DE10140383A1 - Control or regulation of position of auxiliary tool fitted to tractor involves operating tool mounting device if tractor inclination changes to maintain tool inclination relative to horizontal - Google Patents

Control or regulation of position of auxiliary tool fitted to tractor involves operating tool mounting device if tractor inclination changes to maintain tool inclination relative to horizontal

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DE10140383A1
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Abstract

The method involves determining the tractor inclination relative to a horizontal plane, operating a tool mounting device if the inclination changes to compensate the change at the tool so the tool inclination remains constant relative to the horizontal plane. After a defined time has elapsed and/or after covering a defined distanced the compensation is removed and the original tool inclination with respect to the tractor reinstated. The method involves determining the tractor (1) inclination relative to a horizontal plane (7) continuously or at defined times, operating a tool mounting device (2) if the inclination changes so that the change in inclination is compensated for at the tool (3) and the tool inclination remains constant relative to the horizontal plane. After a defined time has elapsed and/or after covering a defined distanced the compensation is removed and the original tool inclination with respect to the tractor reinstated. Independent claims are also included for the following: (i) an arrangement for control or regulation of position of auxiliary tool fitted to tractor and a forestry or agricultural tractor with an inventive arrangement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt. The invention relates to a method and a device for control or Regulation of the position of a on a three-point implement attachment device Tractor mounted attachment, the Three-point implement attachment device a length-adjustable top link and two together or includes individually adjustable lower links in their stroke position.

Derartige Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtungen sind allgemein bekannt. Mit derartigen Geräteanbaueinrichtungen können verschiedenartige Anbaugeräte unterschiedlicher Breitenkategorien an einen Schlepper bzw. Traktor angebaut werden. Die Höhe und die Neigung der angebauten Geräte relativ zum Schlepper ist dabei durch Anheben oder Absenken der Unterlenker bzw. durch eine Veränderung der Länge des Oberlenkers einstellbar. Der Oberlenker ist hierzu üblicherweise mit einem einfach oder doppelt wirkenden Hydraulikzylinder als Kraftantrieb versehen. Such three-point implement attachment devices are generally known. With Device attachments of this type can have different attachments different width categories attached to a tractor or tractor become. The height and inclination of the attached devices relative to Tug is by lifting or lowering the lower links or by a change in the length of the top link adjustable. The top link is usually with a single or double acting Provide hydraulic cylinder as power drive.

Nachteilig an derartigen Anbaueinrichtungen ist, daß sich der Eingriff des Anbaugerätes in den Boden und somit die Arbeitsbedingungen ändern, wenn sich die Neigung oder die Beschaffenheit des Bodens unter dem Schlepper ändert, obwohl sich die Neigung oder die Beschaffenheit des Bodens im Bereich des hinter dem Schlepper befindlichen Anbaugerätes noch nicht verändert hat. A disadvantage of such attachments is that the engagement of the Attachment in the ground and thus change working conditions when the slope or the nature of the ground under the tractor changes, although the slope or the nature of the soil changes in the Area of the attachment behind the tractor not yet has changed.

So sinkt der Schlepper beispielsweise auf weicher werdendem Boden ein, wobei ein angebauter Pflug tiefer in den Boden hineingedrückt wird, obwohl der Boden in diesem Bereich noch härter ist. Hierdurch ergeben sich neben un gleichmäßigen Bodenbearbeitungsergebnissen insbesondere auch eine höhere Belastung des Pfluges und des Schleppers. Insbesondere das Antriebssystem und der Motor werden durch die höheren Widerstandskräfte aufgrund des tiefer in den harten Boden eingedrückten Pfluges stärker beansprucht und es wird ein entsprechend höherer Energieverbrauch verursacht. Die gleichen Nachteile treten auch dann auf, wenn der Schlepper nicht in einer planen Ebene arbeitet, sondern schon kleinere und insbesondere größere und unstetige Sprünge im Geländeverlauf eine größere Steigung und somit eine Schrägstellung des Schleppers hervorrufen. For example, the tractor sinks into softer ground whereby an attached plow is pushed deeper into the ground, although the Soil in this area is even harder. This results in addition to un uniform tillage results, especially higher ones Load on the plow and the tractor. In particular the drive system and the motor will be lower due to the higher resistive forces plow pushed into the hard ground is more stressed and it becomes a caused correspondingly higher energy consumption. The same disadvantages occur even when the tractor is not working on a flat level, but smaller and in particular larger and discontinuous jumps in the Terrain course a larger slope and thus an inclination of the Cause tugs.

