DE10142395A1

DE10142395A1 - Storage and transport system comprises rows of shelves holding stored goods, rails arranged between the rows of shelves, rail vehicles, and devices for moving the vehicles between the shelves

Info

Publication number: DE10142395A1
Application number: DE10142395A
Authority: DE
Inventors: Michael Hompel; Volker Jungbluth; Winfried Schroer
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Dematic Accounting Services GmbH
Priority date: 2001-05-03
Filing date: 2001-08-30
Publication date: 2002-11-14
Anticipated expiration: 2021-08-31
Also published as: DE10142395C5; ES2310573T3; EP1254852B1; ATE402099T1; DE50212526D1; DE10142395B4; EP1254852A1

Abstract

Storage and transport system comprises a number of rows of shelves (1) in several shelf planes for holding stored goods (3), a number of rails (4) arranged at the height of the individual shelf planes between the rows of shelves, several rail vehicles (5) having devices for holding and delivering the stored goods, a chassis, and drives for moving the vehicles on the rails, and devices for moving the vehicles between the shelf planes. The rails extend in a pre-zone in front of the row of shelves up to the destination of the stored goods. Devices are provided for cable-free external energy supply of the vehicles during their operation. A central control computer is provided for direct control of the vehicles carrying out transport tasks. The control computer is designed for independent control of the drives and the devices for holding and delivering the stored goods via a radio connection. The vehicles are equipped with a receiving system receiving and converting the co ntrol signals transmitted by the control computer. Preferred Features: The control computer has devices for determining an optimal path for the vehicles to avoid collisions.

Description

Technical application area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lager- und Transportsystem mit beliebiger Anzahl von Regalzeilen zur Aufnahme von Lagergut in mehreren Regalebenen, einer Vielzahl von Schienenwegen, die auf Höhe der einzelnen Regalebenen zwischen den Regalen angeordnet sind, mehreren schienengebundenen Fahrzeugen mit Mitteln zur Aufnahme und Abgabe des Lagergutes, einem Fahrwerk sowie Antrieben zur Fortbewegung auf den Schienenwegen, und Mitteln zur Umsetzung der Fahrzeuge zwischen den Regalebenen.The present invention relates to a storage and Transport system with any number of rack lines for storing stored goods on several shelf levels, a variety of railroads that are at the level of individual shelf levels between the shelves are, several rail-bound vehicles with Means for receiving and delivering the stored goods, one Chassis and drives for locomotion on the Railways, and means of implementing the vehicles between the shelves.

Die Optimierung des Materialflusses bei der Ein- oder Auslagerung von Gütern in bzw. aus Lagern spielt heutzutage gerade unter Kostenaspekten eine sehr große Rolle. Die Güter müssen aus dem Lager über eine Lagervorzone an die Zielpunkte, bspw. Kommisionier plätze, transportiert bzw. von Anlieferungsbereichen über die Vorzone an ihren Lagerungsort transportiert werden. Die Komplexität leistungsstarker Lagersysteme wird dabei zumeist durch die Lagervorzone bestimmt. Diese Lagervorzone umfasst in der Regel förder- und steuerungstechnisch sehr anspruchsvolle Verteil-, Puffer- und Sortieranlagen. Diese Komponenten stellen zumeist den größten Anteil des Investitionsvolumens beim Aufbau der Lagersysteme. Stillstände der Anlagen sind häufig auf den Ausfall einzelner Antriebe oder steuerungstechnischer Bauteile in der Vorzone zurück zuführen, da nur wenige Komponenten redundant auszu führen sind. The optimization of the material flow during the or outsourcing goods to or from warehouses nowadays a very large one, especially in terms of costs Role. The goods must leave the warehouse via a Pre-storage zone to the target points, e.g. order picker places, transported or from delivery areas transported across the pre-zone to their storage location become. The complexity of powerful storage systems is mostly determined by the pre-storage zone. This pre-storage zone usually includes production and control-technically very demanding distribution, Buffer and sorting systems. Make these components mostly the largest share of the investment volume when setting up the storage systems. Plant downtimes are often due to the failure of individual drives or control components in the pre-zone supply, since only a few components are redundant are lead.

Bei bekannten Lagersystemen existiert eine klare Trennung zwischen den Lagermitteln, mit denen die Güter von den Fördermitteln der Vorzone übernommen und in die Lagerplätze eingelagert bzw. aus diesen ausgelagert werden, und den Fördermitteln der Vorzone, mit denen die Güter zu ihren Zielpunkten bzw. von ihren Ausgangspunkten zum Lager transportiert werden. Durch diese Trennung zwischen Lager- und Fördermitteln entsteht eine definierte Schnittstelle, die Gegenstand zahlreicher Untersuchungen zur Optimierung des Materialflusses sind. Die unterschiedlichen Systeme auf beiden Seiten dieser Schnittstelle, bspw. herkömmliche Regalbediengeräte auf der einen und Stetigförderer auf der anderen Seite, stellen hohe Anforderungen an die bedarfsgerechte Planung bekannter Lagersysteme.In known storage systems, there is a clear one Separation between the storage means with which the goods taken over by the funding of the pre-zone and into the Storage bins stored or swapped out of these and the funds in the pre-zone with which the goods to their destinations or from theirs Starting points are transported to the warehouse. By this separation between storage and funding creates a defined interface, the subject numerous investigations to optimize the Material flow. The different systems both sides of this interface, e.g. conventional Storage and retrieval machines on one and continuous conveyors on the other hand, place high demands on the needs-based planning of known storage systems.

State of the art

In der Lager- und Transporttechnik existiert eine Vielzahl unterschiedlicher, automatisierter Anlagen zur Lagerhaltung. Herkömmliche Lagersysteme, die viel fältigen Einsatz in der Industrie finden, setzen in der Regel Regalbediengeräte, die in einer Regal- bzw. Lagergasse verfahren, und Stetigförderer ein, die den Transport von den Regalen zu den Zielpunkten über nehmen. Die Entnahme von Lagergütern aus den Regalen erfolgt mit den unterschiedlichsten Lastaufnahme mitteln, die auf das jeweilige Lagergut abgestimmt sind. Diese von den Regalbediengeräten getragenen Lastaufnahmemittel bestehen zumeist aus Teleskopgabeln, Teleskoptischen, Ziehvorrichtungen, Greifern oder Riemenförderern. Die Lastaufnahmemittel können auch als Mehrfach-Lastaufnahmemittel ausgeführt sein, so dass bei einmaliger Fahrt des Regalbediengerätes bei Palettenlagerung bis zu zwei Ladeeinheiten, bei Behältern bis zu acht Ladeeinheiten entnommen werden können. Am meisten verbreitet sind jedoch Einfach- Lastaufnahmemittel bei der Palettenlagerung und Doppel- Lastaufnahmemittel in der Behälterlagertechnik.There is one in storage and transport technology Many different, automated systems for Warehousing. Conventional storage systems that do a lot find heavy use in industry, put in the Rule storage and retrieval machines, which are located in a shelf or Lagergasse move, and continuous conveyors that the Transport from the shelves to the destination points via to take. The removal of stored goods from the shelves takes place with the most different load suspension means that are matched to the respective stored goods are. These are carried by the storage and retrieval machines Load suspension devices mostly consist of telescopic forks, Telescopic tables, pulling devices, grippers or Belt conveyors. The load suspension devices can also be used as Multiple load handling devices must be designed so that when the storage and retrieval machine moves once Pallet storage for up to two loading units, at Containers up to eight loading units can be removed can. Most common, however, are simple Load handling devices for pallet storage and double Load suspension devices in container storage technology.

