, one to be welded Component is found. Preferably, in one process step both drives spent in a predetermined starting position. outgoing From this starting position, the welding gun can be controlled in a further step become.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf ein Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens der oben beschriebenen Art gerichtet. Dabei steuert bzw. regelt dieses Programm die einzelnen Prozessparameter in Abhängigkeit auch des jeweils anderen Antriebs.The The present invention is further directed to a computer program for execution a method of the type described above. It controls or this program regulates the individual process parameters depending on also of the other drive.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf einen Datenträger mit einem Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens der oben beschriebenen Art gerichtet.The The present invention is further based on a data carrier with a computer program for carrying out a method of addressed above type.

Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen.Further Advantages and embodiments emerge from the attached Drawings.

Darin zeigen:In this demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Schweißzange; 1 a schematic representation of a welding gun according to the invention;

2 ein Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Steuerung; 2 a block diagram of a controller according to the invention;

3 eine schematische Darstellung eines Ablaufs für eine erfindungsgemäße Schweißzange; und 3 a schematic representation of a sequence for a welding gun according to the invention; and

4 ein Ablaufdiagramm für einen erfindungsgemäßen Schweißprozess. 4 a flow chart for a welding process according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Schweißzange 1. Diese Schweißzange 1 weist eine erste Elektrode 4, die im folgenden auch als Haupthubelektrode bezeichnet wird und eine zweite Elektrode 6, die im folgenden auch als Ausgleichselektrode bezeichnet wird, auf. Das Bezugszeichen 8 bezieht sich auf einen ersten Antrieb bzw. Haupthubantrieb, der lediglich die erste Elektrode 4 bzw. deren Bewegung steuert. Über einen zweiten Antrieb bzw. einen Ausgleichshub 10 werden beide Schweißelektroden 4 und 6 bzw. deren Bewegung aufeinander zu oder voneinander weg gesteuert. Dabei ist eine Gelenkeinrichtung 5 zur Stabilisierung der Vorrichtung vorgesehen. 1 shows a schematic representation of a welding gun according to the invention 1 , This welding tongs 1 has a first electrode 4 , which is also referred to below as the main lift electrode and a second electrode 6 , which is also referred to below as a compensating electrode, on. The reference number 8th refers to a first drive, the only the first electrode 4 or whose movement controls. Via a second drive or a compensation stroke 10 Both are welding electrodes 4 and 6 or their movement towards or away from each other. This is a joint device 5 provided for stabilization of the device.

2 zeigt ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems, genauer gesagt eines autarken Steuerungssystems. Dabei werden die beiden Antriebe 8, 10, d. h. der Haupthubantrieb 8 und der Ausgleichsantrieb 10 bzw. deren jeweilige Servomotoren 7, 9 von einer ersten Antriebssteuerungseinrichtung 12 und zweiten Antriebssteuerungseinrichtung 14 gesteuert. Das Bezugszeichen 16 bezieht sich auf eine Hauptsteuerungseinrichtung. Damit besteht das in 2 gezeigte autarke System hier aus einem Masterantrieb 12 und einem Slaveantrieb 14 und den Servomotoren 7, 9. Dieses System kommuniziert über eine Feldbusschnittstelle (z. B. Profibus-DP) des Masterantriebs 12 und eine Kommunikationsverbindung 15 mit der übergeordneten Steuerung 16 oder SPS. Der unten genauer erwähnte Ansteueralgorithmus ist in dem Steuerteil der ersten Antriebssteuerungseinrichtung bzw. des Masterantriebs 12 implementiert und wird dort ausgeführt. Zwischen den beiden Antriebssteuerungseinrichtungen 12 und 14 ist eine Kommunikationsverbindung 18 vorgesehen, welche eine Echtzeitkommunikation zwischen den beiden Antriebssteuerungseinrichtungen erlaubt. Dabei kann in dieser Echtzeitkommunikation beispielsweise SERCOS III, TCP/IP und Ethernet erfolgen. Es sind jedoch auch andere Plattformen denkbar. 2 shows a block diagram of a control system according to the invention, more precisely a self-sufficient control system. Here are the two drives 8th . 10 ie the main lift drive 8th and the compensation drive 10 or their respective servomotors 7 . 9 from a first drive control device 12 and second drive control means 14 controlled. The reference number 16 refers to a main controller. This is the in 2 self-contained system shown here from a master drive 12 and a slave drive 14 and the servomotors 7 . 9 , This system communicates via a fieldbus interface (eg Profibus-DP) of the master drive 12 and a communication connection 15 with the higher-level control 16 or SPS. The drive algorithm mentioned in more detail below is in the control part of the first drive control device or of the master drive 12 implements and runs there. Between the two drive control devices 12 and 14 is a communication connection 18 provided, which allows a real-time communication between the two drive control devices. In this case, for example, SERCOS III, TCP / IP and Ethernet can take place in this real-time communication. However, other platforms are also conceivable.

