DE102004045585A1 - Driving dynamics device for yielding measured values to determine driving dynamics capacities for motor vehicles has devices to scan a marker signal and to evaluate scanned values captured - Google Patents

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Abstract

Devices scan a marker signal (MS) set up along a vehicle carriageway and evaluate scanned values (SV) captured by scanning the MS. The SV are correlated with a form of known in advance and/or a sequence of signals for the MS so as to yield measured values. Further scanning takes place (34) within a same period of harmonic function that determines the gradient of an edge (12). Independent claims are also included for the following: (A) A method for yielding measured values to determine driving dynamics capacities for motor vehicles; (B) and for a strip-/foil-carrier to be attached to a motor vehicle for use with a device for yielding measured values to determine driving dynamics capacities for motor vehicles.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen.The The invention relates to a device and a method for obtaining of measured values for the determination of driving dynamics of vehicles.

Durch die Industrie wie auch durch andere Institutionen werden Fahrzeuge auf ihr dynamisches Verhalten bei unterschiedlichen Randbedingungen überprüft. Dies trifft auf alle Arten von Fahrzeugen zu, beispielsweise auf Kraftfahrzeuge und fahrerlose Transportsysteme. Insbesondere zur Entwicklung neuer Fahrzeugkonzepte sowie von Sicherheits- und Komfortsystemen sind aussagekräftige Meßwerte aus Fahrzeugversuchen unerläßlich. Es werden daher Einrichtungen zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen benötigt, die den gestellten Anforderungen hinsichtlich Genauigkeit, Robustheit und Übertragbarkeit auf verschiedene Fahrzeuge genügen und gleichzeitig schnell und kostengünstig einzubauen sind.By the industry as well as other institutions become vehicles checked for their dynamic behavior under different conditions. This applies to all types of vehicles, such as motor vehicles and driverless transport systems. In particular for the development of new ones Vehicle concepts as well as safety and comfort systems are meaningful Readings off Vehicle tests indispensable. It are therefore means for obtaining measured values for the determination of Vehicle dynamics of vehicles needed the requirements for accuracy, robustness and transferability suffice for different vehicles and at the same time fast and cost-effective are to be installed.

Durch DE 43 12 160 A1 ist eine optoelektronische Vorrichtung zur Verkehrserfassung bekannt, die jedoch zur Ermittlung fahrdynamischer Größen von Fahrzeugen nicht geeignet ist.By DE 43 12 160 A1 An optoelectronic device for traffic detection is known, however, which is not suitable for determining the vehicle dynamics of vehicles.

Durch DE 100 19 779 ist ein Meßfühler für ein Versuchsfahrzeug, das entlang einer vorgegebenen Bahn bewegbar ist, die mit einer Reihe von Markierungsmagneten ausgestattet ist, bekannt, wobei der Meßfühler wenigstens eine magnetische Antenneneinrichtung aufweist, von welcher jeweils beim Passieren eines Markierungsmagneten ein Signal erzeugt und zur Auswertung an eine Meßeinrichtung übertragen wird. Ein Nachteil der aus dieser Druckschrift bekannten Einrichtung besteht darin, daß sie aufgrund der in die Fahrbahn einzulassenden Markierungsmagneten einen hohen apparativen Aufwand bedingt.By DE 100 19 779 is a sensor for a test vehicle, which is movable along a predetermined path, which is equipped with a series of marking magnets, known, the sensor having at least one magnetic antenna device, which generates a signal when passing a marking magnet and for evaluation to a Measuring device is transmitted. A disadvantage of the device known from this document is that it requires a high outlay on equipment due to the marking magnets to be inserted into the roadway.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung und ein Verfahren zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen anzugeben, die eine präzise und reproduzierbare Ermittlung der Meßwerte ermöglicht und die einfach und kostengünstig herstellbar ist.Of the Invention is based on the object, a device and a method to obtain measured values indicate the determination of vehicle dynamics of vehicles, the one precise and reproducible determination of the readings possible and the easy and economical can be produced.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich der Einrichtung durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich des Verfahrens durch im Anspruch 21 angegebenen Merkmale gelöst.These The object is with regard to the device by the in the claim 1 specified characteristics and with respect to the method by im Claim 21 specified features solved.

Erfindungsgemäß sind Abtastmittel zur Abtastung wenigstens eines entlang einer Fahrbahn anbringbaren und/oder angebrachten Markierungssignales vorgesehen, wobei Auswertemittel zur Auswertung von durch Abtastung des Markierungssignales gewonnenen Abtastwerten vorgesehen sind, die die Abtastwerte des Markierungssignales mit wenigstens einer vorbekannten Signalform und/oder Signalfolge des Markierungssignales zur Gewinnung der Meßwerte korrelieren. Beispielsweise und insbesondere kann das Markierungssignal erfindungsgemäß durch eine auf die Fahrbahn aufgebrachte, sich hinsichtlich Grauwert und/oder Farbe von der Fahrbahn unterscheidende optische Markierung gebildet sein, die einen Signalanteil in Form einer optisch detektierbaren Kante aufweist, die in Fahrbahnlängsrichtung einem Ver lauf einer periodischen, insbesondere sinusförmigen Funktion folgt. Zur Abtastung des durch die optische Markierung gebildeten Markierungssignales kann beispielsweise eine CCD-Kamera vorgesehen sein, deren Abtastrate so gewählt ist, daß bei der höchsten anzunehmenden Geschwindigkeit des Fahrzeugs pro Periode der sinusförmigen Funktion, die den Verlauf der optisch detektierbaren Kante der optischen Markierung definiert, mindestens zwei Abtastungen stattfinden. Bei einer Bewegung eines mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung versehenen Fahrzeuges in Fahrbahnlängsrichtung tastet die CCD-Kamera den der sinusförmigen Funktion folgenden Kantenverlauf der optischen Markierung ab und ermittelt auf diese Weise Abtastwerte, die durch die Auswertemittel ausgewertet werden. Aufgrund der gewählten Abtastrate ist sichergestellt, daß eine relative Positionsänderung des Fahrzeuges zu dem Markierungssignal eindeutig erfaßt wird. In einem Speicher der Auswertemittel kann beispielsweise eine Korrelationstabelle abgelegt sein, aus der hervorgeht, mit welchem absoluten Abstand in Fahrbahnlängsrichtung das ermittelte Paar von Abtastwerten korreliert. Da die Abtastrate und damit die zwischen zwei Abtastungen vergehende Zeit bekannt ist, kann aus den so gewonnenen Meßwerten beispielsweise als fahrdynamische Größe des Fahrzeugs dessen Momentangeschwindigkeit ermittelt werden.According to the invention are scanning for scanning at least one attachable along a roadway and / or attached marking signals, wherein evaluation means for the evaluation of obtained by sampling the marker signal Samples are provided, which are the samples of the marker signal with at least one prior art waveform and / or signal sequence of Marking signals correlate to obtain the measured values. For example and in particular, the marker signal according to the invention by a applied to the road surface, in terms of gray scale and / or Color of the roadway distinguishing optical mark formed be that a signal component in the form of an optically detectable edge has, in the roadway longitudinal direction a Ver run a periodic, in particular sinusoidal function follows. For scanning the image formed by the optical mark Marking signals can be provided for example a CCD camera, whose sampling rate is chosen is that at the highest assumed speed of the vehicle per period of the sinusoidal function, the the course of the optically detectable edge of the optical marking defined, at least two scans take place. With a movement one with a device according to the invention provided vehicle in the longitudinal direction of the road feels the CCD camera that of the sinusoidal Function following edge course of the optical marking off and determined in this way samples, by the evaluation be evaluated. Due to the selected sampling rate, it is ensured that a relative position change of the vehicle is clearly detected to the mark signal. In a memory of the evaluation means, for example, a correlation table be stored, which shows with what absolute distance in the roadway longitudinal direction the determined pair of samples correlates. Because the sampling rate and to know the time passing between two scans, can from the measured values obtained in this way For example, as the vehicle dynamics of the vehicle whose instantaneous speed be determined.

