CN117079371B - 一种门禁控制权的调度方法及系统 - Google Patents
一种门禁控制权的调度方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117079371B CN117079371B CN202311324690.1A CN202311324690A CN117079371B CN 117079371 B CN117079371 B CN 117079371B CN 202311324690 A CN202311324690 A CN 202311324690A CN 117079371 B CN117079371 B CN 117079371B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- access control
- door opener
- current
- robot
- control area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 83
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C9/00—Individual registration on entry or exit
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
本发明实施例提供一种门禁控制权的调度方法及系统，包括：当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权，本发明实施例实现了配送机器人的有序通行。
Description
技术领域
本发明涉及电站锅炉技术领域，具体而言，涉及一种门禁控制权的调度方法及系统。
背景技术
在楼宇场景中，配送机器人为了能送件上门，必然需要通过各式各样的门禁，且门禁一般较窄，通常只有1m宽。虽然可以通过无线通信，以及加装继电器可以让配送机器人自行打开门禁，但是，当有多台机器人时，在狭窄的门禁区域，配送机器人就可能在门禁区域互相挡住彼此；因为在通过门禁的过程中，涉及到与开门器的通信，以及保持门禁的常开，因此一般的多机调度系统也无法确保配送机器人在门禁区域可以自主调度。因此，对于门禁这样的场景，需要特殊的控制权调度方式，来保证配送机器人可以依此有序得通过门禁区域。
发明内容
为解决现有技术中多个配送机器人集中通过门禁时容易相互阻挡导致配送机器人难以有序通过门禁区域的技术问题，本发明实施例提供一种门禁控制权的调度方法及系统。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种门禁控制权的调度方法，包括:
当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
若下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向一致且待通过所述当前门禁区域，则以下一配送机器人作为当前配送机器人执行如下步骤：
发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，包括：
判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；若是，则判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致，若否，则判定当前门禁区域的开门器处于空闲状态。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
当前配送机器人接收来自门禁区域的开门器的状态信息，所述状态信息包括空闲状态、第一方向放行状态和第二方向放行状态。
进一步的，当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答之前还包括：
当前配送机器人导航至当前门禁区域的位置点A或者离位置点A附近0.5m范围内的位置。
进一步的，当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；包括：
当前配送机器人通过所述开门器后到达位置点B，送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
当前配送机器人在预设有门禁区域的地图中规划用于到达目标点的路径；
判断所述路径是否需要通过至少一个所述门禁区域。
进一步的，申请门禁区域控制指令包括时间戳、门禁区域编号、机器人标号、路径方向及控制指令；控制指令应答包括时间戳、门禁区域编号、获得通过权的机器人编号及故障码；请求开门指令包括时间戳、门禁区域编号和开门指令；开门指令应答包括时间戳、门禁区域编号、是否开门及故障码。
第二方面，本发明实施例的一种门禁控制权的调度系统，包括：
开门器，用于与配送机器人无线通信；以及
配送机器人，用于：
判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，所述门禁控制权的调度系统还包括上位机；所述上位机用于在预设地图中绘制所有的门禁区域。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明实施例的一种门禁控制权的调度方法及系统， 通过当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权，解决了现有技术中多个配送机器人集中通过门禁时容易相互阻挡导致配送机器人难以有序通过门禁区域的技术问题。本发明实施例的一种门禁控制权的调度方法及系统实现了配送机器人的有序通行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为门禁控制权的调度方法的流程示意图。
图2为门禁控制权的调度系统的结构示意图。
图3为申请门禁区域控制指令及控制指令应答示意图。
图4为请求开门指令及开门指令应答示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
为解决现有技术中多个配送机器人集中通过门禁时容易相互阻挡导致配送机器人难以有序通过门禁区域的技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种门禁控制权的调度方法，参考图1所示，包括:
S1.当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
S2.当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
S3.当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
S4.当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
S5.当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
从而，本发明实施例通过当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权，实现了配送机器人的有序通行。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
S6.若下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向一致且待通过所述当前门禁区域，则以下一配送机器人作为当前配送机器人执行如下步骤：
S61.发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
S62.当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
S63.当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
当前配送机器人通过查询开门器的待通过当前门禁区域的配送机器人的队列列表获取下一配送机器人的路径方向和待通过当前门禁区域的信息，从而，当前配送机器人根据该信息可判断下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向是否一致且是否待通过当前门禁区域；当然该步骤也可以在其它硬件设备上完成比如上位机。
