DE102004011281A1 - System for evaluation of pre-crash situation between vehicle and object, comprising transfer of relevant data between sensor units - Google Patents

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Abstract

A vehicle (1) is fitted with sensors and the related electronic control units in front, at the rear, and at each of its sides. As soon as a moving object (2) enters the second (6) of the examined areas (4, 5, 6, 7) it is treated like a second object by the standard system with all actions performed again and not able to deal with another object (3) entering the area (6) quickly after the first (2). The new system transfers and utilizes relevant information from an already checked object (2) in order to be able to concentrate on a new object (3) entering the examined area (6).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Plausibilisierung von zu einem Fahrzeug relativ bewegten Objekten, wobei das Fahrzeug Precrashsensierungen mit mindestens einer ersten Einrichtung zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem ersten Sensor in mindestens einem ersten Bereich des Fahrzeugs und mit mindestens einer zweiten Einrichtung zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem zweiten Sensor in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs besitzt.The The present invention relates to a method and an apparatus for checking the plausibility of relatively moving objects to a vehicle, wherein the vehicle Precrashsensierungen with at least a first Device for object detection and evaluation with at least one first sensor in at least a first region of the vehicle and with at least a second device for object detection and evaluation with at least one second sensor in at least one second area of the vehicle has.

Zur Zeit werden vorausschauende Systeme für Fahrzeuge zur Erkennung eines bevorstehenden Zusammenstoßes, eines sogenannten Crash, mittels Ultraschall, Radar, Lidar, Video, PMD und ähnlichem entwickelt. Eine solche sogenannte Precrashsensierung wird sowohl für die Erkennung von Zusammenstößen im Front- und Heckbereich eines Fahrzeugs als auch in dessen Seitenbereichen eingesetzt.to Time will be anticipatory systems for vehicles to detect a impending collision, a so-called crash, by means of ultrasound, radar, lidar, video, PMD and the like developed. Such a so-called precrash sensing is used both for detection from clashes in the front and rear of a vehicle as well as in its side areas used.

Die Anordnung und Funktionsweise der jeweiligen Sensorik beispielsweise Ultraschall, Radar oder ähnliches ist bekannt und soll hier nicht weiter erläutert werden.The Arrangement and operation of the respective sensors, for example Ultrasound, radar or similar is known and will not be explained further here.

Eine vorausschauende Sensorik wird zur Erkennung eines möglichen seitlichen Zusammenstoßes mit einem Objekt eingesetzt. Ein solches Objekt kann zum Beispiel ein vorbeifahrendes Fahrzeug, stehendes Fahrzeug, ein Baum und dergleichen sein, wobei stehende Objekte relativ zum fahrenden Fahrzeug 1 bewegt sind. Hierbei besteht grundsätzlich die Notwendigkeit zur Plausibilisierung der Objekte. Die Plausibilisierung wird dergestalt vorgenommen, dass das Objekt in mehreren aufeinander folgenden Messzyklen erkannt werden muss.A forward-looking sensor is used to detect a possible side collision with an object. Such an object may be, for example, a passing vehicle, a stationary vehicle, a tree, and the like, standing objects relative to the traveling vehicle 1 are moved. In principle, there is a need for plausibility of the objects. The plausibility check is carried out in such a way that the object must be recognized in several consecutive measuring cycles.

Oft ist die Zeit bei Objekten, an welchen vorbeigefahren wird, für diese Messzyklen nicht ausreichend, da die seitlichen Abstände zum Teil sehr gering sind. Erschwerend kommt noch hinzu, dass im dichten Verkehr diese Situation sehr häufig auftritt und das Messsystem damit die Grenze seiner Leistungsfähigkeit erreicht.Often is the time for objects that are passed by, for these Measuring cycles not sufficient, since the lateral distances to Part are very small. To make matters worse, that in the dense Traffic this situation very often occurs and the measuring system thus limits its performance reached.

1 zeigt beispielhaft in einem Situationsdiagramm ein erstes Objekt 2 als ein vorbeifahrendes Fahrzeug in dem Augenblick, in welchem es in einem ersten Bereich, wobei es sich um den Frontbereich 4 eines Fahrzeugs 1 handelt, mit einer bekannten Precrashsensorik des Fahrzeugs 1 detektiert wird. Der Pfeil vor dem Objekt 2 gibt dessen Bewegungsrichtung an, wobei diese an dem Fahrzeug 1 vorbei ausgerichtet ist. 1 shows by way of example in a situation diagram a first object 2 as a passing vehicle at the moment it is in a first area, being the front area 4 of a vehicle 1 acts, with a known precrash sensor of the vehicle 1 is detected. The arrow in front of the object 2 indicates its direction of movement, these being on the vehicle 1 is aligned.

