DE102006040416A1 - Device for controlling and / or regulating a machine - Google Patents

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Jürgen Dr. Olomski
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung (8) einen Multicore-Prozessor (1) mit mehreren Cores (2, 3) aufweist, auf denen Echtzeitprogramme und Nicht-Echtzeitprogramme flexibel verteilbar sind. Die Erfindung schafft eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, die eine flexible Aufteilung der Abarbeitung mindestens eines Echtzeitprogramms und mindestens eines Nicht-Echtzeitprogramms auf einem einzelnen Prozessor erlaubt.The invention relates to a device for controlling and / or regulating a machine, wherein the device (8) has a multicore processor (1) with a plurality of cores (2, 3) on which real-time programs and non-real-time programs can be distributed flexibly. The invention provides a device for controlling and / or regulating a machine, which allows a flexible distribution of the processing of at least one real-time program and at least one non-real-time program on a single processor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer MaschineThe The invention relates to a device for controlling and / or regulating a machine

Bei Echtzeitanwendungen zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine ist ein zyklischer Datenverkehr zweckmäßig. Die Echtzeitanwendung, Geber und Antriebe bilden einen Regelkreis. Typischerweise arbeitet ein solcher Regelkreis mit einem vorgebbaren zeitlich konstanten Takt. Dieser Takt muss für alle Komponenten konstant sein. Bei industriellen Maschinen, wie z.B. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschinen und/oder Robotern, ist häufig eine größere Anzahl von Antrieben mit einer steuernden und/oder regelnden Einrichtung verbunden. Die Einrichtung kann dabei z.B. in Form einer numerischen Steuerung der Maschine vorliegen. Der Datenverkehr erfolgt dann üblicherweise mit einer Kommunikationseinrichtung über z.B. eine Echtzeitbusanbindung. Die Kommunikationseinrichtung muss die Übertragung der Daten im Takt sicherstellen.at Real-time applications for controlling and / or regulating a machine cyclic data traffic is appropriate. The real-time application, encoder and drives form a control loop. Typically, one works Such control circuit with a predetermined time constant clock. This clock must be for all components are constant. In industrial machines, such as e.g. Machine tool, production machines and / or robots is often one larger number of drives with a controlling and / or regulating device connected. The device may e.g. in the form of a numeric Control of the machine present. The data traffic is then usually with a communication device via e.g. a real-time bus connection. The communication device must transfer the data in time to ensure.

Die Abarbeitung der Steuerungs- und Regelungsfunktionen erfolgt innerhalb von einem oder mehreren Echtzeitprogrammen, während azyklische Aufgaben, wie z.B. die Visualisierung von Prozessdaten, innerhalb von einem oder mehreren Nicht-Echtzeitprogrammen abgearbeitet werden. Unter Echtzeitprogrammen sind dabei Programme zu verstehen, die auf einem Echtzeitbetriebssystem ablaufen und deren Abarbeitung zyklisch mit Hilfe eines vorzugsweisen äquidistanten Takts erfolgt. Nicht-Echtzeitprogramme laufen auf einem Nicht-Echtzeitbetriebssystem wie z.B. Unix ab.The Processing of the control and regulation functions takes place within one or more real-time programs, while acyclic tasks, such as. the visualization of process data, within one or several non-real-time programs. Under Real-time programs are programs that can be understood on one Run real-time operating system and their processing cyclically with Help of a preferable equidistant Takts done. Non-real-time programs run on a non-real-time operating system such as Unix off.

Häufig wird an eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Maschine die Anforderung gestellt, dass sowohl Echtzeit als auch Nicht-Echtzeitprogramme auf einer Recheneinrichtung nebeneinander ablaufen können, wobei das Echtzeit programm die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt und das Nicht-Echtzeitprogramm wie schon oben gesagt azyklische Aufgaben, wie z.B. die Visualisierung von Prozessdaten übernimmt.Frequently becomes to a device for controlling and / or regulating the machine The requirement is that both real-time and non-real-time programs can run side by side on a computing device, wherein the real-time program the control and / or regulation of drives allowed the machine and the non-real-time program as above said acyclic tasks, such as the visualization of process data takes over.

Aus der Offenlegungsschrift EP 1 067 448 A2 und der Patentschrift DE 102 46 746 B3 sind Rechnersysteme bekannt, bei denen mit Hilfe eines zyklischen Takts eine Umschaltung von der Bearbeitung des Nicht-Echtzeitprogramms zur Bearbeitung des Echtzeitprogramms erfolgt.From the publication EP 1 067 448 A2 and the patent DE 102 46 746 B3 Computer systems are known in which by means of a cyclic clock switching takes place from the processing of the non-real-time program for processing the real-time program.

Der Stand der Technik weist den Nachteil auf, dass die gesamte Abarbeitung eines einzelnen oder mehreren Echtzeitprogramme und eines einzelnen oder mehrerer Nicht-Echtzeitprogramme auf einem einzelnen Core eines Prozessors abläuft. Eine flexible Aufteilung der Programme ist nicht möglich. Hierdurch bedingt resultiert eine hohe Rechenauslastung des Prozessors, was häufig Störungen und unerwünschte Jitter, d.h. zeitliche Schwankungen der zyklischen Abarbeitung des Echtzeitbetriebssystems zur Folge hat.Of the The prior art has the disadvantage that the entire processing a single or multiple real-time programs and a single one or multiple non-real-time programs on a single core of one Processor expires. A flexible distribution of programs is not possible. hereby Conditionally results in a high computing load of the processor, which often disorders and unwanted Jitter, i. temporal fluctuations of the cyclic execution of the Real-time operating system.

