DE102006008415B3 - Obstacle detection device for e.g. robot vacuum cleaner, has impact unit mounted over several springs in several directions, and two sensors of controller perpendicularly arranged to each other, where sensors are used with light barrier - Google Patents

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Abstract

The device has a housing (2), and an impact unit (7) that is movably mounted at the housing. A movement of the impact unit is detectable by two sensors (10, 12) of a controller. The impact unit is flexibly mounted over several springs (8, 9) in several directions. A movement direction of the impact unit is detectable by the two sensors of the controller. The two sensors of the controller are perpendicularly arranged to each other, where the two sensors are used with a light barrier.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Hinderniserkennung, insbesondere für selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte, mit einem Gehäuse, an dem zumindest ein Stoßelement beweglich gelagert ist, wobei eine Bewegung des Stoßelementes über Sensoren einer Steuerung erfassbar ist.The The present invention relates to an obstacle detection apparatus, especially for self-driving Floor cleaning equipment, with a housing, on the at least one impact element is movably mounted, wherein a movement of the shock element via sensors a control is detected.

Selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte, sogenannte Robotsauger, sind beispielsweise aus der DE 102 31 386 B4 bekannt.Self-propelled floor cleaning devices, so-called Robotsauger, for example, from DE 102 31 386 B4 known.

Selbstfahrende Geräte benötigen eine Vorrichtung zur Hinderniserkennung, um selbständig einen Bodenbereich abfahren und reinigen zu können. Dabei ist es erforderlich, dass Hindernisse erkannt und umfahren werden. Um Hindernisse zu erkennen, werden am Gehäuse von solchen Geräten Näherungsschalter eingesetzt, die bei Auftreffen auf ein Hindernis einen Schaltvorgang auslösen. Über das Gehäuse verteilt können mehrerer solcher Schalter vorgesehen sein. Nachteilig bei einer solchen Steuerung ist, dass der Aufwand durch die Vielzahl an Schaltern relativ hoch ist und zudem die Art des Hindernisses nicht gut erkannt werden kann. So können kleinere Bodenschwellen schon irrtümlich als Hindernis angesehen werden.Self-propelled equipment need a device for obstacle detection to independently one Starting and cleaning the floor area. It is necessary that obstacles are detected and bypassed. To overcome obstacles recognize, be on the case from such devices proximity switch used when switching to an obstacle, a switching operation trigger. Distributed over the housing can be provided a plurality of such switches. A disadvantage of a such control is that the effort by the large number of switches is relatively high and also the nature of the obstacle is not well recognized can be. So can smaller ones Thresholds already mistaken be regarded as an obstacle.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Hinderniserkennung zu schaffen, die bei einfachem Aufbau eine möglichst genaue Aussage über die Art des Hindernisses treffen kann.It is therefore an object of the present invention, a device for Obstacle detection to create, with a simple structure as accurate as possible Statement about the type of obstacle can hit.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung zur Hinderniserkennung mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.These Task is with a device for obstacle detection with the Characteristics of claim 1 solved.

Erfindungsgemäß ist das Stoßelement an dem Gehäuse in mehrere Richtungen federnd gelagert und über mindestens zwei Sensoren kann die Bewegungsrichtung des Stoßelementes erfasst werden. Dadurch kann neben der Information, dass ein Hindernis an dem Stoßelement anliegt zusätzlich noch eine Information über die Art des Hindernisses gewonnen werden, da das Hindernis maßgeblich für die Bewegungsrichtung des Stoßelementes ist. Dies lässt eine genauere automatische Erfassung der Raumgegebenheiten zu und die Steuerung des Gerätes entsprechend reagieren.This is according to the invention impact element on the housing resiliently supported in several directions and at least two sensors the direction of movement of the impact element can be detected. As a result, in addition to the information that an obstacle on the shock element additionally available an information about The type of obstacle to be gained as the obstacle prevails for the Direction of movement of the push element is. This leaves a more accurate automatic detection of room conditions to and the control of the device react accordingly.

Gemäss einer bevorzugten Ausgestaltung sind zwei Sensoren im Wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordnet. Dadurch können besonders horizontale und vertikale Auslenkungen des Stoßelementes erfasst werden. Das Stoßelement kann dabei über mehrere Federn in alle Richtungen gelagert sein.According to one preferred embodiment, two sensors are substantially rectangular arranged to each other. Thereby can especially horizontal and vertical deflections of the shock element be recorded. The shock element can over it be stored several springs in all directions.

