DE10126459C1 - System for determining road surface friction values near vehicle, has data for road friction value data, transmitter for sending data relevant to road conditions to at least one further receiver - Google Patents

System for determining road surface friction values near vehicle, has data for road friction value data, transmitter for sending data relevant to road conditions to at least one further receiver

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Abstract

The system has a device for determining the current geographical position of the vehicle (2 or 6) with a receiver (5,9) in or on the vehicle to which the friction data of the area near the geographic position are transmitted by a transmitter (3,4,8). The vehicle also has a transmitter (3,8) for sending data relevant to the road conditions to at least one further receiver. AN Independent claim is also included for the following: a method of determining road surface friction values near vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahnreibwerten im Bereich eines Fahrzeu­ ges.The invention relates to a system and a method for determining road friction coefficients in the area of a vehicle ges.

Die DE 199 37 381 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit Hybridan­ trieb und Verfahren zum Betrieb dieses Kraftfahrzeugs. Ein Au­ ßerhalb des Kraftfahrzeugs vorhandenes Ereignis wird erfasst und zur Erzeugung von Steilsignalen für den Hybridantrieb ver­ wendet. Die Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise über GPS ermittelt werden. Des weiteren verfügt das Fahrzeug über eine Empfangseinheit zur Aufnahme von Informationen, die die aktuelle Verkehrssituation wiederspiegeln. Dabei können Größen wie Streckenverlauf, Topographie, Verkehrssituation, Straßenzustand und Witterung berücksichtigt werden.DE 199 37 381 A1 discloses a motor vehicle with a hybrid drove and method for operating this motor vehicle. An au Outside the motor vehicle existing event is detected and for generating steep signals for the hybrid drive ver applies. The position of the motor vehicle can, for example be determined via GPS. Furthermore, the vehicle has via a receiving unit for receiving information that reflect the current traffic situation. It can Sizes such as route, topography, traffic situation, Road conditions and weather conditions are taken into account.

Aus der DE 198 55 332 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zum Bestimmen des Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens eines Fahrzeugs bekannt, bei dem die Auswertung der Daten von Fahrdynamiksensoren mit einem Fahrdynamik-Simulationsmodell erfolgt. Bei der Auswertung der Daten von Fahrbahnsensoren werden Reifenkennlinien berücksich­ tigt, die im Laufe der Betriebszeit an das aktuelle Reifenver­ halten angepaßt werden. Zur Eingrenzung des Fahrbahnzustands werden dabei die Informationen der Fahrbahnsensoren vorzugs­ weise mittels eines Schrankenverfahrens ausgewertet.From DE 198 55 332 A1 a method and a Vorrich tion for determining the frictional connection and / or the Frictional limit of a tire of a vehicle known at the evaluation of the data from driving dynamics sensors with a Driving dynamics simulation model takes place. In the evaluation of Road sensor data takes tire characteristics into account which, in the course of the operating time, corresponds to the current tire to be adapted. To limit the road condition In this case, the information of the road sensors are preferred wise evaluated by a barrier method.

Nachteilig dabei ist jedoch, daß Fahrbahnreibwerte lediglich in einen Bereich unter dem Fahrzeug und in einem engen Bereich um das Fahrzeug herum festgestellt bzw. bestimmt werden kön­ nen, wobei Fahrbahnreibwerte eines in Fahrtrichtung liegenden Bereiches der Fahrbahn nicht erfaßt werden können, um eine Fahrdynamik des Fahrzeuges rechtzeitig an zukünftige Fahrbahn­ verhältnisse anpassen zu können.The disadvantage here is that Fahrbahnreibwerte only in an area under the vehicle and in a narrow area  can be detected or determined around the vehicle NEN, wherein Fahrreibreibwerte a lying in the direction of travel Area of the carriageway can not be detected to a Driving dynamics of the vehicle in time to future lane to be able to adjust conditions.

Eine Einrichtung zum Überwachen eines Ausnutzungsgrades eines vorherrschenden Fahrbahnreibwertes beim Bremsen und/oder Be­ schleunigen eines Kraftfahrzeuges ist in der DE 37 05 983 A1 beschrieben. Hier sind in Speichereinheiten einer digitalen Schaltungseinheit Schlupfkennlinien für verschiedene besonders typische Fahrbahnzustände abgespeichert. In den Recheneinhei­ ten dieser digitalen Schaltungseinheit wird aus von Sensoren gelieferten Drehzahl-Eingangssignalen und Beschleunigungs- Eingangssignalen laufend ein momentaner Radschlupf der Räder errechnet, der bzw. dessen Verlauf in Abhängigkeit von der Fahrzeugbeschleunigung bestimmt wird. Der Verlauf des Rad­ schlupfes wird mit in den Speichereinheiten abgespeicherten Schlupfkennlinien verglichen, und es wird die dem Verlauf am nächsten kommende Kennlinie ermittelt. Anschließend wird ein Verhältnis zwischen dem erfaßten höchsten Beschleunigungswert und dem höchsten Beschleunigungswert der ermittelten Kennlinie gebildet.A device for monitoring a degree of utilization of a prevailing road friction coefficient during braking and / or loading accelerate a motor vehicle is in DE 37 05 983 A1 described. Here are in storage units of a digital Circuit unit slip characteristics for various particular typical road conditions stored. In the computing unit th of this digital circuit unit is made of sensors supplied speed input signals and acceleration Input signals constantly a momentary wheel slip of the wheels calculated, the or its course depending on the Vehicle acceleration is determined. The course of the wheel Slack is stored with in the memory units Slip characteristics compared, and it will be the course on next coming characteristic. Subsequently, a Ratio between the detected highest acceleration value and the highest acceleration value of the determined characteristic educated.

