CN208292580U - 一种运用于小型箔卷的agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种运用于小型箔卷的AGV车，包括一底盘机构、一支撑架、一叉取悬臂机构、及一控制系统；底盘机构包括一底盘本体和一驱动单元；驱动单元包括一第一动力驱动、一第二动力驱动、一左侧主动轮、一右侧主动轮和四个从动轮；叉取悬臂机构包括一悬臂本体、一滑块、一升降驱动、一第一防撞传感器、一第二防撞传感器，所述悬臂本体通过一后座垂直固定于滑块上，且该升降驱动、第一防撞传感器、第二防撞传感器、第一动力驱动、第二动力驱动分别与控制系统连接。本实用新型不仅具有较高的叉取精度，避免叉取过程中碰撞到箔卷；而且能够精准的调整转弯等行走轨迹，确保其准确的按照预定行走轨迹运行。

Description

一种运用于小型箔卷的AGV车

【技术领域】

本实用新型涉及一种AGV车，具体涉及一种运用于小型箔卷的AGV车。

【背景技术】

随着仓储物流业的不断发展，智能移动机器人(简称AGV，全称Automatic GuidedVehicle，自动导向车)的应用也越来越普及，智能移动机器人是广泛运用于智能生产线、自动化物流运输、无人车间等现代化企业的一种无人驾驶的物资输送设备，具有智能、柔性、安全、高效等特点。现代的智能工厂由AGV小车将货物从工位点运输到相应站点，实现自动化货物运输，全程无需人的参与。

然而目前AGV很难实现标准化，需要针对不同的搬运物定制设计不同的 AGV。阴阳箔卷极片的生产与储存是电动汽车锂电池生产过程中的一道重要工序；由于小型的箔卷单个重量都能达到125kg，人工搬运困难，因此，通常设计相应的AGV车对其进行搬运，AGV车通常包括底盘、支撑架和叉取悬臂，AGV车的整体运行与各部分的作动则统一由控制系统控制。现有AGV 车存在着如下缺陷：叉取精度不够理想，容易碰撞到箔卷，使得箔卷受损； AGV车行走时容易出现线路偏差，尤其是转弯不够灵敏、易出现转弯角度偏差的问题。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种运用于小型箔卷的AGV 车，不仅具有较高的叉取精度，避免叉取过程中碰撞到箔卷；而且能够精准的调整转弯等行走轨迹，确保其准确的按照预定行走轨迹运行。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种运用于小型箔卷的AGV车，包括一底盘机构、一支撑架、一叉取悬臂机构、及一控制系统；

所述底盘机构包括一底盘本体和一驱动单元；所述驱动单元包括一第一动力驱动、一第二动力驱动、一左侧主动轮、一右侧主动轮和四个从动轮，所述左侧主动轮、右侧主动轮一左一右对称安装于底盘本体底部的中段，四所述从动轮分别安装于底盘本体底部的四个角处，所述左侧主动轮与第一动力驱动连接，所述右侧主动轮与第二动力驱动连接，所述第一动力驱动、第二动力驱动安装于底盘本体内并分别与控制系统连接；所述支撑架垂直安装于底盘本体上；

所述叉取悬臂机构包括一悬臂本体、一滑块、一升降驱动、一第一防撞传感器、一第二防撞传感器，所述滑块滑配于支撑架上，所述升降驱动与滑块连接，所述悬臂本体通过一后座垂直固定于滑块上，所述第一防撞传感器安装于后座上，所述第二防撞传感器安装于悬臂本体的末端上，且该升降驱动、第一防撞传感器、及第二防撞传感器分别与控制系统连接。

进一步地，所述升降驱动包括一电机、一枢接支撑架内的丝杆、一与丝杆匹配的丝杆螺母、及一纵向设置于支撑架上的直线导轨；所述滑块与丝杆螺母固定连接并滑配于直线导轨，所述丝杆螺母旋于丝杆上，所述丝杆与直线导轨平行设置，且该丝杆与电机连接，所述电机与控制系统连接。

