DE102006014282A1 - Clamping system for sheet metal components to be joined comprises two beds which hold components and can be fastened together by couplings mounted at their ends which push them together - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Spannvorrichtung für miteinander zu fügende Bauteile, ein Spannvorrichtungsteil als solches, eine bevorzugte Verwendung der Spannvorrichtung und ein Fügeverfahren. Die Erfindung ist insbesondere für das Rollfalzen von Blechstrukturen einsetzbar, bevorzugt im Fahrzeugbau. Ein besonders bevorzugtes Einsatzgebiet ist die Serienfertigung von Karosserien oder Karosserieteilen, insbesondere Anbauteilen, von Automobilen.The Invention relates to a clamping device for components to be joined together, a tensioner part as such, a preferred use the clamping device and a joining method. The Invention is particularly for the roll-folding of sheet metal structures used, preferably in vehicle construction. A particularly preferred application is mass production of bodies or bodywork parts, in particular attachments, of automobiles.
Zum Fügen von Bauteilen werden die Bauteile mittels Spannvorrichtungen relativ zueinander in einer Fügeposition gespannt. In der Fügeposition nehmen die Bauteile relativ zueinander jeweils die Position ein, die sie in dem zu schaffenden Fügeverbund einnehmen sollen. In dem Fügeprozess werden die gespannten Bauteile dauerhaft fest miteinander verbunden. Für die Herstellung beispielsweise eines Fahrzeugdachs, das eine Öffnung für ein Schiebedach aufweist, werden ein Außenblech und ein Innenblech durch Rollfalzen miteinander verbunden. Das Außenblech liegt bei dem Rollfalzen in einem Falzbett, und das Innenblech wird mittels geeigneter Niederhalter in Position gegen das Außenblech angedrückt. Der Niederhalter fixiert und spannt in diesem Sinne das Innenblech relativ zu dem Außenblech. In dieser Fügeposition der Bleche wird durch Rollfalzen längs der Dachöffnung umlaufend eine feste Falzverbindung der beiden Bleche geschaffen. Die Handhabung der Bauteile, im genannten Beispielfall der beiden Bleche, ist jedoch umständlich. So muss beispielsweise das kostspielige Falzbett in einem ersten Schritt das Außenblech aufnehmen, dann seine eigentliche Funktion bei dem Falzprozess erfüllen und dient schließlich auch als Entnahmeeinrichtung des geschaffenen Fügeverbunds. Das Falzbett ist daher vergleichsweise lange belegt. Aufwendig ist des Weiteren die Positionierung des Niederhalters.To the Joining of Components are the components by means of fixtures relative to each other in a joining position curious; excited. Take in the joining position the components relative to each other in each case the position they in the joining compound to be created should take. In the joining process The tensioned components are permanently connected to each other permanently. For the Production of, for example, a vehicle roof which has an opening for a sunroof has, be an outer panel and an inner panel interconnected by Rollfalzen. The outer panel lies in the roll folds in a folding bed, and the inner panel is by means of suitable hold-down in position against the outer panel pressed. The hold-down fixes and tensions the inner panel in this sense relative to the outer panel. In this joining position The sheets are circulated by roll-folds along the roof opening created a solid fold connection of the two sheets. The handling of the components, in the example of the two sheets mentioned, however, is laborious. So For example, the expensive folding bed has to be done in a first step the outer panel then fulfill its actual function in the folding process and finally serves also as a removal device of the created joint assembly. The folding bed is therefore occupied for a comparatively long time. Furthermore, the elaborate is the Positioning of the hold-down.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, dass Spannen von zu fügenden Bauteilen auf einfachere Weise zu ermöglichen, vorzugsweise die für das Spannen der Bauteile und somit für das Fügen insgesamt erforderliche Zeit zu reduzieren.It It is an object of the invention that clamping of components to be joined to allow in a simpler way preferably the for the clamping of the components and thus for joining total required Reduce time.
Eine Spannvorrichtung, wie die Erfindung sie betrifft, ist mehrteilig, vorzugsweise zweiteilig, und umfasst ein erstes Spannvorrichtungsteil mit einer ersten Bauteil-Aufnahme für ein erstes Bauteil und ein zweites Spannvorrichtungsteil mit einer zweiten Bauteil-Aufnahme für ein mit dem ersten Bauteil zu fügendes zweites Bauteil. Wenigstens eine der Bauteil-Aufnahmen bildet ein Aufnahmebett für das ihr zugeordnete Bauteil.A Tensioning device, as the invention relates to it, is multi-part, preferably in two parts, and comprises a first clamping device part with a first component receptacle for a first component and a second clamping device part with a second component receptacle for a with the first component to be joined second component. At least one of the component recordings forms Recording bed for the component assigned to it.
Nach der Erfindung umfassen das erste Spannvorrichtungsteil eine erste Kupplungshälfte und das zweite Spannvorrichtungsteil eine zweite Kupplungshälfte, die mit der ersten Kupplungshälfte in einem festen Kupplungseingriff ist oder in einen solchen gebracht werden kann. Die erste Kupplungshälfte ist mit der ersten Bauteil-Aufnahme fest verbunden, und die zweite Kupplungshälfte ist mit der zweiten Bauteil-Aufnahme fest verbunden. Im Kupplungseingriff sind die Bauteil-Aufnahmen relativ zueinander in einer Fügeposition fixiert, indem sie in eine Spannrichtung aufeinander zu gespannt sind. Die Kupplungshälften bilden zusammenwirkend eine Kupplung, die im Kupplungseingriff die beiden Spannvorrichtungsteile in vorgegebener Weise fest miteinander verbindet.To According to the invention, the first clamping device part comprises a first one Coupling half and the second tensioner part a second coupling half, the with the first coupling half in is a solid clutch engagement or brought into such can be. The first coupling half is with the first component holder firmly connected, and the second coupling half is with the second component receiving firmly connected. In clutch engagement are the component recordings relative to each other in a joining position fixed by being stretched toward each other in a tightening direction are. The coupling halves cooperatively form a clutch engaging in clutch engagement two clamping device parts in a predetermined manner firmly together combines.
