CN115468568A - 室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质，涉及物联网技术领域，本发明通过扫描起始地点对应的标识码，可以实现人员在三维立体实景空间的立体精准定位，进而结合目的地点的地址信息，即可实现室内立体空间的导航；这种室内导航方式不需要布置大量的摄像头、WIFI、地磁等装置，只需要在物理空间单元的特定位置布置标识码即可，成本较低。
Description
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，尤其是涉及一种室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质。
背景技术
室外定位导航技术及产品较为成熟，基本可以满足人们的出行需求。然而，人们却很少能够在室内享受到满意的位置导航服务，尤其是伴随着城市中各种大型商场、综合体建筑、机场等的涌现，人们对室内导航位置服务的需求越来越强烈。
现有的室内导航方法通常是基于二维的，不够形象直观；且因为室内无卫星定位系统，室内导航时常常会出现位置漂移等情况。为提高室内定位精度，目前的室内导航方案主要通过安装摄像头、WIFI、地磁等装置实现室内高精度定位，然而在实景应用中，往往因为需要大量的硬件基础设施建设投入而未得到广泛应用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质，以实现低成本的室内立体空间的精准定位与导航。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内导航方法，包括：
获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息；其中，所述标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置；
根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置；其中，所述三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，所述三维立体实景空间的数字单体空间与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应；
根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航。
进一步地，所述根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置的步骤，包括：
识别所述起始地点对应的标识码，得到所述起始地点的地理空间网格编码；
根据所述起始地点的地理空间网格编码，确定所述三维立体实景空间中对应的第一数字单体空间；
将所述第一数字单体空间确定为所述起始位置。
进一步地，所述根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定所述起始地点和所述目的地点在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置的步骤，包括：
根据预先建立的标准地名地址库与数字单体空间之间的映射关系，确定所述目的地点的地址信息对应的第二数字单体空间；
将所述第二数字单体空间确定为所述目的位置。
进一步地，所述根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航的步骤，包括：
基于预设的空间路径分析算法，进行所述起始位置到所述目的位置的路径规划，得到导航路线；
获取所述三维立体实景空间中所述导航路线周边的第一特征信息，以及所述实际物理空间中所述导航路线周边的第二特征信息；
将所述第一特征信息与所述第二特征信息进行比对，得到对比结果；
根据所述对比结果进行路径辅助指引与导航。
进一步地，所述室内导航方法还包括：
在根据所述对比结果进行路径辅助指引与导航的过程中，获取当前地点对应的标识码；
根据所述当前地点对应的标识码，确定所述当前地点在所述三维立体实景空间中的当前位置；
根据所述当前位置进行所述导航路线的矫正。
进一步地，所述室内导航方法还包括：
获取所述实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息、每个物理空间单元的地理空间网格编码和影像数据；
根据所述实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息，构建三维立体实景模型，所述三维立体实景模型包括与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应的数字单体空间；
根据所述影像数据，对所述三维立体实景模型进行真实纹理贴图；
根据所述实际物理空间的每个物理空间单元的地理空间网格编码，对所述三维立体实景模型中的相应数字单体空间进行地理空间网格编码标注，得到具有所述三维立体实景空间的三维立体实景模型；
在所述三维立体实景模型中，构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者之间的映射关系。
第二方面，本发明实施例还提供了一种室内导航装置，包括：
地点获取模块，用于获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，所述标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置；
位置确定模块，用于根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置；其中，所述三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，所述三维立体实景空间的数字单体空间与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应；