Diese bekannte Einrichtung weist den Nachteil auf, daß Fahr­ bahnreibwerte ebenfalls nur in einem begrenzten Bereich um das Fahrzeug herum bestimmt werden können und ein in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegender Bereich der Fahrbahn nicht bewertet bzw. deren Fahrbahnreibwerte nicht ermittelt werden können, um eine den Fahrbahnverhältnissen angepaßte Fahrdynamik des Fahr­ zeugs einzustellen.This known device has the disadvantage that driving Railway friction values also only in a limited area around the Vehicle can be determined around and one in the direction of travel the area of the lane lying on the vehicle has not been evaluated or whose road friction coefficients can not be determined to a road conditions adapted driving dynamics of the driving to adjust.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein verbes­ sertes System und Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahnreibwer­ ten im Bereich eines Fahrzeuges, insbesondere in einem in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegenden Bereich, zur Verfügung zu stellen, mit denen die Fahrsicherheit durch eine Anpassung der Fahrdynamik an aktuelle Fahrbahnzustände erhöht werden kann.Object of the present invention is therefore a verbes sertes system and method for determining Fahrbahnreibwer in the area of a vehicle, in particular in an in Driving direction of the vehicle lying area, available to provide, with which the driving safety by an adjustment  the driving dynamics to current road conditions are increased can.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einem System gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1 und mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Patenanspruches 11 gelöst.According to the invention this object is achieved with a system according to the features of claim 1 and by means of a method having the features of claim 11 .

Bei dem erfindungsgemäßen System und dem Verfahren nach der Erfindung zum Ermitteln von Fahrbahnreibwerten im Bereich ei­ nes Fahrzeuges, insbesondere in einem in Fahrtrichtung des Fahrzeuges liegenden Bereich, sind eine Einrichtung zur Be­ stimmung einer aktuellen geographischen Position des Fahrzeu­ ges und mindestens eine Sendeeinrichtung zum Übermitteln von Daten, welche wenigstens Fahrbahnreibwert-Daten im Bereich der aktuellen geographischen Position des Fahrzeuges umfassen, an eine Empfangseinrichtung innerhalb oder außerhalb des Fahrzeu­ ges vorgesehen. Die dem Fahrzeug übermittelten Daten über den Fahrbahnzustand bzw. Reibwerte der Fahrbahn eines in Fahrt­ richtung des Fahrzeuges liegenden Bereiches können zur Anpas­ sung einer Fahrdynamik an die ermittelten bzw. empfangenen Fahrbahnreibwerte dienen, wobei im vorliegenden Fall unter Fahrdynamik unter anderem eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu verstehen ist. Da das Fahrzeug auch über eine Sendeeinrich­ tung verfügt, ist es zudem möglich, die empfangenen oder im Fahrzeug ermittelten Daten weiter zu anderen Fahrzeugen zu übertragen.In the system according to the invention and the method according to the Invention for determining road friction coefficients in the area ei nes vehicle, especially in a direction of travel of Vehicle lying area, are a facility for loading mood of a current geographical position of Fahrzeu ges and at least one transmitting device for transmitting Data containing at least road friction coefficient data in the range of current geographical position of the vehicle a receiving device inside or outside the Fahrzeu ges provided. The data transmitted to the vehicle via the Road condition or friction coefficients of the roadway in motion Direction of the vehicle lying area can Anpas solution of driving dynamics to the determined or received Fahrreibreibwerte serve, in the present case under Driving dynamics include a speed of the vehicle to understand. Since the vehicle also has a broadcasting facility it is also possible to receive the received or im Vehicle further determined to other vehicles transfer.

Das erfindungsgemäße System kann äußerst flexibel und vielsei­ tig aufgebaut werden. Beispielsweise kann das System so konzi­ piert sein, daß eine in einem Fahrzeug angeordnete Empfang­ seinrichtung Signale mit Fahrbahnzustandsdaten zu der aktuel­ len geographischen Position des Fahrzeuges von einer stationä­ ren Sendeeinrichtung, wie z. B. eine Relaisstation, oder aber von einem weiteren Fahrzeug über eine Telemetrieverbindung er­ hält. Dieses weitere Fahrzeug kann ein reines Meßfahrzeug bzw. Sendefahrzeug sein, oder ein Verkehrsteilnehmer, welcher über eine Einrichtung zur Ermittlung der Fährbahnreibwerte und über einen Fahrzeugtransponder, d. h. sowohl über eine Sendeeinrich­ tung als auch eine Empfangseinrichtung zum Transfer dieser Da­ ten, verfügt. The inventive system can be extremely flexible and vielsei tig be built. For example, the system can konzi such piert that a arranged in a vehicle reception Device signals with road condition data to the aktuel len geographical position of the vehicle from a stationary ren transmitting device such. B. a relay station, or else from another vehicle via a telemetry link holds. This further vehicle may be a pure measuring vehicle or Be broadcasting vehicle, or a road user, which over a device for determining ferry friction values and over  a vehicle transponder, d. H. both via a broadcast facility tion as well as a receiving device for the transfer of this Da has.  