Um diese nachteiligen Wirkungen auszuschließen oder zu vermindern ist es bekannt, eine Anti-Schlupf-Regelung derart vorzusehen, daß das Anbaugerät angehoben wird, wenn die Antriebsräder des Schleppers durchdrehen. To exclude or reduce these adverse effects, it is known to provide an anti-slip control such that the attachment is raised when the tractor's drive wheels spin.

Aber auch im umgekehrten Fall, also bei härter werdendem Boden oder bei stärker werdendem Gefälle im Geländeverlauf werden unregelmäßige Bodenbearbeitungsergebnisse erzielt. Auch können derartige Effekte bei einer seitlich veränderten Neigung des Geländes oder bei unterschiedlichen Bodenverhältnissen im Bereich der beiden Schlepperradspuren auftreten. But also in the opposite case, i.e. when the soil becomes harder or at The increasing gradient in the course of the terrain becomes irregular Soil tillage results achieved. Such effects can also occur with a laterally changed slope of the terrain or at different Soil conditions occur in the area of the two tractor wheel tracks.

Aus der DE-OS 40 01 495 ist eine Tiefenführung für Bodenbearbeitungsgeräte bekannt, bei der ein vorbestimmter Druck in der Arbeitskammer des Zylinders eines längenveränderlichen Oberlenkers konstant gehalten wird. Diese Tiefeneinstellung ist mit Drucksensoren relativ aufwendig und liefert nur eine geringe Genauigkeit, da hier nicht die Neigungsänderung im Gelände, sondern nur eine Veränderung der auf den Kolben des Oberlenkers wirkenden Kräfte berücksichtigt wird. DE-OS 40 01 495 is a depth guide for tillage equipment known at a predetermined pressure in the working chamber of the cylinder of a variable length top link is kept constant. This Depth adjustment is relatively complex with pressure sensors and only delivers one low accuracy, since it is not the slope change in the terrain, but only a change in the forces acting on the top link piston is taken into account.

Aus der DE-OS 197 47 949 ist ferner eine Vorrichtung zur Längeneinstellung eines Oberlenkers bekannt, bei der in Abhängigkeit von der Lage der Unterlenker eine Sollänge des Oberlenkers eingestellt wird. Hierzu wird über einen Wegaufnehmer die Istlänge des Oberlenkers erfaßt und mit der Sollänge verglichen und erforderlichenfalls nachgeregelt. Hierbei werden jedoch nur approximierte Zwischenstellungen entlang einer festgelegten Kurve zwischen zwei einzugebenden Endpunkten erreicht. Die Lage der Unterlenker kann dabei beliebig eingestellt und verändert werden. Auch hierdurch können die zuvor genannten Nachteile nicht behoben werden, da eine Änderung der Neigung des Geländes bzw. des Schleppers nicht erfaßt und berücksichtigt wird. From DE-OS 197 47 949 is also a device for length adjustment known a top link, depending on the position of the Lower link a target length of the upper link is set. This is done via a displacement sensor records the actual length of the top link and the target length compared and adjusted if necessary. However, this will only approximated intermediate positions along a defined curve between reached two endpoints to be entered. The position of the lower link can can be set and changed as required. This also allows the previously mentioned disadvantages can not be remedied, since a change in the inclination of the Terrain or the tractor is not recorded and taken into account.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein einfach und schnell durchzuführendes Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, das eine verbesserte und insbesondere gleichmäßigere Bodenbearbeitung ermöglicht. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ferner, eine konstruktiv einfache, preiswerte herzustellende und leicht handhabbare Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine verbesserte und insbesondere gleichmäßigere Bodenbearbeitung durch ein Anbaugerät gewährleistet. The object of the present invention is therefore a simple and quick to provide the method of the type mentioned, which improved and in particular more even tillage allows. The object of the present invention is also a constructive simple, inexpensive to manufacture and easy to handle device to create an improved and in particular more even tillage guaranteed by an attachment.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 bzw. durch eine Vorrichtung nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. This object is achieved according to the invention by a method according to claim 1 or solved by a device according to claim 14. advantageous Refinements and developments of the invention result from the dependent claims.

