CN214986041U - 折叠机臂及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种折叠机臂和无人机，所述折叠机臂用于承载为无人机提供飞行动力的电机，包括：机臂本体，所述机臂本体包括第一本体以及可相对于所述第一本体折叠的第二本体，使所述机臂本体可在展开位置和折叠位置之间切换；其中，所述第一本体与所述无人机的机身连接，所述第二本体用于承载所述电机；锁紧机构，用于使所述第一本体及所述第二本体处于展开状态或锁合状态；所述锁紧机构还设置有感应件，以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态。本实用新型实施例中，可以避免在所述第一本体及所述第二本体未处于锁合状态的情况下启动电机，提高了所述折叠机臂的使用安全，以及应用了所述折叠机臂的无人机的使用安全。

Description

折叠机臂及无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别是涉及一种折叠机臂以及一种无人机。

背景技术

折叠机臂式无人机是减小无人机包装体积的重要设计。在需要收纳或者运输无人机的情况下，可以将机臂进行折叠，此时，无人机体积较小，方便用户收纳和运输。在需要使用无人机的情况下，可以将机臂展开到位并锁紧，以方便启动机臂上的螺旋桨旋转起飞。

现有的技术中，用户在使用无人机之前，通常仅仅将无人机的机臂进行展开，很难注意到机臂是否展开到位，以及机臂展开后是否锁紧。然而，在机臂未展开到位或者机臂展开后未锁紧的情况下启动螺旋桨时，很容易造成机臂的振动，导致机臂松开，甚至，会导致无人机异常掉落，损坏无人机，极大的降低了无人机的使用安全。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种折叠机臂和无人机。

为了解决上述问题，第一方面，本实用新型公开了一种折叠机臂，用于无人机，所述折叠机臂，用于承载为所述无人机提供飞行动力的电机，包括：

机臂本体，所述机臂本体包括第一本体以及可相对于所述第一本体折叠的第二本体，使所述机臂本体可在展开位置和折叠位置之间切换；其中，所述第一本体与所述无人机的机身连接，所述第二本体用于承载所述电机；

锁紧机构，用于使所述第一本体及所述第二本体处于展开状态或锁合状态；

所述锁紧机构还设置有感应件，以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态。

可选地，所述锁紧机构包括第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件设于所述第一本体，所述第二锁紧件设于所述第二本体，在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件可锁合，以使所述机臂本体保持在所述展开位置；

所述第一锁紧件设有触发件，所述第二锁紧件设有感应件，所述触发件与所述感应件相配合，以使所述感应件产生用于表示所述第一锁紧件与所述第二锁紧件是否锁合的感测信号。

可选地，在所述第一锁紧件与所述第二锁紧件锁合的情况下，所述感应件能够感测到所述触发件而产生一在位感测信号，所述在位感测信号能够触发所述无人机开启工作模式；

在所述第一锁紧件与所述第二锁紧件未锁合的情况下，所述感应件未感测到所述触发件而产生一未在位感测信号，所述未在位感测信号能够触发所述无人机关闭所述工作模式。

可选地，所述触发件为接触式触发件，所述感应件为接触式感应件；

或者，所述触发件为非接触式触发件，所述感应件为非接触式感应件。

可选地，所述接触式触发件为导电件，所述接触式感应件为电流检测电路；

或者，所述接触式触发件为传力件，所述接触式感应件为压力传感器；

可选地，所述非接触式触发件为磁性件，所述非接触式感应件为霍尔传感器或者干簧管；

或者，所述非接触式触发件为红外发射器，所述非接触式感应件为红外接收器；

或者，所述非接触式感应件为电容传感器，所述非接触式触发件为所述电容传感器的第一电极板。

可选地，所述折叠机臂还包括：姿态检测器，所述姿态检测器设于所述机臂本体上，产生用于表示所述机臂本体是否展开到位的姿态信号。

可选地，在所述机臂本体展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一水平姿态信号，所述水平姿态信号能够触发所述无人机开启工作模式；在所述机臂本体未展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一非水平姿态信号，所述非水平姿态信号能够触发所述无人机关闭所述工作模式。

