DE102005009283A1 - Machine tools system for machining workpieces has a loading and unloading device with at least one storage device for objects being gripped, which travels with it - Google Patents

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Abstract

The machine tool system includes several workstations (12), at least one traveling loading and unloading device (24) on a track (22), on which it can approach the loading and unloading device. The loading and unloading device has at least one storage device (54) for the objects (56) being gripped, which travels with the loading and unloading device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, umfassend eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen, mindestens eine verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung und eine Fahrstrecke, auf der die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist, wobei die Bearbeitungsstationen durch die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung anfahrbar sind.The The invention relates to a machine tool comprising a plurality of processing stations, at least one movable loading / unloading device and a driving route on which the at least one loading / unloading device is movable, wherein the processing stations by the at least a loading / unloading device can be approached.

Aus dem Stand der Technik sind Transfermaschinen bekannt, bei denen Werkstücke über eine Portalvorrichtung unterschiedlichen Bearbeitungsstationen zuführbar sind.Out In the prior art transfer machines are known in which Workpieces via a gantry device Different processing stations can be fed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeugmaschinensystem der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches auf einfache Weise bedienbar ist.Of the Invention is based on the object, a machine tool system of the type mentioned above, which in a simple manner is operable.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Werkzeugmaschinensystem erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der mindestens einen Belade-/Entladevorrichtung mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände zugeordnet ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist.These Task is in the aforementioned machine tool system according to the invention thereby solved, that the at least one loading / unloading device at least one storage device assigned for gripping objects is, which is movable with the loading / unloading device.

Der mindestens einen Belade-/Entladevorrichtung ist mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände zugeordnet, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist. Auf einer Ablageeinrichtung lassen sich dann Greifgegenstände zwischenlagern, so daß Fahrten zu einer Zuführstation (an der Greifgegenstände entnehmbar sind) bzw. einer Abholstation (an der Greifgegenstände ablieferbar sind) einsparbar sind. Dadurch läßt sich die Taktzeit verringern.Of the at least one loading / unloading device is at least one Assigned to depositing device for gripping objects, which can be moved with the loading / unloading device. On a Storage device can then interposable gripping objects, so that rides to a feeding station (at the gripping objects can be removed) or a pick-up station (deliverable to the gripping objects are) are saving. This can be done reduce the cycle time.

Günstig ist es, wenn die Belade-/Entladevorrichtung auf einem Untergrund (wie beispielsweise einer Fahrstraße oder einer oder mehreren Schienen) verfahrbar ist. Dadurch läßt sich das erfindungsgemäße Werkzeugmaschinensystem modular aufbauen, da keine Portalvorrichtung vorgesehen werden muß. Dadurch lassen sich die einzelnen Bearbeitungsstationen getrennt und unabhängig voneinander ausbilden. Es muß lediglich eine Anordnung an der Fahrstrecke vorgesehen werden und die Bearbeitungsstationen müssen im Einflußbereich eines Greifarms der mindestens einen Belade-/Entladevorrichtung liegen.Cheap is it, if the loading / unloading on a substrate (such for example, a driveway or one or more rails) is movable. This can be done the machine tool system according to the invention modular build, since no portal device must be provided. Thereby The individual processing stations can be separated and independently of each other form. It only has to an arrangement be provided on the route and the processing stations have to in the sphere of influence a gripping arm of the at least one loading / unloading device lie.

Günstigerweise weist die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung mindestens einen Greifarm aus. Beispielsweise sind eine oder mehrere Robotervorrichtungen mit einem oder mehreren Roboterarmen als Greifarme vorgesehen.conveniently, has the at least one loading / unloading device at least a gripper arm. For example, one or more robotic devices provided with one or more robot arms as gripping arms.

Insbesondere sind die Bearbeitungsstationen oder eine Untergruppe von Bearbeitungsstationen in einer Reihe angeordnet. Dadurch läßt sich auf einfache Weise eine Fahrstrecke ausbilden, über welche einzelne Bearbeitungsstationen anfahrbar sind.Especially are the processing stations or a subset of processing stations arranged in a row. This can be done easily form a route over which individual processing stations are approachable.

Beispielsweise ist eine Mehrzahl von Reihen vorgesehen. Dadurch läßt sich auf platzsparende Weise ein Werkzeugmaschinensystem in der Art einer Transfermaschine aufbauen, wobei durch eine Fahrstrecke beispielsweise gegenüberliegende Bearbeitungsstationen belieferbar sind.For example a plurality of rows is provided. This can be done in a space-saving way a machine tool system in the manner of a Build transfer machine, for example, by a route opposing Processing stations are be supplied.

Insbesondere ist es dann vorgesehen, daß Reihen parallel angeordnet sind. Dadurch läßt sich ein platzsparendes Werkzeugmaschinensystem in der Art einer Transfermaschine aufbauen.Especially is it then intended that rows are arranged in parallel. This can be a space-saving Build machine tool system in the manner of a transfer machine.