Damit kann der Masterantrieb bzw. die erste Antriebssteuerungseinrichtung 12 auf alle relevanten Daten des Slaveantriebs bzw. der zweiten Antriebssteuerungseinrichtung 14 zugreifen. Beispiele für solche relevanten Daten sind z. B. Drehmomentistwert, der Geschwindigkeits istwert und der Lageistwert. Der Zugriff erfolgt dabei in Echtzeit bzw. innerhalb einer vorgebbaren deterministischen Zeitspanne. Umgekehrt kann auch die zweite Antriebssteuerungseinrichtung 14 auf die entsprechenden Daten der ersten Antriebssteuerungseinrichtung 12 zugreifen.Thus, the master drive or the first drive control device 12 to all relevant data of the slave drive or the second drive control device 14 access. Examples of such relevant data are e.g. Torque actual value, the speed value and the actual position value. The access takes place in real time or within a predeterminable deterministic time span. Conversely, the second drive control device can also 14 to the corresponding data of the first drive control device 12 access.

Bei der hier gezeigten Ausführungsform ist der Haupthubantrieb als Master konfiguriert. Es ist jedoch auch möglich, den Ausgleichsantrieb bzw. die zweite Antriebssteuerungseinrichtung als Master zu konfigurieren und die erste Antriebssteuerungseinrichtung bzw. den Hauptantrieb als Slave zu konfigurieren.at the embodiment shown here the main lift drive is configured as master. It is, however possible, the compensation drive or the second drive control device as the master and the first drive control device or to configure the main drive as a slave.

Die Kommunikation zwischen den beiden Antrieben erfolgt über einen Echtzeitbus (z. B. SERCOS III) oder durch die Implementierung der Antriebselektronik auf einer gemeinsamen Plattform. In Betracht kommt beispielsweise ein Doppelachsmodul mit integrierten Antriebssteuerelektronik-Karten.Communication between the two drives takes place via a real-time bus (eg SERCOS III) or by implementing the drive electronics on a common platform. Considered, for example, a Doppelachsmodul with integrated drive control electronics cards.

Ein grober Ablauf eines erfindungsgemäßen Schweißprozesses kann wie folgt beschrieben werden. Die Hauptsteuerungseinrichtung 16 bzw. die übergeordnete Steuerung übermittelt den Befehl „Zange schließen" an die erste Antriebssteuerungseinrichtung 12. In der Folge schließt das autarke System die Zange gemäß dem unten beschriebenen internen Ansteueralgorithmus. Nachdem dies erfolgt ist, meldet die erste Antriebssteuerungseinrichtung 12 an die Hauptsteuerungseinrichtung 16, dass die Zange geschlossen ist. In der Folge leitet die Hauptsteuerungseinrichtung 16 den Schweißprozess ein und übermittelt anschließend den Befehl „Zange öffnen" an die erste Ansteuerungseinrichtung 12. Anschließend öffnet das autarke System zwischen den beiden Antriebssteuerungseinrichtungen 12, 14 die Zange gemäß einem vorgegebenen Ansteueralgorithmus. Schließlich wird von der ersten Antriebssteuerungseinrichtung 12 an die Hauptsteuerungseinrichtung 16 die Information „Zange geöffnet" übermittelt.A rough procedure of a welding process according to the invention can be described as follows. The main control device 16 or the higher-level controller transmits the command "close pliers" to the first drive control device 12 , As a result, the self-contained system closes the clamp according to the internal drive algorithm described below. After this has been done, the first drive control device reports 12 to the main controller 16 in that the pliers are closed. As a result, the main control device is conducting 16 the welding process and then transmits the command "open pliers" to the first control device 12 , Subsequently, the self-sufficient system opens between the two drive control devices 12 . 14 the pliers according to a predetermined driving algorithm. Finally, the first drive control device is used 12 to the main controller 16 the information "pliers open" transmitted.