Für eine besonders schnelle und genaue Erfassung einer Bewegung des Stoßelementes können die Sensoren jeweils eine Lichtschranke und eine mit dem Stoßelement gekoppelte Schaltblende aufweisen. Die Schaltblende kann dabei einen ringförmigen Bereich zum zentralen Durchtritt für Lichtstrahlen umfassen, der unterschiedlich eingetrübt ist. Über das Maß an absorbiertem Licht kann erfasst werden, in welche Richtung die Blende ausgelenkt wurde. Dadurch kann an dem entsprechenden Sensor nicht nur eine Auslenkung in eine Richtung sondern in mehrere Richtungen erfasst werden, je nachdem wie fein der ringförmige Bereich an der Schaltblende unterteilt ist. An der Schaltblende können die einzelnen Trübungsbereiche dabei als Segmente ausgebildet sein.For a special fast and accurate detection of a movement of the shock element can they Sensors each have a light barrier and one with the shock element have coupled switching panel. The switch panel can be a annular area to the central passage for Include light rays that is differently clouded. About the Measure absorbed light can be detected, in which direction the aperture was deflected. This can not be done on the corresponding sensor only a deflection in one direction but in several directions be detected, depending on how fine the annular area on the control panel is divided. At the switch panel, the individual turbidity ranges while being formed as segments.

Vorzugsweise ist mit Hilfe der Sensoren die Art eines Hindernisses erfassbar und die Steuerung kann den Antrieb entsprechend betätigen. Dabei können die Sensoren sowohl ein Auftreffen auf ein Hindernis als auch einen Widerstand beim Lösen von einem Hindernis erfassen, beispielsweise wenn das Stoßelement auf einem Hindernis aufsitzt.Preferably the type of obstacle can be detected with the aid of the sensors and the controller can actuate the drive accordingly. The can Sensors both an impact on an obstacle and a Resistance when releasing from an obstacle, for example when the impact element sitting on an obstacle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand mehrerer Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be described below with reference to several embodiments with reference to the attached Drawings closer explained. Show it:

1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Hinderniserkennung an einem Robotsauger; 1 a schematic view of a device according to the invention for obstacle detection on a Robotsauger;

2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung der 1; 2 a plan view of the device of 1 ;

3 eine perspektivische Ansicht eines Sensors nach einem ersten Ausführungsbeispiel; 3 a perspective view of a sensor according to a first embodiment;

4A/B zwei Ansichten des Sensors der 3 in unterschiedlichen Positionen; 4A / B two views of the sensor of the 3 in different positions;

5 eine perspektivische Ansicht eines Sensors für eine Vorrichtung der 1; 5 a perspective view of a sensor for a device of 1 ;

6A-C mehrere Ansichten des Sensors der 5 in unterschiedlichen Positionen; 6A -C several views of the sensor's 5 in different positions;

7A-7F Ansichten der Vorrichtung der 1 beim Auftreffen auf unterschiedliche Hindernisse, und 7A - 7F Views of the device 1 when hitting different obstacles, and

8 eine perspektivische Ansicht eines modifizierten Sensors. 8th a perspective view of a modified sensor.

Ein Robotsauger 1 umfasst ein Gehäuse 2, das über Antriebsräder 3 bewegbar ist, wobei das Gehäuse 2 über ein oder mehrere Stützräder 4 am Boden geführt ist. An dem Gehäuse 2 ist im unteren Bereich ein Saugbereich 5 und eine Elektrobürste 6 vorgesehen, die nur schematisch dargestellt sind. Die Erfindung lässt sich jedoch auch an anderen Geräten als an einem Robotsauger 1 einsetzen.A robotic vacuum cleaner 1 includes a housing 2 that has drive wheels 3 is movable, the housing 2 over one or more support wheels 4 is guided on the ground. On the case 2 is a suction area in the lower area 5 and an electric brush 6 provided, which are shown only schematically. However, the invention can also be used on devices other than a Robotsauger 1 deploy.