Insbesondere sind einer Fahrstrecke eine oder mehrere Reihen zugeordnet. Dadurch läßt sich ein platzsparender Aufbau erreichen.Especially are assigned to a route one or more rows. Thereby lets in one achieve space-saving construction.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände aufweist, welcher in einem Einflußbereich eines Greifarms der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung liegt. Dadurch läßt sich der Lagerbereich als Zwischenlager über die Belade-/Entladevorrichtung "beladen" bzw. "entladen". Es lassen sich dann Greifgegenstände von dem Lagerbereich einer Bearbeitungsstation zuführen bzw. von einer Bearbeitungsstation entnommene Greifgegenstände lassen sich einem Lagerbereich zur Zwischenlagerung zuführen.Cheap is it, if the at least one storage device at least one Bearing area for gripping objects, which in a sphere of influence a gripping arm of the associated loading / unloading device is located. This can be done the storage area is "loaded" or "unloaded" as an intermediate storage facility via the loading / unloading device. It can be then gripping objects from the storage area of a processing station or leave gripping objects removed from a processing station to submit to a storage area for temporary storage.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung in Fahrtrichtung und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung folgend angeordnet ist. Beispielsweise sind die Ablageeinrichtung und die Fahreinrichtung bezogen auf die Fahrtrichtung (bzw. Gegenfahrtrichtung) der Belade-/Entladevorrichtung fluchtend angeordnet. Dadurch müssen die Querdimensionen der Fahrstrecke, auf der die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist, aufgrund der Ablageeinrichtung nicht vergrößert werden. Dadurch wiederum läßt sich ein platzsparender Aufbau mit kurzen Taktzeiten der Greifgegenstandzuführung und Greifgegenstandabführung erreichen.Cheap is it, if the at least one storage device in the direction of travel and / or opposite direction to a driving device of the associated Loading / unloading device is arranged following. For example are the storage device and the driving device based on the Direction of travel (or opposite direction of travel) of the loading / unloading device arranged in alignment. This requires the Transverse dimensions of the route on which the at least one loading / unloading device is movable, can not be increased due to the storage device. This in turn can be a space-saving design with short cycle times of gripping object supply and Reaching gripping object removal.

Insbesondere weist die Ablageeinrichtung einen Lagerbereich auf, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung angeordnet ist. Es ist grundsätzlich möglich, daß auf der einen Seite der Fahreinrichtung ein oder mehrere Lagerbereiche angeordnet sind und auf der gegenüberliegenden Seite ein oder mehrere Lagerbereiche angeordnet sind. Es können aber auch Lagerbereiche nur einseitig angeordnet sein.In particular, the storage device has a storage area which is arranged on one side or on opposite sides of the associated loading / unloading device. It is in principle possible that one or more storage areas are arranged on one side of the driving device and one or more storage areas are arranged on the opposite side. It But also storage areas can be arranged only on one side.

Bei einer Ausführungsform ist die mindestens eine Ablageeinrichtung fest mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung verbunden. Beispielsweise sitzt an einer Fahreinrichtung der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung ein Halteelement, welches Greifgegenstände aufnehmen kann.at an embodiment is the at least one storage device fixed to the associated Loading / unloading connected. For example, sitting at one Traveling the associated loading / unloading a Retaining element, which can receive gripping objects.

Es ist auch möglich, daß die Anlageeinrichtung lösbar mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung verbunden ist. Beispielsweise können Tenderwagen oder Tenderschlitten vorgesehen sein, welche an die Belade-/Entladevorrichtung kuppelbar sind und mit dieser verfahrbar sind.It is possible, too, that the Investment device detachable is connected to the associated loading / unloading device. For example can tender cars or Tenderschlitten be provided which to the loading / unloading are detachable and can be moved with this.

Grundsätzlich ist es möglich, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung beabstandet zu der Fahrstrecke an der Fahreinrichtung angeordnet ist. Es kann auch vorgesehen sein, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung selber eine Fahreinrichtung zur Verfahrbarkeit aufweist. Sie wird dann beispielsweise wie die Belade-/Entladevorrichtung geführt. Beispielsweise ist die mindestens eine Ablageeinrichtung als Schlitten ausgebildet, welcher mit der Belade-/Entladevorrichtung verbunden ist.Basically it is possible that the at least one storage device spaced from the route is arranged on the driving device. It can also be provided that the at least one storage device itself a driving device for Movability has. It then becomes, for example, like the loading / unloading device guided. For example the at least one depositing device is designed as a carriage, which is connected to the loading / unloading device.

Insbesondere ist eine Zuführstation und/oder eine Abführstation an der Fahrstrecke angeordnet. Über die Zuführstation lassen sich Greifgegenstände wie Werkstücke von der Belade-/Entladevorrichtung abholen und Bearbeitungsstationen zuführen. Über die Abführstation lassen sich beispielsweise bearbeitete Werkstücke von dem Werkzeugmaschinensystem abführen.Especially is a feeder station and / or a discharge station arranged on the route. about the feeding station can be gripping objects like workpieces pick up from the loading / unloading and processing stations respectively. About the discharge station For example, machined workpieces can be removed from the machine tool system dissipate.

Die Erfindung betrifft ferner eine verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung mit mindestens einem beweglichen Greifarm.The The invention further relates to a movable loading / unloading device with at least one movable gripper arm.

Es liegt dabei die Aufgabe zugrunde, eine Belade-/Entladevorrichtung der genannten Art bereitzustellen, welche zeitsparend einsetzbar sind.It is the object of the invention, a loading / unloading provide the said type, which can be used to save time are.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mindestens eine Ablageeinrichtung für Greifgegenstände vorgesehen ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist und im Einflußbereich des mindestens einen Greifarms liegt.These Task is inventively characterized solved, that at least a storage device for Grasping objects is provided, which can be moved with the loading / unloading device is and in the sphere of influence the at least one gripping arm is located.