In bevorzugten Ausführungen wird die Spannkraft, mit der die Bauteil-Aufnahmen aufeinander zu gespannt sind, von der Kupplung erzeugt. Die Kupplungshälften sind im Kupplungseingriff deshalb so miteinander verspannt, dass durch diese Verspannung die Spannkraft erzeugt wird. Vorzugsweise sind die Kupplungshälften so geformt, dass sie sich durch den Kupplungseingriff, genauer gesagt bei dessen Herstellung, aufeinander zu ziehen. Im Kupplungseingriff wird in derartigen Ausführungen die zwischen den Bauteil-Aufnahmen wirkende Spannkraft übertragen. Grundsätzlich wäre es jedoch möglich, die Spannkraft auf andere Weise zu erzeugen und die Kupplung nur zum Verbinden der Spannvorrichtungsteile zum Zwecke der einheitlichen Handhabung zu benutzen.In preferred embodiments The clamping force with which the component holders approach each other are tense, generated by the clutch. The coupling halves are in the clutch engagement so braced together so that by this tension the clamping force is generated. Preferably, the coupling halves shaped so that they are engaged by the clutch, more precisely during its manufacture, pull each other. In clutch engagement is in such embodiments the between the component shots transmit effective clamping force. in principle would it be however possible, to generate the clamping force in another way and the clutch only for connecting the tensioner parts for the purpose of uniform Handling to use.
Die Kupplungshälften sind vorzugsweise so angeordnet und geformt, dass sie jeweils eine Andockseite für die andere Kupplungshälfte aufweisen, die in Spannrichtung der zum gleichen Spannvorrichtungsteil gehörenden Bauteil-Aufnahme weist. Dies erleichtert das Verbinden der Spannvorrichtungsteile und kommt insbesondere solchen Ausführungsformen zugute, in denen die Kupplung die Spannkraft überträgt und vorzugsweise überhaupt erst erzeugt. Obgleich weniger bevorzugt, könnten die im Kupplungseingriff einander zugewandten Andockseiten der zusammenwirkenden Kupplungshälften alternativ in eine Richtung quer, d.h. rechtwinklig oder mit einer Neigung zu der Spannrichtung weisen.The coupling halves are preferably arranged and shaped so that they each have a Docking side for the other coupling half have, in the clamping direction of the same clamping device part belonging Component recording points. This facilitates the connection of the clamping device parts and especially comes in such embodiments benefit, in which the coupling transmits the clamping force and preferably at all first generated. Although less preferred, those in clutch engagement could facing docking sides of the cooperating coupling halves alternatively in one direction across, i. at right angles or with a slope pointing to the clamping direction.
Aufgrund der Ausbildung der Spannvorrichtungsteile mit Kupplungshälften, die in dem Sinne komplett sind, dass sie durch bloße Kontaktierung in den Kupplungseingriff gelangen, der zur Sicherung und auch zur Erleichterung des Lösens des Kupplungseingriffs blockierbar sein sollte, ist die Spannvorrichtung bestens geeignet für den Einsatz in Serienfertigungen mit kurzen Taktzeiten. Die Kupplungshälften sind hierfür vorteilhafterweise so geformt und am betreffenden Spannvorrichtungsteil angeordnet, dass der Kupplungseingriff durch eine einfache Bewegung des einen Spannvorrichtungsteils relativ zu dem anderen hergestellt werden kann, vorzugsweise mittels einer kurzhubigen Linearbewegung. In den bevorzugten Ausführungen genügt allein die Herstellung des Kupplungseingriffs, um die Bauteil-Aufnahmen und dadurch die aufgenommenen Bauteile relativ zueinander in der Fügeposition zu spannen. Falls beispielsweise die erste Bauteil-Aufnahme an einem im Raum frei bewegbaren Aktor, vorzugsweise einem Roboterarm, befestigt ist, kann mit der ersten Bauteil-Aufnahme ein erstes Bauteil aufgenommen werden, indem die erste Bauteil-Aufnahme relativ zu dem betreffenden ersten Bauteil positioniert und das erste Bauteil aufgenommen und gehalten wird, um mit der ersten Bauteil-Aufnahme die zweite Bauteil-Aufnahme und damit gemeinsam auch das zweite Bauteil aufzunehmen, nämlich einfach durch Herstellung des Kupplungseingriffs. Von besonderem Vorteil ist ferner, dass die zweite Bauteil-Aufnahme nicht nur als Ablage für jeweils ein zweites Bauteil, sondern in weiterer Funktion nach Durchführung des Fügeprozesses auch als Entnahmeeinrichtung verwendet werden kann, indem die erste Bauteil-Aufnahme nach dem Fügen das erste Bauteil und damit den aus den Bauteilen erhaltenen Fügeverbund freigibt. Der freigegebene Fügeverbund kann anschließend aus der zweiten Bauteil-Aufnahme genommen werden. Die erste Bauteil-Aufnahme ist bereits wieder frei und kann beispielsweise das nächste erste Bauteil aufnehmen.Due to the design of the clamping device parts with coupling halves, which are complete in the sense that they reach by mere contact in the clutch engagement, which should be blocked to secure and also to facilitate the release of the clutch engagement, the clamping device is ideally suited for use in mass production with short cycle times. For this purpose, the coupling halves are advantageously shaped and arranged on the respective clamping device part such that the coupling engagement can be produced by a simple movement of one clamping device part relative to the other, preferably by means of a short-stroke linear movement. In the preferred embodiments, the manufacture of the clutch engagement alone suffices to tension the component receptacles and thereby the received components relative to one another in the joining position. If, for example, the first component receptacle is fastened to an actuator which is freely movable in space, preferably a robot arm, a first component can be received with the first component receptacle by positioning the first component receptacle relative to the respective first component and positioning the first component receptacle first component is received and held in order to record with the first component receiving the second component receptacle and thus together also the second component, namely simply by producing the clutch engagement. Of particular advantage is further that the second component receiving not only as a shelf for a second component, but in a further function after performing the joining process can also be used as a removal device by the first component recording after joining the first component and thus releasing the joining compound obtained from the components. The shared joint assembly can then be removed from the second component holder. The first component holder is already free again and can record, for example, the next first component.
In einer ersten Ausführung ist das zweite Spannvorrichtungsteil mobil, so dass es nach dem Aufnehmen mit dem ersten Spannvorrichtungsteil gemeinsam die Spannvorrichtung bildend im Raum zu dem Fügewerkzeug und zum Verbinden der Bauteile relativ zu dem Fügewerkzeug ebenfalls im Raum entsprechend der Geometrie der herzustellenden Verbindung bewegbar ist. In einer zweiten Ausführung ist das zweite Spannvorrichtungsteil bei dem Verbinden der Bauteile ortsfest, während das Fügewerkzeug relativ zu der Spannvorrichtung im Raum bewegt wird. In der zweiten Ausführungsform ist das zweite Spannvorrichtungsteil in der Fügestation vorzugsweise permanent ortsfest angeordnet und nicht nur während des Fügeprozesses.In a first embodiment the second tensioner part is mobile, so after picking it up together with the first clamping device part, the clamping device forming in space to the joining tool and for connecting the components relative to the joining tool also in the room accordingly the geometry of the compound to be produced is movable. In a second embodiment is the second tensioner part in connecting the components stationary while the joining tool is moved relative to the clamping device in space. In the second embodiment the second clamping device part in the joining station is preferably permanent fixed in place and not only during the joining process.
