DE102006024667B4 - Device and method for detecting a pedestrian impact - Google Patents

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DE102006024667B4 DE102006024667.5A DE102006024667A DE102006024667B4 DE 102006024667 B4 DE102006024667 B4 DE 102006024667B4 DE 102006024667 A DE102006024667 A DE 102006024667A DE 102006024667 B4 DE102006024667 B4 DE 102006024667B4
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Abstract

Vorrichtung zur Detektion eines Fußgängeraufpralls, wobei die Vorrichtung mit wenigstens einem Fahrzeugsystem (BAS, ESP, LE) gekoppelt ist, wobei das Fahrzeugsystem eine Bewegung des Fahrzeugs beeinflusst, wobei die Vorrichtung eine Auswerteschaltung aufweist, die ein erstes Signal einer Sensorik (S) zur Erfassung eines Fußgängers in Abhängigkeit von einem zweiten Signal des wenigstens einen Fahrzeugsystems (BAS, ESP, LE) zur Detektion des Fußgängeraufpralls auswertet dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Fahrzeugsystem (BAS, ESP, LE) ein Bremssystem ist, das das zweite Signal in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit einer Betätigung einer Bremse und/oder einer Stärke einer Bremswirkung erzeugt, und die Auswerteschaltung ausgebildet ist, um in Abhängigkeit vom zweiten Signal wenigstens einen Schwellwert für das erste Signal zu verändern, wobei als der Schwellwert die Rauschschwelle verändert wird.

Figure DE102006024667B4_0000
Device for detecting a pedestrian impact, wherein the device is coupled to at least one vehicle system (BAS, ESP, LE), wherein the vehicle system influences a movement of the vehicle, wherein the device has an evaluation circuit, which detects a first signal of a sensor (S) for detection a pedestrian in response to a second signal of the at least one vehicle system (BAS, ESP, LE) for detecting the pedestrian impact evaluates characterized in that the at least one vehicle system (BAS, ESP, LE) is a brake system, the second signal in response to a speed of actuation of a brake and / or a strength of a braking effect is generated, and the evaluation circuit is adapted to change in response to the second signal at least a threshold value for the first signal, wherein the threshold is changed, the noise threshold.
Figure DE102006024667B4_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Detektion eines Fußgängeraufpralls nach der Gattung der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a device or a method for detecting a pedestrian impact according to the preamble of the independent claims.

Aus JP-11099907-A ist die Ansteuerung einer anhebbaren Fronthaube für einen Fußgängerschutz bekannt, wobei ein Geschwindigkeitssensor, ein Stoßstangensensor, ein Beschleunigungssensor und ein Bremssensor verwendet werden.Out JP-11099907-A is the driving of a liftable front hood for pedestrian protection known, wherein a speed sensor, a bumper sensor, an acceleration sensor and a brake sensor are used.

DE 10 2005 023 832 A1 zeigt ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt, wobei unter Verwendung von Fahrzustands- und Umgebungsdaten des Fahrzeugs eine Kollisionszustandskarte erstellt wird. DE 10 2005 023 832 A1 FIG. 12 shows a method for avoiding a collision between a vehicle and an object, wherein a collision state map is created using vehicle driving state and surrounding data.

DE 10 2004 057 604 A1 zeigt ein Verfahren zum automatischen Ausführen einer Notbremsung eines Fahrzeugs unter Verwendung von Fahrzustands- und Umgebungsdaten des Fahrzeugs. DE 10 2004 057 604 A1 FIG. 10 shows a method of automatically performing emergency braking of a vehicle using vehicle state and environment data.

DE 10 2004 046 360 A1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Schutzsystem, das beim Auslösen von Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs unterschiedliche Aktivierungszeiten der Sicherheitseinrichtungen berücksichtigt. DE 10 2004 046 360 A1 shows a vehicle with a protection system that takes into account different activation times of the safety devices when triggering safety devices of the vehicle.