Bei der erfindungsgemäßen verfahrbaren Belade-/Entladevorrichtung lassen sich Greifgegenstände in der mindestens einen Ablageeinrichtung zwischenlagern, so daß Gesamtfahrzeiten zur Zuführung bzw. Ablieferung von Greifgegenständen minimierbar sind.at the movable loading / unloading device according to the invention can be gripping objects temporarily store in the at least one storage device, so that total travel times to the feeder or delivery of gripping objects can be minimized.

Die erfindungsgemäße verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung ist insbesondere im Zusammenhang mit einem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem einsetzbar.The moveable according to the invention Loading / unloading device is particularly associated with a machine tool system according to the invention used.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände aufweist. Dadurch läßt sich ein Zwischenlager für solche Greifgegenstände bereitstellen, um insbesondere Gesamtfahrzeiten minimieren zu können.Cheap is it, if the at least one storage device at least one Has storage area for gripping objects. This can be done an interim storage for such gripping objects especially to minimize overall travel times.

Weiterhin ist es günstig, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung in Fahrtrichtung und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung der Belade-/Entladevorrichtung folgend angeordnet ist. Dadurch lassen sich die Querabmessungen der Belade-/Entladevorrichtung gering halten.Farther is it cheap if the at least one storage device in the direction of travel and / or Counter direction of travel on a driving device of the loading / unloading device is arranged following. This allows the transverse dimensions Keep the loading / unloading device low.

Günstig ist es, wenn die mindestens eine Ablageeinrichtung einen Lagerbereich aufweist, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten einer Fahreinrichtung angeordnet ist. Ein solcher Lagerbereich läßt sich auf einfache Weise bereitstellen.Cheap is it, if the at least one storage device a storage area having, which on one side or on opposite sides of a driving device is arranged. Such a storage area can be easily provide.

Es kann vorgesehen sein, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung fest verbunden ist. Beispielsweise ist sie an einer Fahreinrichtung der Belade-/Entladevorrichtung montiert.It can be provided that the at least one storage device is firmly connected. For example it is at a driving device of the loading / unloading device assembled.

Es ist auch möglich, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung lösbar verbindbar ist. Beispielsweise läßt sie sich von der Belade-/Entladevorrichtung durch Entkupplung lösen. Dadurch kann beispielsweise auf einfache Weise eine Ablageeinrichtung angepaßt an bestimmte Greifgegenstände bereitgestellt werden.It is possible, too, that the at least one storage device is releasably connectable. For example she lets herself from the loading / unloading by uncoupling solve. Thereby For example, can easily adapted to a storage device to certain Grasping objects to be provided.

Es ist möglich, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung eine Fahreinrichtung zu deren Verfahrbarkeit aufweist. Beispielsweise ist die Ablageeinrichtung als Schlitten ausgebildet, welcher an einer entsprechenden Schlittenführung gemeinsam mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbar ist.It is possible, that the at least one storage device a driving device to the Movability has. For example, the storage device designed as a carriage, which together on a corresponding slide guide with the loading / unloading device is movable.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Bereitstellung von Gegenständen an und/oder zur Entnahme von Gegenständen von Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems.The The invention further relates to a method for providing articles and / or for the removal of articles from processing stations a machine tool system.

Es liegt dabei die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, welches auf einfache Weise durchführbar ist.It It is the object of the invention to provide a method which is easy to carry out.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Belade-/Entladevorrichtung an eine entsprechende Bearbeitungsstation gefahren wird und über mindestens einen Greifarm ein oder mehrere Gegenstände der Bearbeitungsstation zugeführt werden und/oder von dieser entnommen werden, wobei Gegenstände an einer mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbaren Ablageeinrichtung zwischengelagert werden.This object is achieved in that a loading / unloading is driven to a corresponding processing station and one or more objects are supplied to the processing station via at least one gripping arm and / or removed from this, with items at one with the Bela loading / unloading movable storage device are stored.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren läßt sich die Bereitstellung von Gegenständen bzw. die Entnahme von Gegenständen bei einem Werkzeugmaschinensystem mit einer Mehrzahl von Bearbeitungsstationen durchführen, wobei sich die Gesamtfahrzeit bezogen auf die Anzahl von abzuliefernden bzw. abzuholenden Gegenständen minimieren läßt, da nicht pro Gegenstand jedesmal zu der Zuführstation bzw. Abholstation gefahren werden muß.at the method according to the invention let yourself the provision of objects or the removal of objects in a machine tool system having a plurality of processing stations carry out, wherein the total travel time based on the number of deliverable or Items to be picked up minimizes, because not each time to the feeding station or pick-up station must be driven.

Das erfindungsgemäße Verfahren wurde bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem erläutert.The inventive method was already in connection with the machine tool system according to the invention explained.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystem erläutert.Further advantageous embodiments were also already in connection with the machine tool system according to the invention explained.

Insbesondere ist es vorgesehen, daß die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände von einer Zuführstation abholt. Von der Zuführstation werden dann über die Belade-/Entladevorrichtung die Gegenstände auf die Bearbeitungsstationen verteilt.Especially it is envisaged that the Loading / unloading device Objects from a feed station picks. From the feeder station will be over then the loading / unloading the objects on the processing stations distributed.

Insbesondere wird dazu die Belade-/Entladevorrichtung an die Zuführstation verfahren, um entsprechend Gegenstände abholen zu können und den Bearbeitungsstationen zuführen zu können.Especially For this purpose, the loading / unloading device to the feed station proceed to be able to pick up items accordingly and feed to the processing stations to be able to.