可选地，所述姿态检测器包括：角度检测器、惯性测量单元、水平仪中的至少一种。

可选地，所述折叠机臂还包括：安装于所述机臂本体的电调板，在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述电调板与所述机臂本体水平；

所述姿态检测器安装于所述电调板。

可选地，所述折叠机臂还包括：通信接口，所述通信接口与所述感应件和/或所述姿态检测器电连接，所述通信接口用于与所述无人机的处理器通信连接，以将所述感测信号和/或所述姿态信号发送至所述处理器。

可选地，所述第一锁紧件为第一卡扣、所述第二锁紧件为第二卡扣，所述第一卡扣和所述第二卡扣铰接；

在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述第一卡扣与所述第二卡扣卡接，在所述机臂本体处于所述折叠位置的情况下，所述第一卡扣与所述第二卡扣的卡接解除。

可选地，所述触发件为磁性件，所述感应件为霍尔传感器或者干簧管，所述感测信号为所述霍尔传感器或者所述干簧管根据是否感应到所述磁性件的磁场产生。

可选地，所述第一锁紧件为套杆，所述第二锁紧件为套筒，所述套筒套接在所述套杆外，所述套筒的内圈可与所述套杆的外圈锁合；

所述触发件设置于所述套杆的外圈，所述感应件设置于所述套筒的内圈。

第二方面，本实用新型还公开了一种无人机，包括：机身以及上述折叠机臂；其中，

所述折叠机臂连接于所述机身。

可选地，所述无人机还包括：处理器，所述处理器设于所述机身上；

所述折叠机臂上设置有通信接口，所述通信接口与感应件电连接；

所述处理器与所述通信接口通信连接，所述处理器用于，接收由所述通信接口发送的用于表示第一锁紧件与第二锁紧件是否锁合的感测信号，并根据所述感测信号启动或者关闭工作模式；其中，所述感测信号由所述感应件在触发件的触发下产生。

本实用新型包括以下优点：

本实用新型实施例中，由于所述锁紧机构设置有感应件，所述感应件可以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态，以避免在所述第一本体及所述第二本体未处于锁合状态的情况下启动电机，提高了所述折叠机臂的使用安全，进而，还可以提高应用了所述折叠机臂的无人机的使用安全。

附图说明

图1是本实用新型的一种折叠机臂处于展开位置的结构示意图；

图2是本实用新型图1中的折叠机臂的剖面示意图；

图3是本实用新型的一种折叠机臂处于折叠位置的结构示意图；

图4是本实用新型图3中的折叠机臂的剖面示意图；

图5是本实用新型的一种无人机的结构示意图之一；

图6是本实用新型的一种无人机的结构示意图之二；

图7是本实用新型的一种无人机的结构示意图之三；

图8是本实用新型的一种无人机的结构示意图之四；

附图标记说明：

100-无人机，10-折叠机臂，1-机臂本体，11-第一本体，12-第二本体，20-机身，3-锁紧机构，31-感应件，32-第一锁紧件，33-触发件，34-第二锁紧件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本实用新型的一种折叠机臂处于展开位置的结构示意图，参照图2，示出了本实用新型图1中的折叠机臂的剖面示意图，参照图3，示出了本实用新型的一种折叠机臂处于折叠位置的结构示意图，参照图4，示出了本实用新型图3中的折叠机臂的剖面示意图，如图1-4所示，本实用新型实施例公开了一种折叠机臂10，可以用于无人机100，折叠机臂10可以用于承载为无人机100提供飞行动力的电机，折叠机臂10具体可以包括：机臂本体1，机臂本体1可以包括第一本体11以及可相对于第一本体11折叠的第二本体12，使得机臂本体1可以在展开位置和折叠位置之间切换；其中，第一本体11可以与无人机100的机身20连接，第二本体12可以用于承载电机；锁紧机构3，可以用于使第一本体11及第二本体12处于展开状态或锁合状态；锁紧机构3还可以设置有感应件31，以感测第一本体11及第二本体12是否处于锁合状态。