Die erfindungsgemäße Einrichtung ermöglicht somit auf präzise und reproduzierbare Weise die Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen. Unter der Fahrbahnlängsrichtung wird im Falle eines geraden Fahrbahnverlaufes die Längsrichtung der Fahrbahn verstanden, während im Falle eines kurvenförmigen Fahrbahnverlaufes unter der Fahrbahnlängsrichtung eine Parallele zu einer Tangente an den jeweiligen Kurvenradius verstanden wird.The inventive device allows thus on precise and reproducible way the determination of driving dynamics variables of Vehicles. Under the roadway longitudinal direction becomes in the case of a straight lane course, the longitudinal direction the roadway understood while in the case of a curved Roadway under the roadway longitudinal parallel to a tangent to the respective curve radius is understood.

Da die Abtastmittel im Falle der Abtastung einer optischen Markierung beispielsweise durch eine einfache CCD-Kamera gebildet sein können und die Auswertemittel im wesentlichen durch eine programmierbare elektronische Schaltung gebildet sein können, ist die erfindungsgemäße Einrichtung mit außerordentlich geringem apparativen Aufwand und damit besonders kostengünstig realisierbar.Since the scanning means may be formed, for example, by a simple CCD camera in the case of scanning an optical marking and the Evaluation means may be formed substantially by a programmable electronic circuit, the device according to the invention with extremely low equipment cost and thus particularly cost feasible.

Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß die Abtastwerte Werte wenigstens einer Kenngröße wenigstens eines Signalanteiles des Markierungssignales repräsentieren.A Development of the teaching of the invention provides that the Sample values Values of at least one parameter of at least one signal component of the marker signal.

Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß das Markierungssignal wenigstens einen Signalanteil mit wenigstens einer in Fahrbahnlängsrichtung veränderlichen Kenngröße aufweist. Durch Abtastung der in Fahrbahnlängsrichtung veränderlichen Kenngröße können auf einfache Weise Meßwerte gewonnen werden, anhand derer sich in einfacher Weise eine relative Position des Fahrzeuges zu dem Markierungssignal ermitteln läßt, so daß sich daraus fahrdynamische Größen des Fahrzeuges, beispielsweise die Momentangeschwindigkeit oder Momentanbeschleunigung, ermitteln lassen.A extraordinarily advantageous development of the teaching of the invention provides that the marker signal at least one signal component with at least one in the roadway longitudinal direction variable Has characteristic. By scanning in the roadway longitudinal direction variable Characteristic can on simple way readings are obtained by which a relative Determine position of the vehicle to the marker signal, so that from dynamic driving Sizes of Vehicle, for example the instantaneous or instantaneous acceleration, can be determined.

Grundsätzlich ist es ausreichend, wenn die sich in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße wenigstens zwei voneinander abweichende Werte hat, sofern durch eine entsprechend hohe Abtastrate sichergestellt ist, daß die relative Position des Fahrzeuges zu dem Markierungssignal eindeutig feststellbar ist. Um Abtastmittel mit geringeren Abtastraten, die kostengünstiger sind, verwenden zu können, ist es zweckmäßig, daß die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße wenigstens drei voneinander abweichende Werte hat. Auf diese Weise ist auch mit niedrigeren Abtastraten eine zeitlich bzw. räumlich hohe Auflösung der Abtastung erzielbar.Basically it is sufficient if the variable in the roadway longitudinal direction Characteristic at least has two divergent values, if provided by a corresponding high sampling rate ensures that the relative position of the Vehicle is clearly identifiable to the marker signal. To scan means with lower sampling rates, the more cost-effective are to be able to use it is appropriate that the in Roadway longitudinal direction variable Characteristic at least has three different values. This is also true with lower sampling rates a temporally or spatially high resolution of the Scanning achievable.

Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß sich die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung entsprechend einer stetigen oder wenigstens abschnittsweise stetigen Funktion verändert. Bei dieser Ausführungsform ergibt sich eine besonders hohe Auflösung der Abtastung insbesondere in räumlicher Hinsicht.A extraordinarily advantageous development of the teaching of the invention provides that the in the roadway longitudinal direction variable parameter in the roadway longitudinal direction according to a steady or at least partially continuous Function changed. In this embodiment a very high resolution the sampling especially in spatial Respect.

Eine andere außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß sich die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung entsprechend einer periodischen Funktion verändert. Auch bei dieser Ausführungsform ist insbesondere in räumlicher Hinsicht eine hohe Auflösung der Abtastung erzielt. Darüber hinaus ist im Falle einer periodischen Funktion die von den Auswertemitteln vorgenommene Korrelation der Abtastwerte mit der vorbekannten Signalform des Markierungssignales besonders einfach, weil es ausreichend ist, in einer Korrelationstabelle die Werte der jeweils herangezogenen Kenngröße des Markierungssignales nur über eine Periode der periodischen Funktion zu erfassen.A others extraordinary advantageous development of the teaching of the invention provides that the in the roadway longitudinal direction variable Characteristic in the roadway longitudinal direction changed according to a periodic function. Also in this embodiment is especially in spatial Regards a high resolution scanned. About that In addition, in the case of a periodic function, that of the evaluation means made correlation of the samples with the previously known waveform the marker signal is particularly simple because it is sufficient in a correlation table, the values of the respectively used parameter of the marking signal only over to record a period of the periodic function.

Bei der vorgenannten Ausführungsform kann die periodische Funktion eine beliebige periodische Funktion sein. Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, daß die periodische Funktion eine Sinusfunktion ist. Da eine Sinusfunktion gleichzeitig eine stetige Funktion ist, ist bei dieser Ausführungsform mit geringem apparativen Aufwand bei der Ermittlung der Meßwerte eine hohe Genauigkeit erzielbar.at the aforementioned embodiment the periodic function can be any periodic function be. An advantageous development provides that the periodic Function is a sine function. Because a sine function at the same time is a continuous function is in this embodiment with low apparatus Expense in the determination of the measured values a high accuracy achievable.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß das Markierungssignal einen vorzugsweise parallel zur Fahrbahnlängsrichtung verlaufenden, im wesentlichen unveränderlichen weiteren Signalanteil aufweist. Der weitere Signalanteil kann beispielsweise dazu verwendet werden, eine seitliche Abweichung des Fahrzeugs von der Fahrbahnlängsrichtung zu erfassen.A Another advantageous development of the teaching of the invention Provides that Marking signal a preferably parallel to the roadway longitudinal direction extending, substantially invariable further signal component having. The further signal component can be used, for example be a lateral deviation of the vehicle from the roadway longitudinal direction capture.