Aus dem gleichen Grund ist es günstig, wenn die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände an eine Abführstation abliefert. Von der Abführstation können dann Gegenstände beispielsweise nach ihrer entsprechenden Bearbeitung entnommen werden.Out for the same reason it is favorable if the loading / unloading device objects to a discharge station delivers. From the discharge station can then objects for example, after their appropriate processing are removed.

Günstigerweise wird dazu die Belade-/Entladevorrichtung an die Abführstation verfahren, um so die Gegenstände aus dem Werkzeugmaschinensystem entnehmen zu können.conveniently, For this purpose, the loading / unloading device to the discharge station procedure, so the objects to be able to remove from the machine tool system.

Insbesondere werden von einer Bearbeitungsstation entnommene Gegenstände zwischengelagert und/oder an eine Bearbeitungsstation abzugebende Gegenstände zwischengelagert.Especially Are stored intermediately removed from a processing station objects and / or intermediately stored items to be dispensed to a processing station.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:The The following description of preferred embodiments is used in conjunction with the drawing of the closer explanation the invention. Show it:

1 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystems; und 1 a perspective view of an embodiment of a machine tool system according to the invention; and

2 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Belade-/Entladevorrichtung. 2 a perspective view of an embodiment of a loading / unloading device according to the invention.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinensystems ist in 1 gezeigt und dort als Ganzes mit 10 bezeichnet. Dieses Werkzeugmaschinensystem 10 umfaßt eine Mehrzahl von unabhängigen Bearbeitungsstationen 12. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind sechs Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c, 16a, 16b und l6c vorgesehen.An embodiment of a machine tool system according to the invention is in 1 shown and there as a whole with 10 designated. This machine tool system 10 includes a plurality of independent processing stations 12 , In the embodiment shown are six processing stations 14a . 14b . 14c . 16a . 16b and L6C intended.

In den jeweiligen Bearbeitungsstationen 12 werden Werkstücke bearbeitet. Die Bearbeitung ist dabei im weitesten Sinne zu verstehen. Es kann sich beispielsweise um eine mechanische Bearbeitung wie eine spanabhebende Materialbearbeitung handeln. Es ist beispielsweise auch möglich, daß ein Werkstück in einer entsprechenden Bearbeitungsstation 12 mit einer Beschichtung versehen wird oder lackiert wird.In the respective processing stations 12 Workpieces are processed. The processing is to be understood in the broadest sense. It may be, for example, a mechanical machining such as a machining material processing. For example, it is also possible that a workpiece in a corresponding processing station 12 coated or painted.

Beispielsweise sind eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen wie die Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c in einer ersten Reihe 18 angeordnet. In dieser ersten Reihe sind die Bearbeitungsstationen 14a, 14b, 14c nebeneinander angeordnet.For example, a plurality of processing stations are like the processing stations 14a . 14b . 14c in a first row 18 arranged. In this first row are the processing stations 14a . 14b . 14c arranged side by side.

Die Bearbeitungsstationen 16a, 16b, 16c sind in einer zweiten Reihe 20 angeordnet.The processing stations 16a . 16b . 16c are in a second row 20 arranged.

Es kann dabei vorgesehen sein, daß Bearbeitungsstationen der ersten Reihe 18 und der zweiten Reihe 20 aufeinander ausgerichtet sind und beispielsweise mindestens näherungsweise einander fluchtend ausgerichtet sind; in dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Bearbeitungsstationen 14a und 16a, die Bearbeitungsstationen 14b und 16b und die Bearbeitungsstationen 14c und 16c aufeinander ausgerichtet.It may be provided that processing stations of the first row 18 and the second row 20 are aligned with each other and, for example, at least approximately aligned with each other; in the embodiment shown, the processing stations 14a and 16a , the processing stations 14b and 16b and the processing stations 14c and 16c aligned with each other.

Die Bearbeitungsstationen 12 sind grundsätzlich unabhängig voneinander und getrennt voneinander.The processing stations 12 are basically independent of each other and separated from each other.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die erste Reihe 18 und die zweite Reihe 20 parallel zueinander angeordnet. In der jeweiligen Reihe 18 und 20 sind die Bearbeitungsstationen 12 linear aufeinanderfolgend angeordnet.In the embodiment shown, the first row 18 and the second row 20 arranged parallel to each other. In the respective row 18 and 20 are the processing stations 12 arranged in a linear succession.

Zwischen der ersten Reihe 18 und der zweiten Reihe 20 ist eine Fahrstrecke 22 für (mindestens) eine Belade-/Entladevorrichtung 24 angeordnet. Die Fahrstrecke 22 gibt eine lineare Fahrtrichtung 26 vor. In der Fahrtrichtung 26 ist die Belade-/Entladevorrichtung 24 verfahrbar, wobei die Belade-/Entladevorrichtung 24 dazu mit einer Fahreinrichtung 28 (2) versehen ist. Die Belade-/Entladevorrichtung 24 ist auf einem Untergrund (d.h. einer Unterlage) wie einer Straße oder einer oder mehreren Schienen verfahrbar, so daß kein Portal notwendig ist. Die Belade-/Entladevorrichtung ist beispielsweise als Robotervorrichtung ausgebildet.Between the first row 18 and the second row 20 is a driving route 22 for (at least) one loading / unloading device 24 arranged. The route 22 gives a linear direction of travel 26 in front. In the direction of travel 26 is the loading / unloading device 24 movable, wherein the loading / unloading device 24 with a driving device 28 ( 2 ) is provided. The loading / unloading device 24 is movable on a surface (ie a support) such as a road or one or more rails, so that no portal is necessary. The loading / unloading device is designed, for example, as a robot device.