An dem Gehäuse 2 ist ein gebogenes Stoßelement 7 in einem vorderen Bereich angeordnet, das über eine horizontale Feder 8 und eine vertikale Feder 9 federnd gelagert ist und in unterschiedliche Richtungen bewegt werden kann.On the case 2 is a bent push element 7 arranged in a front area, over a horizontal spring 8th and a vertical spring 9 is resiliently mounted and can be moved in different directions.

Zur Erfassung von Hindernissen sind zwischen dem beweglich gelagerten Stoßelement 7 und dem Gehäuse 2 Sensoren 10 und 12 vorgesehen. Dabei ist ein horizontal angeordneter Sensor 10 an einer Vorderseite des Stoßelementes 7 angeordnet und ein vertikaler Sensor 12 an einer Oberseite des Stoßelementes 7, das im Querschnitt etwa rechtwinklig ausgebildet ist und eine Vorderseite des Gehäuses 2 abdeckt. Wie in 2 zu sehen ist, umfasst das Ausführungsbeispiel einen vertikal angeordneten Sensor 12 und zwei horizontal angeordnete Sensoren 10.For detecting obstacles are between the movably mounted shock element 7 and the housing 2 sensors 10 and 12 intended. Here is a horizontally arranged sensor 10 on a front side of the push element 7 arranged and a vertical sensor 12 on an upper side of the push element 7 , which is approximately rectangular in cross-section and a front of the housing 2 covers. As in 2 can be seen, the embodiment comprises a vertically arranged sensor 12 and two horizontally arranged sensors 10 ,

In 3 ist ein Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors 12 mit einer Lichtschranke gezeigt. Die Sensoren 12 und 10 können dabei baugleich ausgeführt sein. Der Sensor 12 umfasst eine ortsfest mit dem Gehäuse 2 verbundene Lichtquelle 16, durch die Lichtstrahlen 15 zu einem optischen Sensor 17 geleitet werden, der die Intensität der eintreffenden Lichtstrahlen 15 erfasst. Die Lichtstrahlen 15 werden dabei durch eine Durchführung 14 einer Schalterblende 13 geleitet, wobei die Schalterblende 13 mit dem Stoßelement 7 gekoppelt ist.In 3 is an embodiment of an optical sensor 12 shown with a light barrier. The sensors 12 and 10 can be made identical. The sensor 12 includes a fixed to the housing 2 connected light source 16 , through the rays of light 15 to an optical sensor 17 be guided, the intensity of the incoming light rays 15 detected. The rays of light 15 be doing this by performing 14 a switch panel 13 passed, with the switch panel 13 with the push element 7 is coupled.

In 4A ist die Grundstellung des Stoßelementes 7 relativ zu dem Gehäuse 2 dargestellt, in der die Lichtstrahlen 15 von der Lichtquelle 16 zu dem optischen Sensor 17 geleitet werden und etwa mittig durch die Durchführung 14 geführt sind.In 4A is the basic position of the push element 7 relative to the housing 2 shown in the light rays 15 from the light source 16 to the optical sensor 17 be guided and approximately centered by the implementation 14 are guided.

Wird das Stoßelement 7 entsprechend 4B ausgelenkt, bewegt sich die Schalterblende 13 und die Durchführung 14 wird relativ zu dem Gehäuse 2 bewegt, so dass die Lichtstrahlen 15 der Lichtquelle 16 nicht mehr durch die Durchführung 14 geleitet werden können sondern benachbart auftreffen. Dadurch kann der optische Sensor 17 keine Lichtstrahlen 15 mehr erfassen und kann ein entsprechendes elektrisches Signal an eine Steuerung abgeben.Will the shock element 7 corresponding 4B deflected, the switch panel moves 13 and the implementation 14 becomes relative to the housing 2 moved so that the light rays 15 the light source 16 no longer through the implementation 14 can be directed but adjacent hit. This allows the optical sensor 17 no rays of light 15 capture more and can deliver a corresponding electrical signal to a controller.