Grundsätzlich können zur Abtastung und Auswertung beliebige Kenngrößen des Markierungssignales herangezogen werden. Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß die Kenngröße, von der durch Abtastung Werte ermittelt werden, eine Amplitude eines Signalanteiles des Markierungssignales ist.Basically, to Scanning and evaluation any characteristics of the marker signal be used. An advantageous development of the teaching of the invention provides that the Characteristic, from which are determined by sampling values, an amplitude of a Signal component of the marker signal is.

Erfindungsgemäß kann das Markierungssignal ein beliebiges geeignetes Signal sein, beispielsweise ein radioaktives, ein fluoreszierendes, ein elektrisches, insbesondere induktives und/oder kapazitives Signal oder ein durch Vertiefungen und/oder Erhebungen einer Oberfläche gebildetes Signal. Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß das Markierungssignal ein optisches Signal ist, vorzugsweise eine sich von der Fahrbahn hinsichtlich Grauton und/oder Farbe abhebende Markierung. Derartige Markierungen sind durch geeignete optische Abtastmittel einfach und mit hoher Genauigkeit abtastbar.According to the invention that Marking signal be any suitable signal, for example a radioactive, a fluorescent, an electrical, in particular inductive and / or capacitive signal or a through depressions and / or elevations of a surface formed signal. An extraordinary advantageous development of the teaching of the invention provides that the marker signal is an optical signal, preferably one from the roadway in terms of gray tone and / or color-contrasting mark. Such markings are simple and high by suitable optical scanning means Accuracy scanned.

Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, daß die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße des Signalanteiles des Markierungssignales die Breite der optischen Markierung quer zur Fahrbahnlängsrichtung ist. Bei dieser Ausführungs form ist die optische Erfassung der optischen Markierung weiter vereinfacht.A Further development of the aforementioned embodiment provides that the in Roadway longitudinal direction variable Characteristic of the signal component of the Marking signal the width of the optical mark across the Roadway longitudinal direction is. In this embodiment form the optical detection of the optical marking is further simplified.

Eine andere Weiterbildung der Ausführungsformen mit der optischen Markierung sieht vor, daß wenigstens ein Signalanteil durch wenigstens eine optisch detektierbare Kante der Markierung gebildet ist. Bei dieser Ausführungsform ist die optische Erfassung der Kenngröße des Markierungssignales weiter vereinfacht, da eine optische Detektion von Kanten anhand zuverlässig arbeitender Bildverarbeitungsalgorithmen einfach möglich ist.Another development of the embodiments with the optical marking provides that at least one signal component is formed by at least one optically detectable edge of the marking. In this embodiment, the optical detection of the characteristic of the marker signal is further simplified, as an optical detection of edges based on reliable image processing algorithms is easily possible.

Die Erfassungsmittel zur Erfassung einer optischen Markierung können in beliebiger geeigneter Weise ausgebildet sein. Um den apparativen Aufwand gering zu halten und die erfindungsgemäße Einrichtung damit kostengünstig zu gestalten, sieht eine vorteilhafte Weiterbildung vor, daß die Erfassungsmittel wenigstens einen optischen Sensor, vorzugsweise einen CCD-Sensor aufweisen. Insbesondere CCD-Sensoren stehen als einfache und kostengünstige Standardbauteile zur Verfügung und ermöglichen eine Abtastung optischer Markierungen mit einer hohen Abtastrate und einer hohen Abtastgenauigkeit.The Detection means for detecting an optical mark can be found in be formed in any suitable manner. To the apparative To keep down effort and the inventive device so cost too form, provides an advantageous development that the detection means at least one optical sensor, preferably a CCD sensor exhibit. In particular, CCD sensors are available as simple and inexpensive standard components to disposal and allow a scan of optical markers with a high sampling rate and a high sampling accuracy.

Grundsätzlich kann erfindungsgemäß wenigstens ein Signalanteil des Markierungssignales in Fahrbahnlängsrichtung unterbrochen sein. Beispielsweise kann das Markierungssignal aus in Fahrbahnlängsrichtung aufeinanderfolgenden impulsartigen Einzelmarkierungen gebildet sein, deren Amplitude einer beliebigen geeigneten Einhüllenden, beispielsweise einer Sinusfunktion, folgen kann. Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht jedoch vor, daß wenigstens ein Signalanteil des Markierungssignales in Fahrbahnlängsrichtung im wesentlichen ununterbrochen ist. Auf diese Weise verläuft der Signalanteil oder verlaufen die Signalanteile in Fahrbahnlängsrichtung kontinuierlich, so daß die Abtastung des jeweiligen Signalanteiles erleichtert ist.Basically at least according to the invention a signal component of the marking signal in the roadway longitudinal direction be interrupted. For example, the marker signal may be off in the roadway longitudinal direction be formed successive pulse-like individual marks the amplitude of any suitable envelope, such as one Sine function, can follow. An advantageous development of According to the teaching of the invention but before that at least a signal component of the marking signal in the roadway longitudinal direction is essentially uninterrupted. In this way, the runs Signal component or run the signal components in the roadway longitudinal direction continuously, so that the Sampling of the respective signal component is facilitated.

Das Markierungssignal kann erfindungsgemäß in beliebiger geeigneter Weise entlang der Fahrbahn angebracht sein. Eine optische Markierung kann beispielsweise durch einen entsprechenden Farbauftrag auf die Fahrbahnoberfläche erzielt werden. Gemäß einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre, die eigenständige erfinderische Bedeutung hat, ist das Markierungssignal auf einem auf der Fahrbahn anbringbaren, insbesondere band-, streifen- oder folienförmigen Trägermaterial angeordnet. Bei dieser Ausführungsform ist es insbesondere möglich, das Markierungssignal nur temporär auf die Fahrbahn aufzubringen.The Marking signal according to the invention in any suitable Be mounted along the roadway. An optical marking can achieved for example by a corresponding application of paint on the road surface become. According to one Particularly advantageous development of the teaching according to the invention, the independent ones has inventive meaning, the marker signal is on one attachable on the roadway, in particular band, strip or foil-shaped support material arranged. In this embodiment it in particular possible the marker signal only temporary to apply to the roadway.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht wenigstens zwei quer zur Fahrbahnlängsrichtung zueinander beabstandete Markierungssignale vor. Bei dieser Ausführungsform sind die Möglichkeiten hinsichtlich der Ermittlung fahrdynamischer Größen eines Fahrzeugs erweitert. So kann beispielsweise unter Verwendung zweier zueinander beabstandeter Markierungssignale ein Gierwinkel bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs ermittelt werden.A Another advantageous development of the teaching of the invention sees at least two spaced apart transversely to the roadway longitudinal direction Mark signals. In this embodiment, the possibilities with regard to the determination of driving dynamics of a vehicle. For example, using two spaced-apart ones Marking signals a yaw rate or a yaw rate of the vehicle determined become.

Entsprechend den jeweiligen Anforderungen kann bei der vorgenannten Ausführungsform jedem Markierungssignal ein separates Erfassungsmittel zugeordnet sein oder es können gemeinsame Erfassungsmittel vorgesehen sein, die zur voneinander getrennten Erfassung der Markierungssignale ausgebildet sind.Corresponding the respective requirements can in the aforementioned embodiment each marker signal assigned a separate detection means be or can be be provided common detection means, which are separated from each other Detection of the marker signals are formed.

Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, daß wenigstens ein Signalanteil wenigstens eines Markierungssignales eine durch die Auswertemittel auswertbare Codierung enthält. Im Falle einer optischen Markierung, deren Kante einem sinusförmigen Verlauf folgt, kann beispielsweise zur Ermittlung einer Absolutposition des Fahrzeuges die Amplitude und/oder die Frequenz der sinusförmigen Funktion in Fahrbahnlängsrichtung variieren. Erfindungsgemäß sind beliebige geeignete Codierungen verwendbar, beispielsweise binäre Codierungen oder durch eine Amplituden- und/oder Frequenzmodulation eines sinusförmigen Signales gebildete Codierungen.A extraordinarily advantageous development of the teaching of the invention provides that at least a signal component of at least one marking signal a through the evaluation means contains evaluable coding. In the case of an optical marking, whose edge is a sinusoidal Course follows, for example, to determine an absolute position of the vehicle, the amplitude and / or the frequency of the sinusoidal function in the roadway longitudinal direction vary. According to the invention are any suitable encodings usable, for example, binary encodings or by an amplitude and / or frequency modulation of a sinusoidal signal formed codings.

Eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, daß die Auswertemittel anhand der Meßwerte wenigstens

  • – die Geschwindigkeit und/oder
  • – die Beschleunigung und/oder
  • – eine Richtungsänderung und/oder
  • – einen Gierwinkel und/oder
  • – eine Gierrate und/oder
  • – die Position, insbesondere relativ zu einem Bezugzspunkt,
des Fahrzeugs ermitteln. Die Meßwerte können sich hierbei auf momentane Werte dieser Größen oder über ein bestimmtes Zeitintervall ermittelte Werte dieser Größen beziehen.Another development of the device according to the invention provides that the evaluation means based on the measured values at least
  • - the speed and / or
  • - the acceleration and / or
  • - a change of direction and / or
  • A yaw angle and / or
  • A yaw rate and / or
  • The position, in particular relative to a reference point,
of the vehicle. The measured values may refer to instantaneous values of these quantities or values of these quantities determined over a specific time interval.

Vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen 22 bis 40 angegeben.advantageous and appropriate training the method according to the invention are in the subclaims 22 to 40 indicated.

Ein erfindungsgemäßer Träger für ein Markierungssignal ist im Anspruch 41 angegeben. In den Unteransprüchen 42 bis 44 sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Trägers angegeben.One inventive carrier for a marker signal is specified in claim 41. In the subclaims 42 to 44 are advantageous and appropriate training of the carrier according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert, in der stark schema tisiert ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung dargestellt ist. Dabei bilden alle beschriebenen oder in der Zeichnung dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in der Zeichnung.The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which strongly schema tisiert an embodiment of a device according to the invention is shown. All described or illustrated in the drawing features alone or in any combination form the subject of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the Be spelling or in the drawing.

Es zeigt:It shows:

1 in stark schematisierter, rein skizzenhafter Darstellung eine Ansicht von oben auf ein mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung versehenes Fahrzeug und 1 in a highly schematic, purely sketchy representation of a view from above of a provided with an embodiment of a device according to the invention vehicle and

2 eine Draufsicht auf ein auf einem bandförmigen Träger angeordneten Markierungssignal. 2 a plan view of a arranged on a band-shaped carrier marker signal.

In 1 ist stark schematisiert und lediglich skizzenhaft ein Automobil 2 dargestellt, das sich auf einer Fahrbahn 4 in deren in 1 durch einen Pfeil 6 symbolisierten Fahrbahnlängsrichtung bewegt. Das Automobil 2 ist mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen des Automobils ausgestattet, die Abtastmittel zur Abtastung wenigstens eines entlang der Fahrbahn 4 angebrachten Markierungssignales aufweist.In 1 is highly schematized and merely sketchy an automobile 2 pictured on a roadway 4 in their in 1 through an arrow 6 symbolized lane longitudinal direction moves. The automobile 2 is equipped with a device according to the invention for obtaining measured values for determining driving dynamics of the automobile, the scanning means for scanning at least one along the roadway 4 having attached marker signals.

Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein auf der Fahrbahn angebrachtes erstes Markierungssignal 8 vorgesehen, das bei diesem Ausführungsbeispiel durch eine sich hinsichtlich ihres Grauwertes von der Fahrbahn 4 abhebende optische Markierung gebildet ist. Der Grauwert des ersten Markierungssignales 8 ist hierbei so gewählt, daß zwischen dem ersten Markierungssignal 8 und der Fahrbahn 4 ein möglichst großer Kontrastunterschied besteht. In 1 ist das erste Markierungssignal 8 dunkelgrau dargestellt, während die Fahrbahn 4 weiß dargestellt ist. Besteht die Oberfläche der Fahrbahn 4 beispielsweise aus einem grauen Asphalt, so ist es zur Erzielung eines möglichst großen Kontrastes zweckmäßig, wenn das Markierungssignal 8 weiß ist. Hierbei kann das Markierungssignal 8 beispielsweise mit weißer Farbe auf die Oberfläche der Fahrbahn 4 aufgespritzt sein. Das Markierungssignal 8 kann jedoch auch auf einem band-, streifen- oder folienförmigen Träger angeordnet sein, der auf der Oberfläche der Fahrbahn 4 angebracht wird, beispielsweise durch Verkleben.At the in 1 illustrated embodiment is mounted on the roadway first marker signal 8th provided in this embodiment by a respect to their gray value of the road 4 contrasting optical mark is formed. The gray value of the first marker signal 8th is chosen so that between the first marker signal 8th and the roadway 4 the greatest possible contrast difference exists. In 1 is the first marker signal 8th shown in dark gray while the roadway 4 is shown in white. Is the surface of the roadway 4 For example, from a gray asphalt, so it is useful to achieve the greatest possible contrast when the marker signal 8th is white. Here, the marker signal 8th for example, with white paint on the surface of the road 4 be splashed. The marker signal 8th However, it can also be arranged on a band-, strip- or foil-shaped support, which is on the surface of the roadway 4 is attached, for example by gluing.

Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das erste Markierungssignal 8 einen Signalanteil 10 mit einer in Fahrbahnlängsrichtung 6 veränderlichen Kenngröße auf. Der Signalanteil 10 ist durch eine optisch detektierbare Kante 12 gebildet, deren Verlauf bei diesem Ausführungsbeispiel einer stetigen, periodischen Funktion, nämlich einer Sinusfunktion folgt. Wie aus 1 ersichtlich ist, verläuft die Sinusfunktion in Fahrbahnlängsrichtung. Die erfindungsgemäß in Fahrbahnlängsrichtung 6 veränderliche Kenngröße ist bei diesem Ausführungsbeispiel durch die Breite des Signalanteiles 10 quer zur Fahrbahnlängsrichtung 6 gebildet.At the in 1 illustrated embodiment, the first marker signal 8th a signal component 10 with a in the longitudinal direction of the road 6 variable characteristic. The signal component 10 is through an optically detectable edge 12 whose course follows in this embodiment a continuous, periodic function, namely a sine function. How out 1 can be seen, the sine function runs in the longitudinal direction of the road. The invention in the roadway longitudinal direction 6 variable characteristic is in this embodiment by the width of the signal component 10 transverse to the roadway longitudinal direction 6 educated.