Nach der Entnahme des Lagergutes aus dem Regal verfährt das Regalbediengerät zur Übergabezone. Dort erfolgt ein Lastwechsel zumeist auf Stetigförder technik. Diese nachgeschaltete Fördertechnik, die in der Vorzone angesiedelt ist, kann vielfältige Aufgaben übernehmen. So können auf staufähigen Förderbahnen die Artikel eines Auftrages gepuffert werden, bis die zugehörigen Auslagerungen komplett abgeschlossen sind. Anschließend erfolgt die Weiterleitung zu den Zielpunkten, bspw. einem oder mehreren Kommissionier plätzen. Weiterhin kann diese Fördertechnik die Sortierung der Artikel vornehmen, so dass diese in einer vorgewählten Reihenfolge zu ihrem Zielpunkt gefördert werden.After removing the goods from the shelf the stacker crane moves to the transfer zone. There there is usually a load change on continuous conveying technology. This downstream conveyor technology, which in The pre-zone is located can perform a variety of tasks take. So on stowable conveyors Items of an order are buffered until the associated outsourcing are completely completed. Then it is forwarded to Target points, for example one or more picking places. Furthermore, this conveyor technology can Sort the items so that they are in a preselected order to your destination be promoted.

Die in herkömmlichen Lagersystemen in der Vorzone eingesetzte Standardfördertechnik wird von vielen Herstellern angeboten. Es existieren verschiedene Möglichkeiten zur Pufferung der Waren auf den Staustrecken. Alle vorhandenen Techniken basieren hierbei auf dem Prinzip der Reibung und sind daher verschleißanfällig. Desweiteren kann es durch die Förderung der Güter auf Rollenbahnen zu einem erhöhten Schalldruckpegel kommen, der gerade bei Vorhandensein von manuellen Kommissionierarbeitsplätzen im unmittel baren Umfeld unerwünscht ist. Ein Nachteil des Einsatzes von Regalbediengeräten besteht darin, dass während der Fahrten des Regalbediengerätes die Lagergasse für weitere Lagervorgänge blockiert ist. The one in conventional storage systems in the pre-zone Standard conveyor technology is used by many Offered to manufacturers. There are several Possibilities for buffering the goods on the Buffer zones. All existing techniques are based here on the principle of friction and are therefore susceptible to wear. Furthermore, it can by the Conveying goods on roller conveyors to an increased level Sound pressure levels come up just in the presence of manual picking workstations in the immediate environment is undesirable. A disadvantage of The use of storage and retrieval machines is that during the journeys of the storage and retrieval machine Warehouse aisle is blocked for further storage operations.

Herkömmliche Regalbediengeräte sind zudem in ihren Leistungsdaten beschränkt. Sie weisen eine physikalische Leistungsgrenze auf, die nach Erreichen nicht weiter gesteigert werden kann. Sollte diese Leistungsgrenze erreicht sein, so muss das Lagerkonzept aufwendig erweitert werden, zumeist durch ein weiteres eigenständiges Lagersystem. Dies hat zur Folge, dass Lagersysteme größtenteils überdimensioniert werden müssen, was höhere Investitionskosten nach sich zieht. Eine einfache und kostengünstige Erweiterung derartiger Lagersysteme ist nicht möglich.Conventional storage and retrieval machines are also in their Performance data limited. You assign one physical performance limit that after reaching cannot be further increased. Should this Performance limit must be reached, so the storage concept to be expanded, usually by another independent storage system. As a result, Storage systems are largely oversized need, which entails higher investment costs. A simple and inexpensive extension of such Storage systems are not possible.

Eine weitere Möglichkeit zur Entnahme der Lager güter aus dem Regal stellen Satellitenfahrzeuge dar, wie sie bspw. vom Fraunhofer-Institut für Materialfluss und Logistik in Dortmund entwickelt wurden. Das entsprechende Lagersystem weist mehrere Regalzeilen zur Aufnahme von Lagergut in mehreren Regalebenen mit einer Vielzahl von Schienenwegen auf, die zumindest auf Höhe der einzelnen Regalebenen zwischen den Regalen angeordnet sind. Die Satellitenfahrzeuge, die in diesen Schienen fahren, sind mit einem Lastaufnahmemittel zur Aufnahme und Abgabe des Lagergutes, einem Fahrwerk sowie Antrieben zur Fortbewegung auf den Schienenwegen ausgestattet. Weiterhin sind Mittel vorgesehen, die die einzelnen Fahrzeuge zwischen den Regalebenen umsetzen. Die Umsetzung kann hierbei durch herkömmliche Regal bediengeräte oder durch Liftsysteme erfolgen. Die Schienen bzw. die als Schienen dienende Profile an den Regalen dienen gleichzeitig als vorderste Paletten auflage für die Einlagerung der Güter.Another way to remove the bearings Goods from the shelf represent satellite vehicles, such as from the Fraunhofer Institute for Material Flow and logistics were developed in Dortmund. The Corresponding storage system assigns several rack lines Storage of goods in several rack levels with one Plenty of railroad tracks on, at least at height of the individual shelf levels between the shelves are arranged. The satellite vehicles in these Rails are with a load handler Pick-up and delivery of the stored goods, a chassis as well as drives for locomotion on the railways fitted. Means are also provided which relocate individual vehicles between the shelf levels. The implementation can be done by conventional shelving operating devices or lift systems. The Rails or the profiles serving as rails on the Shelves also serve as the foremost pallets Requirements for the storage of goods.

Ein Vorteil dieser Satellitentechnik besteht darin, dass gleichzeitig mehrere Fahrzeuge in einer Lagergasse fahren können. Mit diesem Konzept ist daher eine Leistungssteigerung gegenüber herkömmlichen Regalbediengeräten möglich.One advantage of this satellite technology is in that several vehicles in one at the same time Lagergasse can drive. So with this concept an increase in performance over conventional Storage and retrieval machines possible.