Das Objekt 2 wird als ein sogenannter Vorbeifahrer von einem Frontmodul des Precrashsensors und dessen Auswerteeinheit erkannt und sein Verhalten beurteilt, das heißt es erfolgt eine Plausibilisierung durch mehrere Messungen. Eine Sensibilisierung der Sicherheitssysteme im Fahrzeug 1 erfolgt aufgrund des Erkennens einer ungefährlichen Situation nicht. Die Messdaten des Objekts 2 werden daraufhin verworfen.The object 2 is recognized as a so-called pass-by from a front module of the pre-crash sensor and its evaluation and assessed its behavior, that is, there is a plausibility check by multiple measurements. A sensitization of the safety systems in the vehicle 1 is not due to the recognition of a non-hazardous situation. The measurement data of the object 2 are then discarded.

Das Objekt 2 bewegt sich in der durch den Pfeil angegebenen Fahrtrichtung weiter und tritt, wie im unteren Teil der 1 dargestellt, in einen zweiten Bereich, den linken Seitenbereich 6 des Fahrzeugs 1 ein, in welchem das Objekt 2 mit einer seitlichen Precrashsensorik detektiert wird und plausibilisiert werden muss, was nachteiligerweise eine bestimmte Zeit in Anspruch nimmt.The object 2 moves in the direction indicated by the arrow and occurs, as in the lower part of 1 shown in a second area, the left side area 6 of the vehicle 1 one in which the object 2 is detected with a lateral pre-crash sensor and must be made plausible, which disadvantageously takes a certain amount of time.

Zur Erkennung und dann zusätzlich zur Beurteilung beziehungsweise Plausibilisierung des Verhaltens des Objekts 2 steht in dieser Situation ein nur sehr kleiner Zeitabschnitt aufgrund der Nähe des Objekts 2 zum Fahrzeug 1 zur Verfügung.For recognition and then in addition to the assessment or plausibility of the behavior of the object 2 In this situation, there is only a very small period of time because of the proximity of the object 2 to the vehicle 1 to disposal.

Erfolgt dabei ein Eindringen eines zweiten Objektes 3 in diesen zweiten Bereich, welches eine Gefahr darstellt, so kann dieses nicht rechtzeitig als gefährlich erkannt werden.If there is an intrusion of a second object 3 in this second area, which represents a danger, this can not be recognized in time as dangerous.

Dieses ist nachteilig, da für eine solche zeitkritische Verarbeitung geeignete schnelle und zuverlässige Bauelemente verbunden mit hohen Kosten benötigt werden.This is disadvantageous because of Such time-critical processing suitable fast and reliable components associated with high costs needed become.

VORTEILE DER ERFINDUNGADVANTAGES OF INVENTION

Erfindungsgemäß wird vorausgesetzt, dass im Fahrzeug mindestens ein vorausschauendes System einer Precrashsensorik nach vorne und/oder hinten sowie mindestens ein vorausschauendes System einer Precrashsensorik für eine und/oder beide Seiten des Fahrzeugs vorhanden ist, die jedes für sich autonom funktionieren.According to the invention, it is assumed that in the vehicle at least one predictive system of a precrash sensor forward and / or backward and at least one forward-looking System of a precrash sensor system for one and / or both sides of the vehicle is present, each one autonomous for itself function.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Fahrzeug/Objekt mit dem nach vorne hinten detektierenden System in einem ersten Bereich erkannt und zum Beispiel als ein ungefährlicher Vorbeifahrer identifiziert, wobei es ein sich bewegendes oder stehendes Objekt sein kann, und diese so erfassten und ausgewerteten Objektdaten werden nicht verworfen, sondern an die Precrashsensorik für mindestens einen zweiten Bereich, beispielsweise den Seitenbereich, übergeben.To the method according to the invention is a vehicle / object with the front-rear detecting system detected in a first area and, for example, as a less dangerous one By-passer identified, being a moving or standing Can be object, and this captured and evaluated object data are not discarded, but to the precrash sensor for at least pass a second area, for example the page area.

Die Precrashsensorik für den zweiten Bereich kann mit den in den übergebenen Objektdaten vorhandenen Informationen die zuvor detektierten Objekte als schon erkannt und plausibilisiert behandeln, da der eigentliche Vorgang des Detektierens und Plausibilisieren dieses Objektes und das Aufbereiten der Objektdaten bereits abgeschlossen ist. Die Plausibilisierung dieses Objektes kann daraufhin sehr schnell durchgeführt werden. Bei einer Einstufung als ungefährlich werden diese Daten sofort wieder gelöscht. Ansonsten wird eine entsprechende Aktivierung der Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs für einen Seitencrash ausgelöst.The precrash sensor system for the second area can be used with those in the transferred object data existing information treat the previously detected objects as already recognized and plausibility, since the actual process of detecting and plausibility of this object and the editing of the object data is already completed. The plausibility of this object can then be carried out very quickly. If classified as non-hazardous, this data will be deleted immediately. Otherwise, a corresponding activation of the safety devices of the vehicle is triggered for a side crash.