Daneben weist das erste Markierungssignal 8 einen bei diesem Ausführungsbeispiel parallel zur Fahrbahnlängsrichtung 6 verlaufenden, im wesentlichen unveränderlichen weiteren Signalanteil 14 auf, der bei diesem Ausführungsbeispiel durch eine parallel zur Fahrbahnlängsrichtung 6 verlaufende, gerade optische detektierbare Kante 16 des weiteren Signalanteiles des ersten Markierungssignales 8 gebildet ist. Wie aus 1 ersichtlich ist, ist sowohl der Signalanteil 10 als auch der weitere Signalanteil 14 des ersten Markierungssignales 8 kontinuierlich, d. h. ununterbrochen ausgebildet.Next to it is the first marker signal 8th a in this embodiment, parallel to the roadway longitudinal direction 6 extending, substantially invariable further signal component 14 on, in this embodiment by a parallel to the roadway longitudinal direction 6 extending, straight optical detectable edge 16 the further signal component of the first marking signal 8th is formed. How out 1 is apparent, is both the signal component 10 as well as the further signal component 14 the first marker signal 8th continuous, ie continuously formed.

Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist zusätzlich zu dem ersten Markierungssignal 8 ein zweites Markierungssignal 18 vorgesehen, das sich in Fahrbahnlängsrichtung 6 erstreckt und so ausgebildet ist, wie dies oben für das erste Markierungssignal 8 beschrieben worden ist.At the in 1 illustrated embodiment is in addition to the first marker signal 8th a second marker signal 18 provided, extending in the roadway longitudinal direction 6 extends and is formed as above for the first marker signal 8th has been described.

Die erfindungsgemäß vorgesehenen Abtastmittel zur Abtastung der Markierungssignale 8, 18 weisen bei diesem Ausführungsbeispiel einen ersten CCD-Sensor 20 auf, der zur Abtastung des ersten Markierungssignales 8 vorgesehen ist und sowohl die sinusförmige Kante 12 als auch die gerade Kante 16 des ersten Markierungssignales 8 abtastet. Der CCD-Sensor 20 steht mit Auswertemitteln 22 in Datenübertragungsverbindung, wie in 1 durch einen Pfeil 24 angedeutet. Die Auswertemittel 22, deren Funktion weiter unten näher erläutert wird, können beispielsweise durch eine programmierbare elektronische Schaltung gebildet sein.The inventively provided scanning means for scanning the marking signals 8th . 18 have in this embodiment, a first CCD sensor 20 on, for sampling the first marker signal 8th is provided and both the sinusoidal edge 12 as well as the straight edge 16 the first marker signal 8th scans. The CCD sensor 20 stands with evaluation means 22 in data transmission connection, as in 1 through an arrow 24 indicated. The evaluation means 22 , whose function will be explained in more detail below, may be formed for example by a programmable electronic circuit.

Ferner weisen die Abtastmittel bei diesem Ausführungsbeispiel einen weiteren CCD-Sensor 26 auf, der zur optischen Abtastung des zweiten Markierungssignales 18 dient und ebenfalls mit den Auswertemitteln 22 in Datenübertragungsverbindung steht, wie in 1 durch einen Pfeil 28 angedeutet.Furthermore, the scanning means in this embodiment, another CCD sensor 26 on, for the optical scanning of the second marker signal 18 serves and also with the evaluation means 22 is in communication, as in 1 through an arrow 28 indicated.

2 zeigt eine Draufsicht auf das erste Markierungssignal 8, das auf einen folienartigen Träger 30 aufgebracht ist, der beispielsweise durch Verkleben oder Verschweißen mit der Oberfläche der Fahrbahn 4 verbunden werden kann. 2 shows a plan view of the first marker signal 8th on a foil-like carrier 30 is applied, for example, by gluing or welding to the surface of the roadway 4 can be connected.

Bei Betrieb der erfindungsgemäßen Einrichtung be wegt sich das Automobil 2 in Fahrbahnlängsrichtung 6 entlang der Fahrbahn, wobei der erste CCD-Sensor 20 das erste Markierungssignal 8 abtastet, und zwar sowohl die den in Fahrbahnlängsrichtung veränderlichen Signalanteil 10 bildende Kante 12 als auch die den in Fahrbahnlängsrichtung unveränderlichen Signalanteil 14 bildende Kante 16. Die Abtastrate bei der optischen Abtastung des ersten Signalanteiles 8 ist hierbei so gewählt, daß bei der größtmöglichen anzunehmenden Geschwindigkeit des Automobiles 2 pro Periode der den Verlauf des Signalanteiles 10 festlegenden Sinusfunktion wenigstens zwei Abtastungen stattfinden. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß das Ergebnis der optischen Abtastung bei jeder Geschwindigkeit des Automobiles 2 eindeutig ist.When operating the device according to the invention be the automobile moves 2 in the roadway longitudinal direction 6 along the roadway, with the first CCD sensor 20 the first marker signal 8th scans, both the signal in the longitudinal direction variable signal component 10 forming edge 12 as well as the unchangeable in the roadway direction signal component 14 forming edge 16 , The sampling rate in the optical sampling of the first signal component 8th is chosen so that at the highest possible speed of the automobile 2 per period of the course of the signal component 10 defining sine function at least two scans take place. In this way it is ensured that the result of the optical scanning at any speed of the automobile 2 is unique.

Während der Abtastung wird beispielsweise das Ergebnis einer in in 2 durch einen Pfeil 32 gekennzeichneten Abtastung von dem ersten CCD-Sensor 20 an die Auswertemittel 22 übermittelt. Bei dieser Abtastung hat das erste Markierungssignal 8 die Breite B1.For example, during the scan, the result of an in 2 through an arrow 32 marked scan from the first CCD sensor 20 to the evaluation means 22 transmitted. This sample has the first marker signal 8th the width B1.

Nach dieser Abtastung bewegt sich das Automobil 2 weiter in Fahrbahnlängsrichtung 6 und damit relativ zu dem ersten Markierungssignal 8.After this scan, the car moves 2 continue in the roadway direction 6 and thus relative to the first marker signal 8th ,

Entsprechend der gewählten Abtastrate findet danach innerhalb derselben Periode der den Verlauf der Kante 12 festlegenden Sinusfunktion eine weitere Abtastung statt, die in 2 durch einen Pfeil 34 gekennzeichnet ist. Bei dieser Abtastung hat das erste Markierungssignal 8 die Breite B2. Dieser Wert wird von dem ersten CCD-Sensor 20 erneut an die Auswertemittel 22 übermittelt.According to the selected sampling rate, then within the same period, the course of the edge takes place 12 defining sine function another sampling instead of in 2 through an arrow 34 is marked. This sample has the first marker signal 8th the width B2. This value is taken from the first CCD sensor 20 again to the evaluation means 22 transmitted.