Die bisher realisierten Satellitenfahrzeuge sind mit Akkumulatoren zur Energieversorgung der Antriebe sowie mit einer aufwendigen Steuerungshardware ausgestattet, die die Fahrzeuge nach Erhalt des Transportauftrages von einem zentralen Lager verwaltungsrechner zur Abarbeitung des Transport auftrages direkt ansteuert. Ein Nachteil dieses Lager- und Transportsystems besteht jedoch darin, dass die Fahrzeuge aufgrund der Akkumulatoren und der Steuerung ein hohes Gewicht aufweisen, das bei derzeit realisierten Systemen bei etwa 1, 2 Tonnen liegt, so dass eine Pufferung der Fahrzeuge auf aufgeständerten oder abgehangenen Schienen aufgrund dieses hohen Gewichtes nicht möglich ist. Aufgrund der hohen Kosten für ein derartiges Fahrzeug lässt sich auch hier eine Erweiterung eines Lagers zur Steigerung der Kapazität durch Einsatz weiterer Fahrzeuge nur mit relativ hohem Kostenaufwand durchführen.The satellite vehicles realized so far are with accumulators for power supply to the drives as well as with complex control hardware equipped, the vehicles after receiving the Transport order from a central warehouse administrative computer for processing the transport order directly controlled. A disadvantage of this storage and transport system is that the Vehicles due to the accumulators and the controls have a high weight at realized systems is about 1, 2 tons, so that buffering the vehicles on mounted or suspended rails due to this high Weight is not possible. Because of the high cost for such a vehicle, one can also be used here Expansion of a warehouse to increase capacity by using other vehicles only with a relatively high Carry out costs.

Aus F+H Fördern und Heben 45 (1995) Nr. 12, Seiten 880/881 ist ein Lagersystem mit einer abgewandelten Satellitenfahrzeugtechnik bekannt. Bei diesem System mussten aufgrund von Explosionsschutzvorschriften die Energieversorgung und die Steuerung außerhalb des Lagerbereiches, d. h. getrennt von den Fahrzeugen angeordnet werden. Auch hier hat jedes Fahrzeug seine eigene Energieversorgung sowie seine eigene Steuerung, wobei die Energie- und Datenübertragung mit Hilfe von Schleppkabeln zwischen den Energieversorgungs- und Steuereinheiten und den einzelnen Fahrzeugen realisiert wird. Diese Technik ist jedoch nur bei Einsatz eines Fahrzeugs pro Lagergasse möglich.From F + H Förder und Heben 45 (1995) No. 12, pages 880/881 is a storage system with a modified one Satellite vehicle technology known. With this system due to explosion protection regulations Power supply and control outside the Storage area, d. H. separate from the vehicles to be ordered. Every vehicle has its own here too own energy supply and control, the energy and data transmission using Trailing cables between the power supply and Control units and the individual vehicles realized becomes. However, this technique is only when using one Vehicle possible per warehouse aisle.

Bei dem vorgestellten Konzept der Satelliten fahrzeuge werden jedoch weiterhin Umschlagvorgänge in der Vorzone durchgeführt, in der herkömmliche Stetig förderer zum Weitertransport der Lagegüter an die Zielpunkte eingesetzt werden.With the concept of the satellites presented However, vehicles will continue to be handled in the pre-zone, in the conventional steady Conveyors for the further transport of the goods to the Target points are used.

Aus einer Entwicklung der Firma Retrotech Inc., New York, USA, ist ein Satellitenfahrzeug bekannt, das ein zuschaltbares Querfahrwerk aufweist. Durch dieses Querfahrwerk sind Transporte auch in der unmittelbaren Vorzone möglich, in der bei diesem Konzept ein schach brettartig verlegtes Schienenmuster eingesetzt wird. Das zusätzlich erforderliche Fahrwerk führt jedoch zu einem höheren Eigengewicht des Fahrzeuges und zudem zu einem erhöhten Bauraum. Dies erfordert wiederum eine größere Fachhöhenteilung der Regale, damit zwei Fahrzeuge in benachbarten Ebenen fahren können. Die größere Fachhöhenteilung führt jedoch zu einer unerwünschten Reduzierung des Volumennutzungsgrades des Lagers. Durch die zusätzlichen Komponenten zum Querverfahren, weisen die Fahrzeuge noch höhere Gewichte auf, wodurch der Betrieb einer Vielzahl von Fahrzeugen im Regal nur durch einen aufwendig verstärkten Stahlbau möglich ist.From a development by Retrotech Inc., New York, United States, is known to be a satellite vehicle that has a switchable cross gear. Because of this Transverse chassis are also in the immediate transport Pre-zone possible, in which a chess with this concept board-like rail pattern is used. However, the additional chassis required leads to a higher weight of the vehicle and also to an increased installation space. Again, this requires one greater compartment division of the shelves, so two Can drive vehicles in neighboring levels. The however, greater compartment division leads to a unwanted reduction in volume utilization of the Camp. The additional components for Cross-procedure, the vehicles exhibit even higher Weights on, causing the operation of a variety of Vehicles on the shelf only through an elaborate reinforced steel construction is possible.

Im Bereich der Fördertechnik ist zum Transport größerer Gütermengen anstelle einer Stetigfördertechnik auch der Einsatz einer Elektrobodenbahn bekannt. Bei Elektrobodenbahn-Fahrzeugen handelt es sich um schienengebundene Fahrzeuge, die über einen eigenen Antrieb verfügen und über Schleifleitungen mit Energie- und Steuersignalen versorgt werden. Über geeignete Weichenanlagen in der Vorzone können die Elektroboden bahnen beliebige Punkte im Hallenbereich anfahren. Die Fahrzeuge fahren unabhängig voneinander auf den Schienensystemen und steuern die entsprechenden Zielpunkte an. Die Elektrobodenbahn wird in erster Linie in der Automobilindustrie zum bodengebundenen Transport von Paletten und Gitterboxen eingesetzt.In the field of conveyor technology is for transportation larger quantities of goods instead of a continuous conveyor technology also known the use of an electric floor track. at Electric floor railway vehicles are concerned rail-bound vehicles that have their own Drive and have conductor lines with energy and control signals are supplied. About suitable Switch systems in the pre-zone can use the electrical floor go to any point in the hall area. The Vehicles drive on the independently Rail systems and control the corresponding Target points. The electric floor railway is the first Line in the automotive industry to the ground-based Transport of pallets and lattice boxes used.

Ausgehend von diesem Stand der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein kombinierters Lager- und Transportsystem bereit zustellen, das die obigen Nachteile vermeidet und eine einfache und kostengünstige modulare Erweiterung zur Erhöhung der Kapazität zulässt.Based on this state of the art Object of the present invention in Combined storage and transport system ready to deliver, which avoids the above disadvantages and a simple and inexpensive modular extension for Allows increasing capacity.

Presentation of the invention

Die Aufgabe wird mit dem Lager- und Transport system gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieses Lager- und Transportsystems sind Gegenstand der Unteransprüche.The task is with storage and transportation System solved according to claim 1. advantageous Refinements of this storage and transport system are Subject of the subclaims.