Es ist möglich, daß die Fahrstrecke 22 der Belade-/Entladevorrichtung 24 nicht linear ausgebildet ist. Sie kann beispielsweise gekrümmt sein oder eine oder mehrere Krümmungen aufweisen.It is possible that the driving distance 22 the loading / unloading device 24 is not formed linearly. For example, it may be curved or have one or more bends.

Die Fahrstrecke 22 ist beispielsweise durch eine Schiene 30 gebildet, an welcher die Fahreinrichtung 28 der Belade-/Entladevorrichtung 24 geführt ist. Die Schiene 30 weist beispielsweise einen Stufenbereich 32 auf, welcher sich über einer Führungsfläche 34 erhebt.The route 22 is for example by a rail 30 formed, on which the driving device 28 the loading / unloading device 24 is guided. The rail 30 has, for example, a step area 32 on which is above a guide surface 34 rises.

Die Fahreinrichtung 28 ist beispielsweise als Schlitten 36 ausgebildet, welcher an der Führungsfläche 34 der Schiene 30 geführt ist.The driving device 28 is for example as a sled 36 formed, which at the guide surface 34 the rail 30 is guided.

Der Schlitten 36 ist beispielsweise über einen oder mehrere Kugelgewindetriebe angetrieben oder über einen oder mehrere Linearmotoren angetrieben. Es kann beispielsweise auch ein Zahnstangenantrieb vorgesehen sein. Günstigerweise sind dabei Antriebselemente beispielsweise gegen Verschmutzungen abgedeckt.The sled 36 is driven for example via one or more ball screws or driven by one or more linear motors. It can also be provided, for example, a rack drive. Conveniently, drive elements are covered, for example, against contamination.

Es ist grundsätzlich auch möglich, daß die Fahreinrichtung 28 über einen an der Belade-/Entladevorrichtung 24 sitzenden Motor wie beispielsweise ein Elektromotor angetrieben ist.It is also possible in principle that the driving device 28 via one at the loading / unloading device 24 sitting engine such as an electric motor is driven.

Es ist beispielsweise auch möglich, daß die Fahreinrichtung 28 Räder aufweist, mittels welchen sie an der Fahrstrecke 22 geführt ist.It is also possible, for example, that the driving device 28 Has wheels, by means of which they are on the route 22 is guided.

An einem Ende 38 der Fahrstrecke 22 sitzt eine Zuführstation/Abführstation 40. Über die Zuführstation/Abführstation 40 lassen sich Werkstücke und/oder Werkzeuge bereitstellen bzw. Werkstücke und/oder Werkzeuge abführen.At one end 38 the route 22 sits a feeding station / discharge station 40 , Via the feed station / discharge station 40 can be workpieces and / or tools provide or dissipate workpieces and / or tools.

Die Belade-/Entladevorrichtung 24 umfaßt mindestens einen Greifarm wie beispielsweise einen Roboterarm 42, welcher beweglich an der Fahreinrichtung 28 sitzt. Der Roboterarm 42 als Greifarm ist beispielsweise um eine Drehachse 44, welche im wesentlichen senkrecht zu der Fahrtrichtung 26 ist, drehbar an der Fahreinrichtung 28 gelagert.The loading / unloading device 24 includes at least one gripping arm, such as a robotic arm 42 which is movable on the driving device 28 sitting. The robot arm 42 as a gripping arm, for example, about a rotation axis 44 which is substantially perpendicular to the direction of travel 26 is rotatable on the driving device 28 stored.

Weiterhin ist der Roboterarm um eine Drehachse 46, welche im wesentlichen senkrecht zur Drehachse 44 orientiert ist, schwenkbar gelagert.Furthermore, the robot arm is about a rotation axis 46 which is substantially perpendicular to the axis of rotation 44 oriented, pivotally mounted.

Der Roboterarm kann einen oder mehrere Armbereiche 48 aufweisen, welche um eine Drehachse 50, welche insbesondere parallel zur Drehachse 46 ist, drehbar gelagert sind.The robotic arm can have one or more arm areas 48 have, which about a rotation axis 50 , which in particular parallel to the axis of rotation 46 is rotatably mounted.

Am Ende des letzten Armbereichs 48 sitzen ein oder mehrere Greifelemente 52, welche Greifgegenstände fassen können.At the end of the last arm area 48 sit one or more gripping elements 52 which gripping objects can grasp.

Der Belade-/Entladevorrichtung 24 ist (mindestens) eine Ablageeinrichtung 54 zugeordnet, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 auf der Fahrstrecke 22 verfahrbar ist und auf welcher Greifgegenstände 56 (1) zwischenlagerbar sind.The loading / unloading device 24 is (at least) a storage device 54 associated with which the loading / unloading device 24 on the route 22 is movable and on which gripping objects 56 ( 1 ) are interposable.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel umfaßt die Ablageeinrichtung 54, wie in 1 gezeigt, einen ersten Tender 58 und einen zweiten Tender 60. Die beiden Tender 58 und 60 sind als Schlitten ausgebildet, welche auf der Schiene 30 geführt sind und über die bezüglich der Verfahrung auf der Fahrstrecke 22 angetriebene Belade-/Entladevorrichtung 24 verfahrbar sind.In a first embodiment, the storage device comprises 54 , as in 1 shown a first tender 58 and a second tender 60 , The two tenders 58 and 60 are designed as carriages which are on the rail 30 are guided and about the terms of the experience on the route 22 driven loading / unloading device 24 are movable.