Die Auswertemittel 22 weisen bei diesem Ausführungsbeispiel einen Speicher auf, in dem eine Korrelationstabelle gespeichert ist, aus der hervorgeht, mit welchem Abstand Δs (vgl. 2) in Fahrbahnlängsrichtung zwischen den abgetasteten Punkten des ersten Markierungssignales 8 die Differenz der Breite ΔB = B1 – B2 korreliert. Da der Abstand Δs exakt der von dem Automobil 2 zwischen den Abtastungen 34 und 32 zurückgelegten Wegstrecke entspricht und über die Abtastrate der zeitliche Abstand Δt zwischen den Abtastungen 34 und 32 bekannt ist, ist auf diese Weise die Geschwindigkeit, die das Automobil 2 zwischen den Abtastungen 34 und 32 hatte, ermittelbar.The evaluation means 22 in this embodiment have a memory in which a correlation table is stored, showing the distance Δs (see FIG. 2 ) in the roadway longitudinal direction between the sampled points of the first marker signal 8th the difference of the width ΔB = B1 - B2 correlates. Since the distance Δs exactly that of the automobile 2 between the scans 34 and 32 traveled distance and on the sampling rate of the time interval .DELTA.t between the samples 34 and 32 is known, in this way is the speed that the automobile 2 between the scans 34 and 32 had, determined.

Auf diese Weise ist durch Auswertung der durch optische Abtastung des ersten Markierungssignales 8 gewonnenen Meßwerte fortlaufend die Geschwindigkeit des Automobils 2 als fahrdynamische Größe ermittelbar. Ferner ist durch Ableitung einer auf diese Weise erhaltenen Geschwindigkeitsfunktion die Beschleunigung des Automobils 2 als weitere fahrdynamische Größe ermittelbar.In this way, by evaluating the by optical scanning of the first marker signal 8th measured values continuously the speed of the automobile 2 can be determined as the driving dynamics quantity. Further, by deriving a velocity function obtained in this way, the acceleration of the automobile is 2 can be determined as a further dynamic quantity.

Gleichzeitig mit der Abtastung der Kante 12 tastet der erste CCD-Sensor 20 die Kante 16 ab. Ergibt diese Abtastung, daß die Kante 16 relativ zu der Sensorfläche des CCD-Sensors 20 quer zur Fahrbahnlängsrichtung 6 stets an der gleichen Stelle liegt, so ergibt sich daraus, daß sich das Automobil 2 exakt parallel zur Fahrbahnlängsrichtung 6 bewegt. Ergibt demgegenüber eine Abtastung der Kante 16, daß sich die Position der Kante 16 relativ zu der Fläche des CCD-Sensors 20 quer zur Fahrbahnlängsrichtung 6 verschiebt, so folgt daraus, daß das Automobil 2 eine Relativbewegung quer zur Fahrbahnlängsrichtung 6 ausführt. Die Auswertemittel 22 nehmen eine entsprechende Auswertung vor. Auf diese Weise sind Richtungsänderungen des Automobils 2 als weitere fahrdynamische Größe ermittelbar.Simultaneously with the scanning of the edge 12 the first CCD sensor is scanning 20 the edge 16 from. Returns this sample that the edge 16 relative to the sensor surface of the CCD sensor 20 transverse to the roadway longitudinal direction 6 always in the same place, it follows that the automobile 2 exactly parallel to the roadway longitudinal direction 6 emotional. In contrast, results in a scan of the edge 16 in that the position of the edge 16 relative to the area of the CCD sensor 20 transverse to the roadway longitudinal direction 6 shifts, it follows that the automobile 2 a relative movement transverse to the roadway longitudinal direction 6 performs. The evaluation means 22 make a corresponding evaluation. In this way are directional changes of the automobile 2 can be determined as a further dynamic quantity.

In hierzu entsprechender Weise tastet der zweite CCD-Sensor 26 das zweite Markierungssignal 18 optisch ab. Bewegt sich das Automobil 2 ohne Gierbewegungen entlang der Fahrbahn, so werden die von dem zweiten CCD-Sensor 26 ermittelten Meßwerte im wesentlichen den von dem ersten CCD-Sensor 20 entsprechen. Führt das Automobil 2 demgegenüber eine Gierbewegung um seine in 1 aus der Zeichenebene heraus verlaufende Hochachse aus, so werden die von dem zweiten CCD-Sensor 26 ermittelten Meßwerte jedoch von den von dem ersten CCD-Sensor 20 ermittelten Meßwerten abweichen. Anhand dieser Abweichung ist durch die erfindungsgemäße Einrichtung ein Gierwinkel und/oder eine Gierrate des Automobiles 2 als weitere fahrdynamische Größe ermittelbar.In a corresponding manner, the second CCD sensor scans 26 the second marker signal 18 optically. Moves the car 2 without yawing along the roadway, so are those of the second CCD sensor 26 determined measured values substantially that of the first CCD sensor 20 correspond. Run the automobile 2 in contrast a yawing movement around his in 1 from the plane of the drawing extending vertical axis, so are the second CCD sensor 26 however, measured values from those of the first CCD sensor 20 deviate from the measured values. Based on this deviation is by the device according to the invention a yaw rate and / or a yaw rate of the automobile 2 can be determined as a further dynamic quantity.

Die zuvor beschriebenen Auswertungen können erfindungsgemäß auch in Kurven vorgenommen werden, in denen die Markierungssignale 8, 18 dem Verlauf der Fahrbahn 4 folgend angeordnet sind, wobei ein durch die Kurvenform bedingter gegenüber 1 abweichender Verlauf der Markierungssignale 8, 18 beispielsweise in der Korrelationstabelle und/oder bei der Auswertung der Meßwerte durch die Auswertemittel berücksichtigt werden kann.The evaluations described above can also be made according to the invention in curves in which the marker signals 8th . 18 the course of the roadway 4 are arranged, wherein a conditional by the curve shape 1 deviating course of the marking signals 8th . 18 For example, in the correlation table and / or in the evaluation of the measured values can be taken into account by the evaluation.

Die erfindungsgemäße Einrichtung kann ausschließlich dazu verwendet werden, fahrdynamische Größen von Fahrzeugen zu erfassen. Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Einrichtung jedoch auch verwendet werden, um fahrdynamische Größen von Fahrzeugen zu steuern und/oder zu regeln. Soll beispielsweise die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs geregelt werden, so kann die durch die Auswertemittel ermittelte Momentangeschwindigkeit als Regelgröße eines Regelkreises verwendet werden, dessen Führungsgröße die gewünschte Geschwindigkeit ist. In hierzu entsprechender Weise kann beispielsweise auch die Beschleunigung eines Fahrzeuges geregelt werden. Darüber hinaus ist es erfindungsgemäß beispielsweise auch möglich, eine ermittelte Richtungsabweichung des Fahrzeuges von einer gewünschten Fahrtrichtung zu kompensieren. In diesem Falle können Bedienorganen des Fahrzeuges, beispielsweise einem Gaspedal, einem Bremspedal, einer Schaltung oder einer Lenkung eines Automobils, Betätigungsorgane zugeordnet sein, die durch Steuermittel ansteuerbar sind, die mit den Auswertemitteln der erfindungsgemäßen Einrichtungen in Datenübertragungsverbindung stehen.The inventive device can only used to capture vehicle dynamics variables. Furthermore can the device of the invention However, they can also be used to drive dynamic quantities of Control and / or regulate vehicles. If, for example, the Speed of a vehicle can be regulated, so can through the evaluation means determined instantaneous velocity as a controlled variable of Be used control loop whose reference variable is the desired speed. In this way, for example, the acceleration of a vehicle. Moreover, it is according to the invention, for example also possible, a determined deviation of the direction of the vehicle from a desired Compensate direction of travel. In this case, operating controls of the vehicle, For example, an accelerator pedal, a brake pedal, a circuit or a steering system of an automobile, be associated with actuators, which can be controlled by control means, with the evaluation means the inventive devices in Communication link stand.