Es ist Aufgabe der Erfindung eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine zu schaffen, die eine flexible Aufteilung der Abarbeitung mindestens eines Echtzeitprogramms und mindestens eines Nicht-Echtzeitprogramms auf einem einzelnen Prozessor erlaubt.It The object of the invention is a device for controlling and / or Regulation of a machine to create a flexible layout the processing of at least one real-time program and at least a non-real-time program on a single processor.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung einen Multicore-Prozessor mit mehreren Cores aufweist, wobei ein Echtzeitprogramm, die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt, wobei in einem ersten Core ein erster Teil des Echtzeitprogramms und in einem zweiten Core ein zweiter Teil des Echtzeitprogramms und zumindest ein Teil eines Nicht-Echtzeitprogramms abläuft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des ersten Teils des Echtzeitprogramms mittels einem dem ersten Core vorgebbaren ersten Takts erfolgt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des zweiten Teils des Echtzeitprogramms mittels einem dem zweiten Core vorgebbaren zweiten Takts erfolgt.These Task is solved by a device for controlling and / or regulating a machine, the device being a multicore processor with multiple cores having a real-time program, the control and / or regulation allowed by drives of the machine, being in a first core a first part of the real-time program and in a second core second part of the real-time program and at least part of a Non-real-time program expires, wherein the default of the start of processing the first part of the real-time program takes place by means of a first cycle predetermined by the first core, wherein the specification of the beginning of the processing of the second part of Real-time program by means of a second core predetermined second Takts done.

Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung einen Multicore-Prozessor mit mehreren Cores aufweist, wobei ein Echtzeitprogramm die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt, wobei ein weiteres Echtzeitprogramm, die Steuerung und/oder Regelung von weiteren Antrieben der Maschine erlaubt, wobei in einem ersten Core das Echtzeitprogramm und ein erster Teil eines Nicht-Echtzeitprogramms und in einem zweiten Core das weitere Echtzeitprogramm und ein zweiter Teil des Nicht-Echtzeitprogramms ablauft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms mittels einem dem ersten Core vorgebbaren ersten Takts erfolgt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des weiteren Echtzeitprogramms mittels einem dem zweiten Core vorgebbaren zweiten Takts erfolgt.Farther this task is solved by a device for controlling and / or regulating a machine, the device being a multicore processor with multiple cores wherein a real-time program controls and / or regulates Drives of the machine allowed, with another real-time program, the control and / or regulation of other drives of the machine allowed, where in a first core the real-time program and a first part of a non-real-time program and in a second core the further real-time program and a second part of the non-real-time program runs, with the specification of the start of processing of the real-time program takes place by means of a first core predetermined first clock, wherein the specification of the processing start of the further real-time program takes place by means of a second clock predetermined by the second core.

Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn in dem ersten Core neben einem Echtzeitbetriebssystem ausschließlich der erste Teil des Echtzeitprogramms ablauft. Durch diese Maßnahme wird erreicht, dass, da keine Umschaltung innerhalb eines Cores von einem Nicht-Echtzeitprogramm auf ein Echtzeitprogramm notwendig ist, durch die Umschaltung bedingte Jitter bei der Abarbeitung des ersten Teils eines Echtzeitprogramms vermieden werden.It proves to be advantageous if, in addition to a real-time operating system, only the first part of the real-time program runs in the first core. By this measure, it is achieved that, since there is no need to switch within a core from a non-real-time program to a real-time program, jitter caused by the switchover occurs during the execution of the first part of a program Real-time program can be avoided.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung mit den Antrieben zum Austausch von Daten verbunden ist. Die Anbindung der Antriebe zum Austausch von Daten mit der Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung stellt eine handelsübliche Anbindung der Antriebe dar.Farther it proves to be advantageous if the device via a Communication device connected to the drives for exchanging data is. The connection of the drives to the exchange of data with the Facility over a communication device provides a commercially available connection the drives.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der erste Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber integraler Bestandteil der Einrichtung ist. Wenn der Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, der integraler Bestandteil der Einrichtung ist, steht der Takt auch bei einer Störung der Datenverbindung zwischen Einrichtung und Kommunikationseinrichtung für die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms zur Verfügung.Further it proves to be advantageous if the first clock from a clock is generated, the clock is an integral part of the device is. When the clock is generated by a clock that is integral Part of the device is, the clock is also at a fault of Data connection between device and communication device for the Specification of the processing start of the real-time program available.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn der erste Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist. Wenn der Taktgeber integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist, ist der Taktgeber, da er auch den Takt für den Echtzeitbus zur Anbindung der Antriebe an das Kommunikationssystem vorgibt, prozessnah lokalisiert und der Takt kann den Antrieben mit hoher Genauigkeit vorgegeben werden.Farther it proves to be advantageous if the first clock from a clock is generated, wherein the clock is an integral part of the communication device is. If the clock is an integral part of the communication device is the clock, since it is also the clock for the real-time bus for connection specifies the drives to the communication system, localized process-oriented and The clock can be specified to the drives with high accuracy.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn der zweite Takt vom ersten Core erzeugt wird. Wenn der zweite Takt vom ersten Core erzeugt wird, kann auf der Verwendung eines zusätzlichen Taktgebers zur Erzeugung des zweiten Taktes verzichtet werden.Farther it proves to be advantageous if the second clock from the first Core is generated. When the second clock is generated by the first core can be based on the use of an additional clock generator be dispensed with the second clock.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Kommunikationseinrichtung über einen Echtzeitbus mit den Antrieben verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbuses vom Taktgeber vorgegeben wird. Wenn der Takt des Taktgebers sowohl als Bustakt als auch gleichzeitig zur Taktung des Echtzeitprogramms verwendet wird, kann eine hochgenaue Synchronisierung der Komponenten erreicht werden.Further it proves to be advantageous if the communication device via a Real-time bus is connected to the drives, with the bus clock of the Real-time bus is specified by the clock. When the clock of the clock both as a bus clock and at the same time to the timing of the real-time program used, can be a high-precision synchronization of the components be achieved.