Unter Bezugnahme auf die 3 und 4 und die folgenden Tabellen wird nun der genaue Schweißprozess eingehend erläutert. Zu Beginn des Schweißprozesses befinden sich sowohl die erste Elektrode 4 als auch die zweite Elektrode 6 in ihren jeweiligen Parkpositionen. Die Parkposition der ersten Elektrode 4 ist durch das Bezugszeichen 22 gekennzeichnet und die Parkposition der zweiten Elektrode 6 durch das Bezugszeichen 21.With reference to the 3 and 4 and the following tables will now explain the exact welding process in detail. At the beginning of the welding process are both the first electrode 4 as well as the second electrode 6 in their respective parking positions. The parking position of the first electrode 4 is by the reference numeral 22 and the parking position of the second electrode 6 by the reference numeral 21 ,

Nachdem die Hauptsteuerungseinrichtung den Startbefehl an die erste Antriebssteuerungseinrichtung 12 übermittelt hat (vergleiche 4), wird die erste Elektrode 4 in die Aus-Haupthub-Zwischenposition 24 und die zweite Elektrode 6 in die Ausgleichs Zwischenposition 23 gefahren.After the main control device sends the start command to the first drive control device 12 has transmitted (compare 4 ), becomes the first electrode 4 in the off-main lift intermediate position 24 and the second electrode 6 in the compensation intermediate position 23 hazards.

In der nachfolgenden Erläuterung veranschaulicht Tabelle 1 die Bewegung des Ausgleichhubs bzw. des zweiten Antriebs und Tabelle 2 die Bewegung des Haupthubs bzw. des ersten Antriebs. Durch Fettdruck sind dabei die jeweils einstellbaren Parameter gekennzeichnet: Fahre Ausgleich auf Ausgleichzwischenposition AG-Momentenbegrenzung auf das AUSGLEICHSFAHRMOMENT, Antrieb in Lageregelung Ausgleich Finde Blech AG-Momentenbegrenzung auf AUSGLEICHBLECHFINDEMOMENT, Antrieb fährt in Geschwindigkeitsregelung vor Ausgleich Blech Gefunden (Eingangsbedingung) AG-Momentenistwert größer-gleich AUSGLEICHBLECHFINDEMOMENT Ausgleich Blech Gefunden Ausgleich in Lageregelung auf die aktuelle Position mit AG-PROZESSMOMENT Warte Auf Haupthub Öffnungsschwelle erreicht (Ausgangsbedingung) HH-Lageistwert kleiner-gleich ÖFFNUNGSSCHWELLE_Haupthub Ausgleich zurück zur Parkposition Ausgleich AG-Momentenbegrenzung auf das AUSGLEICHSFAHRMOMENT, Antrieb in Lageregelung Tabelle 1: Bewegung des Ausgleichs (Ag) Fahre Hauthub auf Ausgleichzwischenposition HH-Momentenbegrenzung auf das HAUTHUBFAHRMOMENT, Antrieb in Lageregelung Warte auf Ausgleich Blech gefunden AG-Momentenistwert größer-gleich AUSGLEICHBLECHFINDEMOMENT Haupthub finde Blech HH-Momentenbegrenzung auf HAUPTHUBBLECHFINDEMOMENT, Antrieb fährt in Geschwindigkeitsregelung vor Haupthub Blech gefunden HH-Momentenistwert größer-gleich HAUPTHUBBLECHFINDEMOMENT Kraftaufbau Geschwindigkeitsregelung mit HH-PROZESSMOMENT und HH-KRAFTAUFBAUGESCHWINDIGKEIT Krafthalten Geschwindigkeitsregelung mit HH-PROZESSMOMENT und HH-KRAFTHALTEGESCHWINDIGKEIT Kraftabbau Geschwindigkeitsregelung mit HH-KRAFTABBAUGESCHWINDIGKEIT Haupthub zurück zur Parkposition HH-Momentenbegrenzung auf das HAUTHUBFAHRMOMENT, Antrieb in Lageregelung Tabelle 2: Bewegung des Haupthubs (HH). In the following explanation, Table 1 illustrates the movement of the compensation stroke and the second drive, respectively, and Table 2 illustrates the movement of the main lift or the first drive. The respective adjustable parameters are indicated by bold type: Move compensation to compensation intermediate position AG torque limitation to the BALANCING MOTION, drive in position control Balancing Find sheet metal AG torque limitation to BALANCING FINDING TORQUE, drive starts in speed control Balancing sheet found (input condition) AG torque actual value greater than or equal to BALANCE FINDING TORQUE Balancing sheet metal found Compensation in position control to the current position with AG PROCESS TORQUE Waiting for main lift Opening threshold reached (initial condition) HH actual position value less than or equal to OPENING SWIVEL_ main stroke Balance back to parking position Balancing AG torque limitation to the BALANCING OPERATING TORQUE, drive in position control Table 1: Movement of compensation (Ag) Drive Hauthub to intermediate compensation position HH torque limit to the HAUTHUBFAHRMOMENT, drive in position control Waiting for compensation sheet found AG torque actual value greater than or equal to BALANCE FINDING TORQUE Main lift find metal HH torque limit on MAIN HUB BINDING DETERMINENT, drive in cruise control Main stroke sheet metal found HH torque actual value greater than or equal to HOB momentary torque strength building Speed control with HH-PROCESS-TORQUE and HH-POWER ATTACHMENT SPEED holding force Speed control with HH-PROCESS-TORQUE and HH-POWER-SPEED SPEED force reduction Cruise control with HH-POWER REDUCTION SPEED Main lift back to parking position HH torque limit to the HAUTHUBFAHRMOMENT, drive in position control Table 2: Movement of the main lift (HH).