在本实用新型实施例中，由于锁紧机构3设置有感应件31，感应件31可以感测第一本体11及第二本体12是否处于锁合状态，以避免在第一本体11及第二本体12未处于锁合状态的情况下启动电机，提高了折叠机臂10的使用安全，进而，还可以提高应用了折叠机臂10的无人机100的使用安全。

具体地，折叠机臂10的机臂本体1处于折叠位置的情况下，无人机100的体积可以变小，方便对无人机100的收纳和运输。

具体地，折叠机臂10上还设有锁紧机构3，锁紧机构3可以在机臂本体1展开到位的情况下，使得第一本体11及第二本体12可以处于锁合状态，使得无人机100可以正常飞行。具体地，锁紧机构3上还设有感应件31，可以感测第一本体11及第二本体12是否处于锁合状态，这样，在无人机100起飞之前，可以对折叠机臂10进行检测，避免展开的机臂本体1出现展开不到位或者松开的情况，进而避免无人机100在飞行过程中出现因异常掉落而导致损坏的现象。

在实际应用中，在无人机100起飞之前，可以通过感应件31感测第一本体11及第二本体12是否处于锁合状态，以避免无人机100在第一本体11及第二本体12未处于锁合状态下起飞后造成无人机100炸机的安全事故。

可选地，锁紧机构3可以包括第一锁紧件32和第二锁紧件34，第一锁紧件32可以设于第一本体11，第二锁紧件34可以设于第二本体12，在机臂本体1处于展开位置的情况下，第一锁紧件32和第二锁紧件34可以锁合，以使机臂本体1保持在展开位置；第一锁紧件32可以设有触发件33，第二锁紧件34可以设有感应件31，触发件33可以与感应件31相配合，以使感应件31产生用于表示第一锁紧件32与第二锁紧件34是否锁合的感测信号。

在本实用新型实施例中，锁紧机构3的第一锁紧件32设在第一本体11上，第二锁紧件34设在第二本体12上，通过锁合第一锁紧件32和第二锁紧件34，使得第一本体11和第二本体12处于锁合状态，以便于将机臂本体1保持在展开位置。第一锁紧件32上设有触发件33，第二锁紧件34上设有感应件31，这样，通过检测所述感测信号即可知晓第一锁紧件32和第二锁紧件34的锁合情况，更加方便快捷。

可选地，在第一锁紧件32与第二锁紧件34锁合的情况下，感应件31能够感测到触发件33而产生一在位感测信号，所述在位感测信号能够触发无人机100开启工作模式；在第一锁紧件32与第二锁紧件34未锁合的情况下，感应件31未感测到触发件33而产生一未在位感测信号，未在位感测信号能够触发无人机100关闭工作模式。

在本实用新型实施例中，第一锁紧件32与第二锁紧件34锁合的情况下，感应件31可以感测到触发件33并产生一在位感测信号，通过所述在位感测信号可以触发无人机100开启工作模式。第一锁紧件32与第二锁紧件34未锁合的情况下，感应件31感测不到触发件33可以产生一未在位感测信号，通过所述未在位感测信号可以触发无人机100关闭工作模式。根据感应件31产生的感测信号即可触发无人机100开启或关闭工作模式，便于对无人机100的控制。

具体地，第一锁紧件32与第二锁紧件34锁合的情况下，触发件33与感应件31靠近，使得感应件31可以感测到触发件33并产生一在位感测信号，在此情况下，第一本体11及第二本体12处于锁合状态，机臂本体1处于展开位置，可以触发无人机100启动工作模式。在实际应用中，机臂本体1处于展开位置，使得无人机100可以具备安全起飞的条件，提高无人机100的使用安全。所述工作模式包括：启动无人机100的电机，转动螺旋桨等。

具体地，第一锁紧件32与第二锁紧件34未锁合的情况下，触发件33与感应件31远离，使得感应件31感测不到触发件33，此时，感应件31可以产生一未在位感测信号，在此情况下，第一本体11及第二本体12处于展开状态，机臂本体1处于折叠位置，可以触发无人机100关闭工作模式。在实际应用中，机臂本体1处于折叠位置，为了避免无人机100起飞后出现异常，可以触发无人机100关闭工作模式。