Das vorliegende Lager- und Transportsystem weist mehrere Regalzeilen zur Aufnahme von Lagergut in mehreren Regalebenen sowie eine Vielzahl von Schienenwegen auf, die auf Höhe der einzelnen Regalebenen zwischen den Regalen angeordnet sind. Das Transportsystem besteht aus mehreren schienengebundenen Fahrzeugen mit Mitteln zur Aufnahme und Abgabe des Lagergutes, einem Fahrwerk sowie Antrieben zur Fortbewegung auf den Schienenwegen. Weiterhin sind Mittel zur Umsetzung der Fahrzeuge zwischen den Regalebenen vorgesehen. Im Gegensatz zu den bekannten Satellitensystemen des Standes der Technik weisen die vorliegenden Fahrzeuge weder herkömmliche Akkumulatoren noch eine Steuerung auf. Es sind vielmehr Mittel zur kabellosen externen Energieversorgung der Fahrzeuge während ihres Betriebes vorgesehen. Weiterhin umfasst das System einen zentralen, immobilen Steuerrechner, der die Antriebe und die Mittel zur Aufnahme und Abgabe des Lagergutes der einzelnen Fahrzeuge unabhängig voneinander über eine Funkverbindung mit Steuersignalen zur Durchführung von Transportaufgaben ansteuert. Die Fahrzeuge sind hierfür mit einem Empfangssystem zum Empfang und zur Umsetzung der Steuersignale ausge stattet. Die Schienenwege sind beim vorliegenden Lager- und Transportsystem auch innerhalb der Vorzone bis hin zu den Zielpunkten verlegt, so dass die Zielpunkte durch die Fahrzeuge selbst erreicht werden können.The present storage and transport system shows several rows of shelves for storing goods in several shelf levels as well as a variety of Railways on the level of each Shelf levels are arranged between the shelves. The Transport system consists of several rail-bound Vehicles with means for receiving and delivering the Stored goods, a chassis and drives for Locomotion on the railways. Furthermore are Means to implement the vehicles between the Shelf levels provided. In contrast to the known ones State of the art satellite systems have the present vehicles neither conventional accumulators another control. Rather, they are a means of wireless external power supply for the vehicles provided during their operation. Also includes the system is a central, immobile control computer, of the drives and the means for receiving and delivering of the stored goods of the individual vehicles independently from each other via a radio link with control signals controlled to carry out transport tasks. The For this purpose, vehicles are equipped with a reception system Reception and implementation of the control signals equips. The railways are and transport system even within the pre-zone relocated to the target points so that the target points through which vehicles themselves can be reached.

Das Lager- und Transportsystem besteht somit aus vielen kompakten autonomen Fahrzeugen, die schienen gebunden sowohl im Lagerbereich als auch in der Vorzone verfahren. Innerhalb der Regale können die Schienen gleichzeitig die vordere Auflage für die Lagergüter bilden. Die Schienen können im gesamten Betrieb flurfrei oder aufgeständert angebracht werden, um das Erreichen jedes Hallenbereiches zu gewährleisten. Der Ebenenwechsel in den Regalen erfolgt vorzugsweise mittels diskret stetigen Vertikalfördertechniken. Da die Fahrzeuge unabhängig voneinander durch einen zentralen Steuerrechner berührungslos gesteuert werden, wird eine zentral gesteuerte Fahrzeugflotte von flexibler Größe im gesamten Hallenbereich bzw. Firmengelände zur Verfügung gestellt, um Quellen entsorgen und Senken versorgen zu können. Jedes Fahrzeug wird hierbei vom Steuerrechner zur Abarbeitung eines Transportauftrages überwacht und angesteuert.The storage and transport system thus consists of many compact autonomous vehicles that seemed bound both in the storage area and in the pre-zone method. The rails inside the shelves at the same time the front support for the stored goods form. The rails can be used throughout the operation to be installed overhead or elevated to the To ensure reaching every hall area. The Change of levels on the shelves is preferred using discreetly continuous vertical conveying techniques. There the vehicles independently of one another central control computer can be controlled without contact, becomes a centrally controlled vehicle fleet from flexible size in the entire hall area or Company premises provided to sources dispose of and supply sinks. each The vehicle is processed by the control computer of a transport order monitored and controlled.

Durch die Bereitstellung eines kombinierten Lager- und Transportfahrzeuges wird die Schnittstelle zwischen Lagerbereich und Vorzone vermieden, so dass die mit dieser Schnittstelle verbundenen Probleme bei der Übergabe der Lagergüter zwischen zwei unterschiedlichen Systemen vermieden werden. Die kombinierten Lager- und Transportfahrzeuge können vielmehr jeden durch die Schienenverlegung vorgesehenen Zielpunkt im Hallen bereich direkt beliefern, ohne das Transportmittel wechseln zu müssen. Durch den Verzicht auf den Einsatz von Akkumulatoren sowie einer aufwendigen Steuereinheit in den Einzelfahrzeugen weisen diese ein relativ geringes Gewicht auf, das durch Leichtbauweise zusätzlich verringert werden kann. Es lassen sich somit Satellitenfahrzeuge mit einem Gewicht von unter 100 kg, beispielsweise von lediglich 70-80 kg, verwirklichen. Dieses geringe Gewicht ermöglicht einerseits die Pufferung einer Vielzahl von Fahrzeugen auf einer aufgeständerten oder abgehangenen Schienenstrecke und andererseits die Herstellung derartiger Fahrzeuge mit relativ geringen Kosten.By providing a combined warehouse and transport vehicle becomes the interface between Avoided storage area and pre-zone, so that with problems associated with this interface Transfer of the stored goods between two different ones Systems can be avoided. The combined storage and Rather, transport vehicles can be used by anyone Rail laying intended destination in the halls Deliver directly to the area without the means of transport to have to change. By not using it of accumulators and a complex control unit in the individual vehicles these have a relative light weight due to lightweight construction can also be reduced. So it can be Satellite vehicles weighing less than 100 kg, for example, only 70-80 kg. This low weight enables the one hand Buffering a large number of vehicles on one elevated or suspended rail track and on the other hand, the production of such vehicles relatively low cost.

Das vorliegende Lager- und Transportsystem lässt sich daher sehr einfach und kostengünstig durch Hinzunahme einzelner Fahrzeuge erweitern. Weiterhin ermöglicht die zentrale Steuerung eine derartige Erweiterung ohne aufwendige Änderungen in der Steuerhard- oder software. Mit der vorliegenden Technik können im Regalbereich sowie in der Vorzone nahezu beliebig viele Satellitenfahrzeuge bewegt werden, so dass die Leistungsgrenze in beträchtlichem Maße gesteigert werden kann.The present storage and transport system leaves therefore very easily and inexpensively Expand addition of individual vehicles. Farther the central control enables such Extension without extensive changes in the Control hardware or software. With the present technique can almost in the shelf area and in the pre-zone any number of satellite vehicles are moved, so that the performance limit to a considerable extent can be increased.

