DD146268A1

DD146268A1 - Mehrfachgreifkopf

Info

Publication number: DD146268A1
Application number: DD21588179A
Authority: DD
Inventors: Klaus-Dieter Tschirschky
Original assignee: Tschirschky Klaus Dieter
Priority date: 1979-09-28
Filing date: 1979-09-28
Publication date: 1981-02-04

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen Mehrfachgreifkopf fuer einen Manipulator, der unkompliziert aufgebaut und fuer viele Einsatzfaelle variierbar ist und dessen System nicht durch unsymmetrische Massen belastet wird. Der Greifkopf ist seitlich am letzten Gelenkarm des Manipulators angebracht. Die Aufnahme- und Greifvorrichtungen sind paar- oder kreuzweise angeordnet, wobei die Teile des Antriebs- und Steuerungssystems so in den Aufnahme- und Greifvorrichtungen untergebracht sind, dasz sich der gesamte Greifkopf im nahezu austarierten Zustand befindet.

Description

013/79/tn-zei-li

ά- 21588 1

Titel der Erfindung

Mehrfachgreif kopf ' .''.'

Anwendungsgebiet

Die Erfindung betrifft einen Mehrfachgreifkopf für Manipulatoren.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen.

Die herkömmlichen Manipulatoren sind mit einem Greifkopf ausgerüstet, der Schranken für Größe und Form des zu handhabenden Gegenstandes setzt. Eine Lösung ist oftmals nur durch eine umfangreiche und kostenaufwendige Peripherie oder durch einen komplizierten Greifmechanismus möglich.

In der DE-OS 26 23 732 wird z. B. ein Betätigungsmechanismus beschrieben, mit dem sich Gegenstände erfassen und transportieren lassen. Für viele Anwendungsfälle ist jedoch eine derartige Greifeinrichtung, die relativ kompliziert und teuer ist, nicht notwendig, Darüberhinaus hat die vorgeschlagene Lösung den Nachteil, daß sie sich bei Verschwenkung um die waagerechte Achse nicht im indifferenten Gleichgewicht befindet. Dadurch muß das Antriebssystem entsprechend groß dimensioniert sein, um neben den Reibkräften und der Nutzlast auch noch den Masseausgleich zu bewirken.

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Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung liegt in der Entwicklung eines Mehrfachgreifkopfes, der unkompliziert aufgebaut und für viele Einsatzfälle variierbar ist und der zusätzliche Antriebsleistungen zum Masseausgleich nicht benötigt.

Wesen der Erfindung ι

- Die technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Mehrfachgreifko.pf für Manipulatoren zu schaffen, dessen System nicht durch unsymmetrische Massen und den daraus resultierenden Momenten belastet wird«

- Merlanale der Erfindung

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Aufnahme- und Greifvorrichtungen paar- oder kreuzweise angeordnet sind und'daß die Teile des Antriebs- und Steuerungssystems zu den Aufnahme- und Greifvorrichtungen so angeordnet sind, daß das gesamte System nahezu austariert ist. Dabei ist der Mehrfachgreifkopf seitlich am letzten Gelenkarm des Manipulators angeordnet und über ein Schneckengetriebe schwenkbar.

Der Kreuzungsmittelpunkt der Antriebsachsen der Greif- und Aufnahmevorrichtungen liegt in der Schwenkachse des Greif kopf ejs.

Der erfindungsgemäße Mehrfachgreifkopf ermöglicht ein vorprogrammierbares Einschwenken eines Werkzeuges ohne Werkzeugwechsel. Infolge des nahezu austarierten Systems müssen nur geringe Antriebsleistungen installiert v/erden, wobei nur ein Positioniersystem für zwei bzw. vier Aufnahme- und Greifvorrichtungen erforderlich ist. Durch die austarierte Anordnung der Greif™ und Aufnähmevorrichtungen mit dem Antriebs- und Steuerungssystem wird eine geringe Auslegerlänge der einzelnen Vorrichtungen erreicht. Da durch die erfindungsgemäße Anordnung eine Anzahl Werkzeuge mit Aufnahme element en verschiedener Form und Größe.

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bereitstehen, ist die Anwendung für Montagezwecke "besonders vorteilhaft.

Ausführungsbeispiel .