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems können neben den Fahrbahnreibwerten auch andere für den Straßenzustand relevante Daten übermittelt werden, wozu beispielsweise eine Außentemperatur zählen kann, welche durch ohnehin meist vorhandene Außentemperatursensoren von einem Fahrzeug ermittelt wird.In an advantageous embodiment of the invention Systems can in addition to the Fahrreibreibwerten also other for the road condition relevant data are transmitted, including For example, can count an outdoor temperature, which by anyway mostly existing outside temperature sensors of a Vehicle is determined.

Zudem kann das erfindungsgemäße System mit einem Navigations­ system kombiniert werden, bei dem von einer Verkehrsleitzent­ rale Fahrtroutendaten an Verkehrsteilnehmer, welche mit der Verkehrsleitzentrale verbunden sind, ausgegeben werden. Durch eine Verknüpfung des erfindungsgemäßen Systems mit einem der­ artigen per se bekannten Navigationssystem kann in eine auto­ matische, rechnergestützte Zielführung und Verkehrslenkung der aktuelle Fahrbahnzustand eingehen, so daß eine Auswahl mög­ lichst sicher zu befahrender Straßen getroffen werden kann und gleichzeitig bei den diese Straßen befahrenden Fahrzeugen eine Anpassung der Fahrdynamik erfolgt.In addition, the inventive system with a navigation be combined system in which by a traffic control Rale route data to road users, which with the Traffic control centers are connected to be issued. By a linkage of the system according to the invention with one of like per se known navigation system can be in a car mathematical, computer-assisted route guidance and traffic control of the enter current road condition, so that a selection possible It is safe to drive on roads that can be hit and at the same time with the vehicles driving on these roads Adaptation of the driving dynamics is done.

Weitere Vorteile und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems und des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Patentansprüchen und den nachfolgend anhand der Zeichnung näher beschriebenen Ausführungsbeispielen.Further advantages and developments of the invention Systems and the method according to the invention emerge the claims and the following with reference to the drawing closer described embodiments.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 eine Darstellung der einzelnen Komponenten einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Sys­ tems und deren Verknüpfungen; und Figure 1 is an illustration of the individual components of a preferred embodiment of the invention sys tems and their links. and

Fig. 2 eine stark schematisierte Darstellung eines Fahr­ zeuges mit ringförmig um das Fahrzeug aufgebauten Zonen. Fig. 2 is a highly schematic representation of a driving tool with annular constructed around the vehicle zones.

In Fig. 1 ist stark schematisiert ein System 1 zum Ermitteln von Fahrbahnreibwerten im Bereich eines Fahrzeugs 2, und zwar zweckmäßigerweise der Fahrbahnreibwerte in einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 2 liegenden Bereich, dargestellt. Das Fahrzeug kann hier ein Lkw z. B. einer mit dem erfindungs­ gemäßen System angerüsteten Flotte sein, aber es kann sich selbstverständlich auch um einen Pkw handeln.In Fig. 1 is a highly schematic a system 1 for determining Fahrbahnreibwerten in the range of a vehicle 2, and that advantageously the roadway friction, shown in a region lying in the forward direction of the vehicle 2 area. The vehicle can here a truck z. B. be equipped with the fiction, contemporary system fleet, but it may of course also be a car.

Das System 1 weist eine nicht näher dargestellte Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs 2 und eine Sendeeinrichtung 3, 4 zum Übermitteln von Fahrbahnzustandsdaten im Bereich der aktuellen geographischen Position des Fahrzeuges 2 an eine Empfangseinrichtung 5 des Fahrzeuges 2 auf. Bei der Einrichtung zur Bestimmung einer ak­ tuellen geographischen Position des Fahrzeuges 2 handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um ein Satellitenor­ tungssystem bzw. um ein sogenanntes Global Positioning System (GPS), welches in an sich bekannter Art und Weise eine aktuel­ le geographische Position des Fahrzeuges 2 ermittelt.The system 1 has a device (not shown) for determining a current geographical position of the vehicle 2 and a transmitting device 3 , 4 for transmitting road condition data in the region of the current geographical position of the vehicle 2 to a receiving device 5 of the vehicle 2 . In the device for determining a current geographical position of the vehicle 2 , the present exemplary embodiment is a satellite system or a so-called global positioning system (GPS), which in a manner known per se is a current geographical position of the vehicle 2 determined.

Die Sendeeinrichtung 3, von welcher die Empfangseinrichtung 5 des Fahrzeuges 2 Daten bzw. Fahrbahnreibwerte des Bereiches der aktuellen geographischen Position des Fahrzeuges 2 erhält, ist vorliegend in einem weiteren Fahrzeug 6 angeordnet, wel­ ches die aktuelle geographische Position des Fahrzeuges 2 zeitlich vor dem Fahrzeug 2 passiert hat und dabei über eine an sich bekannte Einrichtung 13 zum Bestimmen eines Kraft­ schlusses und/oder einer Kraftschlußgrenze eines Reifens eines fahrenden Fahrzeuges Fahrbahnreibwerte ermittelt hat.The transmitting device 3, from which the receiving device 5 of the vehicle 2 data or roadway friction receives the vehicle 2 the scope of the current geographic position, is arranged in the present case in another vehicle 6, wel ches the current geographical position of the vehicle 2 in time before the vehicle 2 has happened and has determined about a known per se device 13 for determining a power circuit and / or a frictional limit of a tire of a moving vehicle Fahrbahnreibwerte.