DE 10 2004 045 838 A1 zeigt eine Vorrichtung mit einem Radarsensor, wobei die Vorrichtung eine Sicherheitseinrichtung eines Fahrzeugs unter Verwendung von Daten des Radarsensors aktivieren kann. DE 10 2004 045 838 A1 shows a device with a radar sensor, wherein the device can activate a safety device of a vehicle using data from the radar sensor.

Die nachveröffentlichte DE 10 2006 001 365 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Ansteuerung von Fußgängerschutzmitteln, die eine Beschleunigungssensorik und eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung umfasst. In Abhängigkeit von Signalen der Beschleunigungssensorik und der Geschwindigkeitsmesseinrichtung steuert eine Auswerteschaltung die Fußgängerschutzmittel an.The post-published DE 10 2006 001 365 A1 discloses a device for controlling pedestrian protection means, which comprises an acceleration sensor system and a speed measuring device. Depending on signals of the acceleration sensor and the speed measuring device, an evaluation circuit controls the pedestrian protection means.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Detektion eines Fußgängeraufpralls haben demgegenüber den Vorteil, dass die Auswertung des Signals der Sensorik zur Erfassung eines Fußgängers durch ein anderes Signal eines Fahrzeugsystems, das die Bewegung des Fahrzeugs beeinflusst, bestimmt wird. Damit können weitere fahrzeugbewegungsrelevante Parameter bei der Detektion des Fußgängeraufpralls berücksichtigt werden. Insbesondere kann damit die Auswertung sensibler oder unsensibler gestaltet werden. Es liegt damit eine Präkonditionierung bzw. adaptive Anpassung der Vorrichtung bzw. des Verfahrens auf Basis von Informationen eines weiteren Fahrzeugsystems zur Erhöhung beispielsweise einer Klassifikationsleistung und zur Verbesserung des Ansprechverhaltens zur Verringerung von Auflösezeiten vor. Insgesamt wird damit eine Verbesserung des Fußgängerschutzes erreicht.In contrast, the method according to the invention or the device for detecting a pedestrian impact have the advantage that the evaluation of the signal of the sensor system for detecting a pedestrian is determined by another signal of a vehicle system that influences the movement of the vehicle. Thus, further parameters relevant to vehicle movement can be taken into account in the detection of the pedestrian impact. In particular, the evaluation can be made more sensitive or insensitive. There is thus a preconditioning or adaptive adaptation of the device or the method on the basis of information of a further vehicle system to increase, for example, a classification performance and to improve the response to reduce dissolution times. Overall, an improvement of pedestrian protection is achieved.

Dazu werden die Informationen eines Bremsassistenten oder allgemein eines Bremssystems an das Fußgängerschutzsystem geliefert. Anhand der Daten des Bremssystems, beispielsweise der Geschwindigkeit der Bremsung bzw. der Bremsstärke, liegen Indizien vor, die auf eine drohende gefährliche Situation hinweisen. In Abhängigkeit davon können dann Parameter bei der Auswertung des Signals der Sensorik verändert werden, beispielsweise zur Erhöhung einer Klassifikationsleistung für das verbesserte Ansprechverhalten, zur Verringerung der Auslösezeiten, beispielsweise durch Absenken von Rauschschwellen und damit insgesamt eine Minderung der Verletzungsschwere für den Fußgänger.For this purpose, the information of a brake assistant or generally a brake system to the pedestrian protection system delivered. On the basis of the data of the braking system, for example, the speed of braking or the braking force, there are indications that indicate an impending dangerous situation. Depending on this parameter can then be changed in the evaluation of the signal of the sensor, for example, to increase a classification performance for the improved response, to reduce the trigger times, for example by lowering noise thresholds and thus an overall reduction in the severity of injury to the pedestrian.