Durch die modulare Erweiterbarkeit des vorge stellten Lagersystems werden ein hoher Flexibilitäts grad, eine hohe Redundanz und eine beliebige Leistungsklasse erreicht, so dass alle Anforderungen im Lager- und Transportbereich erfüllt werden können.The modular expandability of the pre posed storage system will be highly flexible degree, high redundancy and any Performance class achieved so that all requirements in Storage and transport area can be fulfilled.

In einer bevorzugten Ausführungsform des vorliegenden Systems enthält der Steuerrechner Mittel zur Ermittlung des optimalen Fahrweges für die Fahrzeuge unter Vermeidung von Kollisionen zwischen den Fahrzeugen bei Durchführung der Transportaufgaben. Der Steuerrechner übernimmt weiterhin die Ansteuerung von Sekundärsystemen wie Weichen des Schienensystems sowie die Ansteuerung der Mittel zur Umsetzung der Fahrzeuge zwischen einzelnen Regalebenen.In a preferred embodiment of the In the present system, the control computer contains means to determine the optimal route for the Vehicles avoiding collisions between the Vehicles performing transport tasks. The Control computer continues to control Secondary systems such as switches of the rail system as well the control of the means to implement the vehicles between individual shelf levels.

Vorzugsweise sind die Mittel zur externen Energie versorgung der Fahrzeuge durch eine Einrichtung zur Beaufschlagung der Schienenwege oder entlang der Schienenwege verlaufender Leiterpaare mit einer elektrischen Spannung zwischen den Schienen bzw. Leitern realisiert. Hierbei muss am Fahrzeug eine entsprechende Einheit zur Energieaufnahme von den Schienen bzw. Leitern vorhanden sein, die bspw. zur Herstellung eines Schleifkontaktes ausgebildet sein kann.Preferably the means for external energy supply of vehicles by a facility for Loading of the railways or along the Conductor pairs with one electrical voltage between the rails or Ladders realized. Here, a must on the vehicle corresponding unit for energy absorption by the Rails or ladders are available, for example Manufacturing of a sliding contact be formed can.

In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung des vorliegenden Lager- und Transportsystems bestehen die Mittel zur externen Energieversorgung der Fahrzeuge aus einer Einrichtung zur berührungslosen Energie übertragung zu den Fahrzeugen. Derartige berührungslose Energieübertragungstechniken beruhen auf dem Prinzip der elektromagnetischen Induktion, wobei an den Schienenwegen bzw. im Fahrzeug entsprechenden Primär- und Sekundärspulen für die berührungslose Übertragung der Energie ausgebildet sein müssen.In a further advantageous embodiment of the existing storage and transport systems exist Funds for external energy supply to the vehicles a device for contactless energy transmission to the vehicles. Such non-contact Energy transfer technologies are based on the principle of electromagnetic induction, whereby at the Railways or in the vehicle corresponding primary and secondary coils for contactless transmission the energy must be trained.

Zur Versorgung kurzzeitiger Leistungsspitzen der Fahrzeuge, bspw. dem Losbrechmoment beim Anfahren, sind die Fahrzeuge vorzugsweise mit einer Energiespeicher einheit auf Basis von Kondensatoren ausgestattet. Dieses Energiespeichermedium weist ein sehr geringes Gewicht auf und eignet sich hervorragend zum Einsatz im Intervallbetrieb. Durch die stetige Energiezuführung mittels berührungsloser Energieübertragung oder durch Schwachstrom über Schleifkontakte werden diese auf Kondensatoren basierenden Energiespeicher schnell wieder geladen.To supply short-term power peaks of the Vehicles, for example the breakaway torque when starting, are the vehicles preferably with an energy store unit based on capacitors. This energy storage medium is very small Weight and is ideal for use in Interval operation. Through the constant supply of energy by means of contactless energy transfer or through Weak current via sliding contacts will cause this Capacitor based energy storage quickly reloaded.

Das vorgeschlagene Lager- und Transportsystem besteht somit aus einzelnen Fahrzeugen, die im Regal und auf bspw. aufgeständerten oder abgehangenen Schienen verfahren und an jeder beliebigen Stelle Paletten oder Behälter aufnehmen und abgegeben können. Diese Fahrzeuge können beliebige durch das Schienen system vorgegebene Ziele im Hallenbereich anfahren und auf beliebigen Streckenabschnitten gestaut bzw. gepuffert werden. Die Fahrzeuge werden von einem Zentralrechner per Funk gesteuert und navigiert. Die Umsetzung zwischen verschiedenen Regalebenen erfolgt über entsprechende Umsetzungsmittel, vorzugsweise Vertikalförderer. Die einzelnen Fahrzeuge verfügen über keine herkömmlichen Akkumulatoren und sind in sehr leichter Bauweise ausgeführt. Per Schleifleitung oder über berührungslose Energieübertragung werden die einzelnen Fahrzeuge mit der für den Antrieb erforder lichen Energie versorgt. Das vorliegende Lager- und Transportsystem zeichnet sich durch eine nahezu beliebig anpassbare Systemleistung aus. Bei einem Leistungsanstieg lässt sich das Lagersystem in einfacher und kostengünstiger Weise modular erweitern. Die Kombination von Lager- und Transportmitteln führt zur Vermeidung der Schnittstelle zwischen der Vorzone und dem Lager. Durch den Betrieb autonomer Einzel fahrzeuge wird eine hohe Redundanz des Gesamtsystems erreicht. Das System lässt sich weiterhin durch einfache Verlegung von Schienen in beliebige Werks-, Lager- oder Firmenbereiche erweitern.The proposed storage and transport system thus consists of individual vehicles on the shelf and on, for example, elevated or suspended Move rails and at any point Can pick up and drop off pallets or containers. These vehicles can run through the rails Approach system targets in the hall area and jammed on any route section or be buffered. The vehicles are owned by one Central computer controlled and navigated by radio. The Implementation takes place between different shelf levels via appropriate implementation means, preferably Vertical conveyor. The individual vehicles have no conventional accumulators and are in a lot lightweight construction. By conductor line or via contactless energy transfer individual vehicles with the required for the drive energy. The present storage and Transport system is characterized by an almost system performance can be adjusted as required. At a The storage system can be increased in performance expand modularly in a simple and cost-effective manner. The combination of storage and transportation means to avoid the interface between the pre-zone and the camp. By operating autonomous individuals vehicles becomes high redundancy of the overall system reached. The system continues to go through easy laying of rails in any factory, Expand warehouse or company areas.