Die Sendeeinrichtung 4, welche ebenfalls Daten bzw. Fahrbahn­ reibwerte zu der aktuellen geographischen Position des Fahr­ zeuges 2 an die Empfangseinheit 5 des Fahrzeuges 2 sendet, ist hier als eine stationäre Sendeeinrichtung bzw. Sendestation einer eine Relaisstation darstellenden zentralen Leitstelle 7 ausgebildet.The transmitting device 4 , which also transmits data or road surface friction values to the current geographical position of the driving tool 2 to the receiving unit 5 of the vehicle 2 is formed here as a stationary transmitting device or transmitting station of a relay station performing central control center 7 .

Selbstverständlich liegt es im Ermessen des Fachmannes, die fahrzeugbasierte Empfangseinrichtung 5 jeweils nur von einer Sendeeinrichtung 3 eines weiteren Fahrzeuges 6 oder einer stationären Sendeeinrichtung bzw. Sendestation 4 mit Daten bzw. Fahrbahnreibwerten zu versorgen.Of course, it is at the discretion of the skilled person to supply the vehicle-based receiving device 5 in each case only by a transmitting device 3 of another vehicle 6 or a stationary transmitting device or transmitting station 4 with data or Fahrbahnreibwerten.

Weiter weist das Fahrzeug 2 eine Sendeeinrichtung 8 auf, über welche von dem Fahrzeug 2 Daten, wie aktuell ermittelte Fahr­ bahnreibwerte, die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrtrichtung und die genaue geographische Position mit einer Kennzeichnung, z. B. ein Kennzeichen des Fahrzeuges, an eine Empfangseinrichtung 9 des weiteren Fahrzeuges 6 oder an eine stationäre Empfangsstation 10 der zentralen Leitstelle 7 sen­ det.Further, the vehicle 2 has a transmitting device 8 , via which data from the vehicle 2 , such as currently determined driving friction values, the current vehicle speed, the direction of travel and the exact geographical position with an identifier, for. B. a license plate of the vehicle, to a receiving device 9 of the other vehicle 6 or to a stationary receiving station 10 of the central control center 7 sen det.

Die von den Sendeeinrichtungen 3, 8 und der Sendestation 4 zu übermittelnden Daten werden vorzugsweise über ein vorhandenes Mobilfunknetz an die Empfangseinheiten 5, 9 und die Empfangs­ station 10 der zentralen Leitstelle 7 übertragen, womit in vorteilhafter Weise eine bereits bestehende Infrastruktur zum Übertragen der Daten verwendet werden kann.The data to be transmitted by the transmitting devices 3 , 8 and the transmitting station 4 are preferably transmitted via an existing mobile radio network to the receiving units 5 , 9 and the receiving station 10 of the central control station 7 , thus advantageously using an already existing infrastructure for transmitting the data can be.

Die zentrale Leitstelle 7 ist im vorliegenden Ausführungsbei­ spiel mit einem Zentralrechner 11 ausgestattet, der in der La­ ge ist, die Daten von den Fahrzeugen 2 und 6 aufzunehmen, ent­ sprechend zu verarbeiten und weiteren Empfängerfahrzeugen in aufbereitetem Zustand zum Abruf zur Verfügung zu stellen.The central control station 7 is in the present Ausführungsbei game equipped with a central computer 11 , which is in the La ge, to receive the data from the vehicles 2 and 6 , accordingly to process and provide further receiver vehicles in prepared condition for retrieval.

Die Speicherung geschieht ortsabhängig und wird beispielsweise dadurch realisiert, daß eine elektronische Straßenkarte mit entsprechenden Informationen belegt wird. Dies hat den Vor­ teil, daß sich zur Erlangung von Fahrbahnreibwerten kein wei­ teres Fahrzeug in der Nähe eines Fahrzeuges, welches Fahrbahn­ reibwerte im Bereich seiner aktuellen geographischen Position abrufen möchte, befinden muß, da diese Daten in dem Zentral­ rechner 11 der Leitstelle 7 vorhanden sind und dem anfragenden Fahrzeug zur Verfügung stehen. Auf diese Art und Weise kann einem Empfängerfahrzeug kontinuierlich ein Straßenzustand bzw. ein Fahrbahnzustand in Bezug auf einen Fahrbahnreibwert entlang seiner Trajektorie über eine gewisse Strecke mitgeteilt werden.The storage is location-dependent and is realized, for example, that an electronic road map is filled with appropriate information. This has the part before that to obtain Fahrreibreibwerten no wei teres vehicle in the vicinity of a vehicle, which road surface friction values in the range of its current geographical position would like to retrieve, must, as these data in the central computer 11 of the control center 7 are present and the requesting vehicle are available. In this way, a receiver vehicle can be continuously informed of a road condition with respect to a road friction coefficient along its trajectory over a certain distance.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, daß über die Sendeein­ richtung 8 des Fahrzeuges 2 und die Sendeeinrichtung 3 des weiteren Fahrzeuges 6 jeweils eine Steigung bzw. ein Gefälle an der aktuellen geographischen Position des betreffenden Fahrzeuges 2, 6 an die Empfangsstation 10 der zentralen Leit­ stelle 7 gesendet wird. Die Daten können dazu verwendet wer­ den, um eine in dem Zentralrechner 11 gespeicherte zweidimen­ sionale elektronische Karte mit Steigungsinformationen zu be­ legen. Auf diese Weise kann eine separate Erstellung einer dreidimensionalen elektronischen Karte zur Prädiktion der Fahrsituation eingespart werden und bedarfsweise eine ortsspe­ zifische dreidimensionale Karte zur Prädiktion der Fahrsitua­ tion in dem Zentralrechner 11 automatisch erstellt werden.In addition, there is the possibility that on the Sendeein device 8 of the vehicle 2 and the transmitting device 3 of the other vehicle 6 each have a slope or a gradient at the current geographical position of the vehicle in question 2 , 6 to the receiving station 10 of the central Leit 7 is sent. The data can be used to who to put a stored in the central computer 11 two-dimensional electronic map with slope information to be. In this way, a separate creation of a three-dimensional electronic map for predicting the driving situation can be saved and, if necessary, a location-specific three-dimensional map for the prediction of the driving situation in the central computer 11 are automatically created.