Der erste Tender 58 und der zweite Tender 60 weisen jeweils einen Lagerbereich auf, auf dem die Greifgegenstände 56 lagerbar sind.The first tender 58 and the second tender 60 each have a storage area on which the gripping objects 56 are storable.

Die entsprechenden Lagerbereiche können mit einer Fixierungseinrichtung versehen sein, um zwischengelagerte Greifgegenstände 56 zu sichern.The corresponding storage areas may be provided with a fixing device to interposed gripping objects 56 to secure.

Der erste Tender 58 und der zweite Tender 60 folgen in Fahrtrichtung 26 aufeinander, wobei zwischen dem ersten Tender 58 und dem zweiten Tender 60 die Fahreinrichtung 28 liegt, mit der sie verbunden sind.The first tender 58 and the second tender 60 follow in the direction of travel 26 on each other, being between the first tender 58 and the second tender 60 the driving device 28 lies, with which they are connected.

Die Ablageeinrichtung 54 kann fest mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 verbunden sein oder lösbar mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 verbunden sein.The storage device 54 can be fixed with the loading / unloading device 24 be connected or detachable with the loading / unloading device 24 be connected.

Im Falle der lösbaren Verbindung ist beispielsweise an der Belade-/Entladevorrichtung 24 eine Kupplung für einen zugeordneten Tender vorgesehen und der entsprechende Tender weist ein Gegenkupplungselement auf. Über die Kupplung und das Gegenkupplungselement läßt sich eine Verbindung zwischen der Belade-/Entladevorrichtung 24 und dem entsprechenden Tender 58 bzw. 60 herstellen und wieder lösen.In the case of the detachable connection, for example, at the loading / unloading device 24 a clutch is provided for an associated tender and the corresponding tender has a counter-coupling element. About the coupling and the counter-coupling element can be a connection between the loading / unloading 24 and the corresponding tender 58 respectively. 60 make and solve again.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist, wie in 2 gezeigt, eine Ablageeinrichtung 62 vorgesehen, welche beabstandet zu der Schiene 30 an der Fahreinrichtung 28 montiert ist. Diese Ablageeinrichtung 62 umfaßt beispielsweise eine Halteplatte 64, welche an der Fahreinrichtung 28 beabstandet zu der Schiene 30 sitzt.In the second embodiment, as in FIG 2 shown a storage device 62 provided, which spaced from the rail 30 at the driving facility 28 is mounted. This storage device 62 includes, for example, a retaining plate 64 , which at the driving device 28 spaced to the rail 30 sitting.

Durch die Belade-/Entladevorrichtung 24 lassen sich beispielsweise Werkstücke an der Zuführstation/Abführstation 40 abholen und den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 zuführen. Entsprechende Greifgegenstände werden durch das Greifelement 52 des Roboterarms 42 aufgenommen und, nachdem die Robotervorrichtung 24 an die entsprechende Bearbeitungsstation (in dem gezeigten Beispiel an die Bearbeitungsstationen 14a und 16a) verfahren wurde, der Bearbeitungsstation 12 geliefert.Through the loading / unloading device 24 For example, workpieces can be attached to the feeder station / discharge station 40 pick up and the individual processing stations 12 respectively. Corresponding gripping objects are by the gripping element 52 of the robot arm 42 taken and after the robotic device 24 to the corresponding processing station (in the example shown to the processing stations 14a and 16a ), the processing station 12 delivered.

Bei der Abholung von zu bearbeitenden Werkstücken werden Werkstücke an der Ablageeinrichtung 54 (bzw. der Ablageeinrichtung 62) zwischengelagert. Damit läßt sich die Belade-/Entladevorrichtung 24 mit einer Mehrzahl von Werkstücken an der Zuführstation 40 beladen. Wenn eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen 12 mit Werkstücken versorgt werden muß, dann braucht die Belade-/Entladevorrichtung 24 nicht für jedes Werkstück zurück zu der Zuführstation 40 verfahren werden, sondern kann Werkstücke, welche an der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 zwischengelagert sind, entnehmen.When picking up workpieces to be machined workpieces on the storage device 54 (or the storage device 62 ) stored. This allows the loading / unloading device 24 with a plurality of workpieces at the feed station 40 loaded. If a plurality of processing stations 12 must be supplied with workpieces, then the loading / unloading device needs 24 not for each workpiece back to the feed station 40 can be moved, but can workpieces, which at the filing device 54 respectively. 62 are stored, remove.

An einer Bearbeitungsstation 12 bearbeitete Werkstücke werden von der Belade-/Entladevorrichtung 24 entnommen und der Abführstation 40 zugeführt. Dazu wird die Belade-/Entladevorrichtung 24 an der entsprechenden Bearbeitungsstation positioniert, ein Werkstück wird entnommen und anschließend wird die Belade-/Entladevorrichtung 24 auf der Fahrstrecke 22 zu der Abführstation 40 verfahren.At a processing station 12 machined workpieces are unloaded from the loading / unloading device 24 taken and the discharge station 40 fed. For this purpose, the loading / unloading device 24 positioned at the corresponding processing station, a workpiece is removed and then the loading / unloading device 24 on the route 22 to the discharge station 40 method.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung muß die Belade-/Entladevorrichtung 24 nicht für jedes Werkstück die Fahrstrecke 22 getrennt durchlaufen, sondern es lassen sich bearbeitete Werkstücke an der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 zwischenlagern und eine Verfahrung zu der Abführstation 40 ist erst dann notwendig, wenn das Zwischenlager der Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 "gefüllt" ist.In the solution according to the invention, the loading / unloading device 24 not the route for every workpiece 22 run through separately, but it can be machined workpieces on the storage device 54 respectively. 62 temporarily store and a transfer to the discharge station 40 is only necessary if the temporary storage of the storage device 54 respectively. 62 is "filled".