Der Multicore-Prozessor kann dabei auch als Dualcore-Prozessor, der nur zwei Cores aufweist, ausgebildet sein, falls die Rechenleistung eines Dualcore-Prozessors ausreichend ist.Of the Multicore processor can also be used as a dual-core processor, the has only two cores, be formed, if the computing power a dual-core processor is sufficient.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der Multicore-Prozessor einen dritten Core aufweist, wobei ein weiteres Echtzeitprogramm, die Steuerung und/oder Regelung von weiteren Antrieben der Maschine erlaubt, wobei in dem dritten Core zumindest ein Teil des weiteren Echtzeitprogramms und ein weiterer Teil des Nicht-Echtzeitprogramms abläuft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Teils des weiteren Echtzeitprogramms mittels einem dem dritten Core vorgebbaren weiteren Takts erfolgt. Hierdurch kann die Flexibilität der Aufteilung der einzelnen Programme noch erhöht werden.Further it proves to be advantageous if the multicore processor has a third Core, with another real-time program, the control and / or Control of other drives allowed the machine, wherein in the third core at least part of another real-time program and another part of the non-real-time program expires, where the specification of the processing start of the part of the further real-time program is done by means of a third core predetermined additional clock. This allows flexibility the breakdown of individual programs will be increased.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn in dem dritten Core neben einem Echtzeitbetriebssystem ausschließlich zumindest ein Teil des weiteren Echtzeitprogramms abläuft. Durch diese Maßnahme wird erreicht, dass, da keine Umschaltung innerhalb des dritten Cores von einem Nicht-Echtzeitprogramm auf ein Echtzeitprogramm notwendig ist, durch die Umschaltung bedingte Jitter bei der Abarbeitung des weiteren Echtzeitprogramms vermieden werden.Farther proves to be beneficial if in the third core next a real-time operating system exclusively at least part of the other Real-time program runs. By this measure is achieved that, since no switching within the third Cores from a non-real-time program to a real-time program necessary is, due to the switching conditional jitter in the execution of the another real-time program can be avoided.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung über eine weitere Kommunikationseinrichtung mit den weiteren Antrieben zum Austausch von Daten verbunden ist. Die Anbindung der weiteren Antriebe zum Austausch von Daten mit der Einrichtung über eine weitere Kommunikationseinrichtung stellt eine handelsübliche Anbindung der weiteren Antriebe dar.Further it proves to be advantageous if the device via a further communication device with the other drives for Exchange of data is connected. The connection of the other drives for exchanging data with the device via another communication device represents a commercial Connection of the other drives.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn der weitere Takt von einem weitern Taktgeber erzeugt wird, wobei der weitere Taktgeber integraler Bestandteil der Einrichtung ist. Wenn der weitere Takt von einem weiteren Taktgeber erzeugt wird, der integraler Bestandteil der Einrichtung ist, steht der weitere Takt auch bei einer Störung der Datenverbindung zwischen Einrichtung und weitern Kommunikationseinrichtung für die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Teils des weiteren Echtzeitprogramms zur Verfügung.Farther proves to be advantageous if the further clock of one Further clock is generated, the other clock is an integral part the device is. If the further clock from another clock is generated, which is an integral part of the device stands the further clock even with a fault in the data connection between Device and further communication device for the specification the processing start of the part of the further real-time program to disposal.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn der weitere Takt von einem weitern Taktgeber erzeugt wird, wobei der wei tere Taktgeber integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung ist. Wenn der weiterer Taktgeber integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung ist, ist der weitere Taktgeber, da er auch den weitern Takt für den weiteren Echtzeitbus zur Anbindung der weiteren Antriebe an das weitere Kommunikationssystem vorgibt, prozessnah lokalisiert und der weitere Takt kann den weiteren Antrieben mit hoher Genauigkeit vorgegeben werden.Farther proves to be advantageous if the further clock of one Further clock is generated, with the wei tere clock integral part the further communication device is. If the other clock is an integral part of the further communication device, is the other clock, because he also the further clock for the other Real-time bus for connecting the further drives to the further communication system pretending localized process-oriented and the other clock can the other drives be specified with high accuracy.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die weitere Kommunikationseinrichtung über einen weitern Echtzeitbus mit den weitern Antrieben verbunden ist, wobei der Bustakt des weiteren Echtzeitbuses vom weiteren Taktgeber vorgegeben wird. Durch diese Maßnahmen können die Antriebe und die weiteren Antriebe vollkommen unabhängig voneinander gesteuert und/oder geregelt werden.Farther it proves to be advantageous if the further communication device via a weitern real-time bus is connected to the other drives, where the bus clock of the other real-time bus from the other clock specified becomes. Through these measures can the drives and the other drives are completely independent of each other controlled and / or regulated.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung mit den Antrieben zum Austausch von Daten verbunden ist, wobei die Einrichtung über eine weitere Kommunikationseinrichtung mit den weiteren Antrieben zum Austausch von Daten verbunden ist. Durch diese Maßnahmen können die Antriebe und die weiteren Antriebe vollkommen unabhängig voneinander gesteuert und/oder geregelt werden.Furthermore, it proves to be advantageous if the device is connected via a communication device with the drives for the exchange of data, wherein the device is connected via a further communication device with the other drives for exchanging data. As a result of these measures, the drives and the further drives can be controlled and / or regulated completely independently of one another.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der erste Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der zweite Takt von einem weiteren Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber und der weitere Taktgeber integraler Bestandteil der Einrichtung sind. Durch diese Maßnahmen können die Antriebe und die weiteren Antriebe vollkommen unabhängig voneinander gesteuert und/oder geregelt werden.Further it proves to be advantageous if the first clock from a clock is generated, wherein the second clock from another clock is generated, wherein the clock and the other clock integrals Part of the device are. Through these measures, the drives and the others Drives completely independent controlled and / or regulated by each other.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der erste Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der zweite Takt von einem weiteren Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber und der weitere Taktgeber integraler Bestandteil der Einrich tung sind. Somit stehen der erste Takt und der zweite Takt auch bei einer Störung der Datenverbindung zwischen Einrichtung und externen Komponenten für die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns zur Verfügung.Further it proves to be advantageous if the first clock from a clock is generated, wherein the second clock from another clock is generated, wherein the clock and the other clock integrals Part of the Einrich tion are. Thus, the first clock and the second clock also in case of a disturbance of the data connection between Device and external components for the specification of the start of processing to disposal.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der erste Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist, wobei der zweite Takt von einem weitern Taktgeber erzeugt wird, wobei der weitere Taktgeber integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung ist. Hierdurch wird eine prozessnahe Takterzeugung gewährleistet.Further it proves to be advantageous if the first clock from a clock is generated, wherein the clock is an integral part of the communication device is, wherein the second clock is generated by a further clock, wherein the further clock is an integral part of the further communication device is. As a result, a process-near clock generation is guaranteed.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Kommunikationseinrichtung über einen Echtzeitbus mit den Antrieben verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbusses vom Taktgeber vorgegeben wird und dass die weitere Kommunikationseinrichtung über einen weiteren Echtzeitbus mit den weiteren Antrieben verbunden ist, wobei der Bustakt des weiteren Echtzeitbusses vom weiteren Taktgeber vorgegeben wird. Durch diese Maßnahmen können die Antriebe und die weiteren Antriebe vollkommen unabhängig voneinander gesteuert und/oder geregelt werden.Farther it proves to be advantageous if the communication device via a real-time bus connected to the drives, where the bus clock of the real-time bus is specified by the clock and that the further communication device via a another real-time bus is connected to the other drives, wherein the bus clock of the further real-time bus from the other clock specified becomes. Through these measures can the drives and the other drives are completely independent of each other controlled and / or regulated.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters verwendet wird, da zur Steuerung und/oder Regelung solcher Maschinen oft eine hohe Rechenleistung gefordert ist.Further it proves to be advantageous if the device for control and / or regulation of a machine tool, production machine and / or a robot is used because of the control and / or regulation Such machines often require a high computing power.