Die Spannvorrichtung umfasst in bevorzugten Ausführungen eine Spannstruktur, welche die erste Bauteil-Aufnahme und die zweite Bauteil-Aufnahme spannt und dadurch relativ zueinander in einer Fügeposition fixiert. Die Spannkraft wird mittels der Spannstruktur in die Bauteil-Aufnahmen eingeleitet. Vorzugsweise ist die erste Kupplungshälfte an dem ersten Strukturteil und die zweite Kupplungshälfte an dem zweiten Strukturteil angeordnet.The Clamping device in preferred embodiments comprises a tensioning structure, which the first component holder and the second component holder clamped and thereby fixed relative to each other in a joining position. The resilience is introduced by means of the clamping structure in the component recordings. Preferably, the first coupling half is on the first structural part and the second coupling half arranged on the second structural part.
Um die in der Fügeposition gespannten Bauteile längs eines in sich zurücklaufenden Pfads mittels eines den Pfad durchlaufenden Fügewerkzeugs verbinden zu können, kann die Spannvorrichtung vollständig innerhalb des Pfads, der vorzugsweise mit dem äußeren Umfangsrand der gespannten Bauteile zusammenfällt, angeordnet sein, so dass sie das umlaufende Fügewerkzeug nicht behindert. Dies erfordert allerdings eine beiden Bauteilen gemeinsame Durchbrechung. In bevorzugten Ausführungen ist die Spannstruktur daher aus dem Innenbereich, d.h. dem von dem Pfad umschlossenen Flächenbereich, in dem die Spannkraft in die Bauteil-Aufnahmen eingeleitet wird, nach außen geführt und umgreift den äußeren Umfangsrand der Bauteil-Aufnahmen. Der Pfad kann sich insbesondere vollständig längs des äußeren Umfangsrands der Bauteile erstrecken. Die Kupplungshälften sind in solchen Ausführungsformen vorzugsweise ebenfalls außerhalb des äußeren Umfangsrands der Bauteil-Aufnahmen angeordnet. Falls die Kupplungshälften im Kupplungseingriff in Bezug auf die Spannrichtung nicht auf gleicher Höhe wie die aufeinander zu gespannten Bauteil-Aufnahmen angeordnet sind, kommt eine gedachte Parallelprojektion der Kupplung vollständig neben den Bauteil-Aufnahmen zu liegen, wobei die Projektion in Spannrichtung vorzunehmen ist.Around in the joining position longitudinally stretched components a retreating one Path can connect by means of a path passing through the joining tool can the jig completely within the path, preferably with the outer peripheral edge of the tensioned Components coincide, be arranged so that it does not hinder the circumferential joining tool. However, this requires a common opening for both components. In preferred embodiments Therefore, the tensioning structure is from the inside, i. that of the Path enclosed area, in which the clamping force is introduced into the component recordings, after Outside guided and surrounds the outer peripheral edge the component recordings. In particular, the path may be completely along the outer peripheral edge extend the components. The coupling halves are in such embodiments preferably also outside the outer peripheral edge the component recordings arranged. If the coupling halves in Clutch engagement with respect to the clamping direction is not the same Height like arranged on each other to clamped component recordings, An imaginary parallel projection of the clutch is completely beside lie the component recordings, the projection in the tensioning direction is to be made.
In der Fügeposition der Bauteil-Aufnahmen nehmen die von den Bauteil-Aufnahmen aufgenommenen Bauteile relativ zueinander ebenfalls die Fügeposition ein, die sie nach Durchführung des Fügeprozesses im dauerhaft fest gefügten Fügeverbund einnehmen. Eine oder beide Bauteil-Aufnahmen kann oder können das jeweilige Bauteil greifen, beispielsweise mit einem oder mehreren Klemmgreifern oder Sauggreifern oder gegebenenfalls auch eine Kombination unterschiedlicher Greifer. Vorzugsweise greift nur eine der Bauteil-Aufnahmen das betreffende Bauteil. Die andere Bauteil-Aufnahme nimmt ihr Bauteil vorzugsweise lediglich lose auf, indem das betreffende Bauteil auf Auflagen der Bauteil-Aufnahme nur aufliegt, jedoch nicht geklemmt wird. Die Bauteil-Aufnahmen weisen je eine das Bauteil kontaktierende Innenseite und eine von der Innenseite gegenüberliegend abgewandte Außenseite auf. Die Bauteil-Aufnahmen sind vorzugsweise flächenhafte Strukturen. Die jeweilige Dicke, die in Richtung einer Draufsicht auf die jeweilige Außenseite gemessen wird, ist jeweils deutlich kleiner als die in der Ebene der Draufsicht gemessene Länge und Breite. Das Gleiche gilt vorzugsweise für die Bauteile. Die Bauteil-Aufnahmen weisen vorzugsweise je einen Träger mit einem oder mehreren an dem jeweiligen Träger angeordneten, der Aufnahme des jeweiligen Bauteils dienenden Funktionsteilen auf. Die Funktionsteile können insbesondere die bereits genannten Greifer oder Auflagen oder der Positionierung der Bauteile dienende Positionierelemente sein. Vorteilhafterweise bildet eine der Bauteil-Aufnahmen ein Aufnahmebett, das die zum Fügen als solches erforderlichen Kräfte aufnehmen kann. Ein bevorzugtes Beispiel ist ein Falzbett, das den zu falzenden Bauteilrand abstützt. Der Träger kann schalenförmig oder insbesondere plattenförmig oder alternativ beispielsweise auch netzförmig oder fachwerkartig sein und ist im vorstehenden Sinne vorzugsweise eine flächenhafte Struktur.In the joined position of the component receptacles, the components received by the component receptacles also assume relative to one another the joining position, which they occupy in the permanent firmly joined joining compound after the joining process has been carried out. One or both component receptacles can or can grip the respective component, for example with one or more clamping grippers or suction grippers or possibly also a combination of different grippers. Preferably, only one of the component receptacles accesses the relevant component. The other component holder preferably takes its component only loosely by the relevant component only rests on requirements of the component holder, but is not clamped. The component receptacles each have an inner side contacting the component and an outer side facing away from the inner side. The component recordings are preferably areal structures. The respective thickness, which is measured in the direction of a plan view of the respective outer side, is in each case significantly smaller than the length and width measured in the plane of the plan view. The same applies preferably to the components. The component receptacles preferably each have a carrier with one or more arranged on the respective carrier, the recording of the respective component serving functional parts. The functional parts may in particular be the already mentioned grippers or supports or the positioning of the components serving positioning. Advantageously, one of the component receptacles forms a receiving bed, which can absorb the forces required for joining as such. A preferred example is a folding bed, which supports the component edge to be folded. The carrier may be dish-shaped or, in particular, plate-shaped or alternatively, for example also be net-shaped or truss-like and is in the above sense preferably a planar structure.