Die besagte Einrichtung 13 zum Bestimmen eines Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens eines fahrenden Fahrzeuges und die Sendeeinrichtung 3 bzw. 8 des Fahrzeuges 6 bzw. 2 sind miteinander zur Datenauswertung und Datenübertra­ gung verbunden. So werden die aktuell über die Einrichtung zum Bestimmen des Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens des fahrenden Fahrzeuges bestimmten Fahrbahn­ reibwerte mit den von extern eingegangenen Fahrbahnzustandsda­ ten bzw. Fahrbahnreibwerten verglichen, und bei Abweichungen werden die aktuell ermittelten Daten an andere Fahrzeuge und/oder die Leitstelle 7 gesendet.Said device 13 for determining a frictional connection and / or the frictional limit of a tire of a moving vehicle and the transmitting device 3 and 8 of the vehicle 6 and 2 are connected to each other for data evaluation and Datenübertra supply. Thus, the currently determined by the device for determining the frictional connection and / or the frictional limit of a tire of the moving vehicle road surface friction values are compared with the externally received Fahrbahnzustandsda th or Fahrbahnreibwerten, and in case of deviations, the currently determined data to other vehicles and / or the control center 7 sent.

In Abhängigkeit des ermittelten Fahrbahnzustandes im Bereich der aktuellen geographischen Position des Fahrzeuges 2 kann mittels eines Mikroprozessors, welcher Teil der fahrzeugba­ sierten Empfangseinrichtung 5, der Einrichtung 13 zur Fahr­ bahnreibwertermittlung oder der Sendeeinrichtung 8 des Fahr­ zeugs sein kann, auch eine maximal mögliche Fahrzeuggeschwin­ digkeit und ein maximal möglicher Lenkwinkel bestimmt werden. Diese für die Fahrsicherheit und damit für die Verkehrssicherheit allgemein insbesondere bei niedrigen Fahrbahnreibwerten, wie beispielsweise bei nasser oder eisiger Fahrbahn, bedeuten­ den Informationen können ebenfalls an die zentrale Leitstel­ le 7 oder direkt an andere Verkehrsteilnehmer ausgegeben wer­ den.Depending on the determined road condition in the region of the current geographical position of the vehicle 2 can be by means of a microprocessor, which part of fahrzeugba-based receiving device 5 , the device 13 for driving bahnreibwertermittlung or the transmitting device 8 of the driving can be zeugs, also a maximum possible Fahrzeuggeschwin speed and a maximum possible steering angle can be determined. These for driving safety and thus for traffic safety in general, especially at low Fahrreibreibwerte, such as in wet or icy road, mean the information can also be spent on the central Leitstel le 7 or directly to other road users who the.

Dabei ist es auch möglich, eine auf den ermittelten Werten, d. h. die ermittelten Fahrbahnreibwerte, die maximal zulässige bzw. mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit sowie den maximalen Lenkwinkel, basierende Fahrzustandsinformation über eine nicht näher dargestellte, vorliegend in die fahrzeuginterne Sende­ einrichtung 3 bzw. 8 integrierte elektronische Steuereinrich­ tung an eine optische und/oder akustische Warneinrichtung 14 zur Information des Fahrers weiterzugeben. Die Warneinrichtung 14 kann dabei mit einem Monitor eines Bordcomputers des Fahr­ zeuges 2 bzw. 6 verbunden sein.It is also possible, based on the determined values, ie the determined Fahrbahnreibwerte, the maximum allowable or possible vehicle speed and the maximum steering angle, driving condition information on a non-illustrated, in this case in the in-vehicle transmitting device 3 and 8 integrated electronic Steuereinrich tion to an optical and / or audible warning device 14 to inform the driver. The warning device 14 may be connected to a monitor of an on-board computer of the driving tool 2 and 6 respectively.

Darüber hinaus können die für den Fahrbahnzustand relevanten Daten an ein Steuergerät eines elektronisch ansteuerbaren An­ triebsstranges des Fahrzeuges 2 bzw. 6 ausgegeben werden. In Fig. 1 ist ein solches Steuergerät eines elektronisch ansteu­ erbaren Antriebsstranges 12 als Blackbox dargestellt, welches der Übersichtlichkeit halber für das Fahrzeug 2 und das weite­ re Fahrzeug 6 mit demselben Bezugszeichen bezeichnet ist. Über das Steuergerät des Antriebsstranges 12 wird in Abhängigkeit der ermittelten Fahrbahnreibwerte ein Eingriff in eine Fahrdy­ namik des Fahrzeuges 2 bzw. des weiteren Fahrzeuges 6 zur Er­ höhung der Fahrsicherheit durchgeführt. So kann beispielsweise eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit bzw. ein aktuelles Beschleu­ nigungsmoment derart reduziert werden, daß ein Ausbrechen ei­ nes Fahrzeuges aufgrund von durchdrehenden Rädern vermieden wird.In addition, the data relevant to the road condition can be output to a control unit of an electronically controllable drive train of the vehicle 2 or 6 . In Fig. 1, such a control device of an electronically drivable driveline drive 12 is shown as a black box, which for the sake of clarity for the vehicle 2 and the far re vehicle 6 is denoted by the same reference numeral. About the control unit of the drive train 12 , an intervention in a Fahrdy namik of the vehicle 2 and the other vehicle 6 to He increased driving safety is carried out in dependence of the determined Fahrbahnreibwerte. Thus, for example, an actual driving speed or a current acceleration nigungsmoment be reduced so that a break egg egg Nes vehicle is avoided due to spinning wheels.