Drei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Dabei zeigen:Three embodiments The invention are illustrated in the drawing. Showing:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, 1 a first embodiment of the invention,

2 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung und 2 A second embodiment of the invention and

3 ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a third embodiment of the invention.

Aus dem Stand der Technik sind so genannte Multicore-Prozessoren bekannt, die gegenüber einem normalen Prozessor über mehrere Cores, d.h. über mehrere voneinander unabhängige Rechenkerne verfügen. Eine spezielle Ausprägung eines Multicore-Prozessors stellt ein so genannter Dualcore-Prozessor dar, der über lediglich zwei Cores verfügt.Out the prior art are known as multicore processors, the opposite a normal processor over several cores, i. above several independent ones Have cores. A special expression a multicore processor provides a so-called dual-core processor that's over has only two cores.

In 1 ist in Form eines Blockschaltbildes ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Eine Einrichtung 8 zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine weist einen Multicore-Prozessor 1 auf. Die Einrichtung 8 kann dabei z.B. in Form einer numerischen Steuerung z.B. einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters vorliegen. Der Multicore-Prozessor 1 weist einen ersten Core 2 und einen zweiten Core 3 auf. Gegebenenfalls noch vorhandene weitere Cores des Multicore-Prozessors 1, sind in 1 gestrichelt gezeichnet angedeutet, wobei der Multicore-Prozessors 1 eine Vielzahl von Cores aufweisen kann. Ein Echtzeitprogramm erlaubt die Steuerung und/oder Regelung der beiden Antriebe A1 und A2 der Maschine, wobei in dem ersten Core 2 ein erster Teil EZP1 des Echtzeitprogramms und in dem zweiten Core 3 ein zweiter Teil EZP1' des Echtzeitprogramms und zumindest ein Teil eines Nicht-Echtzeitprogramms NEZP abläuft. Die Verwaltung des Echtzeitprogramms erfolgt mit Hilfe eines auf den ersten Core 2 und dem zweiten Core 3 ablaufenden Echtzeitbetriebssystems während die Verwaltung des Nicht-Echtzeitprogramms mit einem auf dem zweiten Core 3 ablaufenden Nicht-Echtzeitsystem geschieht. Das Nicht-Echtzeitbetriebssystem dient z.B. zum Aufbereiten von Daten für eine, der Übersichtlichkeit halber nicht mehr dargestellte, an die Einrichtung 8 angeschlossene Bedien- und Beobachtungseinheit. Die Einrichtung 8 ist mit einer Kommunikationseinrichtung 9, die z.B. in Form einer Busbaugruppe vorliegen kann, verbunden. Die Einrichtung 8 und insbesondere der erste Core 2 und der zweite Core 3 können Daten mit der Kommunikationseinrichtung 9 über eine Verbindung 12 austauschen. Weiterhin erfolgt über die Verbindung 12 eine Übertragung eines ersten Takts T1. Die Kommunikationseinrichtung 9 dient zur Ansteuerung eines Echt zeitbusses 11, wobei die Kommunikationseinrichtung 9 über den Echtzeitbus 11 zum Datenaustausch mit den beiden Antrieben A1 und A2 der Maschine verbunden ist. Der Echtzeitbus 11 kann z.B. in Form eines echtzeitfähigen Profibusses vorliegen. Die Antriebe A1 und A2 können dabei z.B. aus einer Regelbaugruppe, einem an der Regelbaugruppe angeschlossenen Umrichter und einen an den Umrichter angeschlossenen Motor bestehen. Weiterhin weisen die Antrieb A1 und A2 noch entsprechende jeweils den Antrieben zugeordnete Geber auf, die z.B. die Rotorlage des Motors des jeweiligen Antriebs messen. Zur Steuerung und/oder Regelung der Antriebe A1 und A2 ist es notwendig, dass Daten in Echtzeit übertragen und verarbeitet werden.In 1 is shown in the form of a block diagram, a first embodiment of the invention. An institution 8th for controlling and / or regulating a machine has a multicore processor 1 on. The device 8th can be present eg in the form of a numerical control eg of a machine tool, production machine and / or a robot. The multicore processor 1 has a first core 2 and a second core 3 on. If necessary, further existing cores of the multicore processor 1 , are in 1 indicated by dashed lines, the multicore processor 1 may have a plurality of cores. A real-time program allows the control and / or regulation of the two drives A1 and A2 of the machine, wherein in the first core 2 a first part EZP1 of the real-time program and in the second core 3 a second part EZP1 'of the real-time program and at least part of a non-real-time program NEZP expires. The administration of the real-time program takes place with the help of one on the first core 2 and the second core 3 running real-time operating system while managing the non-real-time program with one on the second core 3 running non-real-time system happens. The non-real-time operating system is used, for example, for processing data for a device that is no longer shown for the sake of clarity 8th connected control and observation unit. The device 8th is with a communication device 9 , which may be present for example in the form of a bus assembly connected. The device 8th and especially the first core 2 and the second core 3 can communicate with the communication device 9 over a connection 12 change. Furthermore, via the connection 12 a transmission of a first clock T1. The communication device 9 serves to control a real time bus 11 , wherein the communication device 9 via the real-time bus 11 for data exchange with the two drives A1 and A2 of the machine is connected. The real-time bus 11 can eg in the form of a real-time capable Profibus present. For example, the drives A1 and A2 can consist of a control module, a converter connected to the control module and a motor connected to the converter. Furthermore, the drive A1 and A2 still have respective associated with the drives encoder, for example, measure the rotor position of the motor of the respective drive. To control and / or regulate the drives A1 and A2, it is necessary that data is transmitted and processed in real time.

