DE102006040538A1

DE102006040538A1 - Collision warning system for vehicles, has a sensor for detecting other motorists located in the periphery of the vehicle, and is arranged for identification of impending collision with detected motorist

Info

Publication number: DE102006040538A1
Application number: DE102006040538A
Authority: DE
Inventors: Mark Dr. Vollrath; Markus Stöbe
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2006-08-30
Filing date: 2006-08-30
Publication date: 2008-03-06

Abstract

The collission warning system (1) has a sensor (2) for detecting other motorists located in the vicinity of the vehicle, and is arranged for identification of an impending collision with a detected motorist and for releasing selected acoustic signal depending on a characteristic of the motorist. The acoustic signal is a typical sound for the type of the motorist. The collision-warning system is arranged for adjusting the sound level by releasing the acoustic signal depending on the sound level in the inner chamber of the vehicle. An independent claim is also included for a method for warning of collisions by vehicles, involves detecting another motorists, placed in the vicinity of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kollisionswarneinrichtung für Fahrzeuge mit mindestens einem Sensor zum Detektieren anderer, in der Umgebung des Fahrzeuges befindlicher Verkehrsteilnehmer. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Warnen vor Kollisionen bei Fahrzeugen.The The invention relates to a collision warning device for vehicles with at least one sensor for detecting others in the environment the road user of the vehicle. The invention relates also a method of warning against collisions in vehicles.

In modernen Fahrzeugen befinden sich heutzutage eine ganze Reihe von Assistenzsystemen, die die Aufgabe haben, dem Fahrer bestimmte Informationen bereit zu stellen und ihn auf mögliche Gefahrenquellen bzw. Gefahrensituationen hinzuweisen. Dabei ist zum Beispiel aus dem Stand der Technik das so genannte Adaptive-Cruise-Control-System bekannt, bei dem das Fahrzeug eine automatische Abstandskontrolle zu dem vorausfahrenden Fahrzeug durchführt und den Fahrer ggf. warnt, sobald der Sicherheitsabstand unterschritten wird. Mitunter können solche Systeme in den Fahrprozess eingreifen und z. B. eine automatische Bremsung einleiten, sobald der Sicherheitsabstand extrem unterschritten wird.In modern vehicles are nowadays a whole series of Assistance systems that have the task of providing the driver with certain information ready to face him and look for possible To point out sources of danger or dangerous situations. It is For example, known from the prior art, the so-called adaptive cruise control system, in which the vehicle is an automatic distance control to the vehicle ahead and warns the driver as soon as the safety distance falls below becomes. Sometimes you can such systems intervene in the driving process and z. B. an automatic Initiate braking as soon as the safety distance falls far below becomes.

Weiterhin ermöglicht neue Sensorik und Sensordatenfusion, den Raum um das gesamte Fahrzeug zu überwachen und den Fahrer vor möglichen Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern zu warnen. Solche Kollisionen drohen z. B. bei schlecht einsehbaren Kreuzungen oder bei schlechten Witterungsverhältnissen, in denen die Sicht stark eingeschränkt ist. Mit solchen Systemen kann der Fahrer dabei auf eine mögliche Kollision hingewiesen werden, so dass er rechtzeitig reagieren und die Kollision verhindern kann. Aufgabe solcher Warnsysteme ist demnach, die Aufmerksamkeit des Fahrers gezielt auf eine mögliche Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer hinzuweisen.Farther allows new sensors and sensor data fusion, the space around the entire vehicle to monitor and the driver before possible Warn collisions with other road users. Such collisions threaten z. B. in poorly visible intersections or in bad Weather conditions, in which the visibility is severely limited. With such systems the driver can look for a possible Be pointed out collision, so that he can respond in time and can prevent the collision. The task of such warning systems is accordingly the driver's attention to a possible collision with another road user.