Zudem werden in Abhängigkeit vom Signal, beispielsweise des Bremsassistenten die Rauschschwelle als die erste Schwelle, die überschritten werden muss, um einen Auslösealgorithmus zu starten, für das Signal der beispielsweise Beschleunigungssensorik verändert. Bei einer Gefahrensituation kann so eine Absenkung der Schwellwerte bewirkt werden, um der Gefahrensituation Rechnung zu tragen und damit früher auslösen zu können.In addition, depending on the signal, for example the brake assist, the noise threshold is changed as the first threshold which has to be exceeded in order to start a triggering algorithm for the signal of the acceleration sensor system, for example. In the case of a dangerous situation, a lowering of the threshold values can be effected in order to take account of the dangerous situation and thus be able to trigger earlier.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der in den unabhängigen Patenansprüchen angegebenen Vorrichtung bzw. des in den unabhängigen Patenansprüchen angegebenen Verfahrens zur Detektion eines Fußgängeraufpralls möglich.Advantageous improvements of the device specified in the independent patent claims or of the method for detecting a pedestrian impact specified in the independent patent claims are possible by the measures and developments listed in the dependent claims.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Sensorik wenigstens einen Beschleunigungssensor aufweist, der hinter der Stoßfängerverkleidung angeordnet ist und der dann das erste Signal erzeugt. Den Beschleunigungssensor hinter der Stoßfängerverkleidung anzuordnen hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, um einen Fußgängeraufprall zu detektieren.Furthermore, it is advantageous that the sensor system has at least one acceleration sensor which is arranged behind the bumper cover and which then generates the first signal. To place the acceleration sensor behind the bumper fascia has proved to be particularly advantageous for detecting a pedestrian impact.

Die Sensorik kann jedoch vorteilhafterweise weiterhin auch eine Umfeldsensorik aufweisen, um den Fußgänger schon im Vorfeld zu erfassen, um damit dann eine Kollisionswahrscheinlichkeit auszurechnen. Bei solch einer Umfeldsensorik ist es auch ohne einen Aufprallsensor, wie einem Beschleunigungssensor, möglich, auch einen Aufprall zu detektieren, denn unter bestimmten Bedingungen ist ein Fußgängeraufprall, auch wenn er noch nicht stattgefunden hat, nicht mehr zu vermeiden. Insbesondere kann mit Hilfe einer Umfeldsensorik auch der Aufprallpunkt am Fahrzeug bestimmt werden. Als Umfeldsensorik kommen beispielsweise Ultraschallsensoren, die bereits als Parkpiloten Verwendung finden, eine Radarsensorik, eine Lidarsensorik oder eine Videosensorik in Frage.However, the sensor system can advantageously also continue to have an environment sensor system in order to detect the pedestrian in advance, in order to then calculate a probability of collision. In such an environment sensor system, it is also possible without an impact sensor, such as an acceleration sensor, to detect an impact, because under certain conditions, a pedestrian impact, even if he is not yet has taken place, can not be avoided. In particular, the impact point on the vehicle can also be determined with the aid of environment sensors. For example, ultrasonic sensors which are already used as park pilots, a radar sensor system, a lidar sensor system or a video sensor system come into consideration as environment sensors.

Die Beschleunigungssensorik ist vorteilhafter Weise eine elektronische Beschleunigungssensorik, die beispielsweise mit mikromechanischen Methoden hergestellt wird, um in Abhängigkeit von einer Veränderung einer Kapazität die auftretende Beschleunigung bzw. Verzögerung zu messen.The acceleration sensor system is advantageously an electronic acceleration sensor which is produced, for example, using micromechanical methods in order to measure the acceleration or deceleration occurring as a function of a change in a capacitance.

In Abhängigkeit vom Signal, beispielsweise des Bremsassistenten oder auch einer Fahrdynamikregelung wie ESP, ist es auch möglich, eine Kollisionswahrscheinlichkeit zu parametrisieren, die dann in Abhängigkeit vom Signal der Sensorik, beispielsweise einer Umfeldsensorik, bestimmt wird. Weiterhin ist es vorteilhaft, in Abhängigkeit vom Signal, beispielsweise des Bremsassistenten, eine Klassifizierung des Fußgängers vorzunehmen. Insbesondere können dabei unterschiedliche Kostenfunktionen für Objekte, beispielsweise hohe Kosten für eine Fehlklassifikation von Fußgängern, vorgesehen sein.Depending on the signal, for example, the brake assist or a vehicle dynamics control such as ESP, it is also possible to parameterize a collision probability, which is then determined as a function of the signal of the sensor, such as an environment sensor. Furthermore, it is advantageous to carry out a classification of the pedestrian in dependence on the signal, for example the brake assistant. In particular, different cost functions for objects, for example high costs for misclassification of pedestrians, may be provided.