可选地，第一锁紧件32可以为第一卡扣、第二锁紧件34可以为第二卡扣，第一卡扣和第二卡扣可以铰接；在机臂本体1处于展开位置的情况下，第一卡扣与第二卡扣卡接，在机臂本体1处于折叠位置的情况下，第一卡扣与第二卡扣的卡接解除。

在本实用新型实施例中，机臂本体1处于展开位置的情况下，第一卡扣和第二卡扣可以卡接，以保证机臂本体1保持在展开位置。机臂本体1处于折叠位置的情况下，第一卡扣和第二卡扣的卡接可以解除，便于将机臂本体1折叠进行收纳。

可选地，触发件33可以为磁性件，感应件31可以为霍尔传感器或者干簧管，感测信号为霍尔传感器或者干簧管根据是否感应到磁性件的磁场产生。

在本实用新型实施例中，霍尔传感器或者干簧管可以根据是否感应到磁性件的磁场产生感测信号，便于控制无人机100开启或关闭工作模式，以提高无人机100的使用安全。

可选地，第一锁紧件32可以为套杆，第二锁紧件34可以为套筒，套筒可以套接在套杆外，套筒的内圈可与套杆的外圈锁合；触发件33可以设置于套杆的外圈，感应件31可以设置于套筒的内圈。

在本实用新型实施例中，通过套杆和套筒的设置，可以提高机臂本体1保持在展开位置的稳定性。

在一些可选实施例中，触发件33可以为接触式触发件，感应件31可以为接触式感应件。具体地，触发件33为接触式触发件的情况下，感应件31为接触式感应件，这样，通过触发件33与感应件31的相互接触，感应件31可快速感应到触发件33并产生感测信号，提高感应件31产生所述感测信号的灵敏性。

可选地，所述接触式触发件可以为导电件，所述接触式感应件可以为电流检测电路。由于电流检测电路可以用于检测导电件的电流变化，这样，感应件31通过感应电流变化即可感测到触发件33并产生感测信号。具体地，所述导电件可以用于作为导体导通感应件31与电源之间的连接，或者导通感应件31与控制器之间的连接等。

可选地，所述接触式触发件可以为传力件，所述接触式感应件可以为压力传感器。由于压力传感器可以用于检测传力件的压力变化，这样，感应件31通过感应压力变化既可感测到触发件33并产生感测信号。具体地，所述传力件用于作为传导力的中间件将施加于触发件33上的外力传递至感应件31上。

或者，触发件33可以为非接触式触发件，感应件31可以为非接触式感应件，这样，在触发件33和感应件31未发生接触的情况下，感应件31也能够快速感应到触发件33并产生感测信号，感应件31不用接触触发件33即可产生感测信号，避免了感应件31外露于第二本体12，便于第二本体12进行防尘防水的设计。

可选地，所述非接触式触发件可以为磁性件，所述非接触式感应件可以为霍尔传感器或者干簧管。具体地，由于霍尔传感器或者干簧管可以感应到由磁性件引起的磁场变化，这样，感应件31通过感应磁场变化即可感测到触发件33并产生感测信号。具体地，所述磁性件为具有磁感应的磁体。

具体地，干簧管和霍尔传感器可以敏感磁场，对是否有磁场做出一定的电气动作，其中，干簧管在受到一定大小磁场的作用下可以导通或断开，相当于一个磁性开关，来指示磁场的有无。霍尔传感器在受到一定大小磁场的作用下，可以输出高低电平，来指示磁场的有无。在实际应用中，磁性件可以是一个永磁铁，永磁铁可以产生一定大小的磁场，磁场远离和靠近干簧管和霍尔传感器的时候，传感器可以输出不同的高低电平信号，处理器通过采集不同的高低电平信号可以判断永磁铁是远离还是靠近干簧管和霍尔传感器。

或者，所述非接触式触发件可以为红外发射器，所述非接触式感应件可以为红外接收器。具体地，由于红外接收器可以接收红外发射器的信号，这样，感应件31通过感应信号变化既可感测到触发件33并产生感测信号。具体地，所述红外发射器用于发射红外光信号或红外热信号。