进一步地，所述悬臂本体的末端上设有一凸起部，所述凸起部与悬臂本体的轴向垂直，该凸起部的高度为h，悬臂本体的直径为D1，小型箔卷的卷轴内径为D2，且h+D1＜D2。

进一步地，所述悬臂本体的外表面上设有防滑件。

进一步地，所述底盘本体的前端处与末端处分别设有一非接触防碰传感器，所述非接触防碰传感器均与控制系统连接。

进一步地，所述底盘机构还包括一急停按钮，所述急停按钮与与控制系统连接。

进一步地，所述底盘本体的前端部与末端部分别设有一导航传感器，所述导航传感器与控制系统连接。

进一步地，所述底盘本体的底部上设有一RFID读头，所述RFID读头与控制系统连接。

进一步地，所述底盘本体的底部上设有一地标传感器，所述地标传感器与控制系统连接。

进一步地，所述电机安装于AGV车支撑架内。

本实用新型一种运用于小型箔卷的AGV车有益效果在于：

通过底盘机构与叉取悬臂机构的具体设置，使得AGV车不仅能够精准的调整转弯等行走轨迹，确保其准确的按照预定行走轨迹运行；而且能够对小型箔卷进行精确的叉取即具有高精度，另外，通过第一防撞传感器与第二防撞传感器，从而防止叉取过程中碰撞或挤压到箔卷，从而避免箔卷受损，进而避免因箔卷受到挤压或碰撞导致对最终产品产生不良的影响。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

图1是本实用新型一种运用于小型箔卷的AGV车的示意图。

图2是本实用新型中底盘机构的示意图。

图3是本实用新型中底盘机构的仰视图。

图4是本实用新型中升降驱动的示意图。

图5是本实用新型中叉取悬臂机构叉取小型箔卷后的局部示意图。

【具体实施方式】

请结合参阅图1至图5，本实用新型一种运用于小型箔卷的AGV车100，包括一底盘机构1、一支撑架2、一叉取悬臂机构3、及一控制系统(未图示)。

如图2与图3所示，底盘机构1包括一底盘本体11和一驱动单元12；所述驱动单元12包括一第一动力驱动121、一第二动力驱动122、一左侧主动轮123、一右侧主动轮124和四个从动轮125，所述左侧主动轮123、右侧主动轮124一左一右对称安装于底盘本体11底部的中段，四所述从动轮125 分别安装于底盘本体1底部的四个角处，所述左侧主动轮123与第一动力驱动121连接，所述右侧主动轮124与第二动力驱动122连接，所述第一动力驱动121、第二动力驱动122安装于底盘本体11内并分别与控制系统连接；所述支撑架2垂直安装于底盘本体11上。

本实用新型应用时底盘机构1的作动过程：控制系统开启第一动力驱动 121、第二动力驱动122，则左侧主动轮123、右侧主动轮124同时开始滚动，带动底盘本体11移动，从动轮125相应同步滚动，且控制系统经由第一动力驱动121、第二动力驱动122分别控制左侧主动轮123、右侧主动轮124的滚动速度，从而实现左侧主动轮123与右侧主动轮124二者之间的速度差，能够较为精准的调整底盘机构1转弯等行走轨迹，进而促使AGV车100能够准确的按照预定行走轨迹运行。

另外，在本实施例中，底盘机构1还包括一急停按钮13，所述急停按钮 13与与控制系统连接，当遇到需要紧急停止运行时，则工作人员按下急停按钮13，控制系统被急停按钮13触发并关闭第一动力驱动121、第二动力驱动 122，则左侧主动轮123、右侧主动轮124停止滚动，从而使AGV车100停止运行，即起到对AGV车100被动的安全防护。