Mit diesem Verfahren können die vielen Vorbeifahrer sowie auch die stehenden Objekte, die ein autonomes Seitensensierungssystem erkennen und plausibilisieren muss, eher erkannt werden und dadurch schneller aussortiert werden.With this method can the many passersby as well as the standing objects, which are autonomous Recognize page system and make it more plausible, rather be detected and sorted out faster.

So wird die Informationsflut im Seitensystem vorteilhaft drastisch reduziert, wodurch weniger leistungsfähige Recheneinheiten benötigt werden und wodurch sich eine Kostenreduktion ergibt. Es wird außerdem Zeit gewonnen, die für die Erfassung und Auswertung anderer Objekte benötigt wird, die nicht von vorn oder hinten in die Seitenbereiche des Fahrzeugs eindringenden.So the flood of information in the page system is advantageously drastically reduced reduced, whereby less powerful computing units are needed and which results in a cost reduction. It's about time, too won that for the capture and evaluation of other objects is needed, not from scratch or intruding into the rear of the vehicle.

Wird das durch die Precrashsensorik detektierte Objekt für den Front-/Heckbereich des Fahrzeugs als eine Gefahr eingestuft, so werden die Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs wie bekannt aktiviert. Dieses gilt ebenso für die Precrashsensorik für die Seite(n) des Fahrzeugs im Falle von sich seitlich nähernden Objekten. Somit werden die beiden Precrashsensoriken in ihren autonomen Funktionen nicht behindert.Becomes the object detected by the precrash sensor system for the front / rear area of the vehicle are classified as a hazard, then the safety devices the vehicle is activated as known. This also applies to the precrash sensor system for the page (s) of the vehicle in the case of laterally approaching objects. Thus be the two precrash sensors in their autonomous functions are not with special needs.

Es ist vorgesehen, dass im Fall eines durch die Precrashsensorik detektierten und als gefährlich eingestuften Objekts in einem ersten Bereich des Fahrzeugs zusätzlich zur üblichen Aktivierung der Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs die Objektdaten ebenfalls an die Precrashsensierung des zweiten und gegebenenfalls der weiteren Bereiche des Fahrzeugs übergeben werden, um eine Aktivierung der Sicherheitseinrichtungen für einen beispielsweise zusätzlichen Seitencrash mit demselben Objekt vorteilhaft früh auszulösen.It is provided that in case of a detected by the precrash sensor and classified as dangerous Object in a first area of the vehicle in addition to the usual Activation of the safety devices of the vehicle the object data also to the Precrashsensierung the second and possibly the further areas of the vehicle are handed over to an activation of safety devices for an example additional Side crash with the same object advantageous early trigger.

Die Erfindung sieht weiterhin eine Vorrichtung vor, die eine Einrichtung zur Übermittlung von objektrelevanten Daten von Objekten aufweist, die in einem ersten Bereich detektiert worden sind.The The invention further provides an apparatus comprising a device for transmission of object-relevant data of objects that are in a first Area have been detected.

Diese Einrichtung zur Übermittlung von objektrelevanten Daten der Objekte besteht aus einer Einrichtung zur Übergabe und/oder Bereitstellung von objektrelevanten Daten der Objekte. einer Einrichtung zur Übernahme und/oder Abruf von objektrelevanten Daten der Objekte und einer Verbindung.These Device for transmission of object-relevant data of the objects consists of a device to the transfer and / or providing object-relevant data of the objects. a facility for takeover and / or retrieving object-relevant data of the objects and a Connection.

Vorteilhafterweise enthält die erste Einrichtung zur Objekterfassung und -auswertung im ersten Bereich des Fahrzeugs die Einrichtung zur Übergabe und/oder Bereitstellung von objektrelevanten Daten der Objekte, und die zweite Einrichtung zur Objekterfassung und -auswertung im zweiten Bereich beinhaltet die Einrichtung zur Übernahme und/oder Abruf von objektrelevanten Daten der Objekte.advantageously, contains the first facility for object acquisition and evaluation in the first area the vehicle, the means for transfer and / or provision object-relevant data of the objects, and the second device for object recognition and evaluation in the second area the institution of takeover and / or retrieving object-relevant data of the objects.