进一步的，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，包括：
S31.判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；若是，则判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致，若否，则判定当前门禁区域的开门器处于空闲状态。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
S7.当前配送机器人接收来自门禁区域的开门器的状态信息，所述状态信息包括空闲状态、第一方向放行状态和第二方向放行状态。
进一步的，当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答之前还包括：
当前配送机器人导航至当前门禁区域的位置点A或者离位置点A附近0.5m范围内的位置。
进一步的，当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；包括：
当前配送机器人通过所述开门器后到达位置点B，送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，所述门禁控制权的调度方法还包括：
当前配送机器人在预设有门禁区域的地图中规划用于到达目标点的路径；
判断所述路径是否需要通过至少一个所述门禁区域。
进一步的，参考图3和4所示，申请门禁区域控制指令包括时间戳、门禁区域编号、机器人标号、路径方向及控制指令；控制指令应答包括时间戳、门禁区域编号、获得通过权的机器人编号及故障码；请求开门指令包括时间戳、门禁区域编号和开门指令；开门指令应答包括时间戳、门禁区域编号、是否开门及故障码。
示例性的，门禁控制权的调度方法包括：
当配送机器人获得新的目标点进行导航任务时，导航模块在预设地图中规划路径；检查路径是否需要通过预设的门禁区域，并比较路径方向和门禁区域预设通过方向是否一致，根据是否一致来作为请求指令中的路径方向的属性；若是，则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令（参考图3所示）。
当配送机器人的路径需要通过门禁区域时，根据路径的宽敞程度以及与门禁区域的距离情况，选取申请门禁控制权的等待位置点A以及释放门禁控制权的位置点B。
当配送机器人通过导航到达申请门禁控制权的位置点A或者位置点A附近0.5m范围时，配送机器人停止运动，通过无线接收发单元查询开门器门禁区域的空闲情况，当配送机器人通过无线接收单元确认门禁区域属于空闲情况，当配送机器人获取门禁控制权时，则配送机器人恢复运动状态，否则就继续等待。
开门器通过无线通信模块获得配送机器人的申请门禁区域控制指令后，按照固定的时间周期进行决策，根据门禁区域当前是否空闲，进行应答。应答指令如图3所示。门禁区域是否空闲，取决于两个条件，即条件1：判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；条件2：判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致。无人配送机器人获得对应的空闲应答之后，即认为当前门禁区域可以通信通行，开始执行通过门禁区域的步骤；否则，继续在等待位置点等待门禁区域的控制权。
配送机器人在通过门禁区域的过程中，在距离门禁区域较近的位置A时，通过无线接收发单元请求开门器保持开门状态，直到配送机器人离开门禁区域。当配送机器人到达释放控制权的位置点B后，通过无线接收发单元通知开门器释放门禁区域的控制权。如果开门器反馈不能开门，则配送机器人停止当前运动并保持等待。
开门器管理门禁的开关，并通过队列的方式管理门禁区域的状态，分别可能是空闲，方向1和方向2。所述开门器通过无线接收发单元获得配送机器人的请求指令。如果门禁区域属于空闲状态，则给配送机器人反馈可以通行。
可选地，开门器与配送机器人之间的无线通信协议中，根据预设的门禁区域，规定了不同的方向，方向1和方向2。当门禁区域允许了其中一个方向的机器通过，则拒绝另一个方向的配送机器人的请求。
当允许一台配送机器人通过时，间隔5s后，若同一个方向有其他配送机器人请求通过，则继续放行。间隔的时间差可以保证同一个方向的配送机器人可以依次通过门禁区域。
当配送机器人通过无线接收发单元请求通过，则开门器维持门禁的常开。让配送机器人可以正常通过。当配送机器人通过无线接收发单元通知开门器释放区域控制权时，则开门器将该配送机器人从队列中删除，并检查通过队列中是否还有同一个方向的配送机器人需要通过；如果还有，则开门器继续维持门禁区域在该方向的控制权；如果没有，则开门器将门禁区域的状态置为空闲状态，等待新的通过请求。
第二方面，本发明实施例的一种门禁控制权的调度系统，参考图2所示，包括：
开门器，用于与配送机器人无线通信；以及
配送机器人，用于：
判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
进一步的，所述门禁控制权的调度系统还包括上位机；所述上位机用于在预设地图中绘制所有的门禁区域。
示例性的，门禁控制权的调度系统包括配送机器人，开门器和上位机，其中，上位机用于在地图中绘制特定的门禁区域配合导航装置用于决策开门器的控制权调度，上位机用于预设特定的门禁区域。上位机只是用来辅助在地图中绘制门禁区域，但上位机并不是必须的，也可以直接在建完图后，将对应的门禁区域存储在地图中。即可以通过预先编辑的方式，将门禁区域编辑在地图中；门禁区域的作用是辅助导航判断路径是否需要通过门禁区域。配送机器人设置有导航装置，ESP32无线通信模块。所述导航装置用于配送机器人进行导航，ESP32无线通信模块用于与开门器进行无线通信，所述开门器设置有开门模块以及无线通信模块用于与配送机器人进行无线通信。以往配送机器人通过门禁区域，为了避免配送机器人之间的相互堵塞，只能人为的一台一台得发布导航任务，效率低下。该系统仅依赖ESP32无线通信模块来保持配送机器人与开门器之间的通信，由门禁控制权的调度系统自主进行决策，提高了配送效率，且并不依赖移动网络。
该门禁控制权的调度系统的运行原理同方法，此不赘述。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种门禁控制权的调度方法，其特征在于，包括:
当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；
还包括：
若下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向一致且待通过所述当前门禁区域，则以下一配送机器人作为当前配送机器人执行如下步骤：
发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；
根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，包括：
判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；若是，则判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致，若否，则判定当前门禁区域的开门器处于空闲状态。
2.如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，还包括：
当前配送机器人接收来自门禁区域的开门器的状态信息，所述状态信息包括空闲状态、第一方向放行状态和第二方向放行状态。
3.如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答之前还包括：
当前配送机器人导航至当前门禁区域的位置点A或者离位置点A附近0.5m范围内的位置。
4.如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；包括：
当前配送机器人通过所述开门器后到达位置点B，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权。
5.如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，还包括：
当前配送机器人在预设有门禁区域的地图中规划用于到达目标点的路径；