In 5 ist eine weitere Ausgestaltung des Sensors 10 bzw. 12 gezeigt, bei dem noch eine feinere Auswertung möglich ist. Auch bei diesem Sensor werden über eine Lichtquelle 16 Lichtstrahlen 15 durch eine Durchführung 14 durch eine Schalterblende 13 zu einem optischen Sensor 17 geleitet. Die Durchführung 13 ist von einem ringförmigen Bereich 18, 19 umgeben, die unterschiedlich eingetrübt sind. Dadurch kann neben der Auslenkung der Schalterblende 13 auch noch eine gewisse Richtungsbestimmung stattfinden.In 5 is another embodiment of the sensor 10 respectively. 12 shown, in which even a finer evaluation is possible. Also with this sensor are about a light source 16 light rays 15 through an implementation 14 through a switch panel 13 to an optical sensor 17 directed. The implementation 13 is from an annular area 18 . 19 surrounded, which are differently clouded. As a result, in addition to the deflection of the switch panel 13 also a certain direction determination take place.

In 6A ist die Position des Sensors gezeigt, bei dem das Stoßelement 7 in der Grundposition angeordnet ist und die Lichtquelle 16 Lichtstrahlen 15 durch die Durchführung 14 zu dem optischen Sensor 17 leitet.In 6A the position of the sensor is shown, in which the impact element 7 is arranged in the basic position and the light source 16 light rays 15 through the implementation 14 to the optical sensor 17 passes.

Wird die Schalterblende 13 durch eine Bewegung des Stoßelementes 7 entsprechend 6B ausgelenkt, bewegt sich die Durchführung 14 nach oben und die Lichtstrahlen 15 treffen auf ein Segment 19 mit starker Eintrübung, so dass eine starke Filterung der Lichtstrahlen stattfindet und nur noch ein stark gedämpfter Lichtstrahl 20 auf den optischen Sensor 17 auftrifft. Dieser Sensor 17 kann damit ein Signal abgeben, dass der Eintrübungsbereich 19 die Lichtstrahlen 15 filtert und somit eine Auslenkung der Schalterblende 13 in eine Richtung nach oben stattgefunden hat.Will the switch panel 13 by a movement of the push element 7 corresponding 6B deflected, the execution moves 14 up and the rays of light 15 meet a segment 19 with heavy clouding, so that a strong filtering of the light rays takes place and only a strongly attenuated light beam 20 on the optical sensor 17 incident. This sensor 17 can thus give a signal that the clouding area 19 the rays of light 15 Filters and thus a deflection of the switch panel 13 in one direction upwards.

Wenn die Schalterblende 13 in die gegenüberliegende Richtung bewegt wird (6C), dann gibt die Lichtquelle 16 einen Lichtstrahl 15 zu dem Segment 18 ab, das eine etwas schwächere Eintrübung besitzt und somit die etwas schwächer gefilterten Lichtstrahlen 21 auf den optischen Sensor 7 auftreffen. Der optische Sensor 17 kann somit an die Steuerung ein Signal abgeben, dass das Stoßelement 7 in eine bestimmte Richtung ausgelenkt wurde, so dass die Lichtstrahlen 15 nur durch das Segment 18 gefiltert werden.When the switch panel 13 is moved in the opposite direction ( 6C ), then gives the light source 16 a ray of light 15 to the segment 18 which has a slightly weaker haze and thus the slightly weaker filtered light rays 21 on the optical sensor 7 incident. The optical sensor 17 can thus give the controller a signal that the shock element 7 was deflected in a certain direction, so that the light rays 15 only through the segment 18 be filtered.

Die horizontalen Sensoren 10 und der oder die vertikale(n) Sensore(n) 12 an der Vorrichtung zur Hinderniserkennung können somit eine Aussage treffen, in welche Richtung das Stoßelement 7 ausgelenkt wurde und Rückschlüsse ziehen, welche Art von Hindernis vorhanden ist. Unterschiedliche Beispiele zur Hinderniserkennung sind in den 7A bis 7F gezeigt:
In 7A ist eine Position des Robotsauger 1 gezeigt, bei dem das Stoßelement 7 in der Grundposition ist und die Sensoren 10 und 12 keinerlei Auslenkungen zeigen.The horizontal sensors 10 and the vertical sensor (s) 12 At the device for obstacle detection can thus make a statement in which direction the shock element 7 was deflected and draw conclusions about what kind of obstacle exists. Different examples of obstacle detection are in the 7A to 7F shown:
In 7A is a position of the Robotsauger 1 shown in which the shock element 7 is in the home position and the sensors 10 and 12 show no deflections.