底盘本体11的前端处与末端处分别设有一非接触防碰传感器14，所述非接触防碰传感器14均与控制系统连接，非触碰防传感器14用以感应并检测前方与后方感应区域内是否有物体，并将感应到的信号反馈给控制系统，如若反馈的是有物体的相关信号，则控制系统接收信号后关闭第一动力驱动 121、第二动力驱动122，则左侧主动轮123、右侧主动轮124停止滚动，从而使AGV车100停止运行，避免AGV车100与物体相碰撞，即起到对AGV 车100主动的安全防护。

底盘本体11的前端部与末端部分别设有一导航传感器15，所述导航传感器15与控制系统连接，导航传感器15用于对作业场所的地面磁条进行跟踪，并通过将相应信号反馈给控制系统，控制系统根据信号分别控制第一动力驱动121、第二动力驱动122，从而分别对左侧主动轮123、右侧主动轮124 的速度进行调节，进而调整左侧主动轮123与右侧主动轮124二者的速度差，实现运行或行走轨迹的调整。

底盘本体的底部上设有一RFID读头16，所述RFID读头16与控制系统连接，RFID读头16用以对作业场所地面电子标签进行实时读取并反馈给控制系统，从而使得控制系统能够实时监控AGV车100的运行区域。

底盘本体11的底部上设有一地标传感器17，所述地标传感器17与控制系统连接，控制系统控制地标传感器17的开启，地标传感器17能够对工位地表点进行精确定位并反馈给控制系统。

所述叉取悬臂机构3包括一悬臂本体31、一滑块32、一升降驱动33、一第一防撞传感器34、一第二防撞传感器35，所述滑块32滑配于支撑架2 上，所述升降驱动33与滑块32连接，所述悬臂本体31通过一后座36垂直固定于滑块32上，所述第一防撞传感器34安装于后座36上，所述第二防撞传感器35安装于悬臂本体31的末端上，且该升降驱动33、第一防撞传感器34、及第二防撞传感器35分别与控制系统连接。

其中，升降驱动33用于驱动滑块2在AGV车的支撑架200的纵向移动，具体地，如图4所示，升降驱动33包括一电机(未图示)、一枢接支撑架内的丝杆331、一与丝杆331匹配的丝杆螺母332、及一纵向设置于支撑架2上的直线导轨(未图示)；所述滑块32与丝杆螺母332固定连接并滑配于直线导轨，所述丝杆螺母332旋于丝杆331上，所述丝杆331与直线导轨平行设置，且该丝杆331与电机连接，所述电机与控制系统连接；通过控制系统启动电机，丝杆331在电机驱动下转动，随着丝杆331的转动丝杆螺母332在丝杆331实现上下移动，且滑块32在丝杆螺母332的带动下沿着直线导轨滑动，从而带动叉取悬臂本体31上下移动；且通过丝杆螺母332沿着丝杆331 移动所产生的作业噪声较小。电机安装于支撑架2内，使得整个结构更为紧凑。

第一防撞传感器34用以感应检测小型箔卷200与后座36之间的间距，避免叉取至悬臂本体31上的小型箔卷200碰撞到后座36；第二防撞传感器 35用以感应检测悬臂本体31末端311与置于料架上的小型箔卷200之间的间距，避免悬臂本体31末端311碰撞到料架上的小型箔卷200。

此外，再参阅图5，悬臂本体31的末端311上设有一凸起部37，所述凸起部37与悬臂本体31的轴向垂直，该凸起部37的高度为h，悬臂本体31 的直径为D1，小型箔卷200的卷轴201内径为D2，且h+D1＜D2，该设置能够避免叉取后的小型箔卷200在运送过程中从悬臂本体31的末端311滑落；为了避免叉取后的小型箔卷200在悬臂本体31上滑动或晃动过于严重，在悬臂本体31的外表面上设有防滑件312。

