CN117047785A - 机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统。方法包括检测到目标设备的身份信息；根据身份信息，检索到目标设备的基础信息，其中目标设备的基础信息包含目标设备的执行操作信息与目标设备的属性信息；利用目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；获取驱动程序的基础信息；当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息相匹配时，对目标设备进行控制操作。如此，每当有新的目标设备接入机器人时，机器人只需要根据目标设备的身份信息和目标设备当前需要执行的操作，来获取驱动程序，便可控制目标设备执行对应的操作，而无需安装对应的驱动程序，从而使得机器人能够高效且灵活地控制目标设备。

Description

机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体而言，涉及一种机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统。

背景技术

如今机器人能够连接不同的目标设备来完成不同的任务。但是，目前为了控制目标设备执行对应的操作，需要在连接目标设备的时候，给机器人安装不同的目标设备对应的驱动程序。但是，当目标设备的数量逐渐增加时，显然安装的过程需要较长时间，导致机器人无法高效地控制目标设备。

发明内容

本申请实施方式提供一种机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统，只需要根据目标设备的身份信息和目标设备当前需要执行的操作，来获取驱动程序，便可控制目标设备执行对应的操作，而无需安装对应的驱动程序，从而使得机器人能够高效且灵活地控制目标设备。

本申请实施方式的机器人的控制方法包括检测到目标设备的身份信息；根据所述身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，其中所述目标设备的基础信息包含所述目标设备的执行操作信息与所述目标设备的属性信息；利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；获取所述驱动程序的基础信息；当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作。

可选地，所述检测到目标设备的身份信息，包括：响应目标设备的安装提醒，并接收所述目标设备的安装条件信息；根据所述安装条件信息，筛选出所述目标设备的身份信息；向所述目标设备反馈提取所述身份信息；其中，所述身份信息包含：目标设备的生产商识别码与产品识别码。

可选地，所述根据目标设备的身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，包括：响应目标设备的连接，并获取连接信息；根据所述目标设备的连接信息，调取所述目标设备的身份信息；根据所述目标设备的身份信息与所述连接信息，确定所述目标设备的基础信息。

可选地，所述利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序，包括：调取预设的驱动程序库的驱动程序列表；其中，所述驱动程序列表至少包含：驱动程序对应设备的生产商识别码与产品识别码；利用所述目标设备的身份信息，遍历所述驱动程序列表；根据遍历所述驱动程序列表，在所述驱动程序库中，获取目标设备可配对的驱动程序。

可选地，所述获取驱动程序的基础信息，包括：根据所述驱动程序列表，获取目标设备可配对的驱动程序的信息集合；获取所述信息集合的数据结构；根据所述数据结构，确定所述驱动程序的基础信息；其中，所述数据结构至少包含：第一代码集合和第二代码集合，所述第一代码集合与对应的所述目标设备的执行操作信息匹配，所述第二代码集合与对应的所述目标设备的属性信息匹配，所述第一代码集合用于控制对应的所述目标设备执行对应的操作，所述第二代码集合用于表示对应的所述目标设备的运行信息。

可选地，当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作包括：如果在预设的驱动程序中确定了多个目标设备可配对的驱动程序，则根据所述目标设备的属性信息对所述多个目标设备可配对的驱动程序进行排序；获取对所述目标设备的应用需求；根据所述应用需求，对所述排序进行优化排序；根据所述优化排序，将所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息进行匹配；调取与所述目标设备的基础信息相匹配的所述驱动程序的基础信息对应的驱动程序；根据所述调取的驱动程序，对所述目标设备进行控制操作。

可选地，所述检测到目标设备的身份信息包括：通过预设的热插拔响应程序，检测所述目标设备是否接入，并在所述目标设备接入时，获取到所述目标设备的身份信息；或者，当利用所述目标设备的身份信息，无法获取目标设备可配对的驱动程序，或者，所述热插拔响应程序未检测到所述目标设备接入时，通过预设输入方式，输入所述目标设备的身份信息，所述预设输入方式包括手动输入和扫码枪扫码输入中至少一种。

可选地，所述方法还包括：当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息不匹配时，根据机器人执行操作启动提示信息，本地加载与所述目标设备相配对的驱动程序。

本申请实施方式的控制装置包括检测模块、检索模块、获取模块、调取模块及控制模块。所述检测模块用于检测到目标设备的身份信息。所述检索模块用于根据所述身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，其中所述目标设备的基础信息包含所述目标设备的执行操作信息与所述目标设备的属性信息。所述获取模块用于利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序。所述调取模块用于获取所述驱动程序的基础信息。所述控制模块用于当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作。

本申请实施方式的机器人系统包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的机器人的控制方法的指令。

本申请实施方式的机器人的控制方法、机器人的控制装置及机器人系统，当有目标设备接入时，机器人可直接获取目标设备的身份信息，并根据身份信息检索到目标设备的基础信息，以确认目标设备的执行操作信息和属性信息。然后，机器人根据目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序，以获取可驱动目标设备执行操作的驱动程序。接着，机器人会根据目标设备当前需要执行的操作，确定目标设备当前的执行操作信息和属性信息，并获取驱动程序的基础信息。当驱动程序的执行操作信息和目标设备当前的执行操作信息相匹配，驱动程序的属性信息和目标设备当前的属性信息相匹配的情况下，机器人会根据驱动程序的基础信息和目标设备的基础信息的匹配度，获取驱动程序，并根据相匹配的驱动程序对目标设备进行控制操作，即控制目标设备执行当前需要执行的操作。如此，每当有新的目标设备接入机器人时，机器人只需要根据目标设备的身份信息和目标设备当前需要执行的操作，来获取驱动程序，便可控制目标设备执行对应的操作，而无需安装对应的驱动程序，从而使得机器人能够高效且灵活地控制目标设备。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的控制装置的模块示意图；

图11是本申请某些实施方式的机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

如今机器人能够连接不同的目标设备来完成不同的任务。但是，目前为了控制目标设备执行对应的操作，需要在连接目标设备的时候，给机器人安装不同的目标设备对应的驱动程序。但是，当目标设备的数量逐渐增加时，显然安装的过程需要较长时间，导致机器人无法高效地控制目标设备。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人的控制方法。

以下进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。

本申请各实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法可以由机器人的处理器执行。

实施例1：

请参阅图1，本申请的机器人的控制方法包括：

步骤011：检测到目标设备的身份信息；

具体地，不同的目标设备对应的功能可能不同，对应的驱动程序（Driver）也可能不同。在仓储物流领域中以目标设备为机器人的载具为例，用来承载货物的装置称之为容器，例如托盘或纸箱。可以理解，当纸箱放置在托盘上的时候，托盘是纸箱的容器，纸箱是货物的容器。载具用于承载并搬运容器，且载具可挂载到机器人上，从而使得机器人利用载具搬运容器，以执行相应操作任务。在实际运用中容器千变万化，使得承载容器和搬运容器的方法很多，进而使得载具的种类也很多，且不同载具装载到机器人上时，机器人和载具对应的操作也不同。例如，重量越重的载具，机器人的移动速度和加速度越慢，以确保货物的安全。

目标设备的身份信息可包括生产商标识码（VendorId）和产品标识码（ProductId）。例如目标设备为播种墙载具，播种墙载具的生产商标识码可为0x1a，产品标识码可为0x66。再例如，目标设备为扫码枪，扫码枪的生产商标识码可为0x79，产品标识码可为0xa3。可以看到，每台目标设备都有对应的身份信息。

因此，在目标设备接入到机器人之前，机器人的处理器会检测到接入的目标设备的身份信息，以便于后续获取对应的驱动程序，从而根据正确的驱动程序准确地控制目标设备进行操作。

步骤012：根据身份信息，检索到目标设备的基础信息，其中目标设备的基础信息包含目标设备的执行操作信息与目标设备的属性信息；

具体地，可将目标设备的实际物理细节简化为一个抽象实体，例如将实际物理细节抽象为对应的数据结构：目标设备的执行操作信息（Actions）和属性信息（Properties）。其中，执行操作信息包括机器人控制目标设备时可以进行的操作，属性信息为记录目标设备的运行信息。在检测到目标设备的身份信息的情况下，处理器可根据身份信息检索到目标设备的执行操作信息和属性信息。

例如，播种墙载具用于装载货物，那么在装载和卸载货物的过程中，播种墙载具的物理细节可以抽象为执行操作信息和属性信息，其中，执行操作信息包括挂载（Mount）、卸载（Unmount）、装入（Load）和取出（Unload）；属性信息包括地面投影的几何（GeometryOfProjectionToGround）（用于判断播种墙载具是否位于规定的位置且姿势是否正确）、是否已经挂载到机器人上（IsMounted）、总装载数量（TotalNumberOfLoading）、当前已经装载数量（CurrentNumberOfLoading）、装载序（OrderOfLoading）（例如1，3，5，7，9，2，4，6，8，10）及当前装载序数（CurrentOrder）（例如4）。可以理解，在处理器检测到目标设备的生产商标识码为0x1a，产品标识码为0x66的情况下，处理器可以检索到上述执行操作信息和属性信息。

同时，目标设备对应的执行操作信息和属性信息也会影响机器人的工作。在一个实施例中，地面投影的几何影响机器人的行动路径。例如，机器人在没有装载任何载具之前可以通过80cm的通道，但是在机器人通过载具装载了一个大箱子后，机器人就无法通过80cm的通道。因此，处理器还可通过查询地面投影的几何来判断此时机器人能够通过的通道，从而完成路径规划。

步骤013：利用目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；

具体地，驱动程序同样包含驱动程序的基础信息，其中驱动程序的基础信息包括驱动程序的属性信息和执行操作信息，驱动程序用于驱动目标设备执行对应的操作，目标设备的基础信息并不能用来直接驱动目标设备执行对应的操作。例如，目标设备的执行操作信息为对应操作的类型，目标设备的属性信息为对应属性的类型。而驱动程序的基础信息包括执行对应的操作对应的代码。

因此，在处理器获取到目标设备的身份信息的情况下，处理器根据目标设备的身份信息调取目标设备可匹配的驱动程序，以便于后续对目标设备进行控制操作。

例如，当处理器获取到目标设备的生产商标识码为0x79，产品标识码为0xa3的时候，可确认目标设备为扫码枪。然后处理器会调取与扫码枪配对的驱动程序，以控制扫码枪进行对应的操作。

步骤014：获取驱动程序的基础信息；

具体地，目标设备执行的功能可为一种或多种，使得目标设备可配对的驱动程序可为一个或多个，每个驱动程序的执行操作信息和属性信息可能不同，且每个驱动程序的执行操作信息可为一个或多个，每个驱动程序的属性信息也可为一个或多个。

此时处理器还需要根据目标设备的应用需求来从配对的驱动程序中选取此时需要驱动的驱动程序。例如，目标设备此时的应用需求对应的执行操作信息有3个，若驱动程序A中的执行操作信息和这3个目标设备的执行操作信息都对应，那么处理器便可获取驱动程序A。若驱动程序A中的执行操作信息与目标设备的2个执行操作信息对应，驱动程序B中的执行操作信息与目标设备剩下的1个执行操作信息对应，那么处理器就需要获取驱动程序A和驱动程序B。因此，处理器还会获取驱动程序的基础信息，并根据每个驱动程序的基础信息来确认此时需要驱动的驱动程序。

步骤015：当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息相匹配时，对目标设备进行控制操作。

具体地，处理器可根据目标设备的应用需求，确定目标设备对应的执行操作信息和属性信息。然后处理器可确定目标设备的基础信息与每个驱动程序的基础信息的匹配度，并按照匹配度的大小，从大到小进行排序。接着，处理器可根据排序来获取驱动程序，并根据驱动程序来对目标设备进行控制操作。如此，在目标设备的基础信息和驱动程序的基础信息相匹配的情况下，即目标设备的执行操作信息与驱动程序的执行操作信息相匹配，且目标设备的属性信息与驱动程序的属性信息相匹配的情况下，处理器可根据应用需求，获取相匹配的驱动程序来对目标设备进行控制操作。

处理器可根据属性信息来判断目标设备的下一个动作。例如，扫码枪的执行操作信息包括开始反复扫描（StartConstantScanning）、停止反复扫描（StopConstantScanning）、挂起（Dock）和放下（Undock），属性信息包括最后一次扫描的读取值（LastReadOfScanning）、是否已经开始反复扫描（HasStartedConstantScanning）及是否处于挂起状态（IsDocking）。处理器在根据属性信息判断扫码枪确实处于挂起状态时，才会开始反复扫描。然后处理器获取最后一次扫描的读取值，若读取值显示此时扫码枪已经扫描到需要的信息，处理器就会控制扫码枪停止反复扫描。在确认扫码枪停止反复扫描后，处理器便会控制扫码枪放下，此时扫码枪完成了扫码任务。

同时，目标设备的类型影响机器人的操作，例如机器人的运动状态（例如移动速度、加速度和移动路径）和与拣货员的交互方式（例如使用屏幕与拣货员交互时，屏幕的显示画面；再例如使用扬声器与拣货员进行交互时，扬声器发出的语音）。

在获取目标设备的执行操作信息和属性信息的情况下，处理器还可控制机器人执行对应的操作。以目标设备为载具为例，在一个实施例中，处理器获取到容器的尺寸后，可根据容器的尺寸来控制机器人的移动速度、加速度以及进行路径规划。容器的尺寸越大，移动速度和加速度越慢，可以通过的通道所允许的最小尺寸越大。

在另一个实施例中，机器人采用纸箱A作为容器，并利用纸箱A对应的载具A装载容器，同时将载具A挂载到机器人上。那么在机器人与拣货员接触时，机器人的显示屏上会显示纸箱A，以提醒拣货员要将货物放置在纸箱A上，而不是其他类型的纸箱上。在又一个实施例中，容器为上下两层的塑料箱子B，机器人的显示屏上就会显示这种塑料箱子B，以提醒拣货员要将货物放置在塑料箱子B上。

如此，相对于需要安装驱动程序的机器人，本申请的机器人只需要获取基础信息与接入的目标设备的基础信息相匹配的驱动程序，便可控制目标设备进行对应的操作，从而使得机器人可以高效且灵活地控制目标设备。

本申请实施方式的机器人的控制方法首先将目标设备的实际物理细节抽象为执行操作信息和属性信息。当有目标设备接入时，机器人可直接获取目标设备的身份信息，并根据身份信息检索到目标设备的基础信息，以确认目标设备的执行操作信息和属性信息。然后，机器人根据目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序，以获取可驱动目标设备执行操作的驱动程序。接着，机器人会根据目标设备当前需要执行的操作，确定目标设备当前的执行操作信息和属性信息，并获取驱动程序的基础信息。当驱动程序的执行操作信息和目标设备当前的执行操作信息相匹配，驱动程序的属性信息和目标设备当前的属性信息相匹配的情况下，机器人会根据驱动程序的基础信息和目标设备的基础信息的匹配度，获取驱动程序，并根据相匹配的驱动程序对目标设备进行控制操作，即控制目标设备执行当前需要执行的操作。如此，每当有新的目标设备接入机器人时，机器人只需要根据目标设备的身份信息和目标设备当前需要执行的操作，来获取驱动程序，便可控制目标设备执行对应的操作，而无需安装对应的驱动程序，从而使得机器人能够高效且灵活地控制目标设备。

请参阅图2，可选地，步骤011：检测到目标设备的身份信息，包括：

步骤0111：响应目标设备的安装提醒，并接收目标设备的安装条件信息；

步骤0112：根据安装条件信息，筛选出目标设备的身份信息；

步骤0113：向目标设备反馈提取身份信息；

其中，身份信息包含：目标设备的生产商识别码与产品识别码。安装条件信息可以至少包含设备型号、承载量。

具体地，可以根据目标设备的身份信息给对应的驱动程序进行区分。目标设备安装到机器人的情况下，处理器会接收到目标设备的安装提醒。此时处理器可响应目标设备的安装提醒，并接收目标设备的安装条件信息，即安装目标设备所需要的各种条件。安装条件信息可以至少包含设备型号、承载量等信息，因此处理器可从安装条件信息中筛选出目标设备的身份信息，例如处理器在安装条件信息中筛选出目标设备的生产商标识码和产品标识码。接着，处理器会向目标设备反馈提取的身份信息，以进行身份信息的确认，从而提高后续根据身份信息匹配的驱动程序的准确性。

此外，为了确保身份信息的数据规范性，生产商标识码和产品标识码的具体形式可遵循对应的规范，例如USB Specification 2.0的规定，从而确保处理器能够顺利地获取身份信息。

请参阅图3，可选地，步骤012：根据身份信息，检索到目标设备的基础信息，包括：

步骤0121：响应目标设备的连接，并获取连接信息；

步骤0122：根据目标设备的连接信息，调取目标设备的身份信息；

步骤0123：根据目标设备的身份信息与连接信息，确定目标设备的基础信息。

具体地，在目标设备连接在机器人的情况下，处理器可获取到连接信息，其中连接信息可以包含连接成功的提示和连接状态反馈，即可根据连接信息确定是否连接成功。因此，响应于目标设备的连接，处理器可获取到目标设备的连接信息，在根据连接信息确定目标设备已与机器人连接成功的情况下，可调取对应的目标设备的身份信息，以确保目标设备的身份信息的准确性。最后处理器再根据目标设备的身份信息和连接信息来确定目标设备的基础信息。如此，处理器可根据连接信息来进一步地提高确定的目标设备的基础信息的准确性，从而提高后续匹配目标设备的基础信息和驱动程序的基础信息的准确度。

请参阅图4，可选地，步骤013：利用目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序，包括：

步骤0131：调取预设的驱动程序库的驱动程序列表；其中，驱动程序列表至少包含：驱动程序对应设备的生产商识别码与产品识别码；

步骤0132：利用目标设备的身份信息，遍历驱动程序列表；

步骤0133：根据遍历驱动程序列表，在驱动程序库中，获取目标设备可配对的驱动程序。

具体地，预设的驱动程序库中保存有多种目标设备的驱动程序，以便于后续处理器在驱动程序库中查询对应的驱动程序，也便于驱动数据库对所有驱动程序的管理。

驱动程序库中会预设好驱动程序列表，其中驱动程序列表中至少包含每个驱动程序对应的生产商标识码和产品标识码，以便于确认每个驱动程序对应的目标设备。在获取到目标设备的身份信息的情况下，处理器会调取驱动程序列表，并根据目标设备的身份信息，遍历驱动程序列表，以查询与目标设备的身份信息匹配的驱动程序。请结合表1，处理器可根据目标设备的生产商标识码和产品标识码，在驱动程序列表中查询生产商标识码与目标设备的生产商标识码相同，且产品标识码与目标设备的产品标识码相同的驱动程序，而该程序则可确认为与目标设备的身份信息匹配的驱动程序。例如目标设备的生产商标识码为0x1a，产品标识码为0x66，那么处理器可认为驱动程序A和驱动程序B都是目标设备可配对的驱动程序。然后，处理器便可在驱动程序库中获取目标设备可配对的驱动程序，即获取可驱动目标设备执行一定的操作的驱动程序。

表1

如此，处理器便可根据目标设备的身份信息和驱动程序列表，在驱动程序库中获取目标设备可配对的驱动程序，以确保获取的驱动程序的准确性，从而确保处理器能够准确地驱动目标设备完成任务。同时，本申请引入了驱动程序库，只要及时更新或新增驱动程序库中的驱动程序，便可使得机器人能够快速地获取绝大多数目标设备的驱动程序，并利用目标设备完成任务，从而进一步提高机器人的控制灵活性和高效性。

请参阅图5，可选地，步骤014：获取驱动程序的基础信息，包括：

步骤0141：根据驱动程序列表，获取目标设备可配对的驱动程序的信息集合；

步骤0142：获取信息集合的数据结构；

步骤0143：根据数据结构，确定驱动程序的基础信息；

其中，数据结构至少包含：第一代码集合和第二代码集合，第一代码集合与对应的目标设备的执行操作信息匹配，第二代码集合与对应的目标设备的属性信息匹配，第一代码集合用于控制对应的目标设备执行对应的操作，第二代码集合用于表示对应的目标设备的运行信息。

具体地，驱动程序的数据结构包含第一代码集合和第二代码集合，第一代码集合与对应的目标设备的执行操作信息匹配，第二代码集合与对应的目标设备的属性信息匹配，第一代码集合用于控制对应的目标设备执行对应的操作，第二代码集合用于表示对应的目标设备的运行信息，可以理解这些数据结构可用于确定驱动程序的基础信息，且处理器可根据这些数据结构来驱动目标设备进行对应的操作。

处理器在确定目标设备可配对的驱动程序的情况下，可根据驱动程序列表获取目标设备可配对的驱动程序的信息集合。然后，处理器再根据信息集合，获取所有可配对的驱动程序的数据结构，以根据数据结构来确定驱动程序的基础信息，从而便于后续准确地根据驱动程序的基础信息来确定驱动哪个驱动程序，来控制目标设备进行操作。

请参阅图6，步骤015：当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息相匹配时，对目标设备进行控制操作，包括：

步骤0151：如果在预设的驱动程序中确定了多个目标设备可配对的驱动程序，则根据目标设备的属性信息对多个目标设备可配对的驱动程序进行排序；

步骤0152：获取对目标设备的应用需求；

步骤0153：根据应用需求，对排序进行优化排序；

步骤0154：根据优化排序，将目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息进行匹配；

步骤0155：调取与目标设备的基础信息相匹配的驱动程序的基础信息对应的驱动程序；

步骤0156：根据调取的驱动程序，对目标设备进行控制操作。

具体地，若处理器在驱动程序库中确定了多个目标设备可配对的驱动程序，此时处理器可根据目标设备的属性信息来确定多个目标设备可配对的驱动程序的匹配度，并根据匹配度进行排序，以完成对驱动程序的初步排序。例如目标设备的属性信息包括6个属性，驱动程序A包括其中5个属性，驱动程序B包括其中3个属性，驱动程序C包括其中1个属性，那么此时驱动程序的顺序则为驱动程序A-驱动程序B-驱动程序C。

然后，处理器获取目标设备的应用需求，即目标设备所需要执行的操作，确定目标设备此时所需要使用到的基础信息，并根据基础信息对得到的排序进行优化排序，以获取适应于目标设备的应用需求的优化排序，从而减少后续匹配目标设备的基础信息和驱动程序的基础信息的时间。例如，根据应用需求A，可确认此时目标设备需要执行的动作对应的属性信息为属性信息A和属性信息B，驱动程序A中只有与属性信息A对应的驱动程序的属性信息，驱动程序B中有与属性信息A和属性信息B对应的驱动程序的属性信息，而驱动程序C中没有与属性信息A和属性信息B对应的属性信息。那么此时优化排序即为驱动程序B-驱动程序A-驱动程序C。

接着，处理器可根据优化排序，依次获取优化排序中的驱动程序的基础信息，并根据目标设备的应用需求来确定目标设备的基础信息。处理器将获取的驱动程序的基础信息与目标设备的基础信息进行匹配，以获取每个驱动程序的基础信息与目标设备的基础信息的匹配度，然后根据匹配度从驱动程序库中调取驱动程序，即获取能够满足目标设备的应用需求的驱动程序，然后处理器便可根据调取的驱动程序来对目标设备进行控制操作。

例如，针对应用需求A，若驱动程序B中有与属性信息A和属性信息B对应的驱动程序的属性信息，驱动程序B能够控制目标设备执行当前需要执行的全部动作，那么处理器可只调取驱动程序B，并根据驱动程序B来驱动目标设备。若驱动程序B中只有与属性信息B对应的驱动程序的属性信息，驱动程序A中只有与属性信息A对应的驱动程序的属性信息，那么此时处理器便需要调取驱动程序A和驱动程序B。

如此，处理器可根据对目标设备进行两次排序，以减少后续的匹配时间。同时，处理器还可根据应用需求调取与目标设备的基础信息相匹配的驱动程序的基础信息对应的驱动程序，从而使得处理器可准确且快速地控制目标设备进行操作。

请参阅图7和图8，可选地，步骤011：检测到目标设备的身份信息，还包括：

步骤0114：通过预设的热插拔响应程序，检测目标设备是否接入，并在目标设备接入时，获取到目标设备的身份信息；或者，

步骤0115：当利用目标设备的身份信息，无法获取目标设备可配对的驱动程序，或者，热插拔响应程序未检测到目标设备接入时，通过预设输入方式，输入不可检测目标设备的身份信息，预设输入方式包括手动输入和扫码枪扫码输入中至少一种。

具体地，某些目标设备和机器人中的其中一者设有连接插头，另一者设有连接插口，例如目标设备设有连接插头，机器人设有连接插口。预设的热插拔响应程序可用于检测目标设备的插入和拔出，因此处理器可利用热插拔响应程序来感知并管理目标设备的插入和拔出。例如，在Linux系统上利用用于访问USB设备的跨平台用户库（例如libusb）实现热插拔响应程序，然后处理器可根据热插拔响应程序来检测目标设备是否接入。

例如，播种墙载具的执行动作信息包括挂载及卸载，属性信息包括是否已经挂载到机器人上。当热插拔响应程序检测到播种墙载具插入后，是否已经挂载到机器人的属性对应的字符更改为1，表明播种墙载具已经挂载到机器人上。当热插拔响应程序检测到播种墙载具卸载后，是否已经挂载到机器人的属性对应的字符更改为0，表明播种墙载具已经从机器人上卸载了。

可检测目标设备为与机器人连接的情况下，处理器可直接获取到对应的身份信息的目标设备，因此处理器可以通过热插拔响应程序来检测可检测目标设备是否接入，并在可检测目标设备插入的情况下快速地获取可检测目标设备的身份信息，从而提高查询可检测目标设备的驱动程序的速率，使得处理器能够高效地控制可检测目标设备执行对应的操作。

目标设备还包括不可检测目标设备，所谓不可检测目标设备指的是与机器人连接的情况下，无法直接将对应的身份信息发送到处理器的目标设备。而对于这些不可检测目标设备，则需要额外输入身份信息。因此，当利用目标设备的身份信息，无法获取目标设备可配对的驱动程序，或者，热插拔响应程序未检测到目标设备接入时，处理器可确认此时的目标设备为不可检测目标设备，处理器可通过预设输入方式输入不可检测目标设备的身份信息，例如工作人员手动输入目标设备的身份信息，或者若目标设备的外表面还贴有标识码（例如条形码），那么处理器还可控制扫码枪扫码输入不可检测目标设备的身份信息，以获取不可检测目标设备的身份信息。如此，处理器可通过预设输入方式获取不可检测目标设备的身份信息，确保处理器能够获取所有挂载到机器人的目标设备的身份信息，从而确保处理器能够控制目标设备进行对应的操作。

处理器获取到不可检测目标设备的身份信息后，处理器根据身份信息在驱动程序库中查询与身份信息匹配的驱动程序，驱动程序库会返回对应的查询结果给处理器，处理器便可获取接入的不可检测目标设备的动作和属性，并可控制目标设备执行对应的操作。

如此，每当有不可检测目标设备接入机器人时，机器人都可获取到不可检测目标设备的身份信息，并根据目标设备的身份信息在驱动程序库中查询目标设备的执行操作信息和属性信息，然后控制目标设备执行对应的操作，而无需安装对应的驱动程序，从而使得机器人能够高效且灵活地控制不可检测目标设备。

实施例2：

请参阅图9，本申请的机器人的控制方法的流程可总结归纳为下述步骤：

步骤021：检测到目标设备的身份信息

步骤022：根据身份信息，检索到目标设备的基础信息，其中目标设备的基础信息包含目标设备的执行操作信息与目标设备的属性信息；

步骤023：利用目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；

步骤024：获取驱动程序的基础信息；

步骤025：当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息相匹配时，对目标设备进行控制操作；

步骤026：当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息不匹配时，根据机器人执行操作启动提示信息，本地加载与目标设备相配对的驱动程序。

其中，步骤021可参阅步骤011的描述，步骤022可参阅步骤012的描述，步骤023可参阅步骤013的描述，步骤024可参阅步骤014的描述，步骤025可参阅步骤015的描述。

具体地，驱动程序库还可部署机器人本地，例如驱动程序库为一系列文件，并存储在机器人的存储器中。同时可按照经验，预先在服务器（例如Linux系统上的服务器）中存储多个目标设备对应的驱动程序，驱动程序库可从服务器中下载安装目标设备的驱动程序，当然驱动程序库还可对存储的驱动程序进行删除和更新。那么在目标设备接入机器人的情况下，处理器可先在驱动程序库中驱动程序。

处理器可发送携带身份信息的查询请求到驱动程序库中，以在驱动程序库中查询与身份信息匹配的驱动程序。若驱动程序库中没有驱动程序，那么处理器便可根据机器人执行操作来启动提示信息，并基于预设通信协议，例如gRPC，发送携带身份信息的查询信息到服务器中，从而从服务器中下载安装与身份信息匹配的驱动程序到驱动程序库，从而使得处理器可从驱动程序库中查询到与身份信息匹配的驱动程序。

在一些实施例中，处理器可根据机器人所使用的领域预先从服务器上下载对应的目标设备的驱动程序。例如，美妆行业对应的机器人对应的载具有两三个，这些载具对应的驱动程序都存储在服务器中。那么处理器便可以先从服务器中下载这些载具对应的驱动程序到驱动程序库中，使得机器人在搬运美妆行业的货物时，可以直接在驱动程序库中查询驱动程序。再例如，鞋服行业对应的机器人对应的载具有四五个，处理器便可以先从服务器中下载这些载具对应的驱动程序到驱动程序库中，使得机器人在搬运鞋服行业的货物时，可以直接在驱动程序库中查询驱动程序。当处理器在驱动程序库中找不到目标设备对应的驱动程序的情况下，可发送携带身份信息的请求到服务器中，以在服务器中寻找驱动程序，并将该驱动程序下载到驱动程序库中，从而使得处理器可从驱动程序库中查询到该驱动程序。

在另一些实施例中，处理器也可不预先从服务器上下载驱动程序，而是每挂载一种目标设备，就根据目标设备的身份信息从服务器中寻找对应的驱动程序，并下载到驱动程序库中。具体使用哪种方法根据实际要求决定，在此不作限制。

如此，可利用服务器存储绝大部分目标设备对应的驱动程序，驱动程序库从服务器下载目标设备对应的驱动程序，然后处理器再从位于本地的驱动程序库中查询驱动程序，一方面使得处理器可快速且准确地获得挂载的目标设备的执行操作信息和属性信息，从而确保处理器能够高效且灵活地控制目标设备进行对应的操作，且处理器可通过服务器获取绝大多数目标设备对应的驱动程序，另一方面使得驱动程序库中不需要保存太多目标设备对应的驱动程序，从而减少驱动程序库中的不必要的内存占用。

请参阅图1及图10，为便于更好地实施本申请实施方式的机器人的控制方法，本申请实施方式还提供一种控制装置10。该控制装置10可以包括检测模块11、检索模块12、获取模块13、调取模块14及控制模块15。

检测模块11用于检测到目标设备的身份信息。

检索模块12用于根据身份信息，检索到目标设备的基础信息，其中目标设备的基础信息包含目标设备的执行操作信息与目标设备的属性信息。

获取模块13用于利用目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序。

调取模块14用于获取驱动程序的基础信息。

控制模块15用于当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息相匹配时，对目标设备进行控制操作。

检测模块11具体用于响应目标设备的安装提醒，并接收目标设备的安装条件信息；根据安装条件信息，筛选出目标设备的身份信息；向目标设备反馈提取身份信息；其中，身份信息包含：目标设备的生产商识别码与产品识别码。

检索模块12具体用于响应目标设备的连接，并获取连接信息；根据目标设备的连接信息，调取目标设备的身份信息；根据目标设备的身份信息与连接信息，确定目标设备的基础信息。

获取模块13具体用于调取预设的驱动程序库的驱动程序列表；其中，驱动程序列表至少包含：驱动程序对应设备的生产商识别码与产品识别码；利用目标设备的身份信息，遍历驱动程序列表；根据遍历驱动程序列表，在驱动程序库中，获取目标设备可配对的驱动程序。

调取模块14具体用于根据驱动程序列表，获取目标设备可配对的驱动程序的信息集合；获取信息集合的数据结构；根据数据结构，确定驱动程序的基础信息；其中，数据结构至少包含：第一代码集合和第二代码集合，第一代码集合与对应的目标设备的执行操作信息匹配，第二代码集合与对应的目标设备的属性信息匹配，第一代码集合用于控制对应的目标设备执行对应的操作，第二代码集合用于表示对应的目标设备的运行信息。

控制模块15具体用于如果在预设的驱动程序中确定了多个目标设备可配对的驱动程序，则根据目标设备的属性信息对多个目标设备可配对的驱动程序进行排序；获取对目标设备的应用需求；根据应用需求，对排序进行优化排序；根据优化排序，将目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息进行匹配；调取与目标设备的基础信息相匹配的驱动程序的基础信息对应的驱动程序；根据调取的驱动程序，对目标设备进行控制操作。

检测模块11具体还用于通过预设的热插拔响应程序，检测目标设备是否接入；或者，当利用目标设备的身份信息，无法获取目标设备可配对的驱动程序时，通过预设输入方式，输入不可检测目标设备的身份信息，预设输入方式包括手动输入和扫码枪扫码输入中至少一种。

控制装置10还包括加载模块16。加载模块16用于当目标设备的基础信息与驱动程序的基础信息不匹配时，根据机器人执行操作启动提示信息，本地加载与目标设备相配对的驱动程序。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了控制装置10，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。

请参阅图11，本申请实施方式的机器人系统包括机器人100、处理器20、存储器30及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器30中，并且被处理器20执行，计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的机器人100的控制方法的指令。处理器20可以位于机器人100上，并与机器人100连接。

目标设备能够接入机器人100，机器人100可对目标设备进行控制操作。例如，目标设备为扫码枪，机器人100可控制扫码枪进行扫码。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

检测到目标设备的身份信息；

根据所述身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，其中所述目标设备的基础信息包含所述目标设备的执行操作信息与所述目标设备的属性信息；

利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；

获取所述驱动程序的基础信息；

当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述检测到目标设备的身份信息，包括：

响应目标设备的安装提醒，并接收所述目标设备的安装条件信息；

根据所述安装条件信息，筛选出所述目标设备的身份信息；

向所述目标设备反馈提取所述身份信息；

其中，所述身份信息包含：目标设备的生产商识别码与产品识别码。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据目标设备的身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，包括：

响应目标设备的连接，并获取连接信息；

根据所述目标设备的连接信息，调取所述目标设备的身份信息；

根据所述目标设备的身份信息与所述连接信息，确定所述目标设备的基础信息。

4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序，包括：

调取预设的驱动程序库的驱动程序列表；其中，所述驱动程序列表至少包含：驱动程序对应设备的生产商识别码与产品识别码；

利用所述目标设备的身份信息，遍历所述驱动程序列表；

根据遍历所述驱动程序列表，在所述驱动程序库中，获取目标设备可配对的驱动程序。

5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取驱动程序的基础信息，包括：

根据所述驱动程序列表，获取目标设备可配对的驱动程序的信息集合；

获取所述信息集合的数据结构；

根据所述数据结构，确定所述驱动程序的基础信息；

其中，所述数据结构至少包含：第一代码集合和第二代码集合，所述第一代码集合与对应的所述目标设备的执行操作信息匹配，所述第二代码集合与对应的所述目标设备的属性信息匹配，所述第一代码集合用于控制对应的所述目标设备执行对应的操作，所述第二代码集合用于表示对应的所述目标设备的运行信息。

6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作包括：

如果在预设的驱动程序中确定了多个目标设备可配对的驱动程序，则根据所述目标设备的属性信息对所述多个目标设备可配对的驱动程序进行排序；

获取对所述目标设备的应用需求；

根据所述应用需求，对所述排序进行优化排序；

根据所述优化排序，将所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息进行匹配；

调取与所述目标设备的基础信息相匹配的所述驱动程序的基础信息对应的驱动程序；

根据所述调取的驱动程序，对所述目标设备进行控制操作。

7.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述检测到目标设备的身份信息，还包括：

通过预设的热插拔响应程序，检测所述目标设备是否接入，并在所述目标设备接入时，获取到所述目标设备的身份信息；或者，

当利用所述目标设备的身份信息，无法获取目标设备可配对的驱动程序，或者，所述热插拔响应程序未检测到所述目标设备接入时，通过预设输入方式，输入所述目标设备的身份信息，所述预设输入方式包括手动输入和扫码枪扫码输入中至少一种。

8.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息不匹配时，根据机器人执行操作启动提示信息，本地加载与所述目标设备相配对的驱动程序。

9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测到目标设备的身份信息；

检索模块，用于根据所述身份信息，检索到所述目标设备的基础信息，其中所述目标设备的基础信息包含所述目标设备的执行操作信息与所述目标设备的属性信息；

获取模块，用于利用所述目标设备的身份信息，获取目标设备可配对的驱动程序；

调取模块，用于获取所述驱动程序的基础信息；及

控制模块，用于当所述目标设备的基础信息与所述驱动程序的基础信息相匹配时，对所述目标设备进行控制操作。

10. 一种机器人系统，其特征在于，包括：

处理器、存储器；及

计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至8任意一项所述的机器人的控制方法的指令。