In 7B trifft das Stoßelement 7 auf ein wandartig ausgebildetes Hindernis 50, so dass die horizontalen Sensoren sowie der vertikale Sensor 12 in ein und dieselbe Richtung ausgelenkt werden. In der Tabelle in 7B sind die Sensoren so ausgebildet, dass diese vier Segmente 18, 19 umfassen, um eine gewisse Richtungsbestimmung vornehmen zu können. Der vertikale Sensor ist in die Richtung W (West) ausgelenkt, während die horizontalen Sensoren in N (Nord) ausgelenkt sind. Die Steuerung könnte das Hindernis 50 als Wand erfassen.In 7B hits the shock element 7 on a wall-trained obstacle 50 so that the horizontal sensors as well as the vertical sensor 12 be deflected in one and the same direction. In the table in 7B The sensors are designed so that these four segments 18 . 19 include in order to make a certain direction determination can. The vertical sensor is deflected in the direction W (west), while the horizontal sensors are deflected in N (north). The controller could be the obstacle 50 as wall capture.

In 7C ist ein Hindernis 51 als Bodenschwelle ausgebildet, so dass das Stoßelement 7 von unten auf das Hindernis aufläuft. Dadurch ergibt sich eine andere Auslenkung an den Sensoren 10 und 12, da das Stoßelement 7 im Wesentlichen nur nach oben geschwenkt wird und dies dann von dem vertikalen Sensor 12 erfasst wird, der in die Richtungen S und W (Süd und West) bewegt wird.In 7C is an obstacle 51 designed as a threshold, so that the shock element 7 from the bottom on the obstacle runs. This results in a different deflection at the sensors 10 and 12 because the shock element 7 is pivoted substantially only upwards and then from the vertical sensor 12 is detected, which is moved in the directions S and W (south and west).

In 7D ist ein Hindernis 52 von oben dargestellt, dass das Stoßelement 7 nach unten und hinten drückt. Entsprechend erfassen die Sensoren 10 und 12 dieses Hindernis.In 7D is an obstacle 52 shown from above that the shock element 7 pushes down and back. The sensors detect accordingly 10 and 12 this obstacle.

In 7E ist ein weiteres Hindernis 53 von oben dargestellt, das eine andere Geometrie besitzt und daher die Sensoren 10 und 12 entsprechend auslöst.In 7E is another obstacle 53 represented from above, which has a different geometry and therefore the sensors 10 and 12 triggers accordingly.

In 7F ist ein Hindernis 54 gezeigt, das als eine Art Leiste, beispielsweise Teppichleiste ausgebildet ist, die für ein Verschwenken und Verschieben des Stoßelementes 7 sorgt. Dies wird durch die Sensoren 10 und 12 erfasst und einer Bewegungsrichtung zugeordnet.In 7F is an obstacle 54 shown, which is designed as a kind of strip, for example, carpet strip, which is used for pivoting and moving the shock element 7 provides. This is done by the sensors 10 and 12 detected and assigned to a direction of movement.

Aufgrund der Erfassung der unterschiedlichen Hindernisse kann die Steuerung den Robotsauger 1 lenken, wobei in relativ kurzer Zeit eine Landkarte des Raumes generiert werden kann. Durch die Sensoren 10 und 12 können auch Sonderfälle, beispielsweise wenn das Stoßelement 7 irgendwo verhakt und beim Zurücksetzen des Robotsaugers 1 angezogen wird, erfasst werden. Besondere Hindernisse können bei der Anfertigung eines Raumplanes vermerkt werden, so dass der Robotsauger 1 sie beim nächsten Mal umfahren kann.Due to the detection of different obstacles, the controller can use the robot vacuum cleaner 1 steer, whereby in a relatively short time a map of the room can be generated. Through the sensors 10 and 12 can also special cases, for example when the shock element 7 Hooked somewhere and reset the Robotsaugers 1 is attracted to be detected. Special obstacles can be noted in the preparation of a room plan, so that the Robotsauger 1 she can drive around next time.