判断所述路径是否需要通过至少一个所述门禁区域。
6.如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，申请门禁区域控制指令包括时间戳、门禁区域编号、机器人标号、路径方向及控制指令；控制指令应答包括时间戳、门禁区域编号、获得通过权的机器人编号及故障码；请求开门指令包括时间戳、门禁区域编号和开门指令；开门指令应答包括时间戳、门禁区域编号、是否开门及故障码。
7.一种门禁控制权的调度系统，其特征在于，包括：
开门器用于与配送机器人无线通信；以及
配送机器人，用于：
判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；
发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；
接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；
还包括：
若下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向一致且待通过所述当前门禁区域，则以下一配送机器人作为当前配送机器人执行如下步骤：
发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；
当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；
当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权；
根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，包括：
判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；若是，则判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致，若否，则判定当前门禁区域的开门器处于空闲状态。
8.如权利要求7所述门禁控制权的调度系统，其特征在于，还包括上位机；所述上位机用于在预设地图中绘制所有的门禁区域。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311324690.1A CN117079371B (zh) | 2023-10-13 | 2023-10-13 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311324690.1A CN117079371B (zh) | 2023-10-13 | 2023-10-13 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117079371A CN117079371A (zh) | 2023-11-17 |
| CN117079371B true CN117079371B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=88717434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311324690.1A Active CN117079371B (zh) | 2023-10-13 | 2023-10-13 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117079371B (zh) |
Citations (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES488281A0 (es) * | 1979-02-06 | 1980-08-01 | Telediffusion Fse | Perfeccionamientos en tarjetas de abono para receptores de videotex |
| WO2015120753A1 (zh) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | 韩磊 | 计算机互联网多个机器人组成的电动汽车电池组更换系统 |
| CN106809253A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-06-09 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种基于通信的分布式列车运行控制系统 |
| CN108198280A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-06-22 | 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司 | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 |
| CN109108973A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-01 | 广州市君望机器人自动化有限公司 | 单向式路径调度方法及系统 |
| CN109272608A (zh) * | 2018-08-19 | 2019-01-25 | 天津新泰基业电子股份有限公司 | 一种防尾随门禁控制系统及方法 |
| CN109493481A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-19 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 一种基于机器人的门禁通行方法、系统及机器人 |
| CN110189483A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-30 | 顺丰科技有限公司 | 机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质 |
| CN110223422A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-10 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统 |
| CN110348626A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-10-18 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110349314A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-18 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人通过门禁或闸机的控制方法 |
| CN110415396A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-11-05 | 平安国际智慧城市科技股份有限公司 | 基于人工智能的门禁控制方法、系统、设备及存储介质 |
| CA3102308A1 (en) * | 2018-06-06 | 2019-12-12 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | Shelf management method and system, pickup area and stock pickup system |
| CN110611795A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-24 | 长沙平安财富中心有限公司 | 建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法 |
| CN110675541A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-01-10 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统 |