Weiterhin ist es vorteilhaft, in Abhängigkeit vom zweiten Signal Parameter abzuleiten und situationsangepasst ein Verhalten des Fahrers aus einem Fahrerverhaltensmodell auf Basis der Signale, beispielsweise des Bremsassistenten, abzuleiten.Furthermore, it is advantageous to derive parameters as a function of the second signal and, depending on the situation, to derive a behavior of the driver from a driver behavior model on the basis of the signals, for example the brake assistant.

Letztlich ist es auch noch vorteilhaft, Plausibilitätsbedingungen bzw. Schwellen zum Abfangen von Sensorausfällen bzw. Störsignale, die aufgrund einer Durchfahrt einer Schlechtwegstrecke entstehen, in Abhängigkeit vom Signal des Bremsassistenten zu verändern.Finally, it is also advantageous to change plausibility conditions or thresholds for intercepting sensor failures or interference signals that arise as a result of a passage of a poor track distance, depending on the signal of the brake assist.

Figurenlistelist of figures

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

  • 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
  • 2 ein weiteres Blockschaltbild,
  • 3 ein Parameter-Zeit-Diagramm und
  • 4 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Show it:
  • 1 a block diagram of the device according to the invention,
  • 2 another block diagram,
  • 3 a parameter time diagram and
  • 4 a flow chart of the method according to the invention.

Fußgängerschutzsysteme werden derzeit entwickelt und in Zukunft eingesetzt. Um den Fußgänger zu schützen, ist es zunächst notwendig, einen Fußgängeraufprall sicher zu detektieren. Dies gelingt mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. dem erfindungsgemäßen Verfahren. Dabei wird das Signal einer Sensorik zur Erfassung des Fußgängers in Abhängigkeit von einem weiteren Signal eines Fahrzeugsystems, das die Bewegung des Fahrzeugs beeinflusst, ausgewertet. Dies führt dann zur Detektion des Fußgängeraufpralls.Pedestrian protection systems are currently being developed and will be used in the future. To protect the pedestrian, it is first necessary to reliably detect a pedestrian impact. This is achieved with the device according to the invention or the method according to the invention. In this case, the signal of a sensor system for detecting the pedestrian is evaluated as a function of a further signal of a vehicle system that influences the movement of the vehicle. This then leads to the detection of pedestrian impact.

1 zeigt in einem Blockschaltbild die erfindungsgemäße Vorrichtung. An ein Fußgängerschutzsystem FGS ist eine Sensorik S zur Erfassung eines Fußgängers, ein Bremsassistent BAS, ein Fahrdynamikregelsystem ESP und ein Lenksystem LE angeschlossen. Diese Systeme sind an das Fußgängerschutzsystem FGS über Punkt-zu-Punkt-Verbindungen angeschlossen. Es ist möglich, eine BUS-Verbindung zumindest teilweise hier vorzusehen. Als BUS-Systeme kommen Master Slave oder Multi-Master BUS-Systeme wie der CAN-BUS in Frage. Das Fußgängerschutzsystem steuert in Abhängigkeit von den Signalen der angeschlossenen Systeme Fußgängerschutzmittel FS, wie eine anstellbare Motorhaube oder Außenairbags, an. 1 shows a block diagram of the device according to the invention. To a pedestrian protection system FGS a sensor S for detecting a pedestrian, a brake assist BAS, a vehicle dynamics control system ESP and a steering system LE is connected. These systems are connected to the pedestrian protection system FGS via point-to-point connections. It is possible to provide a BUS connection at least partially here. As BUS systems master slave or multi-master BUS systems such as the CAN-BUS come into question. The pedestrian protection system, depending on the signals of the connected systems, controls pedestrian protection means FS, such as an adjustable bonnet or outer airbags.