Die Verbindung der Einrichtung zur Übermittlung von objektrelevanten Daten kann in einer weiteren Ausführungsform dadurch erfolgen, dass ein schon vorhandener CAN-Bus (Controll Area Network) zur Übermittlung verwendet wird.The Connection of the device for transmission of object-relevant data may in a further embodiment be done by an existing CAN bus (Controll Area Network) for transmission is used.

In einer anderen Ausgestaltungsform ist die Vorrichtung in einem zentralen Steuergerät angeordnet.In In another embodiment, the device is in a central control unit arranged.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen und der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.advantageous Embodiments and developments of the invention are the dependent claims and the Description with reference to the drawings removable.

ZEICHNUNGENDRAWINGS

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.The Invention will be described below with reference to the figures in the drawing specified embodiments explained in more detail.

Es zeigt dabei:It shows:

1 eine schematische Darstellung eines Situationsdiagramms von zwei sich begegnenden Fahrzeugen in zwei Situationen; 1 a schematic representation of a situation diagram of two encountering vehicles in two situations;

2 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a block diagram of an embodiment of the method according to the invention;

3 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und 3 a block diagram of an embodiment of the device according to the invention; and

4 ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 4 a block diagram of another embodiment of the device according to the invention.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDESCRIPTION THE EMBODIMENTS

1 zeigt in einem Situationsdiagramm zwei Situationen in einem Verkehrssystem mit Rechtsverkehr, wobei an einem Fahrzeug 1 ein erstes Objekt 2 als ein weiteres Fahrzeug als ein sogenannter Vorbeifahrer vorbeifährt. 1 shows in a situation diagram two situations in a traffic system with right-hand traffic, being on a vehicle 1 a first object 2 as another vehicle passes by as a so-called pass-by.

Das Fahrzeug 1 ist mit Precrashsensoren ausgestattet, welche verschiedene Bereiche um das Fahrzeug 1 herum überwachen. Es sind nur diese Bereiche dargestellt, nicht die Sensormodule. Sie überdecken einen Frontbereich 4, mit einem Frontmodul, einen Heckbereich 5 mit einem Heckmodul, sowie mit Seitenmodulen einen linken Seitenbereich 6 und einen rechten Seitenbereich 7. Die Anordnung und Funktionsweise der jeweiligen Module beispielsweise mittels Ultraschall, Radar oder ähnlichem ist bekannt und soll hier nicht weiter erläutert werden.The vehicle 1 is equipped with precrash sensors, which cover different areas around the vehicle 1 monitor around. It's just these Areas shown, not the sensor modules. They cover a front area 4 , with a front module, a rear area 5 with a rear module, as well as with side modules a left side area 6 and a right side panel 7 , The arrangement and operation of the respective modules, for example by means of ultrasound, radar or the like is known and will not be explained further here.

Der obere Teil der 1 zeigt das Objekt 2 in dem Augenblick, in welchem er im Frontbereich 4 vom Frontmodul des Fahrzeugs 1 detektiert wird. Der Pfeil vor dem Vorbeifahrer 2 gibt seine Fahrtrichtung an, wobei diese an dem Fahrzeug 1 vorbei ausgerichtet. ist.The upper part of the 1 shows the object 2 the moment he is in the front 4 from the front module of the vehicle 1 is detected. The arrow in front of the passby 2 indicates its direction of travel, with this on the vehicle 1 aligned. is.

Der Bereich, in den das Objekt 2 zuerst eindringt, wird als erster Bereich bezeichnet. Die sich in Bewegungsrichtung des Objekts 2 anschließenden Bereiche werden dann als zweiter, dritter und weiterer Bereich bezeichnet.The area in which the object 2 first penetrates is called the first area. Moving in the direction of movement of the object 2 subsequent areas are then referred to as second, third and further area.

Das Objekt 2 wird nun als ein Vorbeifahrer vom Frontmodul des Precrashsensors und dessen Auswerteeinheit im Frontbereich 4, also im ersten Bereich, erkannt. Aufgrund des Erkennens und Plausibilisierens durch beispielsweise mehrfache Messungen und/oder Vergleiche mit gespeicherten Mustern einer ungefährlichen Situation erfolgt keine Sensibilisierung der Sicherheitssysteme des Fahrzeugs 1. Die Messdaten des Objekts 2 werden daraufhin jedoch nicht verworfen, sondern an eine Auswerteeinheit eines Precrashsensors des sich in Bewegungsrichtung des Objekts 2 anschließenden zweiten Bereichs übergeben, für den die Auswerteeinheit des Frontbereichs 4 eine Vorbeifahrt ermittelt hat. Im vorliegenden Beispiel wird der linke Seitenbereich 6 als zweiter Bereich bezeichnet.The object 2 will now act as a pass-by from the front module of the precrash sensor and its evaluation unit in the front area 4 , ie in the first area, recognized. Due to the recognition and plausibility by, for example, multiple measurements and / or comparisons with stored patterns of a harmless situation, there is no sensitization of the safety systems of the vehicle 1 , The measurement data of the object 2 are then not rejected, but to an evaluation of a Precrashsensors of moving in the direction of the object 2 subsequent second area, for which the evaluation unit of the front area 4 has determined a pass. In this example, the left-hand side area becomes 6 referred to as the second area.