| CN111119653A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-05-08 | 广州赛特智能科技有限公司 | 基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置及方法 |
| CN210741451U (zh) * | 2019-08-21 | 2020-06-12 | 成都越凡创新科技有限公司 | 送货机器人的货舱开闭检测系统 |
| CN111462375A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-28 | 中国工商银行股份有限公司 | 门禁控制方法、装置、巡检系统和电子设备 |
| CN211269214U (zh) * | 2019-08-21 | 2020-08-18 | 成都越凡创新科技有限公司 | 送货机器人 |
| CN211908837U (zh) * | 2020-05-19 | 2020-11-10 | 上海派十梯能源科技有限公司 | 一种智能安全的能源传输网关装置 |
| CN112819368A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-05-18 | 上海有个机器人有限公司 | 多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质 |
| CN112835356A (zh) * | 2019-11-25 | 2021-05-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法 |
| US11129230B1 (en) * | 2020-03-17 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Emergency-responsive community and building infrastructure control |
| WO2022022400A1 (zh) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | 徐宁 | 一种包裹收发的智能方法及智慧服务机器人系统 |
| CN115032988A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-09-09 | 上海景吾酷租科技发展有限公司 | 清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统 |
| CN115034773A (zh) * | 2021-03-07 | 2022-09-09 | 智慧式有限公司 | 一种无人自主经营餐厅系统与智能终端应用 |
| JP2022175252A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 三菱電機株式会社 | 入退管理装置 |
| CN116125786A (zh) * | 2022-11-25 | 2023-05-16 | 深圳市金奥博科技股份有限公司 | 一种液压机器人控制方法和系统 |
| CN116486526A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-07-25 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 智能巡检门禁控制方法和系统、巡检机器人 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220234194A1 (en) * | 2016-02-09 | 2022-07-28 | Cobalt Robotics Inc. | Robot with rotatable arm |
| US11836685B2 (en) * | 2020-03-27 | 2023-12-05 | Aristocrat Technologies, Inc. | Gaming service automation machine with drop box services |
-
2023
- 2023-10-13 CN CN202311324690.1A patent/CN117079371B/zh active Active
Patent Citations (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES488281A0 (es) * | 1979-02-06 | 1980-08-01 | Telediffusion Fse | Perfeccionamientos en tarjetas de abono para receptores de videotex |
| WO2015120753A1 (zh) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | 韩磊 | 计算机互联网多个机器人组成的电动汽车电池组更换系统 |
| CN106809253A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-06-09 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种基于通信的分布式列车运行控制系统 |
| CN108198280A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-06-22 | 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司 | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 |
| CA3102308A1 (en) * | 2018-06-06 | 2019-12-12 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | Shelf management method and system, pickup area and stock pickup system |
| CN109272608A (zh) * | 2018-08-19 | 2019-01-25 | 天津新泰基业电子股份有限公司 | 一种防尾随门禁控制系统及方法 |
| CN109108973A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-01 | 广州市君望机器人自动化有限公司 | 单向式路径调度方法及系统 |
| CN109493481A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-19 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 一种基于机器人的门禁通行方法、系统及机器人 |
| CN110223422A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-10 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统 |
| CN110189483A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-30 | 顺丰科技有限公司 | 机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质 |
| CN110415396A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-11-05 | 平安国际智慧城市科技股份有限公司 | 基于人工智能的门禁控制方法、系统、设备及存储介质 |