In 8 ist ein Sensor gezeigt, dessen Richtungserfassung noch etwas verfeinert ist. Der Sensor ist an einer Schalterblende 13 angeordnet, die einen ringförmigen Bereich mit vielen Segmenten 30, 31, 32 und 40 besitzt, die unterschiedlich eingetrübt sind. Die Segmente 30, 31 und 32 sind dabei in relativ kleinen Winkelabständen, beispielsweise von 15° bis 30° angeordnet, so dass eine relativ genaue Richtungserfassung stattfinden kann. Zudem ist ein Segment 40 mit einem größeren Winkelbereich ausgestattet, was sinnvoll sein kann, wenn eine Auslenkung in diesen Bereich eher unwahrscheinlich ist.In 8th a sensor is shown, the direction detection is a little more refined. The sensor is on a switch panel 13 arranged, which has an annular area with many segments 30 . 31 . 32 and 40 owns, which are differently clouded. The segments 30 . 31 and 32 are arranged at relatively small angular intervals, for example from 15 ° to 30 °, so that a relatively accurate direction detection can take place. There is also a segment 40 equipped with a larger angular range, which can be useful if a deflection in this area is unlikely.

Die Vorrichtung zur Hinderniserkennung kann statt der drei gezeigten Sensoren 10, 12 auch nur zwei oder mehr als drei Sensoren 10 und 12 aufweisen. Zudem können die Sensoren 10 und 12 noch in unterschiedliche Richtungen ausgerichtet sein, beispielsweise können die Sensoren drei oder mehr Hauptachsen abdecken.The obstacle detection device may be instead of the three sensors shown 10 . 12 even two or more than three sensors 10 and 12 exhibit. In addition, the sensors can 10 and 12 be aligned in different directions, for example, the sensors can cover three or more major axes.

Claims (8)

Vorrichtung zur Hinderniserkennung, insbesondere für selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte (1 ), mit einem Gehäuse (2), an dem zumindest ein Stoßelement (7) beweglich gelagert ist, wobei eine Bewegung des Stoßelementes (7) über Sensoren einer Steuerung erfassbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Stoßelement (7) in mehrere Richtungen federnd gelagert ist und über mindestens zwei Sensoren (10, 12) die Bewegungsrichtung des Stoßelementes (7) erfassbar ist.Device for obstacle detection, in particular for self-propelled floor cleaning devices ( 1 ), with a housing ( 2 ), on which at least one impact element ( 7 ) is movably mounted, wherein a movement of the shock element ( 7 ) is detectable via sensors of a control, characterized in that the impact element ( 7 ) is resiliently mounted in several directions and via at least two sensors ( 10 . 12 ) the direction of movement of the impact element ( 7 ) is detectable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sensoren (10, 12) im Wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordnet sind.Device according to claim 1, characterized in that two sensors ( 10 . 12 ) are arranged substantially perpendicular to each other. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Stoßelement (7) über mehrere Federn (8, 9) beweglich gelagert ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the impact element ( 7 ) over several springs ( 8th . 9 ) is movably mounted. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (10, 12) jeweils eine Lichtschranke (16, 17) und eine mit dem Stoßelement (7) gekoppelte Schalterblende (13) aufweisen.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sensors ( 10 . 12 ) each have a light barrier ( 16 . 17 ) and one with the impact element ( 7 ) coupled switch panel ( 13 ) exhibit. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schalterblende (13) einen ringförmigen Bereich um einen zentralen Durchtritt (14) für Lichtstrahlen (15) umfasst, der unterschiedlich eingetrübt ist und über das Maß an absorbiertem Licht erfassbar ist, in welche Richtung die Schalterblende (13) ausgelenkt wurde.Apparatus according to claim 4, characterized in that the switch panel ( 13 ) an annular area around a central passage ( 14 ) for light rays ( 15 ), which is differently clouded and can be detected by the amount of absorbed light, in which direction the switch panel ( 13 ) was deflected. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung einen Antrieb entsprechend der mittels der Sensoren (10, 12) erfassten Art eines Hindernisses betätigt.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the controller has a drive according to the means of the sensors ( 10 . 12 ) detected type of obstacle actuated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensoren (10, 12) sowohl ein Auftreffen auf ein Hindernis als auch ein Widerstand beim Lösen von dem Hindernis erfassbar ist.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that via the sensors ( 10 . 12 ) both an impact on an obstacle and a resistance when releasing the obstacle can be detected. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Schaltblenden (13) die Trübungsbereiche (30, 31) als Segmente mit einer gewissen Winkelabdeckung ausgebildet sind.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that in the switching panels ( 13 ) the turbidity areas ( 30 . 31 ) are formed as segments with a certain angular coverage.
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