Wie in 4 gezeigt, wird die erste Elektrode in dieser Haupthub Zwischenposition 24 gehalten und allein die zweite Elektrode bzw. Ausgleichselektrode 6 betätigt. Genauer gesagt wird die zweite Elektrode 6 hier solange betätigt, bis das zu schweißende Bauteil gefunden wurde. Dabei werden die Momente, d. h. die Bewegungsmomente der Ausgleichselektrode auf ein vorgebbares Ausgleichsfahrmoment begrenzt und der Antrieb der zweiten Elektrode 6 erfolgt hier in Lageregelung. Um das zu bearbeitende Werkstück bzw. Blech zu finden, wird das Moment des Ausgleichshubs (zweite Antriebssteuerungseinrichtung) auf das Ausgleichblechfindemoment begrenzt und der Antrieb 8 fährt in Geschwindigkeitsregelung vor. Sobald das tatsächliche Moment, d. h. der Momentenistwert größer als das oder gleich dem Ausgleichsblechfindemoment ist, ist dies ein Indiz dafür, dass das Bauteil von der zweiten Elektrode 6 gefunden wurde. Die entsprechenden Momente und Lagewerte werden an die erste Antriebssteuerungseinrichtung übermittelt. Gegebenenfalls findet noch ein Ausgleich in Lageregelung der Ausgleichselektrode bzw. der zweiten Elektrode 6 statt, wobei hier ein ebenfalls bestimmtes Prozessmoment der Ausgleichselektrode vorgegeben werden kann. In dieser Position kann die zweite Elektrode 6 gehalten und nunmehr die Bewegung der ersten Elektrode 4 gesteuert bzw. geregelt werden.As in 4 shown, the first electrode is in this main lift intermediate position 24 held and only the second electrode or compensating electrode 6 actuated. More specifically, the second electrode 6 pressed here until the component to be welded was found. In this case, the moments, ie the moments of motion of the compensation electrode are limited to a predeterminable compensation torque and the drive of the second electrode 6 takes place here in position control. In order to find the workpiece or sheet to be machined, the moment of Ausgleichshubs (second drive control device) is limited to the Ausgleichblechfindemoment and the drive 8th drives in cruise control. As soon as the actual moment, ie the actual torque value, is greater than or equal to the compensating plate-finding torque, this is an indication that the component is moving away from the second electrode 6 was found. The corresponding moments and position values are transmitted to the first drive control device. Optionally, there is still a compensation in position control of the compensating electrode or the second electrode 6 instead, in which case a likewise specific process moment of the compensation electrode can be specified. In this position, the second electrode 6 held and now the movement of the first electrode 4 be controlled or regulated.