Die Echtzeitanwendung und insbesondere das Echtzeitprogramm benötigt einen zyklischen ersten Takt T1, der von einem Taktgeber 7, der im Rahmen des Ausführungsbeispiels integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung 9 ist, erzeugt wird. Der erste Takt T1 wird über die Verbindung 12 zur Einrichtung 8 an den ersten Core 2 gesendet. Die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des ersten Teils des EZP1 des Echtzeitprogramms erfolgt mittels einem dem ersten Core 2 vorgegebenen ersten Taktes T1 und die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des zweiten Teils EZP1' des Echtzeitprogramms erfolgt mittels einem dem zweiten Core 3 vorgegebenen zweiten Takt T2, welcher im Rahmen des Ausführungsbeispiels von dem ersten Core 2 erzeugt wird und dem zweiten Core 3 zur Verfügung gestellt wird. Durch diese Maßnahme entfällt ein sonst notwendiger weiterer Taktgeber zur Steuerung des Abarbeitungsbeginns des zweiten Teils EZP1' des Echtzeitprogramms. Wenn der zweite Core 3 das zweite Taktsignal T2 empfängt, wird das Nicht-Echtzeitprogramm NEZP unterbrochen und der zweite Teil EZP1' des Echtprogramms beginnt abgearbeitet zu werden. Nach erfolgter Abarbeitung des zweiten Teils des Echtzeitprogramms EZP1' erfolgt wieder die Abarbeitung des Nicht-Echtzeitprogramms NEZP. Mit Hilfe des ersten Takt T1 wird auch der Kommunikationstakt d.h. der Bustakt des Echtzeitbusses 11 festgelegt.The real-time application, and in particular the real-time program, requires a cyclic first clock T1 from that of a clock 7 in the context of the embodiment an integral part of the communication device 9 is, is generated. The first clock T1 is over the connection 12 to the device 8th to the first core 2 Posted. The specification of the start of processing of the first part of the EZP1 of the real-time program takes place by means of the first core 2 predetermined first clock T1 and the specification of the execution start of the second part EZP1 'of the real-time program by means of a second core 3 predetermined second clock T2, which in the context of the embodiment of the first core 2 is generated and the second core 3 is made available. This measure eliminates an otherwise necessary additional clock for controlling the start of processing of the second part EZP1 'of the real-time program. If the second core 3 receives the second clock signal T2, the non-real-time program NEZP is interrupted and the second part EZP1 'of the real program begins to be executed. After completion of the second part of the real-time program EZP1 ', the processing of the non-real-time program NEZP takes place again. With the help of the first clock T1 and the communication clock that is the bus clock of the real-time bus 11 established.

Alternativ kann der erste Takt T1 aber auch von einem in 1 gestrichelt dargestellten Taktgeber 7', der integrale Bestandteil der Einrichtung 8 ist, erzeugt und vorgegeben werden.Alternatively, the first clock T1 but also by a in 1 Dashed clock shown 7 ' , the integral part of the facility 8th is, created and specified.