Claims (44)

Einrichtung zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen, mit Abtastmitteln zur Abtastung wenigstens eines entlang einer Fahrbahn (4) anbringbaren und/oder angebrachten Markierungssignales (8, 18), mit Auswertemitteln (22) zur Auswertung von durch Abtastung des Markierungssignales (8, 18) gewonnenen Abtastwerten, wobei die Auswertemittel (22) die Abtastwerte des Markierungssignales (8, 18) mit wenigstens einer vorbekannten Signalform und/oder Signalfolge des Markierungssignales (8, 18) zur Gewinnung der Meßwerte korrelieren.Device for obtaining measured values for determining vehicle dynamics of vehicles, having scanning means for scanning at least one along a roadway ( 4 ) attachable and / or attached marker signal ( 8th . 18 ), with evaluation means ( 22 ) for evaluating by scanning the marker signal ( 8th . 18 ), whereby the evaluation means ( 22 ) the samples of the marker signal ( 8th . 18 ) with at least one known signal form and / or signal sequence of the marker signal ( 8th . 18 ) to obtain the measured values. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastwerte Werte wenigstens einer Kenngröße wenigstens eines Signalanteiles (10, 14) des Markierungssignales (8, 18) repräsentieren.Device according to Claim 1, characterized in that the sampled values comprise values of at least one parameter of at least one signal component ( 10 . 14 ) of the marker signal ( 8th . 18 ). Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal (8, 18) einen Signalanteil (10) mit wenigstens einer in Fahrbahnlängsrichtung (6) veränderlichen Kenngröße aufweist.Device according to Claim 1 or 2, characterized in that the marking signal ( 8th . 18 ) a signal component ( 10 ) with at least one in the longitudinal direction of the road ( 6 ) has variable characteristic. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die in Fahrbahnlängsrichtung (6) veränderliche Kenngröße wenigstens drei voneinander abweichende Werte hat.Device according to claim 3, characterized in that in the longitudinal direction of the road ( 6 ) variable characteristic has at least three divergent values. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich die in Fahrbahnlängsrichtung (6) veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung (6) entsprechend einer stetigen oder wenigstens abschnittsweise stetigen Funktion verändert.Device according to claim 3 or 4, characterized in that in the longitudinal direction of the road ( 6 ) variable characteristic in the roadway longitudinal direction ( 6 ) according to a steady or at least partially continuous function changed. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die in Fahrbahnlängsrichtung (6) veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung (6) entsprechend einer periodischen Funktion verändert.Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that in the longitudinal direction of the road ( 6 ) variable characteristic in the roadway longitudinal direction ( 6 ) changed according to a periodic function. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die periodische Funktion eine Sinusfunktion ist.Device according to claim 6, characterized that the periodic function is a sine function. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal (8, 18) einen vorzugsweise parallel zur Fahrbahnlängsrichtung (6) verlaufenden, im wesentlichen unveränderlichen weiteren Signalanteil (10, 14) aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the marking signal ( 8th . 18 ) one preferably parallel to the roadway longitudinal direction ( 6 ), essentially invariable further signal component ( 10 . 14 ) having. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kenngröße eine Amplitude wenigstens eines Signalanteiles des Markierungssignales ist.Device according to one of claims 2 to 8, characterized that the Characteristic an amplitude is at least a signal component of the marker signal. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal ein optisches Signal aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Marking signal has an optical signal. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal (8, 18) eine sich von der Fahrbahn hinsichtlich Grauton und/oder Farbe abhebende Markierung aufweist.Device according to Claim 10, characterized in that the marking signal ( 8th . 18 ) has a marking which stands out from the road in terms of gray tone and / or color. Einrichtung nach Anspruch 3 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß der in Fahrbahnlängsrichtung (6) veränderliche Kennwert des Signalanteiles (10) des Markierungssignales (8, 18) die Breite (B) der Markierung quer zur Fahrbahnlängsrichtung (6) ist.Device according to claim 3 and 11, characterized in that in the longitudinal direction of the road ( 6 ) variable characteristic value of the signal component ( 10 ) of the marker signal ( 8th . 18 ) the width (B) of the marking transversely to the roadway longitudinal direction ( 6 ). Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil (10, 14) des Markierungssignales (8, 18) durch wenigstens eine optisch detektierbare Kante (12, 16) der Markierung gebildet ist.Device according to one of Claims 10 to 12, characterized in that at least one signal component ( 10 . 14 ) of the marker signal ( 8th . 18 ) by at least one optically detectable edge ( 12 . 16 ) of the mark is formed. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsmittel wenigstens einen optischen Sensor, insbesondere einen CCD-Sensor (20, 26), aufweisen.Device according to one of Claims 10 to 13, characterized in that the detection means comprise at least one optical sensor, in particular a CCD sensor ( 20 . 26 ), exhibit. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil (10, 14) des Markierungssignales (8, 18) in Fahrbahnlängsrichtung (6) im wesentlichen ununterbrochen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one signal component ( 10 . 14 ) of the marker signal ( 8th . 18 ) in the longitudinal direction of the road ( 6 ) is substantially uninterrupted. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal (8, 18) auf einem auf der Fahrbahn (4) anbringbaren, insbesondere band-, streifen- oder folienförmigen Trä germaterial angeordnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the marking signal ( 8th . 18 ) on one on the road ( 4 ) attachable, in particular band, strip or foil-shaped Trä germaterial is arranged. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei quer zur Fahrbahnlängsrichtung (6) zueinander beabstandete Markierungssignale (8, 18) vorgesehen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least two transversely to the roadway longitudinal direction ( 6 ) mutually spaced mark signals ( 8th . 18 ) are provided. Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß jedem der Markierungssignale (8, 18) separate Erfassungsmittel zugeordnet sind oder daß gemeinsame Erfassungsmittel vorgesehen sind, die für eine voneinander getrennte Erfassung der Markierungssignale (8, 18) ausgebildet sind.Device according to Claim 17, characterized in that each of the marking signals ( 8th . 18 ) are assigned to separate detection means or that common detection means are provided, which are for separate detection of the marker signals ( 8th . 18 ) are formed. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil wenigstens eines Markierungssignales eine durch die Auswertemittel auswertbare Codierung enthält.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least a signal component of at least one marking signal a through the evaluation means contains evaluable coding. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertemittel anhand der Meßwerte wenigstens – die Geschwindigkeit und/oder – die Beschleunigung und/oder – eine Richtungsänderung und/oder – einen Gierwinkel und/oder eine Gierrate und/oder – die Position, insbesondere relativ zu einem Bezugspunkt des Fahrzeugs ermitteln.Device according to one of the preceding Claims, characterized in that the evaluation means based on the measured values at least - the speed and / or - the acceleration and / or - a change of direction and / or - a yaw angle and / or a yaw rate and / or - the position, in particular relative to a reference point of the vehicle. Verfahren zur Gewinnung von Meßwerten zur Ermittlung von fahrdynamischen Größen von Fahrzeugen, bei dem wenigstens ein entlang einer Fahrbahn anbringbares und/oder angebrachtes Markierungssignal abgetastet wird und bei dem durch Abtastung des Markierungssignales gewonnene Abtastwerte ausgewertet werden, wobei die Auswertung derart erfolgt, daß die Abtastwerte des Markierungssignales mit wenigstens einer vorbekannten Signalform und/oder Signalfolge des Markierungssignales zur Gewinnung der Meßwerte korreliert werden.Method for obtaining measured values for determining driving dynamics of vehicles in which at least one attachable along a roadway and / or appropriate mark signal is sampled and at the samples obtained by sampling the marker signal be evaluated, wherein the evaluation is performed such that the samples of the Marking signal with at least one prior art waveform and / or signal sequence of the marker signal to obtain the measured values correlated become. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastwerte Werte wenigstens einer Kenngröße wenigstens eines Signalanteiles des Markierungssignales repräsentieren.Method according to claim 21, characterized that the Samples values of at least one characteristic of at least one signal component of the Represent mark signals. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungsignal einen Signalanteil mit wenigstens einer in Fahrbahnlängsrichtung veränderlichen Kenngröße aufweist.Method according to claim 21 or 22, characterized that this Marking signal a signal component with at least one in the roadway longitudinal direction variable Has characteristic. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße wenigstens drei voneinander abweichende Werte hat.Method according to claim 23, characterized that the in the roadway longitudinal direction variable Characteristic at least has three different values. Verfahren nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß sich die in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung entsprechend einer stetigen oder wenigstens abschnittsweise stetigen Funktion verändert.Method according to claim 23 or 24, characterized that yourself in the roadway longitudinal direction variable Characteristic in the roadway longitudinal direction according to a steady or at least partially continuous Function changed. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß sich die in Fahrbahnlängs richtung veränderliche Kenngröße in Fahrbahnlängsrichtung entsprechend einer periodischen Funktion verändert.Method according to one of claims 22 to 25, characterized that yourself in the lane longitudinal direction variable Characteristic in the roadway longitudinal direction changed according to a periodic function. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die periodische Funktion eine Sinusfunktion ist.Method according to claim 26, characterized in that that the periodic function is a sine function. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal einen vorzugsweise parallel zur Fahrbahnlängsrichtung verlaufenden, im wesentlichen unveränderlichen weiteren Signalanteil aufweist.Method according to one of claims 21 to 27, characterized that this Marking signal a preferably parallel to the roadway longitudinal direction extending, substantially invariable further signal component having. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß als Kenngröße eine Amplitude wenigstens eines Signalanteiles des Markierungssignales verwendet wird.Method according to one of claims 22 to 28, characterized that as Characteristic one Amplitude of at least one signal component of the marker signal is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal ein optisches Signal aufweist.Method according to one of claims 22 to 29, characterized that this Marking signal has an optical signal. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß ein Markierungssignal verwendet wird, das eine sich von der Fahrbahn hinsichtlich Grauton und/oder Farbe abhebende Markierung aufweist.Method according to claim 30, characterized in that the existence Marking signal is used, which is one from the roadway with regard to gray tone and / or color-contrasting marking. Verfahren nach Anspruch 23 und 31, dadurch gekennzeichnet, daß der in Fahrbahnlängsrichtung veränderliche Kennwert des Signalanteiles des Markierungssignales die Breite der Markierung quer zur Fahrbahnlängsrichtung ist.Method according to claims 23 and 31, characterized that the changeable in the direction of the roadway Characteristic of the signal component of the marking signal the width of the Marking across the roadway longitudinal direction is. Verfahren nach einem der Ansprüche 30 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil des Markierungssignales durch wenigstens eine optisch detektierbare Kante der Markierung gebildet wird.Method according to one of claims 30 to 32, characterized that at least a signal portion of the marker signal by at least one optically detectable edge of the mark is formed. Verfahren nach einem der Ansprüche 30 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung des Markierungssignales wenigstens ein optischer Sensor, insbesondere ein CCD-Sensor, verwendet wird.Method according to one of claims 30 to 33, characterized that to Detection of the marking signal at least one optical sensor, in particular a CCD sensor is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil des Markierungssignales in Fahrbahnlängsrichtung im wesentlichen ununterbrochen ist.Method according to one of Claims 21 to 34, characterized that at least a signal component of the marking signal in the roadway longitudinal direction is essentially uninterrupted. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß ein auf der Fahrbahn anbringbares, insbesondere band-, streifen- oder folienförmiges Trägermaterial verwendet wird, auf dem das Markierungssignal angeordnet ist.Method according to one of claims 21 to 35, characterized the existence attachable on the roadway, in particular band, strip or foil-shaped support material is used, on which the marker signal is arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei quer zur Fahrbahnlängsrichtung zueinander beabstandete Markierungssignale verwendet werden.Method according to one of Claims 21 to 36, characterized that at least two transverse to the roadway longitudinal direction spaced apart mark signals are used. Verfahren nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß jedem der Markierungssignale separate Erfassungsmittel zugeordnet werden oder daß gemeinsame Erfassungsmittel vorgesehen werden, die für eine voneinander getrennte Erfassung der Markierungssignale ausgebildet sind.Method according to claim 37, characterized in that that everyone the marker signals are assigned separate detection means or that common Detection means are provided, which are for a separate Detection of the marker signals are formed. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 38, da durch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Signalanteil wenigstens eines Markierungssignales eine durch die Auswertemittel auswertbare Codierung enthält.Method according to one of claims 21 to 38, characterized in that at least one signal component of at least one marking signal contains an evaluable by the evaluation means coding. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 39, da durch gekennzeichnet, daß anhand der Meßwerte wenigstens – die Geschwindigkeit und/oder – die Beschleunigung und/oder – eine Richtungsänderung und/oder – ein Gierwinkel und/oder – eine Gierrate und/oder – eine Position des Fahrzeugs, insbesondere relativ zu einem Bezugspunkt, ermittelt wird.Method according to one of claims 21 to 39, since by characterized in that the measured values at least - the speed and or - the Acceleration and / or - one change of direction and or - one Yaw angle and / or - one Yaw rate and / or - one Position of the vehicle, in particular relative to a reference point, determined becomes. Auf einer Fahrbahn anbringbarer band-, streifen- oder folienförmiger Träger (30), insbesondere zur Verwendung mit einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20 und/oder in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 40, wobei auf dem Träger (30) wenigstens ein durch Abtastmittel abtastbares Markierungssignal (8, 18) angeordnet ist.On a roadway attachable tape, strip or foil-shaped carrier ( 30 ), in particular for use with a device according to one of claims 1 to 20 and / or in a method according to any one of claims 21 to 40, wherein on the carrier ( 30 ) at least one scanning signal scannable by scanning means ( 8th . 18 ) is arranged. Träger nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungssignal oder die Markierungssignale (8, 18) auf den Träger (30) aufgedruckt ist bzw. sind.Carrier according to Claim 41, characterized in that the marking signal or the marking signals ( 8th . 18 ) on the carrier ( 30 ) is or are printed. Träger nach Anspruch 41 oder 42, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (30) lösbar mit der Fahrbahnoberfläche verbindbar ist.Support according to claim 41 or 42, characterized in that the support ( 30 ) is detachably connectable to the road surface. Träger nach einem der Ansprüche 41 bis 43, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (30) mit der Fahrbahnoberfläche verklebbar ist.Support according to one of Claims 41 to 43, characterized in that the support ( 30 ) is glued to the road surface.
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