Beispielsweise wird der erste Tender 58 an der Zuführstation 40 mit zu bearbeitenden Werkstücken "gefüllt". Die Belade-/Entladevorrichtung 24 fährt dann als Ganzes zu den einzelnen Bearbeitungsstationen und entnimmt dabei bearbeitete Werkstücke und legt sie auf dem zweiten Tender 60 ab. Noch zu bearbeitende Werkstücke werden von dem ersten Tender 58 entnommen und der entsprechenden Bearbeitungsstation zugeführt.For example, the first tender 58 at the feed station 40 "filled" with workpieces to be machined. The loading / unloading device 24 then moves as a whole to the individual processing stations and removes processed workpieces and places them on the second tender 60 from. Workpieces still to be machined are from the first tender 58 removed and fed to the corresponding processing station.

Es ist auch möglich, daß beispielsweise Werkzeuge mittels der Belade-/Entladevorrichtung 24 den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 zugeführt werden bzw. die Werkzeuge von den einzelnen Bearbeitungsstationen 12 abgeholt werden.It is also possible that, for example, tools by means of the loading / unloading 24 the individual processing stations 12 be fed or the tools of the individual processing stations 12 be collected.

Durch die Ablageeinrichtung 54 bzw. 62 mit dem entsprechenden Zwischenlager, welches mit der Belade-/Entladevorrichtung 24 mitgefahren wird, wird Fahrzeit gespart. Dadurch läßt sich die Taktzeit der Werkstückzuführung bzw. Werkstückabholung verkürzen.Through the storage device 54 respectively. 62 with the appropriate intermediate storage, which with the loading / unloading 24 is driven along, travel time is saved. As a result, the cycle time of the workpiece feed or workpiece pickup can be shortened.

Erfindungsgemäß wird ein Werkzeugmaschinensystem bereitgestellt, welches ein Transferwerkzeugmaschinensystem ist; Werkstücke lassen sich zwischen einer Mehrzahl von Bearbeitungsstationen transportieren.According to the invention is a A machine tool system is provided, which is a transfer tool machine system is; workpieces can be transported between a plurality of processing stations.

Da bei der erfindungsgemäßen Lösung die einzelnen Bearbeitungsstationen 12 völlig unabhängig voneinander sind und insbesondere keine Portalvorrichtung vorgesehen werden muß, läßt sich das erfindungsgemäße Werkzeugmaschinensystem modular aufbauen. Es lassen sich dadurch eine Vielzahl von Gestaltungsmöglichkeiten realisieren, wobei beispielsweise die Fahrstrecke 22 auch gekrümmt sein kann. Ein entsprechendes Werkzeugmaschinensystem läßt sich auf kostengünstige Weise realisieren.Since in the inventive solution, the individual processing stations 12 are completely independent of each other and in particular no portal device must be provided, the machine tool system according to the invention can be modular. It can thereby realize a variety of design options, for example, the route 22 can also be curved. A corresponding machine tool system can be realized in a cost effective manner.

Claims (29)