Wesentlich bei der erfindungsgemäßen Lösung ist es, daß die Neigung des Schleppers relativ zu einer horizontalen Ebene kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, daß bei einer Veränderung der Neigung des Schleppers die Geräteanbaueinrichtung derart betätigt wird, daß die Neigungsveränderung des Schleppers an dem Anbaugerät ausgeglichen wird und die Neigung des Anbaugerätes relativ zu der horizontalen Ebene konstant bleibt, und daß nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke durch den Schlepper der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper wiederhergestellt wird. It is essential in the solution according to the invention that the inclination of the Schleppers relative to a horizontal plane continuously or too determined at certain times that when the inclination changes the tractor, the implement attachment device is operated such that the Change in inclination of the tractor on the implement is compensated and the incline of the implement is constant relative to the horizontal plane remains, and that after a certain period of time and / or after replacement a certain distance by the tractor to compensate for the Change in inclination is canceled and the original inclination of the Attachment is restored relative to the tractor.

Der Hauptvorteil liegt dabei darin, daß Veränderungen in der Beschaffenheit oder in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers sich nicht auf die Lage des Anbaugerätes relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes auswirkt. Die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Boden wird erst dann verändert, wenn sich auch das Anbaugerät im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet. The main advantage lies in the fact that changes in the nature or in the slope of the ground in the area of the tractor does not affect the Position of the attachment relative to the floor in the area of the attachment effect. Only then will the attachment tilt relative to the ground changed when the attachment also changes in the area Soil conditions.

Hierdurch kann eine sehr hohe Gleichmäßigkeit in der Bodenbearbeitung erreicht werden. Durch den Einsatz von Neigungssensoren bzw. Klinometern am Schlepper kann bei einer einfachen Steuer- bzw. Regelungsstrategie eine hohe Genauigkeit der Lagesteuerung oder der Lageregelung des Anbaugerätes erreicht werden. Eine Abhängigkeit von der Geometrie des Schleppers und/oder des Anbaugerätes ist dabei nicht gegeben. This allows a very high level of uniformity in tillage can be achieved. By using inclination sensors or clinometers on the tractor can be a simple control strategy high accuracy of the position control or the position control of the attachment can be achieved. A dependency on the geometry of the tractor and / or the attachment is not provided.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei einer sehr geringen Trägheit schnell, präzise und einfach anzuwenden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist bei einfacher Konstruktion kostengünstig herzustellen und leicht handzuhaben. Sie gestattet eine automatisierte Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. The method according to the invention is fast with a very low inertia, precise and easy to use. The device according to the invention is at simple construction inexpensive to manufacture and easy to use. she allows the method according to the invention to be carried out automatically.

Besonders vorteilhaft ist es, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, fest vorgegeben oder vorzugsweise frei voreingestellt werden kann. Auch kann die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Schleppers bestimmt werden. It is particularly advantageous that the duration of the time after which the Compensation for the change in inclination is canceled, fixed or can preferably be freely preset. Also, the length of time after which the compensation for the change in inclination is canceled, in Depending on the speed of the tractor can be determined.

Ebenso ist es von Vorteil, wenn die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, fest vorgegeben oder frei voreinstellbar ist. It is also advantageous if the length of the route, according to the Replacement of the change in inclination is lifted, fixed is preset or freely presettable.

Vorzugsweise wird hierzu vorgeschlagen, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, zumindest annähernd der Länge des Schleppers einschließlich der Länge der Geräteanbaueinrichtung entspricht. For this purpose, it is preferably proposed that the length of the route, according to the replacement of which is compensated for the change in inclination, at least approximately the length of the tractor including the length of the Device attachment device corresponds.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Neigung des Schleppers um eine Querachse, also um eine zu der nicht lenkbaren Fahrzeugachse parallele Achse ermittelt. According to a particularly preferred embodiment of the invention The inclination of the tractor around a transverse axis, i.e. around a axis determined parallel to the non-steerable vehicle axis.