本实用新型应用时叉取悬臂机构3的作动过程：在AGV车100行驶至料架边上，控制系统控制升降驱动33使得滑块32沿着支撑架2在纵向上移动，从而带动悬臂本体31在纵向上移动，直至带动悬臂本体31对准料架上小型箔卷200的卷轴201，且在悬臂本体31对准小型箔卷200卷轴201的过程中，第二防撞传感器35实时感应检测悬臂本体31末端311与小型箔卷200之间的间距，避免悬臂本体31末端311碰撞到料架上的小型箔卷200；之后AGV 车100往料架所在方向行驶，悬臂本体31插入准料架上小型箔卷200的卷轴 201内，待小型箔卷200被完全叉取至悬臂本体31上后，并通过第一防撞传感器34感应检测小型箔卷200与后座36之间的间距，使小型箔卷200达到与后座36的安全间距时即可完成对小型箔卷200的精准叉取作业。

本实用新型通过底盘机构1与叉取悬臂机构3的具体设置，使得AGV 车100不仅能够精准的调整转弯等行走轨迹，确保其准确的按照预定行走轨迹运行；而且能够对小型箔卷200进行精确的叉取即具有高精度，另外，通过第一防撞传感器34与第二防撞传感器35，从而防止叉取过程中碰撞或挤压到箔卷，从而避免箔卷受损，进而避免因箔卷受到挤压或碰撞导致对最终产品产生不良的影响；换而言之，本实用新型在实现对小型箔卷的叉取、运输的同时，具有高效率、高精度、低损失的特点。

Claims (10)

1.一种运用于小型箔卷的AGV车，包括一底盘机构、一支撑架、一叉取悬臂机构、及一控制系统，其特征在于：

所述底盘机构包括一底盘本体和一驱动单元；所述驱动单元包括一第一动力驱动、一第二动力驱动、一左侧主动轮、一右侧主动轮和四个从动轮，所述左侧主动轮、右侧主动轮一左一右对称安装于底盘本体底部的中段，四所述从动轮分别安装于底盘本体底部的四个角处，所述左侧主动轮与第一动力驱动连接，所述右侧主动轮与第二动力驱动连接，所述第一动力驱动、第二动力驱动安装于底盘本体内并分别与控制系统连接；所述支撑架垂直安装于底盘本体上；

所述叉取悬臂机构包括一悬臂本体、一滑块、一升降驱动、一第一防撞传感器、一第二防撞传感器，所述滑块滑配于支撑架上，所述升降驱动与滑块连接，所述悬臂本体通过一后座垂直固定于滑块上，所述第一防撞传感器安装于后座上，所述第二防撞传感器安装于悬臂本体的末端上，且该升降驱动、第一防撞传感器、及第二防撞传感器分别与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述升降驱动包括一电机、一枢接支撑架内的丝杆、一与丝杆匹配的丝杆螺母、及一纵向设置于支撑架上的直线导轨；所述滑块与丝杆螺母固定连接并滑配于直线导轨，所述丝杆螺母旋于丝杆上，所述丝杆与直线导轨平行设置，且该丝杆与电机连接，所述电机与控制系统连接。

3.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述悬臂本体的末端上设有一凸起部，所述凸起部与悬臂本体的轴向垂直，该凸起部的高度为h，悬臂本体的直径为D1，小型箔卷的卷轴内径为D2，且h+D1＜D2。

4.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述悬臂本体的外表面上设有防滑件。

5.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述底盘本体的前端处与末端处分别设有一非接触防碰传感器，所述非接触防碰传感器均与控制系统连接。

6.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述底盘机构还包括一急停按钮，所述急停按钮与与控制系统连接。

7.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述底盘本体的前端部与末端部分别设有一导航传感器，所述导航传感器与控制系统连接。

8.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述底盘本体的底部上设有一RFID读头，所述RFID读头与控制系统连接。

9.根据权利要求1所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述底盘本体的底部上设有一地标传感器，所述地标传感器与控制系统连接。

10.根据权利要求2所述一种运用于小型箔卷的AGV车，其特征在于：所述电机安装于AGV车支撑架内。