Auch hier wird zunächst das Moment des Haupthubs bzw. ersten Antriebs 8 auf ein vorgegebenes Haupthubfahrmoment begrenzt und die erste Elektrode 4 in Lageregelung angetrieben. In dieser Position wird gewartet, bis die Ausgleichselektrode 4 das Blech 20 (vgl. 3) gefunden hat, wie oben beschrieben. In diesem Verfahrensschritt können auch beide Bewegungen gleichzeitig ablaufen. In einem weiteren Schritt wird das Istmoment des Haupthubs überprüft und gewartet, bis dieses größer oder gleich ist als ein vorgebbares Haupthubblechfindemoment. Sobald dieses erreicht ist, ist dies ein Indiz dafür, dass auch von der Hauptelektrode 4 das zu schweißende Bauteil gefunden wurde.Again, first the moment of the main lift or first drive 8th limited to a given Haupthubfahrmoment and the first electrode 4 driven in position control. In this position, wait until the compensating electrode 4 the sheet 20 (see. 3 ), as described above. In this process step both movements can take place simultaneously. In a further step, the actual torque of the main lift is checked and waited until it is greater than or equal to a predeterminable main tread finding moment. Once this is achieved, this is an indication that even from the main electrode 4 the component to be welded was found.

In einem weiteren Verfahrensschritt (vgl. 4) wird dann der Hauptsteuerungseinrichtung die Information übermittelt, dass das Blech aufgefunden wurde und nun ein Kraftaufbau erfolgen kann. Genauer gesagt erfolgt nunmehr eine Geschwindigkeitsregelung des ersten Antriebs 8 mit dem Prozessmoment des Haupthubs und mit der Kraftaufbaugeschwindigkeit des Haupthubs. An die Hauptsteuerungseinrichtung wird ein Signal zur Kennzeichnung des Zustandes „Krafthalten" übermittelt. Das Krafthalten erfolgt über eine Geschwindigkeitsregelung mit dem Prozessmoment des Haupthubs und mit der Krafthaltegeschwindigkeit des Haupthubs. In diesem Verfahrensschritt leitet die Hauptsteuerungseinrichtung den Befehl zum Schweißen ein. Im Anschluss an diesen Befehl wird die Kraft auf die zu verschweißenden Bauteile wieder abgebaut, wobei hier eine Geschwindigkeitsregelung mit der Haupthubkraftabbaugeschwindigkeit erfolgt.In a further process step (cf. 4 ) is then transmitted to the main control device the information that the sheet has been found and now a force can be built. More precisely, a speed control of the first drive now takes place 8th with the process torque of the main lift and with the main tower power build-up speed. The main control device is provided with a signal for indicating the state "holding force." The force is maintained via a speed control with the process torque of the main lift and with the main shaft holding force speed In this process step, the main control device initiates the welding command Following this command the force is reduced again to the components to be welded, whereby here is a speed control with the Hauptstubraftabbaugeschwindigkeit.

Schließlich fährt der Haupthub zurück in die Parkposition, wobei hier eine Momentenbegrenzung auf das oben erwähnte Haupthubfahrmoment und ein Antrieb in Lageregelung erfolgt. Auch der Ausgleichshub fährt, sobald an ihn die Information ermittelt wurde, dass der Haupthub seine Öffnungsschwelle erreicht hat, zurück in die Parkposition. Nach einer Pause ist die Anlage bereit für den nächsten Zyklus. Diese Pause ist optional und muss evtl. eingehalten werden, um die Motoren vor thermischer Überlastung zu schützen. Nach der Pause wird an die Hauptsteuerungseinrichtung 16 die Information „bereit für nächsten Zyklus" übermittelt und umgekehrt kann die Hauptsteuerungseinrichtung den Startbefehl für einen weiteren Schweißvorgang geben.Finally, the main lift moves back to the parking position, with a torque limit the above-mentioned Haupthubfahrmoment and a drive in position control takes place. Also, the compensation stroke moves, as soon as the information was determined to him that the main lift has reached its opening threshold, back to the parking position. After a break, the system is ready for the next cycle. This break is optional and may need to be respected to protect the motors from thermal overload. After the break is sent to the main controller 16 the information "ready for next cycle" and vice versa, the main controller can give the start command for another welding process.

Damit beziehen sich in 3 das Bezugszeichen 25 auf die Öffnungsschwelle des Haupthubs und das Bezugszeichen 20 auf ein Blech, welches sich in einem Toleranzfenster befindet. Daher kann im Vergleich zum dem oben erwähnten Stand der Technik die „Steifigkeit" des Prozesses eingestellt werden, was bei aus dem Stand der Technik verwendeten Federköpfen mit fester Steifigkeit nicht möglich ist. Mit anderen Worten wirkt die Momentenbegrenzung eines oder der Servoantriebe wie eine Feder, deren Steifigkeit eingestellt werden kann. Dadurch ist eine Anpassung an die Zangenraumlage möglich.This refers to in 3 the reference number 25 on the opening threshold of the main lift and the reference numeral 20 on a sheet, which is located in a tolerance window. Therefore, in comparison with the above-mentioned prior art, the "rigidity" of the process can be adjusted, which is not possible with prior art spring heads with fixed rigidity, in other words, the torque limitation of one or the servo drives acts like a spring. whose rigidity can be adjusted, allowing adaptation to the pliers position.

Sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale werden als erfindungswesentlich beansprucht, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All Features disclosed in the application documents are considered to be essential to the invention as long as they are individually or in combination with respect to State of the art are new.

11: Schweißzangewelding gun
44: erste Elektrodefirst electrode
55: Gelenkeinrichtungjoint device
66: zweite Elektrodesecond electrode
7,97.9: Servomotorenservomotors
88th: erster Antriebfirst drive
1010: zweiter Antriebsecond drive
1212: erste Antriebssteuerungseinrichtungfirst Drive control means
1414: zweite Antriebssteuerungseinrichtungsecond Drive control means
1515: Kommunikationsverbindungcommunication link
1616: HauptsteuerungseinrichtungMain controller
1818: Echtzeit – KommunikationsverbindungReal-time communication connection
2020: Blechsheet
2121: Parkposition der zweiten Elektrode 6 Parking position of the second electrode 6
2222: Parkposition der ersten Elektrode 4 Parking position of the first electrode 4
2323: Ausgleichs Zwischenpositioncompensation intermediate position
2424: Haupthub-ZwischenpostionMain hoist Zwischenpostion
2525: Öffnungsschwelle des Haupthubs (erster Antrieb)opening threshold of the main hub (first drive)
HHHH: HaupthubMain lift
AgAg: Ausgleichcompensation

Claims

Device for connecting components to a first connecting element ( 4 ) and one with the first connecting element ( 4 ) cooperating second connecting element ( 6 ), with a first drive ( 8th ), a movement of at least one connecting element ( 4 . 6 ) causes a second drive ( 10 ), a movement of at least one connecting element ( 4 . 6 ), a first drive control device ( 12 ), which controls the first drive, a second drive control control device ( 14 ) which controls the second drive and with a main control device ( 16 ), which in communication with at least one drive control device ( 12 . 14 ) stands. characterized in that the first drive control device ( 12 ) and the second drive control device ( 14 ) in direct communication connection ( 18 ) stand together.

Device according to claim 1, characterized in that the communication link ( 18 ) allows real-time communication.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the first connecting element ( 4 ) a first welding electrode ( 4 ) and the second connecting element ( 6 ) a second welding electrode ( 6 ).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the main control device ( 16 ) in communication with exactly one drive control device ( 12 ) stands.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one drive movement of both welding electrodes ( 4 . 6 ) causes.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one drive movement of a precisely one welding electrode ( 4 . 6 ) causes.

Device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that at least one drive is a servomotor having.

Method for controlling a system with at least two drives ( 8th . 10 ) and in particular a welding system with at least two drives, wherein a first drive ( 8th ) by a first drive control device ( 12 ) and a second drive ( 10 ) by a second drive control device ( 14 ) and at least one drive control device ( 12 . 14 ) with a main control device ( 16 ), characterized in that the first drive control device ( 12 ) and the second drive control device ( 14 ) via a direct communication link ( 18 ) communicate directly with each other.

A method according to claim 8, characterized in that the communication via the direct communication link ( 18 ) independently of the communication of at least one of the drive control devices with the main control device ( 16 ) he follows.

Method according to at least one of the preceding claims 8-9, characterized in that the main control device ( 16 ) communicates with exactly one drive control device.

Method according to at least one of the preceding claims 8-10, characterized in that the main control device exclusively includes frame commands transmitted to the drive control device.

Method according to at least one of the preceding claims 8-11, characterized in that each drive control device ( 12 . 14 ) accesses characteristic motion parameters of another drive.

Method according to at least one of the preceding claims 8-12, characterized in that the drive control devices ( 12 . 14 ) at least partially offset in time from each other movements of their associated drives ( 4 . 6 ) cause.

Method according to at least one of the preceding claims 8-13, characterized in that a one step both drives ( 8th . 10 ) are brought into a predetermined starting position.

Computer program for carrying out a method according to at least one of the preceding claims 8-14.

disk with a computer program for carrying out a method according to at least one of the preceding claims 8-14.