Im Hinblick auf das gezielte Aufmerksammachen auf mögliche Kollisionsgefahren ergibt sich die Problematik, dass diese Warnungen zusätzliche Informationen für den Fahrer darstellen, die gerade in schwierigen Situation übersehen werden oder auf die aufgrund der Überlastung nicht richtig reagiert werden kann. So kann es passieren, dass es trotz einer rechtzeitigen Warnung zu einer Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer kommt, da der Fahrer aufgrund der vielen auf ihn einströmenden Informationen überfordert war. Diese Gefahr ist umso größer, je komplexer die Situation für den Fahrer ist.in the With regard to the targeted attention to possible collision hazards results The problem is that these warnings provide additional information to the driver represent that are overlooked in difficult situations or on the due the overload can not be reacted correctly. That's how it can happen despite a timely warning of a collision with another Road users come because of the driver due to the many inflowing him Information overwhelmed was. This danger is greater, ever more complex the situation for the driver is.

In Bezug auf diese Problematik ist es Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Einrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Warnung vor Kollisionen anzugeben.In With respect to this problem, it is an object of the invention to provide an improved Device and an improved method for warning against collisions specify.

Die Aufgabe wird mit der Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kollisionswarneinrichtung zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision mit mindestens einem detektierten Verkehrsteilnehmer und zum Ausgeben eines in Abhängigkeit einer Eigenschaft des Verkehrsteilnehmers gewählten akustischen Signals eingerichtet ist. Die Aufgabe wird auch mit dem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst durch Detektion anderer, in der Umgebung des Fahrzeuges befindlicher Verkehrsteilnehmer, Erkennen einer bevorstehenden Kollision mit mindestens einem der detektierten Verkehrsteilnehmer, und Ausgeben eines akustischen Signals, wobei das akustische Signal in Abhängigkeit des Verkehrsteilnehmers gewählt wird, mit dem die Kollision bevorsteht.The The object is achieved with the device of the type mentioned in the present invention solved, that the collision warning device for detecting an imminent Collision with at least one detected road user and for issuing a depending set up a property of the road user selected acoustic signal is. The task is also with the method of the aforementioned Sort of solved by detecting others in the vicinity of the vehicle Road users, detecting an impending collision with at least one of the detected road users, and outputting an acoustic signal, the acoustic signal depending chosen by the road user with which the collision is imminent.

Mit Hilfe von einem an einem Fahrzeug angebrachten Sensor ist die Kollisionswarneinrichtung in der Lage, die in der Umgebung des Fahrzeuges befindlichen Verkehrsteilnehmer zu detektieren und eine möglicherweise bevorstehende Kollision mit mindestens einem detektierten Verkehrsteilnehmer zu erkennen. Um den Fahrer auf eine mögliche Kollision hinzuweisen, wird von der Kollisionswarneinrichtung ein akustisches Signal ausgegeben.With Help from a sensor mounted on a vehicle is the collision warning device in the location of the road users located in the vicinity of the vehicle to detect and possibly one imminent collision with at least one detected road user detect. To alert the driver to a possible collision, the collision warning device emits an acoustic signal.