Die Sensorik S weist eine Beschleunigungssensorik auf, die hinter der Stoßfängerverkleidung angeordnet ist. Dabei sind ein, zwei oder drei Beschleunigungssensoren hinter der Stoßfängerverkleidung angeordnet. Ist nur ein Beschleunigungssensor vorhanden, dann wird dieser mittig angeordnet, bei zwei Beschleunigungssensoren jeweils in den Hälften des Stoßfängers und bei drei Beschleunigungssensoren jeweils in den Hälften und in der Mitte. Die Sensorik S kann jedoch zusätzlich oder anstatt weiterer Kontaktsensoren und/oder Umfeldsensoren verwenden. Als Kontaktsensoren kommen beispielsweise mechanische Schaltersensoren, die Lichtleitfasern aufweisen, oder Schläuche oder Drucksensoren in Frage. Als Umfeldsensoren kommen Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren oder Videosensoren in Frage, die beispielsweise auch für andere Zwecke bereits vorhanden sind, wie beispielsweise als Einparkhilfe oder als Abstandsregelsensorik. Der Bremsassistent BAS ist ein aus dem Stand der Technik bekannter Bremsassistent und liefert hier Signale beispielsweise über die Geschwindigkeit der Bremsbetätigung und/oder die Stärke der Bremswirkung.The sensor system S has an acceleration sensor system, which is arranged behind the bumper cover. One, two or three acceleration sensors are arranged behind the bumper cover. If only one acceleration sensor is present, then this is arranged centrally, with two acceleration sensors each in the halves of the bumper and with three acceleration sensors in each case in the halves and in the middle. However, the sensor system S can additionally or instead of further contact sensors and / or environment sensors use. As a contact sensors, for example, mechanical switch sensors having optical fibers, or hoses or pressure sensors in question. As environment sensors come ultrasonic sensors, radar sensors, Lidarsensoren or video sensors in question, which are already available for other purposes, for example, as a parking aid or as distance control sensor. Brake Assist BAS is a brake assist known from the prior art and supplies signals here, for example via the speed of the brake actuation and / or the strength of the braking effect.

Auch das Fahrdynamikregelsystem ESP ist ein aus der bereits bekannten Technik bekanntes System, zu dem auch beispielsweise eine Antischlupfregelung (ASR) oder andere bekannte Systeme gehören. Auch ein Lenksystem LE beispielsweise auch mit einem aktiven Lenkeingriff steht hier zur Verfügung. Notwendig ist hier die Sensorik S und eines der weiteren Systeme, vorzugsweise der Bremsassistent BAS. Das Fußgängerschutzsystem FGS ist hier beispielsweise ein eigenes Steuergerät mit einem eigenen Prozessor, Interfacebausteinen und Ansteuerelektroniken. Es ist jedoch möglich, dass das Steuergerät FGS in ein Airbagsteuergerät oder mit dem Airbagsteuergerät in ein Fahrdynamikregelsteuergerät integriert ist. Auf einem Mikrocontroller als Auswerteschaltung im Fußgängerschutzsystem FGS läuft ein Algorithmus ab, der die Signale der angeschlossenen Komponenten berücksichtigt und auf dem dann letztlich der Ansteuerungsalgorithmus zur Ansteuerung der Fußgängerschutzmittel FS abläuft. Erfindungsgemäß werden die Signale der Sensorik S ausgewertet, um zu entscheiden, ob die Fußgängerschutzmittel FS angesteuert werden sollen. Üblicherweise wird daher ein Schwellwertvergleich des Signals der Sensorik S oder eines abgeleiteten Signals davon durchgeführt. Erfindungsgemäß wird diese Auswertung nun in Abhängigkeit von einem Signal der weiteren Fahrzeugsysteme BAS und/oder ESP und/oder LE durchgeführt.The driving dynamics control system ESP is known from the prior art known system, which also includes, for example, an anti-slip regulation (ASR) or other known systems. Also, a steering system LE, for example, with an active steering intervention is available here. Necessary here is the sensor S and one of the other systems, preferably the brake assistant BAS. The pedestrian protection system FGS here is for example a separate control unit with its own processor, interface modules and control electronics. However, it is possible that the control unit FGS is integrated in an airbag control unit or with the airbag control unit in a vehicle dynamics control control unit. On an microcontroller as an evaluation circuit in the pedestrian protection system FGS runs off an algorithm that takes into account the signals of the connected components and then ultimately runs the control algorithm for controlling the pedestrian protection FS. According to the signals of the sensor S are evaluated to decide whether the pedestrian protection FS are to be controlled. Usually, therefore, a threshold value comparison of the signal of the sensor S or a derived signal thereof is performed. According to the invention, this evaluation is now carried out as a function of a signal of the other vehicle systems BAS and / or ESP and / or LE.