或者，所述非接触式感应件可以为电容传感器，所述非接触式触发件可以为电容传感器的第一电极板。具体地，由于所述电容传感器能够感测到由第一电极板引起的电信号的变化，这样，感应件31通过感应电信号的变化即可感测到触发件33并产生感测信号。

具体地，所述电容式传感器一般可以由两个平行电极构成，在其两个电极之间以空气作为介质，在不考虑边缘效应的前提下，其电容可表示为C＝εS/d，其中，ε表示两电极间介质(即空气)的介电常数，S表示两电极之间相互覆盖的面积，d表示两电极间的距离，电容受这三个参数影响，任意一参数的改变就会使得电容得以改变。可以通过改变这三个参数，来实现传声器10对于不同的防风件的识别，从而采取相应的降噪模式。

所述电容传感器可以为介质变化型(ε变化因此C变化)、面积变化型(S变化因此C变化)和极距变化型(d变化因此C变化)三种中的任意一种。

在实际应用中，所述非接触式感应件还可以为光信号发射器，所述光信号发射器可以用于发射光信号。这样，感应件31通过感应光信号的变化既可感测到触发件33并产生感测信号。

本实用新型的一个可选实施例中，折叠机臂10可以包括：姿态检测器，所述姿态检测器可以设于机臂本体1上，产生用于表示机臂本体1是否展开到位的姿态信号。

在本实用新型实施例中，机臂本体1上还可以设有姿态检测器，所述姿态检测器可以产生用于表示机臂本体1是否展开到位的姿态信号，通过设置所述姿态检测器检测机臂本体1是否展开到位，提高了检测的可靠性。

具体地，检测到第一本体11和第二本体12处于锁合状态，机臂本体1处于展开位置，并且通过所述姿态检测器检测到机臂本体1展开到位，可以进一步保证无人机100符合安全飞行的条件，进一步提高无人机100的使用安全。

可选地，在机臂本体1展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一水平姿态信号，所述水平姿态信号能够触发无人机100开启工作模式；在机臂本体1未展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一非水平姿态信号，非水平姿态信号能够触发无人机100关闭工作模式。

在本实用新型实施例中，机臂本体1展开到位的情况下，所述姿态检测器可以产生一水平姿态信号，机臂本体1未展开到位的情况下，所述姿态检测器可以产生一非水平姿态信号，根据所述水平姿态信号和所述非水平姿态信号触发无人机100开启或关闭工作模式，可便于对无人机100的控制。

具体地，机臂本体1展开到位的情况下，使得无人机100可以具备安全飞行的条件，进而根据所述姿态检测器产生的水平姿态信号触发无人机启动工作模式，可以提高无人机100的使用安全。

具体地，机臂本体1未展开到位的情况下，根据所述姿态检测器产生的非水平姿态信号可以触发无人机100关闭工作模式，可以避免无人机100起飞后出现异常坠落。

可选地，所述姿态检测器可以包括：角度检测器、惯性测量单元、水平仪中的至少一种。在实际应用中，由于角度传感器、惯性测量单元、水平仪的测量精准度较高，可以提高所述姿态检测器产生水平姿态信号或非水平姿态信号的准确性。

具体地，所述姿态检测器可以只包括角度检测器或惯性测量单元或水平仪，也可以同时包括角度检测器、惯性测量单元和水平仪，具体可根据实际情况下进行设定，本实用新型实施例不做具体限定。

本实用新型可选地的一个实施例中，折叠机臂10还可以包括：安装于机臂本体1的电调板，在机臂本体1处于展开位置的情况下，所述电调板可以与机臂本体1水平；所述姿态检测器可以安装于所述电调板。

在本实用新型实施例中，所述电调板安装于机臂本体1上，所述姿态检测器安装于所述电调板，这样，所述电调板可以提供参照物，使得所述姿态检测器的检测结果更准确。

可选地，折叠机臂10还可以包括：通信接口，所述通信接口可以与感应件31和/或所述姿态检测器电连接，所述通信接口可以用于与无人机100的处理器通信连接，以将所述感测信号和/或所述姿态信号发送至所述处理器。