Die Art des akustischen Signals wird dabei in Abhängigkeit einer Eigenschaft des detektierten Verkehrsteilnehmers gewählt. Dazu ist die Kollisionswarneinrichtung in der Lage, den detektierten Verkehrsteilnehmer zu typisieren, d. h. ihn einer bestimmten Klasse von Verkehrsteilnehmern zuzuordnen. Solche Klassen von Verkehrsteilnehmern können z. B. PKW, LKW, Motorräder, Fahrradfahrer oder Fußgänger sein. In Abhängigkeit dieser Typisierung wird dann ein entsprechendes akustisches Signal ausgegeben, um den Fahrer auf eine entsprechende Kollision hinzuweisen. Das akustische Signal kann aber auch in Abhängigkeit anderer Eigenschaften der betroffenen Verkehrsteilnehmer, wie z.B. Größe, Anzahl, Fahrzeugtyp, gewählt werden. So ist es z.B. denkbar, dass das akustische Signal bei einer größeren Menschenmenge, wie z.B. spielende Kinder, anders gewählt wird, als bei einer einzelnen Person.The Type of acoustic signal is dependent on a property selected by the detected road user. This is the collision warning device able to type the detected road user, d. H. assign it to a specific class of road users. Such classes of road users can z. As cars, trucks, motorcycles, cyclists or be a pedestrian. Dependent on This typing then becomes a corresponding acoustic signal issued to alert the driver to a corresponding collision. The acoustic signal can also be dependent on other properties the road users concerned, such as Size, number, vehicle type, to be selected. So it is e.g. it is conceivable that the acoustic signal could be transmitted to a larger crowd, such as. playing children, is chosen differently than with a single Person.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn das in Abhängigkeit der Art des Verkehrsteilnehmers gewählte akustische Signal dem Geräusch entspricht, dass von dem Verkehrsteilnehmer typischerweise erzeugt wird. So kann z. B. zwischen einem PKW, LKW, Motorradfahrer, Fußgänger und Radfahrer unterschieden werden. Die Art des Geräusches ist für den Fahrer intuitiv und sofort verständlich, so dass die Gefahr einer Kollision intuitiv wahrgenommen wird, wodurch die Information wesentlich schneller verarbeitet werden kann. Das Risiko einer Informationsüberflutung wird dadurch erheblich verringert.there It is particularly advantageous if that depends on the type of road user elected Acoustic signal to the noise corresponds to that generated by the road user typically becomes. So z. B. between a car, truck, motorcyclist, pedestrians and Cyclists are distinguished. The type of noise is for the driver intuitive and immediately understandable, so that the risk of a collision is intuitively perceived, thereby the information can be processed much faster. The Risk of information overload This is considerably reduced.

Um das Geräusch entsprechend präsentieren zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Ausgabe des akustischen Signals in Abhängigkeit des Schalldruckpegels im Innenraum des Fahrzeuges erfolgt. Dadurch wird es möglich, die Lautstärke des akustischen Signals an den Schalldruckpegel im Innenraum des Fahrzeuges derart anzupassen, dass das akustische Signal als Warnhinweis nicht überhört werden kann. So ist es denkbar, dass z. B. bei einem sehr hohen Schalldruckpegel im Innenraum des Fahrzeuges, zum Beispiel durch laute Musik oder hohe Fahrgeräusche das akustische Signal entsprechend lauter ausgegeben wird. Denkbar ist aber auch, dass die Lautstärke des akustischen Signals in Abhängigkeit des Abstandes zu dem Verkehrsteilnehmer eingestellt wird. So wird z. B. die Lautstärke des akustischen Warnsignals kontinuierlich erhöht, wenn der Abstand zu dem Verkehrsteilnehmer mit dem eine Kollision droht, sich verringert. Auf diese Art kann das Bewusstsein einer bevorstehenden Kollision schrittweise erhöht werden.In order to be able to present the noise accordingly, it is advantageous if the output of the acoustic signal depends on the sound pressure level in the interior of the vehicle takes place. This makes it possible to adjust the volume of the acoustic signal to the sound pressure level in the interior of the vehicle such that the acoustic signal can not be overheard as a warning. So it is conceivable that z. B. at a very high sound pressure level in the interior of the vehicle, for example, loud music or high driving noise, the acoustic signal is output correspondingly louder. It is also conceivable that the volume of the acoustic signal is set as a function of the distance to the road user. So z. B. the volume of the audible warning signal continuously increases when the distance to the road user with a threat of collision, decreases. In this way, the awareness of an imminent collision can be gradually increased.

Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn das akustische Signal in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers, mit dem eine Kollision droht, gerichtet ausgegeben wird. Dabei ist es z. B. denkbar, dass das Geräusch über eine räumliche akustische Darbietung an der Stelle im Raum positioniert wird, aus der der Verkehrsteilnehmer in Relation zum Fahrer kommt. Damit wird dem Fahrer intuitiv angezeigt, aus welcher Richtung die Kollisionsgefahr droht. Auch denkbar ist, dass das akustische Signal räumlich „wandert", so dass die räumliche Präsentation des Geräusches kontinuierlich angepasst werden muss. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn die Verkehrssituation schwierig ist und sich viele Verkehrsteilnehmer in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges befinden. Da viele moderne Fahrzeuge über Surround-Sound-System verfügen, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Kollisionswarneinrichtung mit diesem Soundsystem verbunden wird, so dass die bereits vorhandene Infrastruktur innerhalb des Fahrzeuges genutzt werden kann.Also It is advantageous if the acoustic signal in dependence the direction of movement of the road user with which a collision threatens directed. It is z. B. conceivable that the Noise over one spatial acoustic Performance is positioned at the location in the room from which the Road users in relation to the driver comes. This will be the Driver intuitively indicated from which direction the risk of collision threatens. It is also conceivable that the acoustic signal "wanders" spatially so that the spatial presentation of the sound is continuous must be adjusted. This is especially beneficial if the Traffic situation is difficult and many road users located in the immediate vicinity of the vehicle. Since many modern vehicles over Have a surround sound system, it is particularly advantageous if the collision warning device connected to this sound system, so that the already existing Infrastructure within the vehicle can be used.

Letztlich ist es besonders vorteilhaft, wenn die Kollisionswarneinrichtung zum Abspielen von Geräuschen eingerichtet ist, die in einem digitalen Format, insbesondere im MP3-Format hinterlegt sind. Der Vorteil dieser digitalen Formate ist die mitunter sehr hohe Komprimierungsrate.Ultimately it is particularly advantageous if the collision warning device for playing noises is set up in a digital format, especially in the MP3 format are deposited. The advantage of these digital formats is the sometimes very high compression rate.

Die für das Verfahren vorteilhaften Ausgestaltungen finden sich in den entsprechenden Unteransprüchen.The for the Methods advantageous embodiments can be found in the corresponding Dependent claims.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be explained in more detail by way of example with reference to the following drawings. It demonstrate:

1 Schematische Darstellung der Kollisionswarneinrichtung; 1 Schematic representation of the collision warning device;

2 Flussdiagramm des Verfahrens zum Warnen vor Kollisionen. 2 Flowchart of the procedure for warning about collisions.

1 zeigt eine schematische Darstellung der Kollisionswarneinrichtung. Die Kollisionswarneinrichtung 1 ist in diesem Ausführungsbeispiel mit einem Sensor 2 verbunden, der zum Detektierten anderer in der Umgebung des Fahrzeuges befindlicher Verkehrsteilnehmer eingerichtet ist. Des Weiteren ist die Kollisionswarneinrichtung 1 mit einem Sound-System 3 verbunden, wobei das Sound-System 3 jeweils eine linke Box 4a und eine rechte Box 4b aufweist. Wird nun in der Kollisionswarneinrichtung 1 mittels des Sensors 2 ein Verkehrsteilnehmer detektiert, mit dem eine Kollision droht, so wird von der Kollisionswarneinrichtung 1 das von dem Verkehrsteilnehmer typischerweise erzeugt Geräusch an das Soundsystem 3 übertragen. Handelt es sich bei dem Soundsystem 3 um ein Stereo- bzw. Surround-Sound-System, so kann das übermittelte Geräusch im Fahrzeuginnenraum räumlich derart präsentiert werden, dass auf die Richtung, aus der der Verkehrsteilnehmer kommt, geschlossen werden kann. Dies ermöglicht ein schnelles und intuitives Aufmerksammachen des Fahrers auf die bevorstehende Kollisionsgefahr. 1 shows a schematic representation of the collision warning device. The collision warning device 1 is in this embodiment with a sensor 2 connected, which is set up to detect other located in the vicinity of the vehicle road users. Furthermore, the collision warning device 1 with a sound system 3 connected, the sound system 3 one left box each 4a and a right box 4b having. Now in the collision warning device 1 by means of the sensor 2 a road user detected, with which a collision threatens, so is the collision warning device 1 the noise typically generated by the road user to the sound system 3 transfer. Is it the sound system? 3 To a stereo or surround sound system, the transmitted noise in the vehicle interior can be spatially presented so that the direction from which the road user comes, can be closed. This allows a quick and intuitive attention of the driver to the imminent danger of collision.