2 erläutert in einem weiteren Blockschaltbild die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung und den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. In ein Fußgängerschutzsystem 23 gehen ein Beschleunigungssignal 20 und Signale eines Bremsassistenten 21. Darüber hinaus berücksichtigt das Fußgängerschutzsystem 23 ein Fahrerverhaltensmodell 22 und Kollisionswahrscheinlichkeiten. Daraus wird dann die Feuerentscheidung 24 gebildet. Vom Bremsassistenten kommen beispielsweise Signale über die Fahrerbremskraft, über die Bremsschnelligkeit bzw. Bremsdauer und auch andere Daten, die für das Fußgängerschutzsystem 23 verwertbar gemacht werden müssen. Daher werden sie mit Hilfe eines Fahrerverhaltensmodells 22, geeignet, beispielsweise in Kollisionswahrscheinlichkeiten, Objektwahrscheinlichkeiten, transformiert. Alternativ können diese transformierten Größen zum Beispiel die Kollisionswahrscheinlichkeit oder Objektwahrscheinlichkeit auch von dem Bremsassistenten 21 zur Verfügung gestellt werden. Verfügt der Bremsassistent über zusätzliche Umfeldsensorik wie beispielsweise Ultraschall, Video, Radar oder Lidar ist es möglich, potentielle Kollisionsobjekte zu detektieren und gegebenenfalls zu klassifizieren. Damit kann die Verarbeitung im Fußgängerschutzsystem 23 so angepasst werden, dass nur bestimmte Algorithmuspfade z. B. können bestimmte Klassentypen, so genannte Misuse-Fälle, wie Leitpfosten vorab in der Klassifikation ausschließen oder begünstigen. Nach der Klassifikation entscheidet das Fußgängerschutzsystem 23 für ein Feuer- bzw. Nicht-Feuer im Fall eines Fußgängers bzw. Nicht-Fußgängers, also einem Missuse-Objekt. 2 illustrates in a further block diagram the operation of the device according to the invention and the sequence of the method according to the invention. In a pedestrian protection system 23 go an acceleration signal 20 and signals from a brake assistant 21 , In addition, the pedestrian protection system takes into account 23 a driver behavior model 22 and collision probabilities. This then becomes the fire decision 24 educated. From the brake assistant, for example, signals about the driver's braking force, about the brake speed or braking time and also other data for the pedestrian protection system 23 must be made usable. Therefore, they are using a driver behavioral model 22 , suitable, for example, in collision probabilities, object probabilities, transformed. Alternatively, these transformed quantities may, for example, be the collision probability or the object probability also from the brake assist 21 to provide. If the Brake Assist has additional environment sensors such as ultrasound, video, radar or lidar, it is possible to detect potential collision objects and to classify them if necessary. This allows the processing in the pedestrian protection system 23 be adapted so that only certain algorithm paths z. For example, certain class types, so-called misuse cases, such as delineators, may preclude or favor the classification in advance. After classification, the pedestrian protection system decides 23 for a fire or non-fire in the case of a pedestrian or non-pedestrian, so a missuse object.