Die erfindungsgemäßen Vorteile können jedoch auch genutzt werden, wenn die Neigung des Schleppers um eine Längsachse, d. h. um eine sich von vorne nach hinten erstreckende Achse ermittelt wird. However, the advantages according to the invention can also be used if the Inclination of the tractor around a longitudinal axis, d. H. to get yourself from the front backward axis is determined.

Insbesondere ist es von Vorteil, daß diese beiden Methoden auch miteinander kombiniert werden können, wobei die Neigung des Schleppers um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelt wird. Hierdurch können besonders gute Bodenbearbeitungsergebnisse erzielt werden. In particular, it is advantageous that these two methods also work together can be combined, the inclination of the tractor by at least two different axes is determined. This can be particularly good Soil tillage results can be achieved.

Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn auch die Neigung des Anbaugerätes relativ zu einer horizontalen Ebene kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, und der Ausgleich einer Neigungsveränderung des Schleppers und/oder die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über die Erfassung der Neigung des Anbaugerätes geregelt wird. It is also particularly advantageous if the inclination of the attachment relative to a horizontal plane continuously or to certain Points in time is determined, and the compensation of a change in inclination of the Tug and / or the suspension of compensation Change in inclination is regulated by detecting the inclination of the attachment.

Vorzugsweise wird hierzu vorgeschlagen, daß die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über einen Vergleich bzw. mittels einer Differenzbildung zwischen der Neigung des Schleppers und der Neigung des Anbaugerätes geregelt wird. For this purpose, it is preferably proposed that the compensation be canceled a change in inclination via a comparison or by means of a Difference formation between the inclination of the tractor and the inclination of the Attachment is regulated.

Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn die Höhe des Anbaugerätes relativ zum Boden vorzugsweise mittels eines Abstandssensors erfaßt wird, und die Regelung der Neigung des Anbaugerätes in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes erfolgt. So wird beispielsweise vorgeschlagen, die Zeitdauer bzw. die Wegstrecke zu verringern, wenn sich das Anbaugerät in einer tieferen Position befindet. It is also particularly advantageous if the height of the attachment is relative to the floor is preferably detected by means of a distance sensor, and the Regulation of the inclination of the attachment depending on the height of the Attachment. For example, it is proposed that the duration or reduce the distance when the implement is in a deeper position Position.

Auch kann es vorteilhaft sein, wenn die Höhe des Anbaugerätes relativ zum Schlepper vorzugsweise durch Ermittlung des Hubes mindestens eines Unterlenkers erfaßt wird, und die Regelung der Neigung des Anbaugerätes in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes erfolgt. It can also be advantageous if the height of the attachment relative to Tractor preferably by determining the stroke of at least one Lower link is detected, and the control of the inclination of the implement in Depends on the height of the attachment.

Besonders einfach kann die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper durch eine Längenverstellung des Oberlenkers und/oder durch eine Verstellung des Hubes mindestens eines Unterlenkers verändert werden. The inclination of the attachment relative to the tractor can be particularly simple by adjusting the length of the top link and / or by adjusting the stroke of at least one lower link can be changed.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es wesentlich, daß ein am Schlepper anbaubarer Neigungssensor vorgesehen ist, durch den die Neigung des Schleppers relativ zu einer horizontalen Ebene meßbar ist, und daß eine mit dem Neigungssensor verbundene Steuerungs- bzw. Regelungseinheit vorgesehen ist, über die das Verstellorgan des Oberlenkers und/oder die Verstellorgane der Unterlenker in Abhängigkeit von einer Neigungsänderung des Schleppers zum Ausgleich der Neigungsveränderung des Schleppers an dem Anbaugerät derart betätigbar ist bzw. sind, daß die Neigung des Anbaugerätes relativ zu der horizontalen Ebene konstant bleibt, und daß Mittel zur Zeitmessung und/oder zur Erfassung des vom Schleppers zurückgelegten Weges vorgesehen sind, durch die nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach der Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke ein Signal zur Aufhebung des Ausgleichs der Neigungsveränderung und zur Wiederherstellung der ursprünglichen Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper an die Steuerungs- bzw. Regelungseinheit übermittelbar ist. In the device according to the invention it is essential that a Tractor mountable tilt sensor is provided, through which the tilt of the tractor is measurable relative to a horizontal plane, and that a control unit connected to the inclination sensor is provided, via which the adjusting element of the upper link and / or the Adjustment elements of the lower link depending on a change in inclination of the tractor to compensate for the change in inclination of the tractor the attachment can be operated such that the inclination of the Attachment remains constant relative to the horizontal plane, and that means for Time measurement and / or to record the distance traveled by the tractor Path are provided by which after a certain time and / or a signal to cancel after covering a certain distance to compensate for the change in inclination and to restore the original inclination of the attachment relative to the tractor to the Control or regulation unit is communicable.

Auch hier liegt der Hauptvorteil darin, daß Veränderungen in der Beschaffenheit oder in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers sich nicht auf die Lage des Anbaugerätes relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes auswirkt. Die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Boden wird erst dann verändert, wenn sich auch das Anbaugerät im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet. Again, the main advantage is that changes in texture or in the slope of the ground in the area of the tractor does not affect the Position of the attachment relative to the floor in the area of the attachment effect. Only then will the attachment tilt relative to the ground changed when the attachment also changes in the area Soil conditions.

Erfindungsgemäß können durch den Neigungssensor die Neigung des Schleppers um eine Querachse und/oder die Neigung des Schleppers um eine Längsachse ermittelt werden. According to the invention, the inclination of the Tractor around a transverse axis and / or the inclination of the tractor around Longitudinal axis can be determined.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn zwei voneinander unabhängige Neigungssensoren oder ein kombinierter Neigungssensor vorgesehen ist, durch die die Neigung des Schleppers um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelbar ist. It is particularly advantageous if two are independent of one another Inclination sensors or a combined inclination sensor is provided by the inclination of the tractor around at least two different axes can be determined.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein an dem Anbaugerät oder an der Geräteanbaueinrichtung anbaubarer und mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit verbundener Neigungssensor vorgesehen, durch den die Neigung des Anbaugerätes relativ zu einer horizontalen Ebene meßbar ist. According to a particularly preferred embodiment of the invention, an is the attachment or on the implement attachment device and with the Control or regulation unit connected tilt sensor provided, due to the inclination of the implement relative to a horizontal plane is measurable.

Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn ein mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit verbundener Wegaufnehmer vorgesehen ist, durch den die Länge des Oberlenkers ermittelbar ist. It is also particularly advantageous if a control or Control unit connected displacement sensor is provided, through which the Length of the top link can be determined.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung können besonders einfach die zu dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Vorteile erzielt werden. Auch betrifft die Erfindung einen Schlepper insbesondere zum forstwirtschaftlichen oder landwirtschaftlichen Einsatz, der eine Vorrichtung der zuvor beschriebenen Art umfaßt bzw. mit dem das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist. With the device according to the invention, that can be done particularly easily Advantages mentioned method can be achieved. The invention also relates to a tractor, in particular for forestry or agricultural use of a device of the previous described type or with which the inventive method is feasible.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel. Further advantages and features of the invention result from the following description and that shown in the drawing Embodiment.

Die Fig. 1 zeigt einen landwirtschaftlichen Schlepper 1 bzw. Traktor mit einer Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung 2, an der ein Anbaugerät 3 angebaut ist. Die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung 2 umfaßt einen längenverstellbaren Oberlenker 4 und zwei in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker 5. Fig. 1 shows an agricultural tractor 1 and tractor with a three-point implement mounting device 2 to which an implement is attached. 3 The three-point implement attachment device 2 comprises a length-adjustable upper link 4 and two lower links 5 adjustable in their stroke position.