Brief description of the drawings

Das vorliegende Lager- und Transportsystem wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens nochmals kurz erläutert. Hierbei zeigen:The present storage and transport system is subsequently using an exemplary embodiment in Connection with the drawings without limitation of the general inventive idea again briefly explained. Here show:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Lagerbereiches des vorliegenden Lager- und Transport systems als ein mögliches Ausführungs beispiel; Figure 1 is a side view of a storage area of the present storage and transport system as a possible embodiment example.

Fig. 2 schematisch eine beispielhafte Frontalansicht (a) des Lager- und Transportsystems sowie eine Draufsicht (b) von oben; Fig. 2 shows schematically an exemplary front view (a) of the storage and transport system, and a plan view (b) from above;

Fig. 3 schematisch ein Beispiel für ein Fahrzeug des vorliegenden Lager- und Transportsystems in perspektivischer und in Seitenansicht; und Figure 3 shows schematically an example of a vehicle of the present storage and transport system in a perspective and in side view. and

Fig. 4 schematisch ein Beispiel für die Komponenten zur Funkübertragung vom Steuerrechner zu einem Einzelfahrzeug. Fig. 4 schematically shows an example of the components for radio transmission from the control computer to a single vehicle.

Ways of Carrying Out the Invention

Die Fig. 1 bis 3 zeigen beispielhaft in Seitenansicht (Fig. 1), Frontalansicht (Fig. 2a) und Draufsicht (Fig. 2b) einen Lagerbereich des vorliegen den Lager- und Transportsystems gemäß einem Aus führungsbeispiel. Der dargestellte Lagerbereich besteht aus verschiedenen nebeneinander angeordneten Regalen 1, zwischen denen Regalgassen 2 gebildet werden. Die einzelnen Regale nehmen Lagergüter 3 in verschiedenen Ebenen auf, wie dies schematisch in den Fig. 1 und 2a ersichtlich ist. An den Regalen bzw. Regalzeilen 1 selbst sind in jeder Ebene Führungsprofile ausgebildet, die Schienenwege 4 für die vorliegenden Fahrzeuge 5 bilden. Die Fahrzeuge 5 fahren in den verschiedenen Ebenen zwischen den Regalen 1 auf den Schienen und geben an den entsprechenden Stellen das Lagergut in den Lagerschacht ab oder nehmen es von diesem auf. In den Figuren sind hierbei einzelne Fahrzeuge 5 mit dem darauf befindlichen Lagergut 3 zu erkennen. In diesem Beispiel sind an den Stirnseiten der Regale 1 querverlaufende, von der Decke abgehangene Schienen 4a zu erkennen, über die die einzelnen Fahrzeuge 5 von einer Regalgasse in eine andere Regalgasse verfahren werden können. Der Transport zwischen den verschiedenen Ebenen erfolgt über ebenfalls an der Stirnseite der Regale 1 vorgesehene Vertikalförderer 14, deren Förderrichtung im linken Teil der Fig. 1 durch den Pfeil angedeutet ist. Figs. 1 to 3 show by way of example, in side view (Fig. 1), front view (Fig. 2a) and plan view (Fig. 2b), a storage area of the present storage and transportation management system in accordance with for example a corner. The storage area shown consists of various shelves 1 arranged side by side, between which shelf aisles 2 are formed. The individual shelves accommodate goods 3 in different levels, as can be seen schematically in FIGS. 1 and 2a. On the shelves or shelf rows 1 themselves, guide profiles are formed in each level, which form rail paths 4 for the present vehicles 5 . The vehicles 5 travel on the rails in the different levels between the shelves 1 and, at the appropriate locations, deliver the stored goods into the storage shaft or take them up from the latter. Individual vehicles 5 with the stored goods 3 on them can be seen in the figures. In this example, on the end faces of the shelves 1, transverse rails 4 a can be seen suspended from the ceiling, via which the individual vehicles 5 can be moved from one shelf aisle to another shelf aisle. The transport between the different levels takes place via vertical conveyors 14 likewise provided on the end face of the shelves 1 , the conveying direction of which is indicated by the arrow in the left part of FIG. 1.

Das gleiche System ist schematisch in verein fachter Darstellung anhand der Fig. 2 in Vorderansicht (a) zur Verdeutlichung der Vertikalförderer 14 und der querverlaufenden Schienen 4a und in Draufsicht (b) von oben zu erkennen. Die Ansicht von oben zeigt die Regalgassen 2 mit vorgeschaltetem Vertikalförderer 14 und den Schienenansatz in der Vorzone.The same system is shown schematically in simplified representation with reference to FIG. 2 in front view (a) to illustrate the vertical conveyor 14 and the transverse rails 4 a and in plan view (b) from above. The view from above shows the rack aisles 2 with an upstream vertical conveyor 14 and the rail attachment in the pre-zone.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel für die Ausgestaltung eines Satellitenfahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung in schematischer Darstellung in perspek tivischer sowie in Seitenansicht. Das Fahrzeug besteht aus einem Fahrgestell 6 mit Antriebsrädern 7, die in den nicht dargestellten Schienen laufen, den Antrieben 8 sowie einem Aufnahmemittel 9 zur Aufnahme der Lagergüter 3. Das Lagergut 3 ist in diesem Beispiel schematisch als quaderförmige Kiste angedeutet. Wie aus der Figur ersichtlich ist, lässt sich das Lagergut 3 quer zur Fahrtrichtung vom Fahrzeug 5 aufnehmen bzw. abgeben. Fig. 3 shows an example of the configuration of a satellite vehicle according to the present invention in a schematic representation in perspective and in side view. The vehicle consists of a chassis 6 with drive wheels 7 running in the rails (not shown), the drives 8 and a receiving means 9 for receiving the stored goods 3 . The stored goods 3 are indicated schematically in this example as a cuboid box. As can be seen from the figure, the stored goods 3 can be picked up or released by the vehicle 5 transversely to the direction of travel.

Die Fahrzeuge 5 sind in Leichtbauweise ausgeführt. Bei der Ausgestaltung der Steuerung und Energie versorgung kommen modernste Steuerungs- und Energie übertragungskonzepte zum Einsatz. Die Fahrzeuge 5 weisen keinerlei mobile Rechnertechnik sowie keine schwere Energiespeichertechnik auf. Weiterhin werden bei den Fahrzeugen 5 keine unnötigen Mehrfachantriebe eingesetzt. Durch die Gewährleistung eines leichten Fahrzeuges 5 ohne aufwendige mitfahrende Komponenten stellt die Realisierung des Regalbaus, des Fahrzeuges und des Schienensystems im vorliegenden Fall eine wirtschaftliche Investition dar. Die Preisklasse, in der die Serienfahrzeuge vertrieben werden können, liegt in der Kategorie von staufähigen Stetigfördertechniken, so dass ein Einsatz der vorliegenden Fahrzeuge anstelle einer Stetigfördertechnik aus wirtschaftlichen Gründen keinen Nachteil darstellt.The vehicles 5 are lightweight. State-of-the-art control and energy transfer concepts are used to design the control and power supply. The vehicles 5 do not have any mobile computer technology or heavy energy storage technology. Furthermore, no unnecessary multiple drives are used in vehicles 5 . By guaranteeing a light vehicle 5 without complex moving components, the implementation of the rack construction, the vehicle and the rail system in the present case represents an economical investment that using the vehicles at hand instead of continuous conveyor technology is not a disadvantage for economic reasons.