2 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Warnen vor Kollisionen. Im Schritt 1 des Verfahrens werden die in der Umgebung des Fahrzeuges befindlichen Verkehrsteilnehmer detektiert. In Schritt 2 wird ermittelt, ob mit irgendeinem der so detektierten Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsgefahr droht. Wurde keine Kollisionsgefahr erkannt, so springt das Verfahren zu Schritt 1 zurück und beginnt mit der Kollisionsüberwachung von neuem. Wurde jedoch eine Kollisionsgefahr erkannt, wird in Schritt 3 derjenige Verkehrsteilnehmer typisiert, mit dem die Kollisionsgefahr besteht. Die Typisierung des Verkehrsteilnehmers bedeutet in diesem Fall, dass die Art des Verkehrsteilnehmers ermittelt wird. Die Art des Verkehrsteilnehmers kann z. B. ein PKW, ein LKW, ein Motorradfahrer, ein Fahrradfahrer oder ein Fußgänger sein. In Abhängigkeit davon wird in Schritt 4 das entsprechende typische Geräusch für diesen Verkehrsteilnehmer ausgewählt. Mit anderen Worten, wurde ein Motorradfahrer als mögliches Kollisionsobjekt detektiert, so wird das entsprechende Geräusch eines Motorrades während der Fahrt gewählt. Wurde dagegen ein Fahrradfahrer detektiert, so wird das entsprechende Geräusch eines Fahrradfahrers gewählt. Dies könnte zum Beispiel in Form einer Fahrradklingel erfolgen. Wurde das entsprechende Geräusch für den Verkehrsteilnehmer gewählt, so wird in Schritt 5 die Lautstärke angepasst. Die Lautstärke wird dabei in Abhängigkeit des Abstandes zu dem Verkehrsteilnehmer und in Abhängigkeit des Schalldruckpegels im Innenraum des Fahrzeuges gewählt. Dabei wird die Lautstärke im ersten Schritt so angepasst, dass sie über dem Schalldruckpegel des Innenraum des Fahrzeuges liegt, da sonst die Gefahr bestünde, dass der Fahrer aufgrund der vielen Störgeräusche das Warnsignal nicht wahrnimmt. Im zweiten Schritt wird die Lautstärke noch einmal ggf. nach oben angepasst, wenn der Verkehrsteilnehmer, mit dem die Kollision droht, schon bedenklich nahe ist. Auf diese Weise kann auf die Gefährlichkeit der momentanen Kollisionssituation intuitiv hingewiesen werden. Ist die Lautstärke gewählt, so wird schließlich in Schritt 6 die räumliche Wiedergabe derart gewählt, dass der Fahrer weiß, aus welcher Richtung die Kollisionsgefahr droht. Befindet sich z. B. ein LKW, der von links kommt, mit dem Fahrzeug auf Kollisionskurs, so wird das entsprechende Geräusch des LKW auch von der linken Seite präsentiert. Denkbar ist es aber auch, dass das Geräusch z. B. von hinten kommend präsentiert wird, wenn ein sich schnell näherndes Fahrzeug von hinten detektiert wird. In Schritt 7 wird das Geräusch dann letztendlich ausgegeben. 2 shows a flowchart of the method for warning of collisions. In step 1 The method detects the road users located in the vicinity of the vehicle. In step 2 it is determined whether any of the thus detected road users a risk of collision threatens. If no risk of collision has been detected, the method jumps to step 1 back and starts the collision monitoring again. However, if a collision hazard has been detected, it will be in step 3 typifies the road user with whom the risk of collision exists. The typing of the road user in this case means that the type of road user is determined. The type of road user can z. As a car, a truck, a motorcyclist, a cyclist or a pedestrian. Depending on that, in step 4 the corresponding typical noise is selected for this road user. In other words, if a motorcyclist has been detected as a possible collision object, the corresponding noise of a motorcycle while driving is selected. If, on the other hand, a cyclist has been detected, the corresponding noise of a cyclist is selected. This could be done for example in the form of a bicycle bell. If the corresponding noise has been selected for the road user, then in step 5 adjusted the volume. The volume is chosen as a function of the distance to the road user and as a function of the sound pressure level in the interior of the vehicle. The volume is adjusted in the first step so that it is above the sound pressure level of the interior of the vehicle, otherwise the Danger would be that the driver does not perceive the warning signal due to the many noises. In the second step, the volume is once again adjusted if necessary, if the road user, with whom the collision threatens, is already dangerously close. In this way, the danger of the current collision situation can be intuitively pointed out. If the volume is selected, then finally in step 6 the spatial reproduction selected such that the driver knows from which direction the danger of collision threatens. Is z. For example, if a truck coming from the left collides with the vehicle, the corresponding noise from the truck is also presented from the left side. It is also conceivable that the noise z. B. is presented coming from the rear, when a fast approaching vehicle is detected from behind. In step 7 the noise is finally output.