Die Messdaten des Objekts 2 sind objektbezogene Daten des Objekts 2, welche Informationen über beispielsweise Geschwindigkeit, Richtung, seitlichen Abstand, Zeitpunkt der Detektion, Art des Objekts, Art einer möglichen Gefahr, errechneter Zeitpunkt des Eintritts in den zweiten Bereich und dergleichen beinhalten. Das Objekt 2 bewegt sich in der durch den Pfeil angegebenen Richtung weiter und tritt, wie im unteren Teil der 1 dargestellt, in den zweiten Bereich, den Seitenbereich 6 des Fahrzeugs 1 ein. Auch hierbei zeigt ein Pfeil vor dem Objekt 3 dessen Bewegungsrichtung an, die an dem Fahrzeug 1 vorbei ausgerichtet ist.The measurement data of the object 2 are object-related data of the object 2 which includes information on, for example, speed, direction, lateral distance, time of detection, type of object, type of possible danger, calculated time of entry into the second area, and the like. The object 2 moves in the direction indicated by the arrow and steps, as in the lower part of the 1 represented, in the second area, the side area 6 of the vehicle 1 one. Again, an arrow points in front of the object 3 its direction of movement, which on the vehicle 1 is aligned.

Das Objekt 2 wird hierbei dank der zuvor übergebenen objektbezogenen Daten sofort erkannt, da diese Daten eine Information über den wahrscheinlichen Zeitpunkt des Eintritts in den zweiten Bereich enthalten, und somit plausibilisiert, wobei dieser Verarbeitungszeitabschnitt vorteilhaft verringert ist.The object 2 In this case, thanks to the previously transmitted object-related data, it is immediately recognized, since these data contain information about the probable time of entry into the second area, and thus plausibility, whereby this processing time interval is advantageously reduced.

Da hierbei die Detektion Objekts 2 schon im ersten Bereich erfolgt ist, bevor das Objekt 2 in den zweiten Bereich, den Seitenbereich 6 eintritt, kann die Plausibilisierung durch die Auswerteeinheit des Precrashsystem des Seitenbereichs 4 sehr früh erfolgen. Die Auswerteeinheit des Precrashsystems des Seitenbereichs 4 ist somit wesentlich schneller in der Lage, die Situation früher zu beurteilen und zu agieren. Somit wird vorteilhaft Zeit gewonnnen. Bei eindeutigem Vorliegen einer ungefährlichen Situation, was beispielsweise schon bei der Beurteilung im Frontbereich 4 erfolgte, können die Messdaten des Vorbeifahrers 3 im Seitenbereich 6 schneller plausibilisiert werden, wobei ebenfalls weitere Zeit vorteilhaft zur Bearbeitung weiterer Detektion freigestellt wird. Die Auslastung der Seitenprecrashsensierung wird somit geringer.Because this is the detection object 2 already in the first area is done before the object 2 in the second area, the side area 6 occurs, can the plausibility by the evaluation of the precrash system of the page area 4 done very early. The evaluation unit of the precrash system of the page area 4 is thus much faster able to assess and act on the situation earlier. Thus, advantageous time is gained. With a clear presence of a safe situation, which, for example, already in the assessment in the front area 4 carried out, the measured data of the passby 3 in the page area 6 be made more plausible, with additional time is advantageously released for processing further detection. The utilization of Seitenprecrashsensierung is thus lower.

In gleicher Weise werden weitere nicht dargestellte Objekte vom Heckmodul der Precrashsensoren im Heckbereich 5 erkannt und an das zugehörige Seitenmodul des Seitenbereichs 6, 7 weitergeleitet, beispielsweise bei einem Vorgang, bei welchem das Fahrzeug 1 von einem hinter ihm schneller fahrenden Fahrzeug überholt wird. In diesem Fall wird der Heckbereich 5 als erster Bereich, und der Seitenbereich 6 oder 7 als zweiter Bereich bezeichnet.In the same way, other objects, not shown, from the rear module of the precrash sensors in the rear area 5 and to the associated page module of the page area 6 . 7 forwarded, for example, in a process in which the vehicle 1 is overtaken by a faster moving vehicle behind him. In this case, the rear area 5 as the first area, and the side area 6 or 7 referred to as the second area.