Nur zur Abdeckung kurzzeitiger Leistungsspitzen wird Energie auf dem Fahrzeug gespeichert. Hierzu werden im vorliegendem Beispiel sog. Powercaps 12 in das Fahrzeug eingebaut. Dabei handelt es sich um ein Energiespeichermedium auf Kondensatorbasis. Die sehr leichten Speichermedien eignen sich hervorragend zum Einsatz im Intervallbetrieb. Eine stetige Energie zuführung (Schwachstrom) wird entweder mittels Schleifkontakten oder berührungsloser Energie übertragung realisiert. In der Behälterfördertechnik kann die Stromzuführung über die Fahrschienen erfolgen, wobei jeweils eine Schiene mit einem positiven, die andere Schiene mit einem negativen Spannungspotential beaufschlagt wird. Die Energieabnahme kann zwischen den Laufrädern 7 des Fahrzeuges 5 mittels Schleifkontakten erfolgen. Bei diesem Konzept müssen alle Schienen mit Strom beaufschlagt werden. Hierbei ist es notwendig, eine maximale Spannung von 24 V aufzubringen, um die Unbedenklichkeit beim Einsatz in einem Lager nachzu weisen. Daher eignet sich diese Variante vorzugsweise zum Behältertransport. Die Schienenverlegung beim Transport im Gebäude kann hierbei an der Hallendecke erfolgen. Energy is only stored on the vehicle to cover short-term power peaks. For this purpose, so-called power caps 12 are installed in the vehicle in the present example. It is a capacitor-based energy storage medium. The very light storage media are ideal for use in interval operation. A constant supply of energy (low current) is realized either by means of sliding contacts or non-contact energy transfer. In container conveyor technology, the power supply can take place via the travel rails, one rail being supplied with a positive and the other rail with a negative voltage potential. The decrease in energy can take place between the wheels 7 of the vehicle 5 by means of sliding contacts. With this concept, all rails must be supplied with electricity. It is necessary to apply a maximum voltage of 24 V in order to demonstrate that it is safe to use in a warehouse. This variant is therefore particularly suitable for container transport. Rails can be laid on the hall ceiling during transport in the building.

In einer anderen Variante erfolgt die Energie übertragung mit einer berührungslosen Energie übertragungstechnik, wie sie bspw. aus der DE 197 26 840 A1 oder aus der EP 1 011 187 A1 bekannt ist. Die berührungslose Energieübertragung ermöglicht es, bewegte Systeme verschleißfrei und ohne mitzuführende Energiespeicher mit Energie zu versorgen. Um die Übertragerelemente möglichst klein zu halten, wird die Energie magnetisch mit Mittelfrequenz übertragen. Das Übertragungssystem besteht im Wesentlichen aus einer ausgedehnten primären und einer beweglichen sekundären Spulenanordnung, die über einen Luftspalt gekoppelt sind. Auf der Primärseite des Übertragungssystems befindet sich ein Wechselrichter, der dem Übertragungs system einen mittelfrequenten Strom bzw. eine mittelfrequente Spannung einprägt. Sekundärseitig speist ein zweiter Stromrichter aus dem Übertragungs system einen Verbraucher, in der Regel den Antrieb des bewegten Systems. Dieser Wechselrichter hat die Aufgabe, die Wirkleistung einzustellen und die entstehende Blindleistung zu minimieren.In another variant, the energy takes place transmission with a contactless energy Transmission technology, such as that from DE 197 26 840 A1 or is known from EP 1 011 187 A1. The non-contact energy transmission enables moving systems wear-free and without entrained To supply energy storage with energy. To the Keeping transformer elements as small as possible will Energy magnetically transmitted at medium frequency. The Transmission system essentially consists of one extensive primary and a movable secondary Coil arrangement coupled via an air gap are. On the primary side of the transmission system there is an inverter that supports the transmission system a medium frequency current or a impresses medium-frequency voltage. On the secondary side feeds a second converter from the transmission system a consumer, usually the drive of the moving system. This inverter has the Task to adjust the active power and the minimize reactive power.

Bei der Energieversorgung über Schleifkontakte ist es von Vorteil, zur Abdeckung von Leistungsspitzen auf Kondensatortechnik basierende Energiespeicher in den Fahrzeugen vorzusehen, wie diese bereits oben ausgeführt wurde. Während beim Einsatz herkömmlicher Akkumulatoren das Verhältnis zwischen Lade- und Betriebszeit häufig nicht für den materialfluss technischen Betrieb mit seinen systemimmanent niedrigen Standzeiten geeignet ist, lassen sich auf Kondensatoren basierende Systeme in diesem Bereich sehr vorteilhaft einsetzen. Zur Speicherung von Energie bietet sich in diesem Falle der Einsatz von Kondensatoren auf Basis von Powercaps- bzw. Ultracaps-Technologien an. Diese von der Firma Siemens Matsushita Components (S+M) entwickelte Technologie basiert auf einem Doppel schichtkondensator ohne Dielektrikum. Die Energie speicherung erfolgt durch Ladungsverschiebung an der Grenzfläche zwischen Elektrode und Elektrolyt. Die folgende Tabelle zeigt einen Vergleich der für den Betrieb der Fahrzeuge wesentlichen Parameter beim Einsatz von Akkumulatoren gegenüber dem Einsatz von Ultracaps und konventionellen Kondensatoren. Die Unterschiede in der Lade- und Entladezeit sowie der Energie bzw. Leistung pro eingesetztem Speichergewicht sind aus dieser Tabelle deutlich ersichtlich.
When supplying energy via sliding contacts, it is advantageous to provide energy storage in the vehicles based on capacitor technology in order to cover power peaks, as has already been stated above. While using conventional accumulators the ratio between charging and operating time is often not suitable for the material flow technical operation with its inherently low service life, systems based on capacitors can be used very advantageously in this area. In this case, the use of capacitors based on powercaps or ultracaps technologies is suitable for storing energy. This technology, developed by Siemens Matsushita Components (S + M), is based on a double-layer capacitor without a dielectric. Energy is stored by shifting the charge at the interface between the electrode and the electrolyte. The following table shows a comparison of the parameters essential for the operation of the vehicles when using accumulators compared to the use of ultracaps and conventional capacitors. The differences in the charging and discharging times as well as the energy or power per used storage weight can be clearly seen from this table.