In der Zeichnung sind swei Ausführungsbeispiele dargestellt. Sie werd.en irn folgenden näher beschrieben. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen

Fig. l:die paarweise Anordnung von Greif- und Aufnahmevorrichtung in einem Schnitt, gem. Fig..2, Fig. 2:eine Ansicht quer zur Längsachse des letzten Gelenkarmes des Manipulators,

Fig. 3:die kreuzweise Anordnung von Greif- und Aufnahmevorrichtung in einem Schnitt,

Fig. 4:eine schematische Ansicht der Anordnung gem. Fig. 3 in Richtung der Längsachse des letzten Gelenkarmes· des Manipulators.

Am Ende des letzten Gelenkarmes 17 eines nicht dargestellten Manipulators befindet sich in seitlicher Anordnung ein Schneckengetriebe 1, welches ein zweites Schneckengetriebe 2 um die Schwenkachse 3 verschwenkt (Fig. 2). Das zweite Schneckengetriebe 2 wird, gesteuert von einem Motorgeber 12, über einen Schrittmotor 4 angetrieben. Wie aus Figur 1 ersichtlich, ist beiderseits des Schnekkengetriebes 2 eine Greifvorrichtung 5 und eine Aufnahmevorrichtung 6, angeordnet. Unter der Aufnahmevorrichtung 6 ist eine Vorrichtung zu verstehen," die ein Werkzeug zur Durchführung eines bestimmten Arbeitsganges aufnimmt. Mittels der geschilderten Antriebe kann das ganze System seitlich des letzten Gelenkarmes 17 des Manipulators in einem Winkel bis zu 36O um die Schwenkachse 3 verschwenkt werden, während sich Greifvorrichtung 5 und Aufnahmevorrichtung 6 um ihre eigene Achse drehen können. Dabei wurde die Achse der Greiferwelle in den Schv/enkmittelpunkt des Schwenkgetriebes 1 gelegt... Die Mittenachse des Antriebsmotors 4 liegt um den Achsabstand 'der Paarung Schnecke/ Schneckenrad zur Schwenkachse 3 des Schwenkgetri.ebes 1 versetzt und läuft mit diesem exzentrisch um.

Durch das Schneckengetriebe 2 ist die Möglichkeit des beiderseitigen Abtriebes gegeben, so daß sich Greifvorrichtung 5 und Aufnahmevorrichtung 6 so anordnen lassen, daß sie das gesamte System nahezu in den Gleichgewichtszustand bringen. Zur Auslösung der Greifvorrichtung 5 ist ein Elektromagnet 7 auf der Gegenseite der Schwenkachse 3 angeordnet, wodurch sich der· Schwenkradius der Greifvorrichtung 5 auf ein Minimum verkürzt.

In den Figuren 3 und 4 ist die kreuzweise Anordnung der Aufnähmevorrichtungen 15, 16 und der Greifvorrichtungen 13» 14 dargestellt. Die seitliche Anordnung des Schrittmotors 4 erlaubt es, um die Antriebsschnecke 10 mehrere Abtriebsachsen 8, 9 anzuordnen, deren Kreuzungsmittelpunkt in die gemeinsame Schwenkachse 3 gelegt wurde. Ein Geber 11 auf der Abtriebsachse 8 sowie ein Motorgeber 12 sorgen für eine hohe Positioniergenauigkeit.

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Claims

Erfindungsanspruch :

1. Mehrfachgreifkopf für einen Manipulator, gekennzeichnet dadurch, daß die Aufnahmevorrichtungen (6; 15; 16) und Greifvorrichtungen (5; 13; 14) paar- oder kreuzweise seitlich am letzten Gelenkarm (17) des Manipulators angeordnet sind und daß die aus Schrittmotor (4), Motorgeber (12), Geber (11) und Elektromagnet (7) bestehenden Teile des Antriebs- und Steuerungssystems zu den Aufnahme- und Greifvorrichtungen so angeordnet sind, daß das gesamte System nahezu austariert ist.

2. Mehrfachgreifkopf nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß der Kreuzungsmittelpunkt der Antriebsachsen (8; 9) in der Schwenkachse (3) des Greifkopfes liegt.

HieraiLsL-Seiten Zeichnungen

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