Am Schlepper 1 ist ein Neigungssensor 6 vorgesehen, durch den die Neigung des Schleppers 1 um eine senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Querachse relativ zu einer horizontalen Ebene 7 kontinuierlich ermittelt wird. Solange die Neigung zu dieser Ebene 7 bzw. der entsprechende Geländeverlauf konstant bleibt, bleibt auch die Lage des Anbaugerätes 3 konstant. The tractor 1, an inclination sensor 6 is provided is determined by the inclination of the tractor 1 about an axis perpendicular to the drawing plane transverse axis relatively continuously to a horizontal plane. 7 As long as the inclination to this level 7 or the corresponding course of the terrain remains constant, the position of the attachment 3 also remains constant.

Sobald sich jedoch die Neigung des Schleppers 1 relativ zu der Ebene 7 in einer Richtung verändert wird die Geräteanbaueinrichtung 2 derart betätigt, daß die Neigungsveränderung des Schleppers 1 an dem Anbaugerät 3 ausgeglichen wird, so daß die Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zu der horizontalen Ebene 7 konstant bleibt. Erst nach der Zurücklegung einer der Länge des Schleppers 1 entsprechenden Wegstrecke durch den Schlepper 1 wird dieser Ausgleich der Neigungsveränderung wieder aufgehoben und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zum Schlepper 1 wird wiederhergestellt. However, as soon as the inclination of the tractor 1 relative to the plane 7 changes in one direction, the implement attachment device 2 is actuated in such a way that the change in inclination of the tractor 1 on the attachment 3 is compensated for, so that the inclination of the attachment 3 relative to the horizontal plane 7 remains constant. Only after covering a distance corresponding to the length of the tractor 1 by the tractor 1 is this compensation of the change in inclination canceled again and the original inclination of the attachment 3 relative to the tractor 1 is restored.

Zur Durchführung dieses Verfahrens weist der Schlepper 1 eine Regelungseinheit 8 auf, die mit dem Neigungssensor 6 und mit einem Wegsensor 9 zur Erfassung des von dem Schlepper 1 zurückgelegten Weges sowie mit dem Kraftantrieb 10 des Oberlenkers 4 verbunden ist. Auch kann die Regelungseinheit 8 mit dem Kraftantrieb der Unterlenker 5 verbunden sein. To carry out this method, the tractor 1 has a control unit 8 which is connected to the inclination sensor 6 and to a displacement sensor 9 for detecting the distance covered by the tractor 1 and to the power drive 10 of the upper link 4 . The control unit 8 can also be connected to the power drive of the lower link 5 .

Zur Erfassung der Lage gemäß erfindungsgemäßen Lageregelung des Anbaugerätes 3 ist auch an dem Anbaugerät 3 ein Neigungssensor 11 vorgesehen, der ebenfalls mit der Regelungseinheit 8 verbunden ist. To detect the position in accordance with the position control of the attachment 3 according to the invention, an inclination sensor 11 is also provided on the attachment 3 , which is also connected to the control unit 8 .

Eine Veränderung in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers 1 wirkt sich zunächst nicht auf die Lage des Anbaugerätes 3 relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes 3 aus. Erst wenn sich auch das Anbaugerät 3 im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet wird die Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zum Boden verändert und an die veränderten Bodenbedingungen angepaßt. Hierdurch wird bei hoher Robustheit eine besonders gleichmäßige Bodenbearbeitung erreicht. A change in the inclination of the ground in the area of the tractor 1 initially has no effect on the position of the attachment 3 relative to the ground in the area of the attachment 3 . Only when the attachment 3 is in the area of the changed soil conditions is the inclination of the attachment 3 changed relative to the soil and adapted to the changed soil conditions. In this way, particularly uniform tillage is achieved with high robustness.

Claims (22)

1. Verfahren zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt- Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: - die Neigung des Schleppers (1) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) wird kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt, - bei einer Veränderung der Neigung des Schleppers (1) wird die Geräteanbaueinrichtung (2) derart betätigt, daß die Neigungsveränderung des Schleppers (1) an dem Anbaugerät (3) ausgeglichen wird und die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu der horizontalen Ebene (7) konstant bleibt, - nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke durch den Schlepper (1) wird der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) wiederhergestellt. 1. A method for controlling or regulating the position of an attachment attached to a three-point implement attachment device of a tractor, the three-point attachment device comprising a length-adjustable upper link and two lower or lower links that can be adjusted jointly or individually, characterized by the following process steps: - The inclination of the tractor ( 1 ) relative to a horizontal plane ( 7 ) is determined continuously or at certain times, - in a variation of the inclination of the tractor (1), the implement mounting device (2) is operated such that the change in inclination of the tractor is offset to the attachment (3) (1) and the inclination of the attachment (3) relative to the horizontal plane ( 7 ) remains constant, - After a certain time and / or after a certain distance traveled by the tractor ( 1 ), the compensation for the change in inclination is canceled and the original inclination of the attachment ( 3 ) relative to the tractor ( 1 ) is restored. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, vorgegeben oder voreinstellbar ist. 2. The method according to claim 1, characterized in that the duration of time after which the compensation of the Change in inclination is canceled, predetermined or can be preset. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Schleppers (1) bestimmt wird. 3. The method according to claim 1, characterized in that the duration of the time after which the compensation for the change in inclination is canceled is determined as a function of the speed of the tractor ( 1 ). 4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, vorgegeben oder voreinstellbar ist. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that the length of the distance, after covering the Compensation for the change in inclination is canceled, specified or can be preset. 5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, zumindest annähernd der Länge des Schleppers (1) einschließlich der Länge der Geräteanbaueinrichtung (2) entspricht. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the length of the distance, after the compensation of the change in inclination is canceled, corresponds at least approximately to the length of the tractor ( 1 ) including the length of the implement attachment device ( 2 ). 6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers (1) um eine Querachse ermittelt wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the inclination of the tractor ( 1 ) is determined about a transverse axis. 7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers um eine Längsachse ermittelt wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that the inclination of the tractor about a longitudinal axis is determined. 8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers (1) um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelt wird. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the inclination of the tractor ( 1 ) is determined about at least two different axes. 9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, und daß der Ausgleich einer Neigungsveränderung des Schleppers (1) und/oder die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über die Erfassung der Neigung des Anbaugerätes (3) geregelt wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the inclination of the attachment ( 3 ) relative to a horizontal plane ( 7 ) is determined continuously or at certain times, and that the compensation of a change in inclination of the tractor ( 1 ) and / or the cancellation of compensation for a change in inclination is regulated by detecting the inclination of the attachment ( 3 ). 10. Verfahren nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über einen Vergleich bzw. mittels einer Differenzbildung zwischen der Neigung des Schleppers (1) und der Neigung des Anbaugerätes (3) geregelt wird. 10. The method according to claim, characterized in that the cancellation of the compensation of a change in inclination is regulated by means of a comparison or by means of forming a difference between the inclination of the tractor ( 1 ) and the inclination of the attachment ( 3 ). 11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe des Anbaugerätes (3) relativ zum Boden vorzugsweise mittels eines Abstandssensors erfaßt wird, und daß die Regelung der Neigung des Anbaugerätes (3) in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes (3) erfolgt. 11. The method according to claim 9 or 10, characterized in that the height of the attachment ( 3 ) relative to the ground is preferably detected by means of a distance sensor, and that the regulation of the inclination of the attachment ( 3 ) depending on the height of the attachment ( 3rd ) he follows. 12. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) vorzugsweise durch Ermittlung des Hubes mindestens eines Unterlenkers (5) erfaßt wird, und daß die Regelung der Neigung des Anbaugerätes (3) in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes (3) erfolgt. 12. The method according to claim 9 or 10, characterized in that the height of the attachment ( 3 ) relative to the tractor ( 1 ) is preferably detected by determining the stroke of at least one lower link ( 5 ), and that the regulation of the inclination of the attachment ( 3rd ) depending on the height of the attachment ( 3 ). 13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) durch eine Längenverstellung des Oberlenkers (4) und/oder durch eine Verstellung des Hubes mindestens eines Unterlenkers (5) verändert wird. 13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the inclination of the attachment ( 3 ) relative to the tractor ( 1 ) by a length adjustment of the upper link ( 4 ) and / or by adjusting the stroke of at least one lower link ( 5 ) is changed , 14. Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt- Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt, dadurch gekennzeichnet,
daß ein am Schlepper (1) anbaubarer Neigungssensor (6) vorgesehen ist, durch den die Neigung des Schleppers (1) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) meßbar ist,
und daß eine mit dem Neigungssensor (6) verbundene Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) vorgesehen ist, über die das Verstellorgan des Oberlenkers (4) und/oder die Verstellorgane der Unterlenker (5) in Abhängigkeit von einer Neigungsänderung des Schleppers (1) zum Ausgleich der Neigungsveränderung des Schleppers (1) an dem Anbaugerät (3) derart betätigbar ist bzw. sind, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu der horizontalen Ebene (7) konstant bleibt,
und daß Mittel zur Zeitmessung und/oder Mittel (9) zur Erfassung des vom Schlepper (1) zurückgelegten Weges vorgesehen sind, durch die nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach der Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke ein Signal zur Aufhebung des Ausgleichs der Neigungsveränderung und zur Wiederherstellung der ursprünglichen Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) an die Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) übermittelbar ist. 14. A device for controlling or regulating the position of an attachment attached to a three-point implement attachment device of a tractor, the three-point attachment device comprising a length-adjustable upper link and two lower or lower links adjustable jointly or individually in their stroke position, characterized in that
that there is provided on the tractor (1) attachably inclination sensor (6), through which the inclination of the tractor (1) relative to a horizontal plane (7) measurable,
and that a control unit ( 8 ) connected to the inclination sensor ( 6 ) is provided, via which the adjusting element of the upper link ( 4 ) and / or the adjusting elements of the lower link ( 5 ) depending on a change in inclination of the tractor ( 1 ) to compensate for the change in inclination of the tractor ( 1 ) on the attachment ( 3 ) can be operated in such a way that the inclination of the attachment ( 3 ) remains constant relative to the horizontal plane ( 7 ),
and that means for time measurement and / or means ( 9 ) for detecting the distance covered by the tractor ( 1 ) are provided, by means of which after a certain time and / or after covering a certain distance a signal for canceling the compensation of the change in inclination and to restore the original inclination of the attachment ( 3 ) relative to the tractor ( 1 ) to the control unit ( 8 ). 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Neigungssensor (6) die Neigung des Schleppers (1) um eine Querachse ermittelbar ist. 15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the inclination of the tractor ( 1 ) about a transverse axis can be determined by the inclination sensor ( 6 ). 16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Neigungssensor (6) die Neigung des Schleppers (1) um eine Längsachse ermittelbar ist. 16. The apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that the inclination of the tractor ( 1 ) about a longitudinal axis can be determined by the inclination sensor ( 6 ). 17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zwei voneinander unabhängige Neigungssensoren oder ein kombinierter Neigungssensor vorgesehen ist, durch die die Neigung des Schleppers (1) um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelbar ist. 17. Device according to one of claims 14 to 16, characterized in that two mutually independent inclination sensors or a combined inclination sensor is provided, through which the inclination of the tractor ( 1 ) can be determined about at least two different axes. 18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein an dem Anbaugerät (3) oder an der Geräteanbaueinrichtung (2) anbaubarer und mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) verbundener Neigungssensor (11) vorgesehen ist, durch den die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) meßbar ist. 18. Device according to one of claims 14 to 17, characterized in that an on the attachment ( 3 ) or on the device attachment device ( 2 ) attachable and with the control unit ( 8 ) connected inclination sensor ( 11 ) is provided by which the inclination of the attachment ( 3 ) relative to a horizontal plane ( 7 ) can be measured. 19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) verbundener Wegaufnehmer vorgesehen ist, durch den die Länge des Oberlenkers (4) ermittelbar ist. 19. Device according to one of claims 14 to 18, characterized in that a displacement transducer connected to the control or regulating unit ( 8 ) is provided, through which the length of the upper link ( 4 ) can be determined. 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß sie gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 betätigbar ist. 20. Device according to one of claims 14 to 19, characterized characterized in that according to the method according to one of claims 1 up to 13 can be actuated. 21. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13. 21. Device for carrying out the method according to one of claims 1 until 13. 22. Forstwirtschaftlicher oder landwirtschaftlicher Schlepper (1), umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 21. 22. Forestry or agricultural tractor ( 1 ) comprising an apparatus according to claim 21.
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