In Fig. 2 ist das Fahrzeug 2 bzw. 6 symbolisch in einer stark schematisiert dargestellten Draufsicht gezeigt. Die Empfang­ seinrichtung des Fahrzeugs 2, 6 ermöglicht den Empfang von u. a. Fahrbahnreibwert-Daten von einer Zentralstelle und allen entsprechend ausgestatteten umliegenden Fahrzeugen. Aus den eigenen geographischen Positionsdaten und den empfangenen Da­ ten wird die Position der anderen Fahrzeuge relativ zur eige­ nen Position bestimmt.In FIG. 2, the vehicle 2 or 6 is shown symbolically in a plan view shown in a highly schematic manner. The receiving device of the vehicle 2 , 6 allows the reception of inter alia road friction coefficient data from a central office and all correspondingly equipped surrounding vehicles. The position of the other vehicles relative to their own position is determined from their own geographical position data and the received data.

Der Bereich bzw. die Umgebung des Fahrzeuges 2, 6 wird in Ab­ hängigkeit der gesendeten Fahrbahnreibwerte in mehrere Teilbe­ reiche 15, 16, 17 untergliedert, wobei jedem Teilbereich 15, 16, 17 ein Fahrbahnreibwert zugeordnet wird. Die Teilbereiche 15, 16, 17 sind als konzentrische, um das Fahrzeug 2 bzw. 6 gelegte ringförmige Kreise dargestellt, deren Durchmesser und Breite in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 2 bzw. 6 gewählt ist. Die Teilbereiche bzw. -zonen entsprechen einer Nahzone 15, einer Mittelzone 16 und einer Fernzone 17, welche eine umfassende Auskunft über eine eventu­ elle momentane Gefahrensituation geben, in der sich das Fahr­ zeug und dessen Fahrer befinden.The area or the surroundings of the vehicle 2 , 6 is subdivided as a function of the transmitted road friction coefficients into a plurality of subregions 15 , 16 , 17 , each subarea 15 , 16 , 17 being assigned a road friction coefficient. The partial regions 15 , 16 , 17 are shown as concentric annular circles placed around the vehicle 2 or 6 , the diameter and width of which are selected as a function of a current driving speed of the vehicle 2 or 6 . The sub-areas or zones correspond to a near zone 15 , a central zone 16 and a remote zone 17 , which provide comprehensive information about a possible instantaneous dangerous situation in which the vehicle and its driver are located.

Auf einer Trajektorie 18 des Empfänger-Fahrzeugs 2, 6 können von diesem die in der Nahzone 17 und Mittelzone 16 zu erwar­ tenden Fahrbahnreibwerte interpoliert bzw. geschätzt werden.On a trajectory 18 of the receiver vehicle 2 , 6 can be interpolated or estimated by this in the near zone 17 and middle zone 16 to expectable Fahrbahnreibwerte.

Ist das Fahrzeug 2 bzw. 6 mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang versehen, so besteht die Möglichkeit, bei er­ kannter hoher Gefahr in der Nahzone 15 und der Mittelzone 16 einen entsprechenden Eingriff in die Fahrdynamik vorzunehmen. Für den Fall, daß das Fahrzeug 2 bzw. 6 jedoch mit einem kon­ ventionellen Antriebsstrang versehen ist, besteht mit dem er­ findungsgemäßen System 1 die Möglichkeit, über das optische und akustische Warnsystem 14 eine Empfehlung an einen Fahrer des Fahrzeuges 2 bzw. 6 auszugeben.If the vehicle 2 or 6 provided with an electronically controllable drive train, it is possible to make at he knew high danger in the Nahzone 15 and the central zone 16 a corresponding intervention in the vehicle dynamics. In the event that the vehicle 2 or 6, however, is provided with a conven- tional drive train, with which he inventive system 1, the possibility to issue a recommendation to a driver of the vehicle 2 and 6 via the optical and acoustic warning system 14 .

Abweichend von der vorbeschriebenen Ausführungsform des Sys­ tems 1 kann es in einer weiteren Ausführungsform des erfin­ dungsgemäßen Systems 1 vorgesehen sein, daß ein Fahrzeug le­ diglich mit einer Empfangseinheit zum Empfangen von Fahrbahn­ reibwerten versehen ist, die von anderen Fahrzeugen ermittelt worden sind und von einer Sendeeinrichtung eines weiteren Fahrzeuges an die Empfangseinheit des Empfängerfahrzeuges ü­ bermittelt werden oder von einer zwischengeschalteten zentra­ len Leitstelle dem Empfängerfahrzeug übermittelt werden.Notwithstanding the above-described embodiment of the sys tems 1 , it may be provided in a further embodiment of the inventions to the invention system 1 that a vehicle le diglich provided with a receiving unit for receiving road friction, which have been determined by other vehicles and by a transmitting device a further vehicle to the receiving unit of the receiver vehicle ü be transmitted or transmitted from an intermediate zentra len control center the receiver vehicle.