Werkzeugmaschinensystem, umfassend eine Mehrzahl von Bearbeitungsstationen (12), mindestens eine verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung (24) und eine Fahrstrecke (22), auf der die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung (24) verfahrbar ist, wobei die Bearbeitungsstationen (12) durch die mindestens eine Belade-/Entladevorrichtung (24) anfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens einen Belade-/Entladevorrichtung (24) mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) für Greifgegenstände (56) zugeordnet ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung (24) verfahrbar ist.A machine tool system comprising a plurality of processing stations ( 12 ), at least one movable loading / unloading device ( 24 ) and a route ( 22 ) on which the at least one loading / unloading device ( 24 ), whereby the processing stations ( 12 ) by the at least one loading / unloading device ( 24 ), characterized in that the at least one loading / unloading device ( 24 ) at least one storage device ( 54 ; 62 ) for gripping objects ( 56 ) associated with the loading / unloading device ( 24 ) is movable. Werkzeugmaschinensystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung (24) auf einem Untergrund verfahrbar ausgebildet ist.Machine tool system according to the preamble of claim 1 or claim 1, characterized in that the loading / unloading device ( 24 ) Is designed to be movable on a ground. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung (24) mindestens einen beweglichen Greifarm (42) aufweist.Machine tool system according to claim 1 or 2, characterized in that the loading / unloading device ( 24 ) at least one movable gripper arm ( 42 ) having. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung (24) als Robotervorrichtung ausgebildet ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the loading / unloading device ( 24 ) is designed as a robot device. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstationen oder eine Untergruppe von Bearbeitungsstationen (14a, 14b, 14c; 16a, 16b, 16c) in einer Reihe (18; 20) angeordnet sind.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the processing stations or a subset of processing stations ( 14a . 14b . 14c ; 16a . 16b . 16c ) in a row ( 18 ; 20 ) are arranged. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Reihen (18; 20) vorgesehen ist.Machine tool system according to claim 5, characterized in that a plurality of Rows ( 18 ; 20 ) is provided. Werkzeugmaschinensystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihen (18, 20) parallel angeordnet sind.Machine tool system according to claim 6, characterized in that the rows ( 18 . 20 ) are arranged in parallel. Werkzeugmaschinensystem nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fahrstrecke (22) einer oder mehreren Reihen (18, 20) zugeordnet ist.Machine tool system according to one of claims 5 to 7, characterized in that a driving route ( 22 ) one or more rows ( 18 . 20 ) assigned. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände (56) aufweist, welcher in einem Einflußbereich eines Greifarms (42) der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) liegt.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) at least one storage area for gripping objects ( 56 ), which in an area of influence of a gripper arm ( 42 ) of the associated loading / unloading device ( 24 ) lies. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) in Fahrtrichtung (26) und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung (28) der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) folgend angeordnet ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) in the direction of travel ( 26 ) and / or opposite direction to a driving device ( 28 ) of the associated loading / unloading device ( 24 ) is arranged following. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) einen Lagerbereich aufweist, welcher auf einer Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) angeordnet ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) has a storage area which on one side or on opposite sides of the associated loading / unloading device ( 24 ) is arranged. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) fest mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) verbunden ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) fixed to the associated loading / unloading device ( 24 ) connected is. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) lösbar mit der zugeordneten Belade-/Entladevorrichtung (24) verbunden ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ) detachable with the associated loading / unloading device ( 24 ) connected is. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) eine Fahreinrichtung zur Verfahrbarkeit aufweist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ) has a driving device for movability. Werkzeugmaschinensystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zuführstation (40) und/oder Abführstation (40) an der Fahrstrecke (22) angeordnet ist.Machine tool system according to one of the preceding claims, characterized in that a feed station ( 40 ) and / or discharge station ( 40 ) on the route ( 22 ) is arranged. Verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung, insbesondere Robotervorrichtung, mit mindestens einem beweglichen Greifarm (42), dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) für Greifgegenstände (56) vorgesehen ist, welche mit der Belade-/Entladevorrichtung (24) verfahrbar ist und im Einflußbereich des mindestens einen Greifarms (42) liegt.Mobile loading / unloading device, in particular robot device, with at least one movable gripper arm ( 42 ), characterized in that at least one storage device ( 54 ; 62 ) for gripping objects ( 56 ) provided with the loading / unloading device ( 24 ) and in the area of influence of the at least one gripping arm ( 42 ) lies. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) mindestens einen Lagerbereich für Greifgegenstände (56) aufweist.Apparatus according to claim 16, characterized in that the at least one storage device ( 54 ; 62 ) at least one storage area for gripping objects ( 56 ) having. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) in Fahrtrichtung (26) und/oder Gegenfahrtrichtung auf eine Fahreinrichtung (28) der Belade-/Entladevorrichtung folgend angeordnet ist.Apparatus according to claim 16 or 17, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) in the direction of travel ( 26 ) and / or opposite direction to a driving device ( 28 ) is arranged following the loading / unloading device. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) einen Lagerbereich aufweist, welcher auf eine Seite oder auf gegenüberliegenden Seiten einer Fahreinrichtung (28) angeordnet ist.Device according to one of claims 16 to 18, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) has a storage area which on one side or on opposite sides of a driving device ( 28 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54; 62) fest verbunden ist.Device according to one of claims 16 to 19, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ; 62 ) is firmly connected. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung (54) lösbar verbunden ist.Device according to one of claims 16 to 20, characterized in that the at least one depositing device ( 54 ) is releasably connected. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ablageeinrichtung eine Fahreinrichtung zu deren Verfahrbarkeit aufweist.Device according to one of Claims 16 to 21, characterized that the at least one storage device a driving device to the Movability has. Verfahren zur Bereitstellung von Gegenständen an und/oder zur Entnahme von Gegenständen von Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems, bei dem eine Belade-/Entladevorrichtung an eine entsprechende Bearbeitungsstation gefahren wird und über mindestens einen Greifarm ein oder mehrere Gegenstände der Bearbeitungsstation zugeführt werden und/oder von dieser entnommen werden, wobei Gegenstände an einer mit der Belade-/Entladevorrichtung verfahrbaren Ablageeinrichtung zwischengelagert werden.Method of providing objects and / or for the removal of articles from processing stations a machine tool system in which a loading / unloading device is moved to a corresponding processing station and at least a gripping arm or more objects are supplied to the processing station and / or be taken from this, with items at one with the loading / unloading device movable storage device be stored. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände von einer Zuführstation abholt.Method according to claim 23, characterized that the Loading / unloading device Objects from a feed station picks. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung an die Zuführstation verfahren wird.Method according to Claim 24, characterized that the Loading / unloading is moved to the feed station. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung Gegenstände an eine Abführstation abliefert.Method according to one of claims 23 to 25, characterized in that the loading / unloading Devorrichtung delivers objects to a removal station. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade-/Entladevorrichtung an die Abführstation verfahren wird.Method according to claim 26, characterized in that that the Loading / unloading is moved to the discharge station. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß von einer Bearbeitungsstation entnommene Gegenstände zwischengelagert werden.Method according to one of claims 23 to 27, characterized that of Objects removed from a processing station are temporarily stored. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß an eine Bearbeitungsstation abzugebende Gegenstände zwischengelagert werden.Method according to one of claims 23 to 28, characterized that on a work station to be dispensed articles to be stored.
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