In 2 ist eine weitere Ausbildung der Erfindung dargestellt. Die in 2 dargestellte Ausführungsform entspricht im Grundaufbau im Wesentlichen der vorstehenden in 1 beschriebenen Ausführungsform. Gleiche Elemente sind daher in 2 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in 1. Gegenüber der Ausführungsform gemäß 1 weist die Ausführungsform gemäß 2 eine weitere Kommunikationseinrichtung 15 auf, die mit der Einrichtung 8 über eine Verbindung 20 verbunden ist und genau wie bei 1 eine Kommunikation der Einrichtung 8 über einen weiteren Echtzeitbus 16 mit weiteren Antrieben A3 und A4 erlaubt. In einem dritten Core 12 des Multicore-Prozessor 1 wird zumindest ein Teil EZP2 eines weiteren Echtzeitprogramms, das die Steuerung und/oder Regelung von weiteren Antrieben A3 und A4 der Maschine erlaubt, abgearbeitet, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Teils EZP2 des weiteren Echtzeitprogramms mittels einem dem dritten Core vorgebbaren weiteren Takt T3 erfolgt. Ein weiterer Teil NEZP' des Nicht-Echtzeitprogramms läuft, in der Ausführungsform gemäß 2, ebenfalls in dem dritten Core 12 ab. Die Erzeugung des weiteren Takts T3 folgt im Rahmen des Ausführungsbeispiels durch einen weiteren Taktgeber 14, der den Takt T3 an den dritten Core 12 sendet. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels ist der weitere Taktgeber 14 integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung 15. Mit Hilfe des weiteren Takts T3 wird auch der Bustakt des weiteren Echtzeitbusses 16 festgelegt.In 2 a further embodiment of the invention is shown. In the 2 illustrated embodiment corresponds in basic construction substantially the above in 1 described embodiment. Same elements are therefore in 2 provided with the same reference numerals as in 1 , Compared to the embodiment according to 1 The embodiment according to FIG 2 another communication device 15 on that with the device 8th over a connection 20 is connected and just like at 1 a communication of the device 8th via another real-time bus 16 with further drives A3 and A4 allowed. In a third core 12 the multicore processor 1 At least part EZP2 of another real-time program, which permits the control and / or regulation of further drives A3 and A4 of the machine, is processed, the specification of the start of processing of part EZP2 of the further real-time program being effected by means of a further clock T3 which can be predetermined for the third core. Another part NEZP 'of the non-real-time program is running, according to the embodiment 2 , also in the third core 12 from. The generation of the further clock T3 follows in the context of the embodiment by a further clock generator 14 who has the clock T3 to the third core 12 sends. In the context of the embodiment, the other clock 14 integral part of the further communication device 15 , With the help of the further clock T3 also the bus clock of the further real time bus becomes 16 established.

Alternativ kann der weitere Takt T3 aber auch von einem in die Einrichtung 8 integrierten, in 2 gestrichelt dargestellten, weiteren Taktgeber 14' erzeugt werden. Der weitere Takt T3 wird in diesem Fall auch an die weitere Kommunikationseinrichtung 15 zur Festlegung des Takts des weiteren Echtzeitbusses 16 gesendet.Alternatively, the further clock T3 but also from one in the device 8th integrated, in 2 dashed lines shown, another clock 14 ' be generated. The further clock T3 is in this case also to the further communication device 15 for determining the clock of the further real-time bus 16 Posted.

In 3 ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Die in 3 dargestellte Ausführungsform entspricht im Grundaufbau im Wesentlichen der vorstehenden in 2 beschriebenen Ausführungsform. Gleiche Elemente sind daher in 3 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in 2. Im Gegensatz zu der Ausführungsform gemäß 2 läuft in dem ersten Core 2 ein Echtzeitprogramm EZPA und ein erster Teil NEZP1 eines Nicht-Echtzeitprogramms und in dem zweiten Core 3 das weitere Echtzeitprogramm EZPB und ein zweiter Teil NEZP1' des Nicht-Echtzeitprogramms ab, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms EZPA mittels einem dem ersten Core 2 vorgebbaren ersten Takts T1 erfolgt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des weiteren Echtzeitprogramms EZPB mittels einem dem zweiten Core 3 vorgebbaren zweiten Takts T2 erfolgt. Jedes Mal, wenn der erste Core 2 einen Takt des zyklischen ersten Takts T1 empfängt, erfolgt eine Umschaltung des ersten Teils des Nicht-Echtzeitprogramms NEZP zum Echtzeitprogramm EZPA und jedes Mal, wenn der zweite Core 3 ein Takt des zyklischen zweiten Taktes T2 empfängt, erfolgt eine Umschaltung in der Bearbeitung vom zweiten Teil NEZP' des Nicht-Echtzeitprogramms zum weiteren Echtzeitprogramm EZPB.In 3 a further embodiment of the invention is shown. In the 3 illustrated embodiment corresponds in basic construction substantially the above in 2 described embodiment. Same elements are therefore in 3 provided with the same reference numerals as in 2 , In contrast to the embodiment according to 2 runs in the first core 2 a real-time program EZPA and a first part NEZP1 of a non-real-time program and in the second core 3 the further real-time program EZPB and a second part NEZP1 'of the non-real-time program, wherein the specification of the processing start of the real-time program EZPA by means of a first core 2 predeterminable first clock T1 occurs, wherein the specification of the processing start of the further real-time program EZPB by means of a second core 3 predetermined second clock T2 occurs. Every time the first core 2 receives a clock of the cyclic first clock T1, the first part of the non-real-time program NEZP is switched over to the real-time program EZPA and every time the second core 3 receives a clock of the cyclic second clock T2, there is a switch in the processing from the second part NEZP 'of the non-real-time program to another real-time program EZPB.

Selbstverständlich können auch bei dieser Ausführungsform die Taktgeber integraler Bestandteile der jeweilig zugehörigen Kommunikationseinrichtung oder integraler Bestandteil der Einrichtung 8 sein.Of course, also in this embodiment, the clock integral components of the respective associated communication device or an integral part of the device 8th be.

Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass in den gegebenenfalls noch vorhandenen zusätzlichen Cores des Multicore-Prozessors, die in den 1 bis 3 gestrichelt gezeichnet angedeutet sind, gegebenenfalls weitere Teile des Echtzeitprogramms oder von Echtzeitprogrammen oder ein zusätzliches Echtzeitprogramm jeweils alleine oder zusammen mit einem zusätzlichen Teil des Nicht-Echtzeitprogramms oder einem weiteren Nicht-Echtzeitprogramm ablaufen kann. Die in den Ausbildungen der Erfindung gemäß 1 bis 3 beschriebenen Funktionsweisen können dann in analoger Form entsprechend auf die eventuell noch vorhan denen zusätzlichen Cores des Multicore-Prozessors übertragen werden. Selbstverständlich kann das Echtzeitprogramm und das Nicht-Echtzeitprogramm neben einem ersten Teil und einem zweiten Teil noch weitere Teile aufweisen.It should be noted at this point that in the possibly still existing additional cores of the multicore processor, which in the 1 to 3 dashed lines are indicated, optionally further parts of the real-time program or real-time programs or an additional real-time program can run alone or together with an additional part of the non-real-time program or another non-real-time program. In accordance with the embodiments of the invention 1 to 3 described modes of operation can then be transmitted in analog form according to the possibly still existing IN ANY additional cores of the multicore processor. Of course, the real-time program and the non-real-time program may have further parts in addition to a first part and a second part.

Claims (22)

Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung (8) einen Multicore-Prozessor (1) mit mehreren Cores (2, 3) aufweist, wobei ein Echtzeitprogramm, die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt, wobei in einem ersten Core (2) ein erster Teil (EZP1) des Echtzeitprogramms und in einem zweiten Core (3) ein zweiter Teil (EZP1') des Echtzeitprogramms und zumindest ein Teil (NEZP) eines Nicht-Echtzeitprogramms ablauft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des ersten Teils (EZP1') des Echtzeitprogramms mittels einem dem ersten Core vorgebbaren ersten Takts (T1) erfolgt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des zweiten Teils (EZP1') des Echtzeitprogramms mittels einem dem zweiten Core (3) vorgebbaren zweiten Takts (T2) erfolgt.Device for controlling and / or regulating a machine, the device ( 8th ) a multicore processor ( 1 ) with several cores ( 2 . 3 ), wherein a real-time program, the control and / or regulation of drives of the machine allows, wherein in a first core ( 2 ) a first part (EZP1) of the real-time program and in a second core (EZP1) 3 ) runs a second part (EZP1 ') of the real-time program and at least a part (NEZP) of a non-real-time program, wherein the specification of the processing start of the first part (EZP1') of the real-time program by means of a first core predetermined first clock (T1), wherein the specification of the processing start of the second part (EZP1 ') of the real-time program by means of a second core ( 3 ) predetermined second clock (T2) takes place. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten Core (2) neben einem Echtzeitbetriebssystem ausschließlich der erste Teil (EZP1') des Echtzeitprogramms abläuft.Device according to claim 1, characterized in that in the first core ( 2 ) runs in addition to a real-time operating system exclusively the first part (EZP1 ') of the real-time program. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) über eine Kommunikationseinrichtung (15) mit den Antrieben (A1, A2) zum Austausch von Daten verbunden ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 8th ) via a communication device ( 15 ) is connected to the drives (A1, A2) for exchanging data. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Takt (T1) von einem Taktgeber (7') erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7') integraler Bestandteil der Einrichtung ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the first clock (T1) from a clock ( 7 ' ) is generated, the clock ( 7 ' ) is an integral part of the device. Einrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Takt (T1) von einem Taktgeber (7) erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7) integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung (9) ist.Device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the first clock (T1) from a clock ( 7 ) is generated, the clock ( 7 ) integral part of the communication device ( 9 ). Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Takt (T2) vom ersten Core (2) erzeugt wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the second clock (T2) from the first core ( 2 ) is produced. Einrichtung nach einem Ansprüche 3 bis 6, wobei die Kommunikationseinrichtung über einen Echtzeitbus (11) mit den Antrieben (A1, A2) verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbuses (11) vom Taktgeber (7, 7') vorgegeben wird.Device according to one of claims 3 to 6, wherein the communication device via a real-time bus ( 11 ) is connected to the drives (A1, A2), wherein the bus clock of the real-time bus ( 11 ) from the clock ( 7 . 7 ' ) is given. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Multicore-Prozessor als Dualcore-Prozessor ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the multicore processor as a dual-core processor is trained. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Multicore-Prozessor (1) einen dritten Core (12) aufweist, wobei ein weiteres Echtzeitprogramm, die Steuerung und/oder Regelung von weiteren Antrieben der Maschine erlaubt, wobei in dem dritten Core zumindest ein Teil (EZP2) des weiteren Echtzeitprogramms und ein weiterer Teil (NEZP') des Nicht-Echtzeitprogramms abläuft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Teils (EZP2) des weiteren Echtzeitprogramms mittels einem dem dritten Core (12) vorgebbaren weiteren Takts (T3) erfolgt.Device according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the multicore processor ( 1 ) a third core ( 12 ), wherein a further real-time program, the control and / or regulation of further drives of the machine allows, wherein in the third core at least a part (EZP2) of the further real-time program and another part (NEZP ') of the non-real-time program runs the specification of the start of processing of the part (EZP2) of the further real-time program by means of a third core ( 12 ) predetermined additional clock (T3) takes place. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in dem dritten Core (12) neben einem Echtzeitbetriebssystem ausschließlich zumindest ein Teil (EZP2) des weiteren Echtzeitprogramms ablauft.Device according to claim 9, characterized in that in the third core ( 12 ) runs in addition to a real-time operating system exclusively at least a part (EZP2) of the further real-time program. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) über eine weitere Kommunikationseinrichtung (15) mit den weiteren Antrieben (A3, A4) zum Austausch von Daten verbunden ist.Device according to claim 9 or 10, characterized in that the device ( 8th ) via another communication device ( 15 ) is connected to the other drives (A3, A4) for the exchange of data. Einrichtung nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Takt (T3) von einem weitern Taktgeber (14') erzeugt wird, wo bei der weitere Taktgeber (14') integraler Bestandteil der Einrichtung (8) ist.Device according to claim 9, 10 or 11, characterized in that the further clock (T3) from a further clock ( 14 ' ) is generated, where at the other clock ( 14 ' ) integral part of the institution ( 8th ). Einrichtung nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Takt (T3) von einem weitern Taktgeber (14) erzeugt wird, wobei der weitere Taktgeber (14) integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung (15) ist.Device according to claim 9, 10 or 11, characterized in that the further clock (T3) from a further clock ( 14 ) is generated, wherein the further clock ( 14 ) integral part of the further communication device ( 15 ). Einrichtung nach einem Ansprüche 9 bis 13, wobei die weitere Kommunikationseinrichtung (15) über einen weitern Echtzeitbus (16) mit den weitern Antrieben (A3, A4) verbunden ist, wobei der Bustakt des weiteren Echtzeitbuses (16) vom weiteren Taktgeber (14, 14') vorgegeben wird.Device according to one of claims 9 to 13, wherein the further communication device ( 15 ) via a further real-time bus ( 16 ) is connected to the further drives (A3, A4), wherein the bus clock of the further real-time bus ( 16 ) from the further clock ( 14 . 14 ' ) is given. Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung (8) einen Multicore-Prozessor (1) mit mehreren Cores (2, 3) aufweist, wobei ein Echtzeitprogramm (EZPA) die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben (A1, A2) der Maschine erlaubt, wobei ein weiteres Echtzeitprogramm (EZPB), die Steuerung und/oder Regelung von weiteren Antrieben (A3, A4) der Maschine erlaubt, wobei in einem ersten Core (2) das Echtzeitprogramm (EZPA) und ein erster Teil (NEZP1) eines Nicht-Echtzeitprogramms und in einem zweiten Core (3) das weitere Echtzeitprogramm (EZPB) und ein zweiter Teil (NEZP1') des Nicht-Echtzeitprogramms abläuft, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms (EZPA) mittels einem dem ersten Core (2) vorgebbaren ersten Takts (T1) erfolgt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des weiteren Echtzeitprogramms (EZPB) mittels einem dem zweiten Core (3) vorgebbaren zweiten Takts (T2) erfolgt.Device for controlling and / or regulating a machine, whereby the device ( 8th ) a multicore processor ( 1 ) with several cores ( 2 . 3 ), wherein a real-time program (EZPA) allows the control and / or regulation of drives (A1, A2) of the machine, wherein another real-time program (EZPB), the control and / or regulation of other drives (A3, A4) of the machine allowed, whereby in a first core ( 2 ) the real-time program (EZPA) and a first part (NEZP1) of a non-real-time program and in a second core ( 3 ) the further real-time program (EZPB) and a second part (NEZP1 ') of the non-real-time program run, wherein the specification of the processing start of the real-time program (EZPA) by means of a first core ( 2 ) predetermined first clock (T1), wherein the specification of the processing start of the further real-time program (EZPB) by means of a second core ( 3 ) predetermined second clock (T2) takes place. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) über eine Kommunikationseinrichtung (9) mit den Antrieben (A1, A2) zum Austausch von Daten verbunden ist, wobei die Einrichtung (8) über eine weitere Kommunikationseinrichtung (15) mit den wei teren Antrieben (A3, A4) zum Austausch von Daten verbunden ist.Device according to claim 15, characterized in that the device ( 8th ) via a communication device ( 9 ) is connected to the drives (A1, A2) for exchanging data, the device ( 8th ) via another communication device ( 15 ) is connected to the other drives (A3, A4) for the exchange of data. Einrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Takt (T1) von einem Taktgeber (7') erzeugt wird, wobei der zweite Takt (T2) von einem weiteren Taktgeber (14') erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7') und der weitere Taktgeber (14') integraler Bestandteil der Einrichtung (8) sind.Device according to claim 15 or 16, characterized in that the first clock (T1) from a clock ( 7 ' ), wherein the second clock (T2) from another clock ( 14 ' ) is generated, the clock ( 7 ' ) and the other clock ( 14 ' ) integral part of the institution ( 8th ) are. Einrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Takt (T1) von einem Taktgeber (7) erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7) integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung (9) ist, wobei der zweite Takt (T2) von einem weitern Taktgeber (14) erzeugt wird, wobei der weitere Taktgeber (14) integraler Bestandteil der weiteren Kommunikationseinrichtung (15) ist.Device according to claim 15 or 16, characterized in that the first clock (T1) from a clock ( 7 ) is generated, the clock ( 7 ) integral part of the communication device ( 9 ), wherein the second clock (T2) from another clock ( 14 ) is generated, wherein the further clock ( 14 ) integral part of the further communication device ( 15 ). Einrichtung nach einem Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationseinrichtung (9) über einen Echtzeitbus mit den Antrieben (A1, A2) verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbuses vom Taktgeber (7, 7') vorgegeben wird und dass die weitere Kommunikationseinrichtung (15) über einen weiteren Echtzeitbus (11) mit den weiteren Antrieben (A3, A4) verbunden ist, wobei der Bustakt des weiteren Echtzeitbuses (11) vom weiteren Taktgeber vorgegeben wird.Device according to one of Claims 16 to 18, characterized in that the communication device ( 9 ) is connected via a real-time bus to the drives (A1, A2), wherein the bus clock of the real-time bus from the clock ( 7 . 7 ' ) and that the further communication device ( 15 ) via another real-time bus ( 11 ) is connected to the further drives (A3, A4), wherein the bus clock of the further real-time bus ( 11 ) is specified by another clock. Einrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Multicore-Prozessor (1) als Dualcore-Prozessor ausgebildet ist.Device according to one of Claims 15 to 19, characterized in that the multicore processor ( 1 ) is designed as a dual-core processor. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) als numerische Steuerung ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 8th ) is designed as a numerical control. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter mit einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21.Machine tool, production machine and / or robot with a device according to one of claims 1 to 21.
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