在本实用新型实施例中，所述通信接口通过与感应件31和/或所述姿态检测器电连接，以及与无人机100的处理器通信连接，可以将所述感测信号和/或所述姿态信号发送至所述处理器，以便于通过所述感测信号和/或所述姿态信号控制无人机100开启或关闭工作模式。

具体地，所述通信接口的数量可以为一个，通过一个所述通信接口分别与感应件31和所述姿态检测器电连接，可以实现一个所述通信接口将所述感测信号和所述姿态信号发送至所述处理器，可以减少折叠机臂10内部器件的设置，节约成本。

或者，所述通信接口的数量也可以为两个，一个所述通信接口可以分别与感应件31和无人机100的处理器连接，以将所述感测信号发送至所述处理器；另一个所述通信接口可以分别与所述姿态检测器和无人机100的处理器连接，以将所述姿态信号发送至所述处理器。所述感测信号和所述姿态信号使用不同的所述通信接口发送，可以提高信号发送的灵敏性可安全性。

本实用新型实施例提供的所述折叠机臂至少包括以下优点：

本实用新型实施例中，由于所述锁紧机构设置有感应件，所述感应件可以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态，以避免在所述第一本体及所述第二本体未处于锁合状态的情况下启动电机，提高了所述折叠机臂的使用安全，进而，还可以提高应用了所述折叠机臂的无人机的使用安全。

参照图5，示出了本实用新型的一种无人机的结构示意图之一，参照图6，示出了本实用新型的一种无人机的结构示意图之二，参照图7，示出了本实用新型的一种无人机的结构示意图之三，参照图8，示出了本实用新型的一种无人机的结构示意图之四，如图5-8所示，本实用新型提供了一种无人机，具体可以包括机身20和上述折叠机臂10，其中，折叠机臂10连接于无人机100的机身20。

在本实用新型实施例中，无人机100的折叠机臂10连接于机身20，可以提高无人机100的使用安全。

可选地，无人机100还可以包括：处理器，所述处理器可以设于机身20上；折叠机臂10上可以设置有通信接口，所述通信接口可以与感应件31电连接；处理器可以与通信接口通信连接，处理器可以用于，接收由通信接口发送的用于表示第一锁紧件32与第二锁紧件34是否锁合的感测信号，并根据感测信号启动或者关闭无人机100的工作模式；其中，感测信号由感应件31在触发件33的触发下产生。

在本实用新型实施例中，所述通信接口分别与感应件31和处理器通信连接，使得处理器可以接收由通信接口发送的感测信号，并根据所述感测信号控制无人机100开启或关闭工作模式。

本实用新型实施例提供的所述无人机至少包括以下优点：

本实用新型实施例中，由于所述锁紧机构设置有感应件，所述感应件可以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态，以避免在所述第一本体及所述第二本体未处于锁合状态的情况下启动电机，提高了所述折叠机臂的使用安全，进而，还可以提高应用了所述折叠机臂的无人机的使用安全。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本实用新型所提供的一种折叠机臂和无人机，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (16)

1.一种折叠机臂，用于无人机，所述折叠机臂，用于承载为所述无人机提供飞行动力的电机，其特征在于，包括：

机臂本体，所述机臂本体包括第一本体以及可相对于所述第一本体折叠的第二本体，使所述机臂本体可在展开位置和折叠位置之间切换；其中，所述第一本体与所述无人机的机身连接，所述第二本体用于承载所述电机；

锁紧机构，用于使所述第一本体及所述第二本体处于展开状态或锁合状态；

所述锁紧机构还设置有感应件，以感测所述第一本体及所述第二本体是否处于锁合状态。

2.根据权利要求1所述的折叠机臂，其特征在于，所述锁紧机构包括第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件设于所述第一本体，所述第二锁紧件设于所述第二本体，在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件可锁合，以使所述机臂本体保持在所述展开位置；