2 zeigt dazu ein Blockdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Plausibilisierung von zu einem Fahrzeug relativ bewegten Objekten. 2 shows a block diagram of an exemplary method for plausibility of relatively moving objects to a vehicle.

Die linke Hälfte der 2 zeigt Verfahrensschritte S1 bis S4.1 einer Objekterfassung und – auswertung der Precrashsensorik in einem ersten Bereich des Fahrzeugs 1.The left half of the 2 shows method steps S1 to S4.1 of an object detection and evaluation of the precrash sensor system in a first area of the vehicle 1 ,

In einem Verfahrensschritt S1 wird ein in den ersten Bereich eindringendes Objekt detektiert. Dieses erfolgt mittels bekannter Sensorik, zum Beispiel Ultraschall, Radar, Lidar, Video, PMD oder ähnlichem. Es schließt sich ein Beurteilen beziehungsweise Plausibilisieren des detektierten Objekts in einem Verfahrensschritt S2 an. Wird dabei das Objekt als gefährlich eingestuft, so werden Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs im Teilschritt S2.1 aktiviert.In a method step S1 is a penetrating into the first region Object detected. This is done by means of known sensors, for Example ultrasound, radar, lidar, video, PMD or similar. It closes assessment or plausibility of the detected Object in a step S2. Becomes thereby the object as dangerous classified as safety devices of the vehicle Sub-step S2.1 activated.

In einem Verfahrensschritt S3 werden die bereits oben beschriebenen objektrelevante Daten des Objekts 2 erzeugt. Diese werden im Verfahrensschritt S4 zur Weiterverarbeitung übermittelt. In einem Teilschritt S4.1 werden die objektrelevanten Daten übergeben oder beispielsweise in einem Speicher für einen Abruf bereitgestellt. Die Daten werden in einem Teilschritt S4.2 übernommen und/oder abgerufen Hierzu kann auch ein Signal in einem Teilschritt S4.3 erzeugt werden. Dieses Signal kann beispielsweise für den Teilschritt S4.3 zu einem Abruf der Daten oder an anderer Stelle verwendet werden (siehe gestrichelte Linien).In a method step S3, the object-relevant data of the object already described above become 2 generated. These are transmitted in method step S4 for further processing. In a sub-step S4.1, the object-relevant data is transferred or made available for example in a memory for a retrieval. The data are taken over and / or retrieved in a sub-step S4.2. For this purpose, a signal can also be generated in a sub-step S4.3. This signal can be used, for example, for sub-step S4.3 to retrieve the data or elsewhere (see dashed lines).

Die rechte Hälfte der 2 zeigt die Verfahrensschritte der Objekterfassung und -auswertung der Precrashsensorik in einem zweiten Bereich des Fahrzeugs 1.The right half of the 2 shows the method steps of object detection and evaluation of the precrash sensor in a second area of the vehicle 1 ,

Dringt das Objekt 2 in den zweiten Bereich des Fahrzeugs 1 ein, so wird es im Verfahrensschritt S5 detektiert. Da die Daten des Objekts 2 bereits im Verfahrensschritt S4 übermittelt worden sind und zur Plausibilisierung bereits vorliegen, erfolgt das Plausibilisieren des Objekts 2 mit diesen Daten sofort. Wird das Objekt 2 als ungefährlich beurteilt, werden die Daten des Objekts in einem Teilschritt S6.1 verworfen, indem sie gelöscht werden, wodurch vorteilhaft schnell Speicherplatz für weitere Verarbeitungsdaten frei wird.Penetrate the object 2 in the second area of the vehicle 1 a, it is detected in step S5. Because the data of the object 2 have already been transmitted in step S4 and already exist for plausibility, plausibility of the object takes place 2 with this data immediately. Becomes the object 2 judged to be non-hazardous, the data of the object in a sub-step S6.1 are discarded by being deleted, which advantageously quickly free memory space for further processing data.

Bei festgestellter Gefahr erfolgt in einem Teilschritt S6.2 ein Aktivieren und/oder Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs 1 für den zweiten Bereich des Fahrzeugs 1.If a hazard is detected, activation and / or generation of a signal for activating safety devices of the vehicle take place in a substep S6.2 1 for the second area of the vehicle 1 ,

Bei einer autonomen Funktion der Objekterfassung und -auswertung in einem Bereich, das heißt, dass Objekte erfasst werden, die sich dem Fahrzeug 1 von einer oder beiden Seite nähern und wie in 1 durch ein Objekt 3 dargestellt in den Seitenbereich 6, 7 eindringen und somit nicht vom Frontbereich 4 und/oder Heckbereich 5 detektiert werden können, erfolgt eine vollständige Objektdetektion mit üblicher Plausibilisierung, für die vorteilhaft die oben beschriebene gewonnene Zeit zur Verfügung steht.In an autonomous function of object detection and evaluation in an area, that is, objects are detected that are the vehicle 1 approach from one or both sides and as in 1 through an object 3 shown in the page area 6 . 7 penetrate and thus not from the front area 4 and / or rear area 5 can be detected, there is a complete object detection with conventional plausibility, for which advantageously the time described above is available.