Mit einer solchen Kollisionswarnung kann dem Fahrer schnell und intuitiv gezeigt werden, mit welchem Konfliktobjekt (PKW, LKW, Fußgänger, Motorradfahrer oder Fahrradfahrer er auf Kollisionskurs ist und aus welcher Richtung die Kollision droht. Gerade in komplexen Verkehrssituationen ist dies notwendig, da sonst die Gefahr bestünde, dass aufgrund der Informationsüberflutung der Fahrer nicht rechtzeitig auf die bevorstehende Gefahr reagieren kann. Dies kann zur Folge haben, dass es trotz Warnung zu einer Kollision und damit zu einem Unfall kommt.With Such a collision warning can be quick and intuitive for the driver be shown with which conflict object (cars, trucks, pedestrians, motorcyclists or cyclist he is on a collision course and from which direction the collision threatens. Especially in complex traffic situations this is necessary because otherwise there would be a risk that due to the information overload the driver does not react in time to the imminent danger can. This can lead to a warning despite being warned Collision and thus an accident comes.

Claims

Collision warning device ( 1 ) for vehicles with at least one sensor ( 2 ) for detecting other road users located in the vicinity of the vehicle, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is set up to detect an imminent collision with at least one detected road user and to output a selected according to a property of the road user acoustic signal.

Collision warning device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the acoustic signal is a typical for the type of road user noise.

Collision warning device ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is set to adjust the volume at the output of the acoustic signal as a function of the sound pressure level in the interior of the vehicle.

Collision warning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is set up for adjusting the volume of the acoustic signal as a function of the distance to the traffic participant.

Collision warning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is set up for directional outputting of the acoustic signal as a function of the direction of movement of the road user.

Collision warning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is arranged for directionally outputting the acoustic signal as a function of the direction of the road user in relation to the driver.

Collision warning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision warning device ( 1 ) for outputting the acoustic signal stored in a digital format, in particular in MP3 format.

Collision warning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is connected to a sound system of the vehicle and adapted to output the acoustic signal by means of the sound system.

Method for warning against collisions in vehicles, characterized by the steps: a). Detection of others, in the vehicle surrounding the vehicle, b). Detecting an imminent collision with at least one of the detected road users, and c). Issuing an acoustic Signal, wherein the acoustic signal depending on a property of the Chosen road user with which the collision is imminent.

Method according to claim 9, characterized by Choose one for the type of road user typical noise as an acoustic signal.

A method according to claim 9 or 10, characterized by adjusting the volume at the output of the acoustic signal as a function of the sound pressure level in the interior of the vehicle.

Method according to one of claims 9 to 11, characterized by adjusting the volume Output of the acoustic signal as a function of the distance to the Road users.

Method according to one of claims 9 to 12, characterized by directional dispensing of acoustic signal as a function of the direction of movement of the road user.

Method according to one of claims 9 to 13, characterized by directionally outputting the acoustic signal in dependence the direction of the road user in relation to the driver.

Method according to one of claims 9 to 14, characterized by outputting in a digital format, especially MP3 format, deposited acoustic signal.

Method according to one of claims 8 to 15, characterized by outputting the acoustic signal by means of a sound system of the vehicle.