所述第一锁紧件设有触发件，所述第二锁紧件设有感应件，所述触发件与所述感应件相配合，以使所述感应件产生用于表示所述第一锁紧件与所述第二锁紧件是否锁合的感测信号。

3.根据权利要求2所述的折叠机臂，其特征在于，在所述第一锁紧件与所述第二锁紧件锁合的情况下，所述感应件能够感测到所述触发件而产生一在位感测信号，所述在位感测信号能够触发所述无人机开启工作模式；

在所述第一锁紧件与所述第二锁紧件未锁合的情况下，所述感应件未感测到所述触发件而产生一未在位感测信号，所述未在位感测信号能够触发所述无人机关闭所述工作模式。

4.根据权利要求2所述的折叠机臂，其特征在于，所述触发件为接触式触发件，所述感应件为接触式感应件；

或者，所述触发件为非接触式触发件，所述感应件为非接触式感应件。

5.根据权利要求4所述的折叠机臂，其特征在于，所述接触式触发件为导电件，所述接触式感应件为电流检测电路；

或者，所述接触式触发件为传力件，所述接触式感应件为压力传感器。

6.根据权利要求4所述的折叠机臂，其特征在于，所述非接触式触发件为磁性件，所述非接触式感应件为霍尔传感器或者干簧管；

或者，所述非接触式触发件为红外发射器，所述非接触式感应件为红外接收器；

或者，所述非接触式感应件为电容传感器，所述非接触式触发件为所述电容传感器的第一电极板。

7.根据权利要求1所述的折叠机臂，其特征在于，所述折叠机臂还包括：姿态检测器，所述姿态检测器设于所述机臂本体上，产生用于表示所述机臂本体是否展开到位的姿态信号。

8.根据权利要求7所述的折叠机臂，其特征在于，在所述机臂本体展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一水平姿态信号，所述水平姿态信号能够触发所述无人机开启工作模式；在所述机臂本体未展开到位的情况下，所述姿态检测器能够产生一非水平姿态信号，所述非水平姿态信号能够触发所述无人机关闭所述工作模式。

9.根据权利要求7所述的折叠机臂，其特征在于，所述姿态检测器包括：角度检测器、惯性测量单元、水平仪中的至少一种。

10.根据权利要求7所述的折叠机臂，其特征在于，所述折叠机臂还包括：安装于所述机臂本体的电调板，在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述电调板与所述机臂本体水平；

所述姿态检测器安装于所述电调板。

11.根据权利要求7所述的折叠机臂，其特征在于，所述折叠机臂还包括：通信接口，所述通信接口与所述感应件和/或所述姿态检测器电连接，所述通信接口用于与所述无人机的处理器通信连接，以将所述感测信号和/或所述姿态信号发送至所述处理器。

12.根据权利要求2所述的折叠机臂，其特征在于，所述第一锁紧件为第一卡扣、所述第二锁紧件为第二卡扣，所述第一卡扣和所述第二卡扣铰接；

在所述机臂本体处于所述展开位置的情况下，所述第一卡扣与所述第二卡扣卡接，在所述机臂本体处于所述折叠位置的情况下，所述第一卡扣与所述第二卡扣的卡接解除。

13.根据权利要求12所述的折叠机臂，其特征在于，所述触发件为磁性件，所述感应件为霍尔传感器或者干簧管，所述感测信号为所述霍尔传感器或者所述干簧管根据是否感应到所述磁性件的磁场产生。

14.根据权利要求2所述的折叠机臂，其特征在于，所述第一锁紧件为套杆，所述第二锁紧件为套筒，所述套筒套接在所述套杆外，所述套筒的内圈可与所述套杆的外圈锁合；

所述触发件设置于所述套杆的外圈，所述感应件设置于所述套筒的内圈。

15.一种无人机，其特征在于，包括：机身以及权利要求1至14任一项所述的折叠机臂；其中，

所述折叠机臂连接于所述无人机的机身。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：处理器，所述处理器设于所述机身上；

所述处理器用于接收由所述折叠机臂的通信接口发送的用于表示第一锁紧件与第二锁紧件是否锁合的感测信号，并根据所述感测信号启动或者关闭工作模式；其中，所述感测信号在触发件的触发下产生。

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