Wird das detektierte Objekt 2 jedoch während des Vorbeifahrens innerhalb des Seitenbereichs 6 als gefährlich eingestuft, beispielsweise wenn der zweite Vorbeifahrer 3 seine Fahrtrichtung zum Fahrzeug 1 hin ändert, so wird der Teilschritt 6.2 zum Aktivieren von bekannten Sicherheitseinrichtungen bei einem Seitenaufprall des Fahrzeugs 1 eingeleitet.Becomes the detected object 2 however, while driving past within the page area 6 classified as dangerous, for example, when the second passers-by 3 its direction of travel to the vehicle 1 changes, so the sub-step 6.2 for activating known safety devices in the event of a side impact of the vehicle 1 initiated.

Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. The The invention is not limited to the embodiments described above limited, but on diverse Modifiable manner.

So ist es zum Beispiel denkbar, dass die objektbezogenen Daten eines für den ersten Bereich des Fahrzeugs 1 als gefährlich eingestuften Objekts 2 hierbei nicht an die Objekterfassung und -auswertung 12 für die Seitenbereiche 6, 7 des Fahrzeugs 1 übergeben werden.For example, it is conceivable that the object-related data for the first area of the vehicle 1 object classified as dangerous 2 here not to the object registration and evaluation 12 for the page areas 6 . 7 of the vehicle 1 be handed over.

Claims (10)