In 3 ist die adaptive Anpassung exemplarisch anhand eines Parameters, der sowohl von der Zeit als auch von den Signalen des Bremsassistenten abhängt, abgebildet. Vor dem Zeitpunkt der Aktivierung des Bremsassistenten hat der Parameter den Wert A. Unmittelbar nach dem Zeitpunkt tBAS 30, nachdem der Bremsassistent angefangen hat zu arbeiten, wird der Wert des Parameters in Abhängigkeit von dem Bremsassistentensignal verändert bis zum Wert B zum Zeitpunkt tAlgStart Dies ist mit dem Zeitpunkt 32 bezeichnet, während der Kollisionszeitpunkt to mit dem Bezugszeichen 31 bezeichnet ist. Der Zeitpunkt 32 ist gekennzeichnet dadurch, dass das Beschleunigungssignal oder eine andere berechnete Größe eine Rauschschwelle überschritten hat. Um den Zeitversatz zwischen 31 und 32 zu minimieren, kann die Rauschschwelle auf Basis der Bremsassistentensignale adaptiv eingestellt werden, sodass die Entscheidungszeit des Algorithmus tfire verringert wird, wodurch eine verbesserte Entfaltung der Schutzwirkung für den Fußgänger erzielt werden kann. Die Fire-Entscheidung ist mit 34 bezeichnet.In 3 For example, the adaptive adaptation is mapped on the basis of a parameter that depends both on the time and on the signals of the brake assist. Before the brake assistant is activated, the parameter has the value A. Immediately after the time t BAS 30 After the brake assist has started to work, the value of the parameter is changed in response to the brake assist signal to the value B at the time t AlgStart This is the time 32 during the collision time to with the reference numeral 31 is designated. Point of time 32 is characterized in that the acceleration signal or some other calculated quantity has exceeded a noise threshold. To the time lag between 31 and 32 to minimize, the noise threshold can be adaptively adjusted based on the brake assist signals, so that the decision time of the algorithm t fire is reduced, whereby an improved development of the protective effect for the pedestrian can be achieved. The Fire Decision is with 34 designated.

4 zeigt in einem Flussdiagramm das erfindungsgemäße Verfahren. In Verfahrenschritt 400 werden die Geschwindigkeit der Bremsbetätigung bzw. die Stärke der Bremswirkung als Daten vom Bremsassistenten ausgegeben. Mit diesen Daten beeinflusst dann das Fußgängerschutzsystem FGS im Verfahrensschritt 401 Schwellwerte, Rauschschwellen, Kollisionswahrscheinlichkeiten, Kostenfunktion, Fahrerverhaltensmodelle und gegebenenfalls eine Plausibilität, wobei im Verfahrensschritt 402 ein Signal herauskommt, das im Verfahrensschritt 403 mit einem Schwellwert verglichen wird. Dieser Schwellwert wurde im Verfahrensschritt 401 gegebenenfalls angepasst. Wurde der Schwellwert überschritten, dann wird im Verfahrensschritt 404 eine Feuerentscheidung ausgegeben. Wurde in Verfahrensschritt 403 festgestellt, dass der Schwellwert nicht überschritten wurde, dann wird in Verfahrensschritt 405 das Verfahren beendet. 4 shows in a flow chart the inventive method. In process step 400 The speed of the brake application or the amount of braking effect are output as data from the brake assist. With these data, the pedestrian protection system FGS then influences in the process step 401 Thresholds, noise thresholds, collision probabilities, cost function, driver behavior models and possibly a plausibility, wherein in the method step 402 a signal comes out in the process step 403 is compared with a threshold. This threshold was in the process step 401 adjusted if necessary. If the threshold has been exceeded, then in the process step 404 issued a fire decision. Was in process step 403 determined that the threshold has not been exceeded, then is in process step 405 the procedure ends.

Claims (10)

Vorrichtung zur Detektion eines Fußgängeraufpralls, wobei die Vorrichtung mit wenigstens einem Fahrzeugsystem (BAS, ESP, LE) gekoppelt ist, wobei das Fahrzeugsystem eine Bewegung des Fahrzeugs beeinflusst, wobei die Vorrichtung eine Auswerteschaltung aufweist, die ein erstes Signal einer Sensorik (S) zur Erfassung eines Fußgängers in Abhängigkeit von einem zweiten Signal des wenigstens einen Fahrzeugsystems (BAS, ESP, LE) zur Detektion des Fußgängeraufpralls auswertet dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Fahrzeugsystem (BAS, ESP, LE) ein Bremssystem ist, das das zweite Signal in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit einer Betätigung einer Bremse und/oder einer Stärke einer Bremswirkung erzeugt, und die Auswerteschaltung ausgebildet ist, um in Abhängigkeit vom zweiten Signal wenigstens einen Schwellwert für das erste Signal zu verändern, wobei als der Schwellwert die Rauschschwelle verändert wird.Device for detecting a pedestrian impact, wherein the device is coupled to at least one vehicle system (BAS, ESP, LE), wherein the vehicle system influences a movement of the vehicle, wherein the device has an evaluation circuit, which detects a first signal of a sensor (S) for detection a pedestrian in response to a second signal of the at least one vehicle system (BAS, ESP, LE) for detecting the pedestrian impact evaluates characterized in that the at least one vehicle system (BAS, ESP, LE) is a brake system, the second signal in response to a speed of actuation of a brake and / or a strength of a braking effect is generated, and the evaluation circuit is adapted to change in response to the second signal at least a threshold value for the first signal, wherein the threshold is changed, the noise threshold. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteschaltung ausgebildet ist, um in Abhängigkeit vom zweiten Signal Schwellwerte für das erste Signal zu verändern. Device after Claim 1 , characterized in that the evaluation circuit is designed to change in response to the second signal threshold values for the first signal. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (S) wenigstens einen Beschleunigungssensor aufweist, der hinter der Stoßfängerverkleidung angeordnet ist und der das erste Signal erzeugt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor system (S) has at least one acceleration sensor, which is arranged behind the bumper fascia and which generates the first signal. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (S) eine Umfeldsensorik zur Erzeugung des ersten Signals aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor system (S) has an environment sensor system for generating the first signal. Verfahren zur Detektion eines Fußgängeraufpralls, bei dem ein erstes Signal einer Sensorik (S) zur Erfassung eines Fußgängers in Abhängigkeit von einem zweiten Signal eines Fahrzeugsystems (BAS, ESP, LE), das eine Bewegung des Fahrzeugs beeinflusst, zur Detektion des Fußgängeraufpralls ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Signal in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit einer Betätigung einer Bremse und/oder; einer Stärke einer Bremswirkung erzeugt wird, und in Abhängigkeit vom zweiten Signal wenigstens ein Schwellwert für das erste Signal verändert wird, wobei als der Schwellwert die Rauschschwelle verändert wird.Method for detecting a pedestrian impact, in which a first signal of a sensor system (S) for detecting a pedestrian in response to a second signal of a vehicle system (BAS, ESP, LE), which influences a movement of the vehicle, is evaluated for detecting the pedestrian impact, characterized in that the second signal is dependent on a speed of operation of a brake and / or; a strength of a braking effect is generated, and in response to the second signal, at least one threshold value for the first signal is changed, wherein the noise threshold is changed as the threshold value. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit vom zweiten Signal Schwellwerte für das erste Signal verändert werden.Method according to Claim 5 , characterized in that are changed in response to the second signal threshold values for the first signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit vom zweiten Signal eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fußgänger bestimmt wird.Method according to one of Claims 5 to 6 , characterized in that a collision probability with the pedestrian is determined in dependence on the second signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit vom zweiten Signal eine Klassifizierung des Fußgängers vorgenommen wird.Method according to one of Claims 5 to 7 , characterized in that a classification of the pedestrian is carried out in dependence on the second signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit vom zweiten Signal ein Fahrverhalten bestimmt wird.Method according to one of Claims 5 to 8th , characterized in that a driving behavior is determined in response to the second signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Plausibilität für das erste Signal in Abhängigkeit vom zweiten Signal bestimmt wird.Method according to one of Claims 5 to 9 , characterized in that a plausibility for the first signal in response to the second signal is determined.
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