Darüber hinaus kann es in einer weiteren Ausführungsform des Systems vorgesehen sein, ein Empfängerfahrzeug mit einer Empfangseinheit und einer Einrichtung zum Bestimmen eines Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens eines fahrenden Fahrzeuges auszubilden, so daß einem Fahrzeug zum einen Fahrbahnreibwerte eines in Fahrtrichtung des Fahr­ zeuges angeordneten Bereiches sowie aktuelle Fahrbahnreibwerte unterhalb des Fahrzeuges zur Verfügung stehen, ohne daß eine Kommunikation in dergestalt erfolgt, daß ermittelte Fahrbahn­ reibwerte an andere Fahrzeuge oder an zentrale Leitstellen ge­ sendet werden.Moreover, in a further embodiment of the invention Systems be provided, a receiver vehicle with a Receiving unit and means for determining a Frictional connection and / or the frictional limit of a tire form a moving vehicle, so that a vehicle for a Fahrreibreibwerte one in the direction of travel of the driving arranged area and current Fahrreibreibwerte are available below the vehicle without a Communication is done in such a way that the determined lane friction values to other vehicles or to central control stations be sent.

Claims (17)

1. System zum Ermitteln von Fahrbahnreibwerten in einem in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegenden Bereich (15, 16, 17), mit einer Einrichtung zur Bestimmung der aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs (2, 6), mit einer in oder am Fahrzeug angeordneten Empfangseinrichtung (5, 9), der wenigstens die Fahrbahnreibwert-Daten des Bereichs (15, 16, 17) der aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs von wenigstens einer Sendeeinrichtung (3, 4, 8) übermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2, 6) auch eine Sendeeinrichtung (8, 3) zum Senden von für den Straßenzustand relevanten Daten an wenigstens eine weitere Empfangseinrichtung (9, 5) aufweist.A system for determining road friction coefficients in a region ( 15 , 16 , 17 ) in the direction of travel of the vehicle, having a device for determining the current geographical position of the vehicle ( 2 , 6 ), having a receiving device ( 5 ) arranged in or on the vehicle 9 , at least the road friction coefficient data of the region ( 15 , 16 , 17 ) of the current geographical position of the vehicle are transmitted by at least one transmission device ( 3 , 4 , 8 ), characterized in that the vehicle ( 2 , 6 ) also has a transmitting device ( 8 , 3 ) for transmitting data relevant to the road condition to at least one further receiving device ( 9 , 5 ). 2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Sendeeinrichtungen (4) stationär ausgebil­ det ist.2. System according to claim 1, characterized in that one of the transmitting devices ( 4 ) is stationary ausgebil det. 3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfangseinheit (5, 9) des Fahrzeugs (2, 6) je­ weils Daten von wenigstens einer Sendeeinrichtung (3, 8) eines weiteren Fahrzeugs (6) und wenigstens einer statio­ nären Sendeeinrichtung (4) zusendbar sind. 3. System according to claim 1, characterized in that the receiving unit ( 5 , 9 ) of the vehicle ( 2 , 6 ) depending Weil data from at least one transmitting device ( 3 , 8 ) of another vehicle ( 6 ) and at least one statio nary transmitting device ( 4 ) can be sent. 4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Daten von der Sendeeinrichtung (3, 8 und/oder 4) über ein Mobilfunknetz an eine Empfangseinrichtung (5, 9 und/oder 10) übermittelbar sind.4. System according to claim 1, characterized in that the data from the transmitting device ( 3 , 8 and / or 4 ) via a mobile network to a receiving device ( 5 , 9 and / or 10 ) can be transmitted. 5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug (2, 6) eine Einrichtung (13) zum Bestim­ men eines Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens eines fahrenden Fahrzeugs aufweist.5. System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the vehicle ( 2 , 6 ) has a device ( 13 ) for determining a positive fit and / or the adhesion limit of a tire of a moving vehicle. 6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendeeinrichtung (3, 8) des Fahrzeuges (2, 6) und die Einrichtung (13) zum Bestimmen eines Kraftschlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens eines fah­ renden Fahrzeugs miteinander zur Datenübertragung verbun­ den sind.6. System according to claim 5, characterized in that the transmitting device ( 3 , 8 ) of the vehicle ( 2 , 6 ) and the device ( 13 ) for determining a frictional connection and / or the frictional limit of a tire of a vehicle driving together verbun verbun for data transmission they are. 7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit des ermittelten Fahrbahnzustandes im Bereich der aktuellen geographischen Position des Fahr­ zeuges (2, 6) mittels eines Mikroprozessors eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit und ein maximaler Lenkwinkel be­ stimmbar ist.7. System according to one of claims 1 to 6, characterized in that depending on the determined road condition in the region of the current geographical position of the driving tool ( 2 , 6 ) by means of a microprocessor, a maximum vehicle speed and a maximum steering angle is be tuned. 8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß über eine elektronische Steuereinrichtung in Abhängig­ keit der ermittelten Fahrbahnreibwerte ein Eingriff in eine Fahrdynamik des Fahrzeugs (2, 6) und/oder eine Informa­ tion über die ermittelten Fahrbahnreibwerte an einen Fah­ rer des Fahrzeugs (2, 6) erfolgt.8. System according to one of claims 1 to 7, characterized in that via an electronic control device as a function of speed of the determined Fahrbahnreibwerte an intervention in a driving dynamics of the vehicle ( 2 , 6 ) and / or a Informa tion on the determined Fahrbahnreibwerte to a Fah rer of the vehicle ( 2 , 6 ) takes place. 9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinrichtung mit einem elekt­ ronisch ansteuerbaren Antriebsstrang (12) des Fahrzeugs (2, 6) verbunden ist.9. System according to claim 8, characterized in that the electronic control device with an elec- tronically drivable drive train ( 12 ) of the vehicle ( 2 , 6 ) is connected. 10. System nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinrichtung mit einer opti­ schen und/oder akustischen Warneinrichtung (14) zur Infor­ mation des Fahrers verbunden ist.10. System according to claim 8 or 9, characterized in that the electronic control device with a rule opti and / or acoustic warning device ( 14 ) is connected to Infor mation of the driver. 11. Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahnreibwerten im Bereich eines Fahrzeuges (2, 6), insbesondere in einem in Fahrt­ richtung des Fahrzeugs (2, 6) liegenden Bereich (15, 16, 17), wobei eine aktuelle geographische Position des Fahr­ zeugs (2, 6) ermittelt wird und einer Empfangseinrichtung (5, 9) des Fahrzeugs (2, 6) Fahrbahnreibwerte zu der aktu­ ellen geographischen Position des Fahrzeugs (2, 6) über eine Sendeeinrichtung (3, 4, 8) zugesendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Fahrbahnreibwerte zu einer aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs (2, 6) und/oder wei­ tere fahrzeugspezifische Daten an eine Empfangseinrichtung (5, 9) eines weiteren Fahrzeugs (2, 6) und/oder an eine stationäre Empfangseinrichtung (10) gesendet werden.11. A method for determining Fahrreibreibwerten in the range of a vehicle ( 2 , 6 ), in particular in a driving direction of the vehicle ( 2 , 6 ) lying area ( 15 , 16 , 17 ), wherein a current geographical position of the driving tool ( 2 , 6 ) is determined and a receiving device ( 5 , 9 ) of the vehicle ( 2 , 6 ) Fahrreibreibwerte to the aktu ellen geographical position of the vehicle ( 2 , 6 ) via a transmitting device ( 3 , 4 , 8 ) are sent, characterized in that the determined road friction coefficients are sent to a current geographical position of the vehicle ( 2 , 6 ) and / or further vehicle-specific data to a receiving device ( 5 , 9 ) of another vehicle ( 2 , 6 ) and / or to a stationary receiving device ( 10 ) become. 12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Umgebung des Fahrzeugs (2, 6) in Abhängigkeit der gesendeten Fahrbahnreibwerte in mehrere Teilbereiche (15, 16, 17) untergliedert wird, wobei jedem Teilbereich (15, 16, 17) ein Fahrbahnreibwert zugeordnet wird.12. The method according to claim 11, characterized in that an environment of the vehicle ( 2 , 6 ) is subdivided into a plurality of sub-areas ( 15 , 16 , 17 ) as a function of the transmitted road friction coefficients, each sub-area ( 15 , 16 , 17 ) being a road friction coefficient is assigned. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilbereiche (15, 16, 17) wenigstens teilweise konzentrisch um das Fahrzeug gelegte ringförmige Kreise darstellen, deren Durchmesser in Abhängigkeit einer aktu­ ellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (2, 6) eingestellt wird.13. The method according to claim 12, characterized in that the partial regions ( 15 , 16 , 17 ) represent at least partially concentric around the vehicle annular circles whose diameter is set in dependence of a aktu ellen driving speed of the vehicle ( 2 , 6 ). 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß über eine Einrichtung (13) zum Bestimmen eines Kraft­ schlusses und/oder der Kraftschlußgrenze eines Reifens ei­ nes fahrenden Fahrzeugs (2, 6) Fahrbahnreibwerte zu einer aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs (2, 6) er­ mittelt werden.14. The method according to any one of claims 11 to 13, characterized in that via a device ( 13 ) for determining a power circuit and / or the frictional limit of a tire ei Nes moving vehicle ( 2 , 6 ) Fahrbahnreibwerte to a current geographical position of the vehicle ( 2 , 6 ) he be averaged. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit der Fahrbahnreibwerte eine maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs (2, 6) sowie ein maximaler Lenkwinkel bestimmt wird.15. The method according to any one of claims 11 to 14, characterized in that a maximum speed of the vehicle ( 2 , 6 ) and a maximum steering angle is determined depending on the Fahrbahnreibwerte. 16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit der Fahrbahnreibwerte ein Eingriff in eine Fahrdynamik des Fahrzeugs (2, 6) und/oder eine Mit­ teilung an einen Fahrer erfolgt. 16. The method according to any one of claims 11 to 15, characterized in that in dependence on the Fahrbahnreibwerte an intervention in a driving dynamics of the vehicle ( 2 , 6 ) and / or a division takes place to a driver. 17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die einer Empfangseinrichtung (5, 9) eines Fahrzeuges (2, 6) oder einer stationären Empfangseinrichtung (10) zu­ gesendeten Daten gespeichert, bewertet und einer jeweils damit korrespondierenden Sendeeinrichtung (3, 4, 8) über­ mittelt werden, um diese weiteren Empfangseinrichtungen (5, 9, 10) zu senden.17. The method according to any one of claims 11 to 16, characterized in that the receiving means ( 5 , 9 ) of a vehicle ( 2 , 6 ) or a stationary receiving means ( 10 ) stored data to be sent, evaluated and a respectively corresponding thereto transmitting device ( 5 3 , 4 , 8 ) are transmitted to send these further receiving means ( 5 , 9 , 10 ).
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