Verfahren zur Plausibilisierung von zu einem Fahrzeug (1) relativ bewegten Objekten (2). wobei das Fahrzeug (1) Precrashsensierungen mit mindestens einer ersten Einrichtung (11) zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem ersten Sensor (13, 13') in mindestens einem ersten Bereich des Fahrzeugs (1) und mit mindestens einer zweiten Einrichtung (12) zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem zweiten Sensor (14, 14') in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1) besitzt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: (S1) Detektieren eines Objekts (2) im ersten Bereich des Fahrzeugs (1) mittels einer ersten Einrichtung (11) zur Objekterfassung und -auswertung; (S2) Beurteilen des detektierten Objektes (2) im ersten Bereich des Fahrzeugs (1); (S3) Erzeugen objektrelevanter Daten des Objekts (2); (S4) Berücksichtigen der objektrelevanten Daten des Objekts (2) zum Erfassen des Objekts (2) in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1) mittels einer zweiten Einrichtung (12) zür Objekterfassung und -auswertung; (S5) Detektieren des Objekts (2) im zweiten Bereich des Fahrzeugs (1); und (S6) Plausibilisieren des Objekts (2) mit den berücksichtigten objektrelevanten Daten des Objekts (2).Method for checking the plausibility of a vehicle ( 1 ) relatively moving objects ( 2 ). the vehicle ( 1 ) Precrash sensations with at least one first device ( 11 ) for object detection and evaluation with at least one first sensor ( 13 . 13 ' ) in at least a first area of the vehicle ( 1 ) and at least one second device ( 12 ) for object detection and evaluation with at least one second sensor ( 14 . 14 ' ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ), characterized by the following method steps: (S1) detecting an object ( 2 ) in the first area of the vehicle ( 1 ) by means of a first device ( 11 ) for object registration and evaluation; (S2) judging the detected object ( 2 ) in the first area of the vehicle ( 1 ); (S3) generating object-relevant data of the object ( 2 ); (S4) Considering the object-relevant data of the object ( 2 ) for capturing the object ( 2 ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ) by means of a second device ( 12 ) for object registration and evaluation; (S5) Detecting the object ( 2 ) in the second area of the vehicle ( 1 ); and (S6) Plausibility of the object ( 2 ) with the considered object-relevant data of the object ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (S2) den folgenden Teilschritt beinhaltet: (S2.1) Aktivieren und/oder Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs (1) für den ersten Bereich des Fahrzeugs (1) bei detektierter Gefahr.Method according to Claim 1, characterized in that the method step (S2) includes the following substep: (S2.1) activating and / or generating a signal for activating safety devices of the vehicle ( 1 ) for the first area of the vehicle ( 1 ) at detected danger. Verfahren zur Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (S4) die folgenden Teilschritte beinhaltet: (S4.1) Übergeben und/oder Bereitstellen der objektrelevanten Daten des Objekts (2) zum Erfassen des Objekts (2) in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1); und (S42) Übernehmen und/oder Abrufen der objektrelevanten Daten des Objekts (2) zum Erfassen des Objekts (2) in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1).A method according to claim 1 or 2, characterized in that the method step (S4) comprises the following sub-steps: (S4.1) transferring and / or providing the object-relevant data of the object ( 2 ) for capturing the object ( 2 ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ); and (S42) adopting and / or retrieving the object-relevant data of the object ( 2 ) for capturing the object ( 2 ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (S4) weiteren Teilschritt beinhaltet: (S4.3) Erzeugen eines Signals bei Bereitstellung der objektrelevanten Daten zum Übernehmen und/oder Übergeben zum Erfassen des Objekts (2) in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1).Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the method step (S4) includes a further sub-step: (S4.3) generating a signal upon provision of the object-relevant data for acceptance and / or transfer for capturing the object (S4.3) 2 ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (S6) die folgenden Teilschritte beinhaltet: (S6.1) Löschen der objektrelevanten Daten bei Gefahrlosigkeit; oder (S6.2) Aktivieren und/oder Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen des Fahrzeugs (1) für den zweiten Bereich des Fahrzeugs (1) bei detektierter Gefahr.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the method step (S6) comprises the following substeps: (S6.1) deleting the object-relevant data at Ge fahrlosigkeit; or (S6.2) activating and / or generating a signal for activating safety devices of the vehicle ( 1 ) for the second area of the vehicle ( 1 ) at detected danger. Vorrichtung zur Plausibilisierung von zu einem Fahrzeug (1) relativ bewegten Objekten (2), wobei das Fahrzeug (1) Precrashsensierungen mit mindestens einer ersten Einrichtung (11) zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem ersten Sensor (13, 13') in mindestens einem ersten Bereich des Fahrzeugs (1) und mit mindestens einer zweiten Einrichtung (12) zur Objekterfassung und -auswertung mit mindestens einem zweiten Sensor (14, 14') in mindestens einem zweiten Bereich des Fahrzeugs (1) besitzt, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mindestens eine Einrichtung (15) zur Berücksichtigung von objektrelevanten Daten der Objekte (2) aufweist.Device for checking the plausibility of a vehicle ( 1 ) relatively moving objects ( 2 ), where the vehicle ( 1 ) Precrash sensations with at least one first device ( 11 ) for object detection and evaluation with at least one first sensor ( 13 . 13 ' ) in at least a first area of the vehicle ( 1 ) and at least one second device ( 12 ) for object detection and evaluation with at least one second sensor ( 14 . 14 ' ) in at least a second area of the vehicle ( 1 ), characterized in that the device comprises at least one device ( 15 ) for the consideration of object-relevant data of the objects ( 2 ) having. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (15) zur Berücksichtigung von objektrelevanten Daten der Objekte (2) aus einer Einrichtung (16) zur Übergabe und/oder Bereitstellung von obiektrelevanten Daten der Objekte (2), einer Einrichtung (17) zur Übernahme und/oder Abruf von objektrelevanten Daten der Objekte (2) und einer Verbindung (18) besteht.Device according to claim 6, characterized in that the device ( 15 ) for the consideration of object-relevant data of the objects ( 2 ) from a facility ( 16 ) for the transfer and / or provision of object-relevant data of the objects ( 2 ), an institution ( 17 ) for the acquisition and / or retrieval of object-relevant data of the objects ( 2 ) and a connection ( 18 ) consists. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Einrichtung (11) zur Objekterfassung und -auswertung im ersten Bereich des Fahrzeugs (1) die Einrichtung (16) zur Übergabe und/oder Bereitstellung von objektrelevanten Daten der Objekte (2) beinhaltet, und dass die zweite Einrichtung (12) zur Objekterfassung und -auswertung im zweiten Bereich die Einrichtung (17) zur Übernahme und/oder Abruf von objektrelevanten Daten der Objekte (2) beinhaltet.Device according to claim 7, characterized in that the first device ( 11 ) for object detection and evaluation in the first area of the vehicle ( 1 ) the facility ( 16 ) for the transfer and / or provision of object-relevant data of the objects ( 2 ) and that the second device ( 12 ) on object recognition and evaluation in the second area, the body ( 17 ) for the acquisition and / or retrieval of object-relevant data of the objects ( 2 ) includes. Vorrichtung nach Anspruche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindung (18) über eine CAN-Verbindung ausgebildet ist.Device according to claim 7 or 8, characterized in that the compound ( 18 ) is formed via a CAN connection. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in einem zentralen Steuergerät (10) angeordnet ist.Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the device in a central control unit ( 10 ) is arranged.
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