Beim Einsatz in Elektrofahrzeugen muss beim Beschleunigen wesentlich mehr Energie bereitgestellt werden als während der normalen Fahrt. Die hier eingesetzten Ultracaps können die während der Beschleunigung benötigte Energie bereitstellen und während der Fahrten durch die niedrige Energiezufuhr per Schleifkontakt nachgeladen werden. Selbstver ständlich besteht auch die Möglichkeit der Aufladung durch Energierückspeisung beim Bremsen.When used in electric vehicles, the Accelerate significantly more energy provided than during normal driving. This one Ultracaps can be used during the Provide acceleration required energy and during the journey due to the low energy supply can be reloaded by sliding contact. Selbstver of course there is also the possibility of charging through energy recovery when braking.

Der besondere Vorteil dieser Speichertechnik besteht im leichten Gewicht der Speicher sowie in der ausreichend zur Verfügung stellbaren Energiemenge.The particular advantage of this storage technology consists in the light weight of the memory as well as in the sufficient available amount of energy.

Die Steuerung der einzelnen Fahrzeuge 5 erfolgt mittels Funkübertragung von Feldbusdaten. Ein zentraler Materialflussrechner verwaltet die Aufträge und übermittelt die Fahrbefehle an das jeweilige Fahrzeug. Hierbei werden durch den zentralen Steuerrechner direkt die Antriebe 8 für die Fortbewegung oder für die Bedienung der Lastaufnahmemittel angesteuert. Der zentrale Steuerrechner erhält von den einzelnen Fahrzeugen im Gegenzug die erforderlichen Daten über deren momentane Position, die in bekannter Weise über entsprechende Sensorsysteme von den Fahrzeugen erfasst werden. Der zentrale Steuerrechner übernimmt die Fahrwegoptimierung, Fahrkurssteuerung, Kollisions vermeidung, Weichenstellung und Liftsteuerung.The individual vehicles 5 are controlled by radio transmission of fieldbus data. A central material flow computer manages the orders and transmits the driving commands to the respective vehicle. In this case, the drives 8 for locomotion or for operating the load suspension devices are controlled directly by the central control computer. In return, the central control computer receives from the individual vehicles the necessary data about their current position, which the vehicles record in a known manner via appropriate sensor systems. The central control computer takes care of route optimization, driving course control, collision avoidance, switching and lift control.

Der Zentralrechner übernimmt die Steuerung und Navigation aller eingesetzten Fahrzeuge. Zur Über tragung der Befehle kann ein Feldbus-Fernkoppler beliebige Bus Slavemodule ansteuern. Die Funkstrecken können Entfernungen bis zu 10 km überbrücken. The central computer takes over control and Navigation of all vehicles used. About A fieldbus remote coupler can carry the commands Control any bus slave modules. The radio links can bridge distances of up to 10 km.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel für eine prinzipielle Ausgestaltung einer derartigen Funkübertragung, bei der auf der Seite des Zentralrechners 13 ein Steuermodul mit einem Funkmodem 10 und auf der Seite der Fahrzeuge 5 ein weiteres Funkmodem 10 mit entsprechenden Slavemodulen 11 zur Umsetzung der empfangenen Steuerbefehle vorgesehen ist. Derartige Systeme sind kommerziell erhältlich und werden bspw. durch die Firma ISK Automation GmbH, Raststatt vertrieben. FIG. 4 shows an example of a basic design of such a radio transmission, in which a control module with a radio modem 10 is provided on the central computer 13 side and a further radio modem 10 with corresponding slave modules 11 is provided on the vehicle 5 side for implementing the received control commands , Such systems are commercially available and are sold, for example, by the company ISK Automation GmbH, Raststatt.

LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Regal bzw. Regalzeile
Shelf or shelf row

22

Regalgasse
aisle

33

Lagergüter
stored goods

44

, .

44

a Schienen, Schienenwege
a rails, railways

55

Fahrzeuge
vehicles

66

Fahrgestell
chassis

77

Antriebsräder
drive wheels

88th

Antrieb
drive

99

Lastaufnahmemittel
Load handling devices

1010

Funkmodul
radio module

1111

Slavemodul
slave module

1212

Energiespeicher/Kondensatoren/Powercaps
Energy storage / capacitors / Power Caps

1313

Steuerrechner
tax calculator

1414

Vertikalförderer
vertical conveyor

Claims

1. Storage and transport system with
any number of rack rows ( 1 ) for receiving stored goods ( 3 ) in several rack levels;
a plurality of rail tracks ( 4 , 4 a), which are arranged at the level of the individual shelf levels between the shelf rows ( 1 );
several rail-bound vehicles ( 5 ) with means ( 9 ) for receiving and delivering the stored goods ( 3 ), a chassis ( 6 , 7 ) and drives ( 8 ) for locomotion on the rail tracks ( 4 , 4 a); and
Means for moving the vehicles ( 5 ) between the shelf levels;
characterized in that the rail tracks ( 4 , 4 a) also extend in a pre-zone in front of the rack rows ( 1 ) to the destination for the stored goods ( 3 ) and that means for wireless, external energy supply of the vehicles ( 5 ) during their Operation and a central control computer ( 13 ) for direct control of the vehicles ( 5 ) for carrying out transport tasks are provided, the control computer ( 13 ) for independently controlling the drives ( 8 ) and the means ( 9 ) for receiving and delivering the stored goods the individual vehicles ( 5 ) are designed via a radio link and the vehicles ( 5 ) with a reception system ( 10 , 11 ) for receiving and implementing the control signals transmitted by the control computer ( 13 ) are permitted.

2. Storage and transport system according to claim 1, characterized in that the control computer ( 13 ) has means for determining an optimal route for the vehicles ( 5 ) while avoiding collisions between the vehicles ( 5 ) when carrying out the transport tasks.

3. Storage and transport system according to claim 1 or 2, characterized in that the control computer ( 13 ) has units for controlling switches and for controlling the means for implementing the vehicles ( 5 ) between the rack levels.

4. Storage and transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the means for external energy supply to the vehicles ( 5 ) is a device for loading the rail tracks ( 4 , 4 a) or along the rail tracks ( 4 , 4 a) running pairs of conductors with an electrical voltage between the rails ( 4 , 4 a) or conductors and a unit on the vehicle ( 5 ) for electrical contacting of the rails ( 4 , 4 a) or conductors by means of at least one sliding contact.

5. Storage and transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the means for external power supply of the vehicles (5) comprise means for contactless power transmission to the vehicles (5).

6. Storage and transport system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the rails of the rail tracks ( 4 , 4 a) form a lowermost support for the stored goods ( 3 ) in the shelf levels.

7. Storage and transport system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the vehicles ( 5 ) have an energy store ( 12 ) for a short-term energy storage.

8. Storage and transport system according to claim 7, characterized in that the energy store ( 12 ) is composed of capacitors.

9. Storage and transport system according to one of claims 1 to 8, characterized in that the means for implementing the vehicles ( 5 ) between the rack levels are vertical conveyors.