| CN110348626A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-10-18 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 一种巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110349314A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-18 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人通过门禁或闸机的控制方法 |
| CN210741451U (zh) * | 2019-08-21 | 2020-06-12 | 成都越凡创新科技有限公司 | 送货机器人的货舱开闭检测系统 |
| CN211269214U (zh) * | 2019-08-21 | 2020-08-18 | 成都越凡创新科技有限公司 | 送货机器人 |
| CN110611795A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-24 | 长沙平安财富中心有限公司 | 建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法 |
| CN110675541A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-01-10 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统 |
| CN112835356A (zh) * | 2019-11-25 | 2021-05-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法 |
| CN111119653A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-05-08 | 广州赛特智能科技有限公司 | 基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置及方法 |
| US11129230B1 (en) * | 2020-03-17 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Emergency-responsive community and building infrastructure control |
| CN111462375A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-28 | 中国工商银行股份有限公司 | 门禁控制方法、装置、巡检系统和电子设备 |
| CN211908837U (zh) * | 2020-05-19 | 2020-11-10 | 上海派十梯能源科技有限公司 | 一种智能安全的能源传输网关装置 |
| WO2022022400A1 (zh) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | 徐宁 | 一种包裹收发的智能方法及智慧服务机器人系统 |
| CN112819368A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-05-18 | 上海有个机器人有限公司 | 多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质 |
| CN115034773A (zh) * | 2021-03-07 | 2022-09-09 | 智慧式有限公司 | 一种无人自主经营餐厅系统与智能终端应用 |
| JP2022175252A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 三菱電機株式会社 | 入退管理装置 |
| CN115032988A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-09-09 | 上海景吾酷租科技发展有限公司 | 清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统 |
| CN116125786A (zh) * | 2022-11-25 | 2023-05-16 | 深圳市金奥博科技股份有限公司 | 一种液压机器人控制方法和系统 |
| CN116486526A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-07-25 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 智能巡检门禁控制方法和系统、巡检机器人 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 变电站机器人智能巡检系统设计及应用;彭向阳;金亮;王柯;钱金菊;岳卫兵;;中国电力(02);全文 * |
| 智能昆虫机器人与移动设备交互通信的设计与实现;杨泽平;文赓;马佳敏;蔡妤婕;饶婷霜;郭梦洁;;物联网技术(08);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117079371A (zh) | 2023-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109573754B (zh) | 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 | |
| AU2019290096B2 (en) | Robot scheduling and robot path control method, server and storage medium | |
| KR20190008709A (ko) | 자율주행 로봇 장치 및 자율 주행 방법 | |
| US20100156672A1 (en) | System and method for auto valet parking | |
| CN110342356B (zh) | 呼梯方法、系统、控制板、和存储介质 | |
| JP2002532892A (ja) | 材料輸送システム用分散制御システムアーキテクチャ及び方法 | |
| JP2019001614A (ja) | エレベーター利用者案内システム | |
| CN109108973A (zh) | 单向式路径调度方法及系统 | |
| CN108919813A (zh) | 路径冲突处理方法及系统 | |
| CN114314217A (zh) | 乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN111153298A (zh) | 一种机器人乘梯方法 | |
| JP2022083144A (ja) | エレベーターシステム | |
| CN117079371B (zh) | 一种门禁控制权的调度方法及系统 | |
| JP7276185B2 (ja) | タスク実行システム、無線接続方法、及びプログラム | |
| CN109571502A (zh) | 机器人配送方法 | |
| CN109940621A (zh) | 一种酒店机器人的服务方法和系统及其装置 | |
| CN112702431B (zh) | 基于分布式边缘计算的工业移动设备定位系统及方法 | |
| CN110589644B (zh) | 基于电梯通讯的智能机器人系统及方法 | |
| CN106662450A (zh) | 路线上的设施分配 | |
| CN113954067B (zh) | 一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN112518778B (zh) | 一种基于服务机器人的智能人机融合场景的控制方法 | |
| CN211078054U (zh) | 一种电梯agv系统 | |
| CN111251308B (zh) | 机器人对接的方法、装置及系统 | |
| CN114330974A (zh) | 机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| KR20170115215A (ko) | 엘리베이터의 데이터 통신 방법 및 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |