CN115981325A - 用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法、装置及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法、装置及处理器，属于工程机械领域。用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法包括：获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度；将左履带速度和右履带速度进行比较；根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略；根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹。本发明实施例可以提高轨迹点位置的精准度。

Description

用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法、装置及处理器

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法、装置及处理器。

背景技术

现有技术中，履带式车辆的行驶轨迹的确定通常是采用以下方法：在履带式车辆上设置有承载有用于定位的粉末如石灰粉的装置，在履带式车辆的移动过程中，控制该装置倒出粉末，该粉末落在地面上可以形成痕迹，从而可以得到履带式车辆的行驶轨迹。然而，现有技术的方法存在不够精准的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法、装置、处理器及履带式车辆，以解决现有技术存在的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法，方法包括：

获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度；

将左履带速度和右履带速度进行比较；

根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略；

根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹。

在本发明实施例中，轨迹点位置确定策略包括第一轨迹点位置确定策略；根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：在左履带速度与右履带速度相等的情况下，确定轨迹点位置确定策略为第一轨迹点位置确定策略；根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置。

在本发明实施例中，根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定当前轨迹点位置：

x_n＝x_n-1+V_左ncosβ_n-1

y_n＝y_n-1+V_右nsinβ_n-1

其中，(x_n-1，y_n-1)为上一轨迹点位置，V_左n为左履带速度，V_右n为右履带速度，β_n-1为累计转向角度，(x_n，y_n)为当前轨迹点位置。

在本发明实施例中，轨迹点位置确定策略包括第二轨迹点位置确定策略；根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：在左履带速度与右履带速度不相等的情况下，确定轨迹点位置确定策略为第二轨迹点位置确定策略；根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；确定当前轨迹点对应的当前转向角度和当前轨迹点对应的当前转向半径；根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置。

在本发明实施例中，根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定当前轨迹点位置：

其中，(x_n-1，y_n-1)为上一轨迹点位置，r_n为当前转向半径，α_n为当前转向角度，β_n-1为累计转向角度，(x_n，y_n)为当前轨迹点位置。

在本发明实施例中，确定当前轨迹点对应的当前转向角度，包括：根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向角度。

在本发明实施例中，根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向角度，包括根据以下公式确定当前转向角度：

其中，α_n为当前转向角度，V_左为左履带速度，V_右为右履带速度，B为履带中心距离，t为采样时间间隔。

在本发明实施例中，确定当前轨迹点对应的当前转向半径，包括：根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向半径。

在本发明实施例中，根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向半径，包括根据以下公式确定当前转向半径：

其中，V_左为左履带速度，V_右为右履带速度，B为履带中心距离，r_n为当前转向半径。

在本发明实施例中，根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取履带式车辆所在地面对应的滚动摩擦因素；根据滚动摩擦因素和选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置。

本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法。

本发明实施例第三方面提供一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置，包括：根据上述的处理器。

本发明实施例第四方面提供一种履带式车辆，包括：左履带和右履带；以及根据上述的用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置。

上述技术方案，通过获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度，并将左履带速度和右履带速度进行比较，进而根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，从而根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹，上述技术方案可以提高轨迹点位置的精准度，实现了履带式车辆位置的实时检测，可以得到较为准确的车辆行驶轨迹。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明一实施例中履带式车辆的控制系统的结构示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中轨迹点位置的计算示意图；

图4示意性示出了本发明另一实施例中轨迹点位置的计算示意图；

图5示意性示出了本发明另一实施例中用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法，以该方法应用于处理器为例进行说明，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度。

步骤S104，将左履带速度和右履带速度进行比较。

步骤S106，根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略。

步骤S108，根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹。

可以理解，左履带速度可以通过在左履带上设置有速度传感器检测得到，例如可以通过速度传感器检测左履带上主动轮的转速，来得到左履带速度，同理，右履带速度可以通过在右履带上设置有速度传感器检测得到，例如可以通过速度传感器检测右履带上主动轮的转速，来得到右履带速度。轨迹点位置确定策略为用于确定履带式车辆的轨迹点的位置的策略。

具体地，处理器可以获取左右履带上的速度传感器分别检测得到的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度，并将左履带速度和右履带速度进行比较，即判断左右履带速度是否相等，进而根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，也就是说，左右履带速度相等和左右履带速度不相等所采取的轨迹点位置确定策略是不同的，从而处理器可以根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹。

上述技术方案，通过获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度，并将左履带速度和右履带速度进行比较，进而根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，从而根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹，上述技术方案可以提高轨迹点位置的精准度，实现了履带式车辆位置的实时检测，可以得到较为准确的车辆行驶轨迹。

在一个实施例中，轨迹点位置确定策略包括第一轨迹点位置确定策略；根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：在左履带速度与右履带速度相等的情况下，确定轨迹点位置确定策略为第一轨迹点位置确定策略；根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置。

可以理解，当左履带速度和右履带速度相等的时候，表明此时的当前轨迹点对应的转向半径为无穷大，当前轨迹点对应的转向角度为0，履带式车辆的车辆方向角与前一采样周期(即履带速度的采样时间间隔)的状态一致。当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度为当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的转向角度的累加值。上一轨迹点位置为当前轨迹点之前的上一轨迹点对应的轨迹点位置。第一轨迹点位置确定策略为左右履带速度相等时所对应的轨迹点位置确定策略，具体即为根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置。

具体地，处理器可以获取之前存储的当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置，进而根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置，具体可以通过预先确定的模型来得到，将上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度作为模型的输入，从而得到模型的输出为当前轨迹点位置。

在一个实施例中，根据上一轨迹点位置、累计转向角度、左履带速度以及右履带速度确定当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定当前轨迹点位置：

x_n＝x_n-1+V_左ncosβ_n-1

y_n＝y_n-1+V_右nsinβ_n-1

其中，(x_n-1，y_n-1)为上一轨迹点位置，V_左n为左履带速度，V_右n为右履带速度，β_n-1为累计转向角度，(x_n，y_n)为当前轨迹点位置。

在一个实施例中，轨迹点位置确定策略包括第二轨迹点位置确定策略；根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：在左履带速度与右履带速度不相等的情况下，确定轨迹点位置确定策略为第二轨迹点位置确定策略；根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；确定当前轨迹点对应的当前转向角度和当前轨迹点对应的当前转向半径；根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置。

可以理解，当左履带速度和右履带速度不相等的时候，表明此时的当前轨迹点对应的转向半径不为无穷大，当前轨迹点对应的转向角度不为0，履带式车辆的车辆方向角与前一采样周期(即履带速度的采样时间间隔)的状态不一致。当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度为当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的转向角度的累加值。上一轨迹点位置为当前轨迹点之前的上一轨迹点对应的轨迹点位置。第二轨迹点位置确定策略为左右履带速度不相等时所对应的轨迹点位置确定策略，具体即为根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置。

具体地，处理器可以获取之前存储的当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和上一轨迹点对应的上一轨迹点位置，进而可以基于履带车辆转向原理确定当前轨迹点对应的当前转向角度和当前轨迹点对应的当前转向半径，从而根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置，具体可以通过预先确定的模型来得到，将上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径作为模型的输入，从而得到模型的输出为当前轨迹点位置。

在一个实施例中，根据上一轨迹点位置、累计转向角度、当前转向角度以及当前转向半径确定当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定当前轨迹点位置：

其中，(x_n-1，y_n-1)为上一轨迹点位置，r_n为当前转向半径，α_n为当前转向角度，β_n-1为累计转向角度，(x_n，y_n)为当前轨迹点位置。

在一个实施例中，确定当前轨迹点对应的当前转向角度，包括：根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向角度。

可以理解，左履带与右履带之间的履带中心距离可以为预先存储的车辆固定参数。

在一个实施例中，根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向角度，包括根据以下公式确定当前转向角度：

其中，α_n为当前转向角度，V_左为左履带速度，V_右为右履带速度，B为履带中心距离，t为采样时间间隔(即采样周期)。

在一个实施例中，确定当前轨迹点对应的当前转向半径，包括：根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向半径。

在一个实施例中，根据左履带速度、右履带速度以及预存储的左履带与右履带之间的履带中心距离确定当前转向半径，包括根据以下公式确定当前转向半径：

其中，V_左为左履带速度，V_右为右履带速度，B为履带中心距离，r_n为当前转向半径。

在一个实施例中，根据选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：获取履带式车辆所在地面对应的滚动摩擦因素；根据滚动摩擦因素和选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置。

可以理解，滚动摩擦因素为事先确定的与地面相关的参数，地面类型不同，例如水泥地面和泥土地面，其对应的滚动摩擦因素也不相同，不同地面类型对应的滚动摩擦因素可以预先确定，具体可以通过实验确定。

具体地，处理器可以获取履带式车辆所在地面对应的滚动摩擦因素，例如根据用户输入的地面类型确定对应的滚动摩擦因素，进而根据滚动摩擦因素和选择后的轨迹点位置确定策略确定履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，例如，可以根据滚动摩擦因素对转向半径和转向角度进行修正，从而得到修正后的转向半径和修正后的转向角度，进而可以根据修正后的转向半径和修正后的转向角度计算各个轨迹点对应的轨迹点位置，以得到履带式车辆的行驶轨迹。

本发明一具体实施例提供了一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法，可用于履带底盘调试、跑偏测试。在履带行驶机构加装速度传感器采集两侧履带驱主动轮转速，连接车辆控制器采集控制履带的数据信号，将其输入至轨迹计算控制器与设定的参数(履带中心距等)进行计算处理之后在显示屏上绘制行驶轨迹、显示坐标参数等，系统可以如图2所示。

具体计算方法可以如下：

以履带车辆初始位置为基准建立坐标系，如图3所示。设履带式车辆的中心点G_初始的坐标为(x_初始，y_初始)，初始转向中心为M_初始，车辆前进方向为X轴的正方向，Y轴垂直于X轴左侧为正方向，两履带中心距记作B。在第一个单位时间内左右履带速(可以由采集到的主动轮转速换算得到)为V_左.初始、V_右.初始，车辆中心点以此速度从G_初始点行驶至G₁点。可解G₁点的坐标(x₁，y₁)，可绘制单位时间内的轨迹点G₁。

第一个坐标点计算：

根据履带车辆转向原理可求得该段时间内的转向半径r的公式为：

其中，V_左为左履带速度，V_右为右履带速度，B为履带中心距离，r为转向半径。

转向角速度ω_初始的计算公式为：

转向角度α_初始的计算公式为：

α_初始＝ω_初始·t；   式3

其中，t为采样时间间隔(即采样周期)。

由三角形关系可知第一个轨迹点G₁点的坐标公式为：

其中，(x_初始，y_初始)为初始轨迹点位置，r₁为轨迹点G₁点对应的转向半径，α₁为轨迹点G₁点对应的转向角度，(x₁，y₁)为轨迹点G₁点对应的轨迹点位置。

连续轨迹坐标点计算如下：

当车辆中心点由G_n-1点行驶至G_n点时，其转向中心从M_n-1点移动到M_n点,如图4所示。M_n点在G_n-1与M_n-1的延长线上。在n次转向过程中上述转向半径公式、转向角速度公式、转向角度公式依然成立，即：

其中，r_n为轨迹点G_n点对应的转向半径，α_n为轨迹点G_n点对应的转向角度，ω_n为轨迹点G_n点对应的转向角速度。

连续计算轨迹点时为便于和第n次转向的转向角α_n进行区别，把进行n次连续转向后履带车辆与初始位置的夹角命名为方向角β_n，公式即：

其中，β_n为n次的累计转向角度，α_i为第i次的转向角度，β_初始为初始累计转向角度，α_初始为初始转向角度。

已知第n次转向前G_n-1点的坐标点的坐标(x_n-1，y_n-1)，那么轨迹点G_n点的坐标点的坐标(x_n，y_n)函数关系为：

其中，r_n为第n次的转向半径，α_n为第n次的转向角度，β_n-1为(n-1)次的累计转向角度。

当左右履带转速相等时V_左n＝V_右n车辆呈直线行驶，此时转向半径无穷大，转向角等于0，车辆方向角与前一周期状态一致。r_n＝∞，α_n＝0，β_n＝β_n-1，则G_n点坐标(x_n，y_n)函数关系为：

由以上式可知：履带车辆行驶时中心点G_n点的坐标(x_n，y_n)变化可由方向角β_n决定。由连续采集的左右履带转速经式5至式8更迭运算可实时得出车辆行驶轨迹坐标，连续运动轨迹计算流程如图5所示。

综上，本发明实施例提供的技术方案，可以生成较为精准的履带式车辆的行驶轨迹，跑偏测试时车辆不需要精确摆放调整位置，测试操作简单不需要人为调整车辆角度，测试轨迹全程生成数据，不仅限于最大跑偏量，测试轨迹可记录保存成日志，可追溯，测试人员劳动强度小。

本发明实施例提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法。

本发明实施例提供了一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置，包括：根据上述实施方式中的处理器。

本发明实施例提供了一种履带式车辆，包括：左履带和右履带；以及根据上述实施方式中的用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取履带式车辆的左履带的左履带速度和右履带的右履带速度；

将所述左履带速度和所述右履带速度进行比较；

根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略；

根据选择后的轨迹点位置确定策略确定所述履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，以得到所述履带式车辆的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点位置确定策略包括第一轨迹点位置确定策略；所述根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：

在所述左履带速度与所述右履带速度相等的情况下，确定所述轨迹点位置确定策略为所述第一轨迹点位置确定策略；

所述根据选择后的轨迹点位置确定策略确定所述履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：

获取所述当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和所述上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；

根据所述上一轨迹点位置、所述累计转向角度、所述左履带速度以及所述右履带速度确定所述当前轨迹点位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述上一轨迹点位置、所述累计转向角度、所述左履带速度以及所述右履带速度确定所述当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定所述当前轨迹点位置：

x_n＝x_n-1+V_左n cosβ_n-1

y_n＝y_n-1+V_右n sinβ_n-1

其中，(x_n-1，y_n-1)为所述上一轨迹点位置，V_左n为所述左履带速度，V_右n为所述右履带速度，β_n-1为所述累计转向角度，(x_n，y_n)为所述当前轨迹点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点位置确定策略包括第二轨迹点位置确定策略；所述根据比较结果选择相应的轨迹点位置确定策略，包括：

在所述左履带速度与所述右履带速度不相等的情况下，确定所述轨迹点位置确定策略为所述第二轨迹点位置确定策略；

所述根据选择后的轨迹点位置确定策略确定所述履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：

获取所述当前轨迹点之前的所有轨迹点对应的累计转向角度和所述上一轨迹点对应的上一轨迹点位置；

确定所述当前轨迹点对应的当前转向角度和所述当前轨迹点对应的当前转向半径；

根据所述上一轨迹点位置、所述累计转向角度、所述当前转向角度以及所述当前转向半径确定所述当前轨迹点位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述上一轨迹点位置、所述累计转向角度、所述当前转向角度以及所述当前转向半径确定所述当前轨迹点位置，包括根据以下公式确定所述当前轨迹点位置：

其中，(x_n-1，y_n-1)为所述上一轨迹点位置，r_n为所述当前转向半径，α_n为所述当前转向角度，β_n-1为所述累计转向角度，(x_n，y_n)为所述当前轨迹点位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前轨迹点对应的当前转向角度，包括：

根据所述左履带速度、所述右履带速度以及预存储的所述左履带与所述右履带之间的履带中心距离确定所述当前转向角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述左履带速度、所述右履带速度以及预存储的所述左履带与所述右履带之间的履带中心距离确定所述当前转向角度，包括根据以下公式确定所述当前转向角度：

其中，α_n为所述当前转向角度，V_左为所述左履带速度，V_右为所述右履带速度，B为所述履带中心距离，t为采样时间间隔。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前轨迹点对应的当前转向半径，包括：

根据所述左履带速度、所述右履带速度以及预存储的所述左履带与所述右履带之间的履带中心距离确定所述当前转向半径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述左履带速度、所述右履带速度以及预存储的所述左履带与所述右履带之间的履带中心距离确定所述当前转向半径，包括根据以下公式确定所述当前转向半径：

其中，V_左为所述左履带速度，V_右为所述右履带速度，B为所述履带中心距离，r_n为所述当前转向半径。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据选择后的轨迹点位置确定策略确定所述履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置，包括：

获取所述履带式车辆所在地面对应的滚动摩擦因素；

根据所述滚动摩擦因素和所述选择后的轨迹点位置确定策略确定所述履带式车辆所处当前轨迹点的当前轨迹点位置。

11.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述的用于确定履带式车辆行驶轨迹的方法。

12.一种用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置，其特征在于，包括：

根据权利要求11所述的处理器。

13.一种履带式车辆，其特征在于，包括：

左履带和右履带；以及

根据权利要求12所述的用于确定履带式车辆行驶轨迹的装置。

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