Wie bereits erwähnt umgreift die Spannstruktur in bevorzugten Ausführungen die Bauteil-Aufnahmen, wenn diese relativ zueinander die Fügeposition einnehmen. Die Spannstruktur erstreckt sich von der Außenseite der ersten Bauteil-Aufnahme bis zu der Außenseite der zweiten Bauteil-Aufnahme und umgreift somit den Umfangsrand der beiden Bauteil-Aufnahmen. Die Spannstruktur kann die Form eines Bügels aufweisen oder wenigstens einen Bügel bilden, wobei der Bügel oder die mehreren Bügel den Umfangsrand der Bauteil-Aufnahmen umgreift oder jeweils umgreifen. Sie kann insbesondere die Form eines Doppelbügels aufweisen, d.h. eines Rahmens, der die Bauteil-Aufnahmen an zwei Seiten des Umfangsrands umgreift. Der oder die Bügel oder der Rahmen ist oder sind vorzugsweise zumindest im Wesentlichen zweidimensionale Gebilde, so dass im Falle eines Mehrfachbügels, beispielsweise des bevorzugten Rahmens, die mehreren Bügel oder der Rahmen die Bauteil-Aufnahmen an voneinander gegenüberliegend abgewandten Seiten den Umfangsrand umgreifen. Ein Rahmen wird hinsichtlich der erhöhten mechanischen Stabilität im Vergleich zu einem einfachen Bügel der Vorzug gegeben. Andererseits bildet ein einfacher Bügel weniger Störkonturen.As already mentioned In preferred embodiments, the clamping structure surrounds the component receptacles, if these relative to each other, the joining position taking. The tensioning structure extends from the outside the first component receiving up to the outside of the second component receiving and thus surrounds the peripheral edge of the two component recordings. The tension structure can be the shape of a temple or at least form a bracket, wherein the bracket or the several stirrups surrounds the peripheral edge of the component recordings or embrace each. In particular, it may take the form of a double hanger, i. one Frame that holds the component receptacles on two sides of the perimeter edge embraces. The or the hanger or the frame is or is preferably at least substantially two-dimensional structures, so that in the case of a multiple bracket, for example of the preferred frame, the plurality of brackets or the frame the component receptacles facing away from each other Surround sides of the peripheral edge. A framework will be in terms of increased mechanical stability given preference compared to a simple bracket. on the other hand makes a simple strap less interference contours.
Falls die Spannstruktur den Umfangsrand der Bauteil-Aufnahmen in einem Abstand umgreift, ist der Umfangsrand zumindest grundsätzlich überall zugänglich. Um die Zugänglichkeit noch zu verbessern, können die in der Fügeposition relativ zueinander fixierten Bauteil-Aufnahmen und die Spannstruktur relativ zueinander bewegbar sein, wobei die Bewegbarkeit derart ist, dass durch die Relativbewegung die Position zumindest eines den Umfangsrand umgreifenden Spannstrukturbereichs oder vorzugsweise die Position der Spannstruktur insgesamt in Längsrichtung des Umfangsrands verändert werden kann. Auf diese Weise kann bei dem Fügeprozess ein Fügewerkzeug aus einer Startposition in einem geschlossenen Umlauf um den Bereich der Bauteil-Aufnahmen bewegt werden, in dem die Spannstruktur für die Einleitung der Spannkraft abgestützt ist. Die Spannstruktur kann während des Umlaufs zumindest ein Stück weit in die gleiche Richtung vor- oder nachlaufen, so dass das Fügewerkzeug von der Spannstruktur unbehindert bis in die Startposition zurückbewegt werden kann. Eine den Umfangsrand umgreifende Spannstruktur ist allerdings auch dann vorteilhaft, wenn der Pfad, längs dem die Bauteile miteinander verbunden werden, nicht geschlossen ist. Auch in solchen Fällen ist die relative Bewegbarkeit vorteilhaft, um Behinderungen des Fügewerkzeugs zu vermeiden.If the clamping structure the peripheral edge of the component recordings in one Distance surrounds, the peripheral edge is at least generally accessible everywhere. For accessibility can still improve in the joining position relative to each other fixed component recordings and the clamping structure be movable relative to each other, wherein the mobility such is that by the relative movement, the position of at least one the circumferential edge encompassing clamping structure region or preferably the position of the clamping structure as a whole in the longitudinal direction of the peripheral edge changed can be. In this way, in the joining process, a joining tool from a start position in a closed loop around the area the component receptacles are moved, in which the tensioning structure for the initiation the clamping force is supported. The tensioning structure can during the circulation at least a piece run forward or backward in the same direction, so that the joining tool unhindered from the tensioning structure back to the starting position can be. A clamping structure encompassing the peripheral edge is but also advantageous if the path, along the the components are connected to each other, not closed. Even in such cases the relative mobility is advantageous to obstructions of the joining tool to avoid.
Für die Erzeugung der Relativbewegung zwischen der Spannstruktur und den Bauteil-Aufnahmen kann beispielsweise entweder die Spannstruktur oder die von den Bauteil-Aufnahmen gebildete Bauteil-Aufnahmeeinrichtung in einer Fügestation ortsfest, d.h. unbeweglich angeordnet und das jeweils andere bewegbar sein. Alternativ kann die Relativbewegung auch durch eine koordinierte Bewegung sowohl der Spannstruktur als auch der Bauteil-Aufnahmen erzeugt werden. In bevorzugten Ausführungen sind die Bauteil-Aufnahmen für die Durchführung des Fügeprozesses in der Fügestation bewegbar angeordnet. In derartigen Ausführungen werden die in der Fügeposition relativ zueinander gespannten Bauteile während des Fügeprozesses im Raum relativ zu einem Fügewerkzeug bewegt. Im bevorzugten Extremfall ist das Fügewerkzeug in der Fügestation ortsfest angeordnet, und es wird nur die Spannvorrichtung oder es werden nur die Bauteil-Aufnahmen relativ zu dem Fügewerkzeug entsprechend der Kontur des Umfangsrands bewegt. In diesem Sinne ist die Erfindung insbesondere auf ein "fliegendes Fügen" gerichtet. Soweit Bewegungen des Fügewerkzeugs, der Bauteil-Aufnahmen und der Spannstruktur nicht konkret bezüglich des Raums beschrieben werden, handelt es sich um Bewegungen dieser Komponenten relativ zueinander, und es bleibt offen, welche der Komponenten eine Absolutbewegung ausführt oder ausführen.For the generation the relative movement between the clamping structure and the component recordings, for example either the tensioning structure or the component formed by the component receptacles Component receiving device in a joining station stationary, i. motionless arranged and the other be movable. Alternatively, you can the relative movement also by a coordinated movement both the clamping structure and the component recordings are generated. In preferred embodiments the component recordings for the implementation of the joining process in the joining station movably arranged. In such embodiments, the in the joining position relatively tensioned components during the joining process in space relative to a joining tool emotional. In the preferred extreme case, the joining tool is in the joining station Fixed, and it will only the jig or it are only the component shots relative to the joining tool moved according to the contour of the peripheral edge. In this sense the invention is directed in particular to a "flying joint". As far as movements of the joining tool, the Component recordings and the clamping structure is not specific regarding the Space are described, these are movements of these components relative to each other, and it remains open which of the components executes an absolute movement or execute.
Die Spannvorrichtung wird vorzugsweise in Verbindung mit einer Fügeeinrichtung verwendet, mittels der die Bauteile längs des gemeinsamen Umfangsrands miteinander verbunden werden. Die Fügeeinrichtung ist vorzugsweise eine Falzeinrichtung, besonders bevorzugt eine Rollfalzeinrichtung, kann alternativ aber beispielsweise auch eine Schweißeinrichtung, Löteinrichtung oder Klebeeinrichtung sein.The Clamping device is preferably in connection with a joining device used, by means of which the components along the common peripheral edge be connected to each other. The joining device is preferably a folding device, particularly preferably a roll folding device, Alternatively, however, for example, a welding device, soldering or adhesive device.
Die Spannvorrichtung ist in bevorzugten Ausführungen an einem im Raum beweglichen Aktor befestigt. Der Aktor ist vorzugsweise in allen drei Freiheitsgraden der Translation und allen drei Freiheitsgraden der Rotation frei im Raum beweglich. Insbesondere kann ein Roboterarm, an dessen Ende die Spannvorrichtung befestigt ist, den Aktor bilden. In ersten Ausführungsformen sorgt der Aktor für die Relativbewegbarkeit zwischen der Spannstruktur und den in der Fügeposition befindlichen Bauteil-Aufnahmen. In diesem Fall sind eine der Bauteil-Aufnahmen mit einer der Bewegungsachsen des Aktors und die Spannstruktur mit einer anderen der Bewegungsachsen des Aktors jeweils unbeweglich verbunden. Handelt es sich bei dem Aktor wie bevorzugt beispielsweise um einen Roboterarm mit mehreren steifen Gelenkelementen und von diesen gebildeten Gelenken, die von einer Basis des Roboters aus bis zu dem Ende des Roboterarms hintereinander angeordnet sind, kann in derartigen Ausführungen die Spannstruktur oder vorzugsweise die betreffende Bauteil-Aufnahme fest mit dem in der kinematischen Kette letzten, d.h. von der Roboterbasis am weitesten entfernten Gelenkelement befestigt sein, während die andere der beiden Komponenten fest mit einem anderen, vorzugsweise dem vorletzten Gelenkelement des Aktors verbunden sein kann. Das letzte und das vorletzte Gelenkelement bilden miteinander das von der Roboterbasis am weitesten entfernte Gelenk der Kette. In alternativen zweiten Ausführungsformen ist eine der Bauteil-Aufnahmen fest mit einer der Bewegungsachsen des Aktors verbunden, während die Spannstruktur einen zusätzlichen, eigenen Freiheitsgrad der Bewegung hat, sozusagen als 7. Freiheitsgrad. In den zweiten Ausführungsformen umfasst die Spannvorrichtung zusätzlich einen eigenen Antrieb. In Umkehrung der Verhältnisse kann die Spannvorrichtung fest mit einer Bewegungsachse des Aktors verbunden und die Bauteil-Aufnahme mittels eines Zusatzantriebs bewegbar sein. In den ersten Ausführungsformen ist die Spannstruktur sozusagen am Aktor gefesselt, nämlich in Bezug auf den Bewegungsfreiheitsgrad des Gelenkelements, an dem die Bauteil-Aufnahmen befestigt sind. Dessen Freieheitsgrad besitzt die Spannstruktur nicht. In den zweiten Ausführungsformen macht die Spannstruktur alle Bewegungen der Bauteil-Aufnahmen mit, weist aber einen zusätzlichen Bewegungsfreiheitsgrad auf, und Bewegungen im Rahmen des zusätzlichen Freiheitsgrads werden der Aktorbewegung überlagert.The tensioning device is attached in preferred embodiments to a movable in space actuator. The actuator is preferably freely movable in space in all three degrees of freedom of translation and all three degrees of freedom of rotation. In particular, a robot arm, at the end of which the tensioning device is fastened, form the actuator. In first embodiments, the actuator provides for the relative movement between the clamping structure and the component receptacles located in the joining position. In this case, one of the component holders with one of the axes of movement of the actuator and the clamping structure with one of the axes of movement of the actuator are each immovably connected. When the actuator is as preferred, for example, a robot arm having a plurality of rigid hinge elements and hinges formed therefrom, which are arranged one behind the other from a base of the robot to the end of the robot arm, in such embodiments, the tensioning structure or preferably the construction concerned Partial recording firmly with the last in the kinematic chain, that is to be fixed by the robot base farthest joint element, while the other of the two components can be firmly connected to another, preferably the penultimate joint element of the actuator. The last and penultimate hinge elements together form the hinge of the chain farthest from the robot base. In alternative second embodiments, one of the component receptacles is fixedly connected to one of the axes of movement of the actuator, while the tensioning structure has an additional, own degree of freedom of movement, so to speak as the 7th degree of freedom. In the second embodiment, the tensioning device additionally comprises a separate drive. In reversal of the conditions, the clamping device can be firmly connected to a movement axis of the actuator and the component receiving means of an auxiliary drive to be movable. In the first embodiments, the tensioning structure is, so to speak, tied to the actuator, namely in relation to the degree of freedom of movement of the joint element to which the component receptacles are fastened. Its degree of freedom does not have the tensioning structure. In the second embodiments, the tensioning structure carries along all movements of the component receptacles, but has an additional degree of freedom of movement, and movements within the framework of the additional degree of freedom are superimposed on the actuator movement.
Wenn die Position eines den Umfangsrand der Bauteil-Aufnahmen umgreifenden Bereichs der Spannstruktur relativ zu dem Umfangsrand verändert werden kann, genügt es, wenn nicht die gesamte Spannstruktur, sondern nur der betreffende Bereich relativ zu dem Umfangsrand beweglich ist. Der betreffende Bereich kann beispielsweise an einem Spannstrukturausleger, der in Richtung Umfangsrand von einem zentralen Bereich der Spannstruktur abragt, beweglich befestigt sein, beispielsweise linearbeweglich oder vorzugsweise schwenkbeweglich. Bevorzugter ist nicht nur ein äußerer Bereich der Spannstruktur relativ zu den Bauteil-Aufnahmen beweglich, sondern die Spannstruktur insgesamt. Auch für die relative Beweglichkeit der Spannstruktur im Ganzen gilt, dass eine Schwenkbeweglichkeit oder Drehbeweglichkeit bevorzugt wird. Alternativ kann aber auch die Spannstruktur im Ganzen relativ zu den Bauteil-Aufnahmen linearbeweglich und hierfür beispielsweise als linearbeweglicher Schlitten gebildet sein. Wenn vorstehend von der Bewegbarkeit der Spannstruktur oder nur eines äußeren Spannstrukturbereichs die Rede ist, so umfasst dies wegen der relativen Beweglichkeit auch den Fall, dass die Spannstruktur bei dem Fügeprozess ortsfest und stattdessen die Bauteil-Aufnahmen für die Positionsänderung beweglich sind. Dies ist auch eine bevorzugte Art der relativen Beweglichkeit der Spannstruktur.If the position of the peripheral edge of the component recordings embracing Be changed range of the clamping structure relative to the peripheral edge can, is enough it, if not the entire tensioning structure, but only the relevant one Area is movable relative to the peripheral edge. The concerned For example, the area can be attached to a tensioning structure boom protrudes towards the peripheral edge of a central region of the clamping structure, be movably mounted, for example linearly movable or preferably pivotable. More preferable is not only an outer portion of the tension structure movable relative to the component recordings, but the clamping structure all in all. Also for the relative mobility of the tensioning structure as a whole is that a pivoting or rotational mobility is preferred. Alternatively, however, the clamping structure as a whole relative to the Component recordings linearly movable and this example, as a linearly movable Be formed sled. If above of the mobility of the clamping structure or only an outer tensioning structure region there is talk about this because of the relative agility also the case that the clamping structure in the joining process stationary and instead the component recordings for the position change are mobile. This is also a preferred type of relative Mobility of the tensioning structure.
In einer bevorzugten Ausführung wird die Spannkraft in die Bauteil-Aufnahmen je nur an einer Stelle eingeleitet, vorzugsweise über je eine kurze Säule, d.h. einen Sockel. Eine Längsachse der Säule kann mit Vorteil auch eine Dreh- oder Schwenkachse der Spannstruktur bilden. Bei großflächigen Bauteilen kann es vorteilhaft sein, wenn die Spannkraft an mehreren Stellen in die Bauteil-Aufnahmen eingeleitet wird, vorzugsweise ebenfalls je mittels einer kurzen Säule. Auch in derartigen Ausführungen kann die Spannstruktur eine zusammenhängende Struktur mit einem oder mehreren relativ zu den Bauteil-Aufnahmen beweglichen Bereichen sein. Alternativ können mehrere Spannstrukturen der zuvor beschriebenen Art vorgesehen sein, um die Bauteil-Aufnahmen relativ zueinander zu spannen. Falls die mehreren Spannstrukturen wie bevorzugt jeweils relativ zu den Bauteil-Aufnahmen beweglich sind, um einen Werkzeugumlauf trotz ihrer den Umfangsrand umgreifenden Bereiche zu ermöglichen, können die Spannstrukturen oder jeweils nur bewegliche Bereich der Spannstrukturen mit eigenen Antrieben ausgestattet sein, oder die Relativbewegungen werden mittels eines Getriebes bewirkt. Bei Verwendung mehrerer nicht einheitlich beweglicher Spannstrukturen oder Spannstrukturbereichen kommen auch mehrere Fügewerkzeuge zum Einsatz und führen je nur einen Teilumlauf aus.In a preferred embodiment The clamping force in the component receptacles is only ever in one place initiated, preferably over one short column each, i.e. a pedestal. A longitudinal axis the pillar can Advantageously, a rotary or pivot axis of the clamping structure form. For large-area components It may be advantageous if the clamping force in several places is introduced into the component recordings, preferably also each by means of a short column. Also in such versions the tensioning structure can be a coherent structure with one or more several relative to the component recordings movable areas be. Alternatively, several can Clamping structures of the type described above be provided to to clamp the component receptacles relative to one another. If the multiple tension structures as preferably each movable relative to the component recordings are to a tool circulation in spite of their peripheral edge embracing To enable areas can the tension structures or only movable area of the tension structures be equipped with their own drives, or the relative movements are effected by means of a transmission. When using several not uniformly movable clamping structures or clamping structure areas also come several joining tools to use and lead only one partial revolution each.
Die Spannstruktur ist in bevorzugten Ausführungen mehrteilig mit einem ersten Strukturteil und wenigstens einem weiteren, zweiten Strukturteil. Das erste Strukturteil und das zweite Strukturteil können permanent, relativ zueinander beweglich miteinander verbunden sein. In derartigen Ausführungen werden in einem ausgefahrenen Zustand die Bauteile aufgenommen und die Strukturteile mit den Bauteil-Aufnahmen und den aufgenommenen Bauteilen in die Fügeposition aufeinander zu bewegt und mit der Kupplung aneinander fixiert. Bevorzugter sind das erste Strukturteil und das zweite Strukturteil mittels der Kupplung für das Spannen der Bauteile zwar fest miteinander verbunden, die Strukturteile sind jedoch voneinander separierbar, so dass das erste Strukturteil mit der zugeordneten ersten Bauteil-Aufnahme und das zweite Strukturteil mit der zugeordneten zweiten Bauteil-Aufnahme je separat und unabhängig voneinander gehandhabt werden können, insbesondere für das Aufnehmen der Bauteile. Die Spannstruktur kann ein oder mehrere weitere Strukturteile umfassen, das oder die mit einem der beiden genannten Strukturteile permanent beweglich und fixierbar oder aber über je wieder eine Kupplung der genannten Art verbunden ist oder sind. Bevorzugt besteht die Spannstruktur jedoch nur aus dem ersten und dem zweiten Strukturteil, d.h. sie ist bevorzugt zweiteilig.The Clamping structure is in several preferred embodiments with a first structural part and at least one further, second structural part. The first structural part and the second structural part can be permanent, be relatively movably connected to each other. In such versions be taken in an extended state, the components and the structural parts with the component receptacles and the recorded Components in the joining position moved towards each other and fixed together with the coupling. preferred are the first structural part and the second structural part by means of Clutch for Although the clamping of the components firmly connected to each other, the structural parts However, they are separable from each other, so that the first structural part with the associated first component receptacle and the second structural part with the associated second component receiving each separately and independently can be handled, especially for picking up the components. The tensioning structure can be one or more Other structural parts include, the or with one of the two said structural parts permanently movable and fixable or over each again a coupling of the type mentioned is connected or are. Prefers However, the tensioning structure consists only of the first and the second Structural part, i. it is preferably in two parts.
Die Kupplungshälften sind wie bereits erwähnt vorteilhafterweise so gestaltet, dass sie durch eine Linearbewegung in einen Kupplungseingriff gebracht werden können. Die Richtung der Linearbewegung stimmt vorzugsweise mit der Richtung der Spannkraft überein, mit der die Bauteile in der Fügeposition mittels der Spannstruktur aufeinander zu, vorzugsweise unmittelbar gegeneinander, gepresst werden. Die Kupplungshälften sind vorzugsweise so geformt, dass sie sich bei der Herstellung des Kupplungseingriffs aneinander fest ziehen, sozusagen fest krallen, und dadurch die Spannkraft erzeugen. Von den Kupplungshälften bildet vorzugsweise die eine einen Kupplungsfinger und die andere eine Kupplungsaufnahme, die miteinander den Kupplungseingriff eingehen. So kann die Kupplung im verbundenen Zustand der Kupplungshälften vorzugsweise eine Stecker/Buchsenverbindung bilden. Vorzugsweise weist die Kupplungshälfte mit der Kupplungsaufnahme wenigstens ein Eingriffselement auf und lagert dieses Eingriffselement quer zu der Richtung, in welche die Kupplungshälften in den Kupplungseingriff bewegt werden, d.h. quer zu der Spannrichtung, vorzugsweise senkrecht zu der Spannrichtung oder aber mit einer Neigung. Das wenigstens eine Eingriffselement ist im Kupplungseingriff vorteilhafterweise blockierbar. Die betreffende Kupplungshälfte weist in derartigen Ausführungen wenigstens ein Blockierelement auf und lagert dieses Blockierelement zwischen einer Blockierposition und einer Freigabeposition hin und her beweglich. In der Blockierposition verhindert das Blockierelement, dass das wenigstens eine Eingriffselement sich aus dem Kupplungseingriff bewegen kann. Der Kupplungseingriff ist nur in der Freigabeposition des Blockierelements möglich. Die Blockierung und das Lösen werden vorteilhafterweise von einer Steuerung, zweckmäßigerweise einer Aktorsteuerung, bewirkt, beispielsweise rein mechanisch oder vorzugsweise elektrisch oder pneumatisch.The coupling halves are advantageously already designed, as already mentioned, that they pass through a linear movement can be brought into a clutch engagement. The direction of the linear movement preferably coincides with the direction of the clamping force, with which the components in the joining position by means of the clamping structure toward each other, preferably directly against each other, are pressed. The coupling halves are preferably shaped so that they tighten in the preparation of the clutch engagement, so to speak firmly claw, and thereby generate the clamping force. Of the coupling halves, preferably one forms a coupling finger and the other a coupling receptacle, which enter into the coupling engagement with each other. Thus, the coupling may preferably form a plug / socket connection in the connected state of the coupling halves. Preferably, the coupling half has at least one engagement element with the coupling receptacle and supports this engagement element transversely to the direction in which the coupling halves are moved into the coupling engagement, ie transversely to the clamping direction, preferably perpendicular to the clamping direction or with an inclination. The at least one engagement element is advantageously blockable in the clutch engagement. The respective coupling half has, in such embodiments, at least one blocking element and supports this blocking element between a blocking position and a release position movable back and forth. In the blocking position, the blocking element prevents the at least one engagement element from moving out of the clutch engagement. The clutch engagement is possible only in the release position of the blocking element. The blocking and the release are advantageously effected by a controller, expediently an actuator control, for example purely mechanically or preferably electrically or pneumatically.
Die Erfindung betrifft von einer Spannvorrichtung auch ein einzelnes der Spannvorrichtungsteile als solches. Das Spannvorrichtungsteil umfasst entweder die erste Bauteil-Aufnahme mit der ersten Kupplungshälfte oder die zweite Bauteil-Aufnahme mit der zweiten Kupplungshälfte. Die vorstehenden Ausführungen zu Ausgestaltungen der Spannvorrichtung im Ganzen gelten auch in Bezug auf das Spannvorrichtungsteil. Das Spannvorrichtungsteil als solches umfasst vorzugsweise auch das Strukturteil der Spannstruktur, das mit der betreffenden Bauteil-Aufnahme verbunden ist.The The invention also relates to a clamping device of a single the tensioner parts as such. The tensioner part includes either the first component receptacle with the first coupling half or the second component holder with the second coupling half. The above to embodiments of the clamping device as a whole also apply in With respect to the tensioner part. The tensioner part as such preferably also comprises the structural part of the tensioning structure, which is connected to the relevant component receptacle.
Vorteilhafte Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und deren Kombinationen beschrieben. Die Merkmale der Ansprüche und die vorstehend beschriebenen Merkmale ergänzen einander wechselseitig.advantageous Features are also set out in the subclaims and their combinations described. The features of the claims and those described above Complement features each other mutually.
Anhand der Spannvorrichtung mit wenigstens zwei, vorzugsweise genau zwei Bauteil-Aufnahmen offenbarten Merkmale können mit Vorteil auch bei einer Spannvorrichtung verwirklicht sein, die nur eine der Bauteil-Aufnahmen umfasst, beispielsweise eine Spannvorrichtung nur zum Bördeln eines Umfangsrands eines Bauteils. Das Bördeln kann einen Rollfalzprozess, d.h. ein Verbinden mit einem weiteren Bauteil beinhalten, kann aber auch allein nur zum Umformen eingesetzt werden. In solchen Anwendungen wird die weitere Bauteil-Aufnahme vorzugsweise durch einen Niederhalter ersetzt, der das zu bearbeitende Bauteil in das Bördelbett der Bauteil-Aufnahme drückt.Based the tensioning device with at least two, preferably exactly two Component seats disclosed features be realized with advantage also in a clamping device, the only one of the component recordings includes, for example, a clamping device only for beading a peripheral edge of a component. Beading can be a roll-folding process, i.e. but may include connecting to another component also be used only for forming alone. In such applications is the further component receiving preferably by a hold-down replacing the component to be machined in the flanging bed the component recording presses.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren erläutert. An den Ausführungsbeispielen offenbar werdende Merkmale bilden je einzeln und in jeder Merkmalskombination die Gegenstände der Ansprüche und auch die vorstehend beschriebenen Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:following Be exemplary embodiments of Invention explained with reference to figures. On the embodiments Obviously emerging features form each individually and in each combination of features the objects the claims and also the embodiments described above advantageous further. Show it:
Die
Spannvorrichtung umfasst eine erste Bauteil-Aufnahme
Die
Spannvorrichtung umfasst ferner eine Spannstruktur
Die
Spannstruktur
Das
Strukturteil
Das
zweite Strukturteil
Die
Strukturteile
Die
Kupplung besteht aus zwei ersten Kupplungshälften
Die
Spannstruktur
Die
Eingriffselemente der Kupplungshälfte
Das zweite Spannvorrichtungsteil dient in der Fügestation nicht nur dem Ablegen der Bauteile B2 und somit dem Bestücken der Fügestation, sondern wird in weiterer Funktion auch als Entnahmeeinrichtung für den geschaffenen Fügeverbund verwendet.The second clamping device part is used in the joining station not only the depositing the components B2 and thus the loading of the joining station, but is in Another function as a removal device for the created joining compound used.
Im
nächsten
Schritt dreht der Roboter weiter zur zweiten Substation F2. Die
zweite Substation F2 ist die Ablage für das zweite Spannvorrichtungsteil. Das
zweite Spannvorrichtungsteil hat bereits ein Bauteil B2 aufgenommen.
Das betreffende Bauteil B2 wurde zuvor entweder maschinell oder
per Hand auf dem Aufnahmebett
Der
Roboter bewegt die Spannvorrichtung mit den in der Fügeposition
befindlichen Bauteilen B1 und B2 zu der dritten Substation F3, der
eigentlichen Fügestation.
In der Station F3 ist ein Fügewerkzeug
Nach
Schaffung der Fügeverbindung
bewegt der Roboter die Spannvorrichtung in die letzte, vierte Substation
F4. Die Spannvorrichtung wird positioniert und auf der Unterseite
des zweiten Spannvorrichtungsteils in der Station F4 abgesetzt.
Nach dem Absetzen löst
der Roboter die Kupplung
Die
Die
Spannstruktur
Die
Spannvorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels umfasst einen
eigenen Antrieb
In
den perspektivischen Sichten der
Die Spannvorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels kann von den beschriebenen Unterschieden abgesehen in gleicher Weise wie die Spannvorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels verwendet und in einem Fügeprozess wie beispielhaft beschrieben eingesetzt werden.The Clamping device of the second embodiment may be of the described differences except in the same way as the clamping device of the first embodiment and in a joining process as used by way of example.
Der
Roboter
Das
erste Spannvorrichtungsteil kann insbesondere entweder das erste
Spannvorrichtungsteil der
Der
Fügezyklus
startet wieder in der Substation F1, indem der Roboter
Nachdem
der Roboterarm
Nach
dem Fügen
werden das Fügewerkzeug
Bezugszeichen:
- 1
- Bauteil-Aufnahme
- 2
- Greifer
- 3
- Positionierelement, Zentrierstift
- 4
- Aufnahmebett, Falzbett
- 5
- Bauteil-Aufnahme
- 6
- Aufnahmebett, Auflagen
- 7a
- Positionierelement, Einweiser
- 7b
- Positionierelement, Stift
- 8
- Positionierelement, Stiftaufnahme
- 9
- Positionierelement
- 10
- Spannstruktur
- 11
- Strukturteil, Ausleger
- 12
- Strukturteil, Ausleger
- 13
- Strukturteil
- 14
- Gelenkelement
- 15
- Gelenkelement
- 16
- Kupplungshälfte
- 16a
- Andockseite
- 17
- Kupplungshälfte
- 17a
- Andockseite
- 18
- Kupplungsglied, Kupplungsaufnahme
- 19
- Kupplungsglied, Kupplungsfinger
- 19a
- Verdickung
- 20
- Andockglied
- 21
- Anschluss
- 22
- Gelenkelement
- 23
- Verbindung
- 24
- Gelenkelement
- 25
- Gelenkelement
- 26
- Antrieb
- 27
- Roboterbasis
- 28
- Roboterarm
- 29
- 30
- Fügewerkzeug
- 30a
- Falzrolle
- 30b
- Gegenrolle
- 31
- Fügewerkzeug
- B1
- Bauteil
- B2
- Bauteil
- X
- Spannachse, Drehachse
- Y
- Drehachse
- F1-F4
- Substationen
- 1
- Component pickup
- 2
- grab
- 3
- Positioning element, centering pin
- 4
- Recording bed, folding bed
- 5
- Component pickup
- 6
- Recording bed, pads
- 7a
- Positioning element, referrer
- 7b
- Positioning element, pin
- 8th
- Positioning element, pin holder
- 9
- positioning
- 10
- span structure
- 11
- Structural part, outrigger
- 12
- Structural part, outrigger
- 13
- structure part
- 14
- joint element
- 15
- joint element
- 16
- coupling half
- 16a
- docking side
- 17
- coupling half
- 17a
- docking side
- 18
- Coupling member, coupling receptacle
- 19
- Coupling member, coupling finger
- 19a
- thickening
- 20
- docking member
- 21
- connection
- 22
- joint element
- 23
- connection
- 24
- joint element
- 25
- joint element
- 26
- drive
- 27
- robot base
- 28
- robot arm
- 29
- 30
- joining tool
- 30a
- seaming roll
- 30b
- counter-roller
- 31
- joining tool
- B1
- component
- B2
- component
- X
- Clamping axis, rotation axis
- Y
- axis of rotation
- F1-F4
- substations
Claims (36)
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DE200610014282 DE102006014282A1 (en) | 2006-03-28 | 2006-03-28 | Clamping system for sheet metal components to be joined comprises two beds which hold components and can be fastened together by couplings mounted at their ends which push them together |
Publications (1)
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DE102006014282A1 true DE102006014282A1 (en) | 2007-10-04 |
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Family Applications (1)
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DE200610014282 Withdrawn DE102006014282A1 (en) | 2006-03-28 | 2006-03-28 | Clamping system for sheet metal components to be joined comprises two beds which hold components and can be fastened together by couplings mounted at their ends which push them together |
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