路线导航模块，用于根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面的室内导航方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种室内导航系统，包括第三方面的服务器设备，还包括标识码，所述标识码设置在实际物理空间的每个物理空间单元的特定位置，所述服务器设备用于基于所述标识码进行室内导航。
第五方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面的室内导航方法。
本发明实施例提供的室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质，在进行室内导航时，先获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，再确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置，进而根据起始位置和目的位置进行路线导航；其中，标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置，三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，三维立体实景空间的数字单体空间与实际物理空间的物理空间单元一一对应。这样通过扫描起始地点对应的标识码，可以实现人员在三维立体实景空间的立体精准定位，进而结合目的地点的地址信息，即可实现室内立体空间的导航；这种室内导航方式不需要布置大量的摄像头、WIFI、地磁等装置，只需要在物理空间单元的特定位置布置标识码即可，成本较低。因此，本发明实施例提供的室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质，实现了低成本的室内立体空间的精准定位与导航。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种室内导航方法的原理示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种室内导航方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种室内导航装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种服务器设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前的室内导航方案主要通过安装摄像头、WIFI、地磁等装置实现室内高精度定位，投入的成本较高，基于此，本发明实施例提供的一种室内导航方法、装置及系统、服务器设备及存储介质，可以用于当前大型商场、园区综合体、机场等室内复杂空间的立体三维精准定位与导航，解决当前室内无GPS（Global Positioning System，全球定位系统）条件下的精准定位和低成本导航问题。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种室内导航方法进行详细介绍。
本发明实施例提供了一种室内导航方法，该方法可以由手机等移动设备内导航APP对应的服务器设备执行。该方法主要通过构建建筑室内的三维立体实景模型，基于三维立体实景模型对室内各独立空间进行单体分割，并进行真实纹理贴图和全球唯一的地理空间网格编码，通过地理空间网格编码实现室内两点在数字孪生空间（即三维立体实景空间）的精准定位，通过对数字孪生空间两点的路径分析，实现室内的路径规划，从而实现低成本的室内立体空间的精准定位与路径导航。
本发明实施例中，可以先构建建筑室内的三维立体实景模型，基于三维立体实景模型对室内停车位、商户、办公室等独立空间进行单体分割，构建独立的数字单体空间。然后在三维立体实景模型中，对数字单体空间进行真实纹理贴图和全球唯一的地理空间网格编码，并构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者彼此之间的映射关系。
基于此，上述室内导航方法包括如下模型构建过程：
1、获取实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息、每个物理空间单元的地理空间网格编码和影像数据。
以实际物理空间为商业综合体为例，可以对商业综合体的各个商铺空间进行单体化分割，得到商业综合体的各个物理空间单元之间的相对位置信息，根据地球空间网格编码规则，确定每个物理空间单元的地理空间网格编码，并采集商业综合体现场的实际影像，得到影像数据。其中，地理空间网格编码代表实际地理坐标，具有全球唯一性和标识性。地理空间网格编码可采用北斗网格编码或GeoHash编码。
2、根据实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息，构建三维立体实景模型，三维立体实景模型包括与实际物理空间的物理空间单元一一对应的数字单体空间。
可以利用人工建模或者室内SLAM（simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建）技术，根据实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息，构建三维立体实景模型，即对原始三维立体模型进行室内独立单元的单体化分割，得到具有多个数字单体空间的三维立体实景模型。
3、根据影像数据，对三维立体实景模型进行真实纹理贴图。
通过真实纹理贴图生成与诸如商业综合体对应的数字孪生空间，真实纹理贴图主要包含室内环境的空间结构、纹理以及距离特征，做到数字孪生空间与实际物理空间1：1比例的实景映射。
4、根据实际物理空间的每个物理空间单元的地理空间网格编码，对三维立体实景模型中的相应数字单体空间进行地理空间网格编码标注，得到具有三维立体实景空间的三维立体实景模型。
对数字孪生空间进行多尺度的全球唯一的地理空间网格编码标注，可采用北斗网格编码或GeoHash编码，以覆盖数字单体空间的地理空间网格编码为基准编码，代表该物理空间单元在数字孪生空间中的位置。如此可以得到具有三维立体实景空间的三维立体实景模型。
5、在三维立体实景模型中，构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者之间的映射关系。
如此可以得到三维立体实景空间的数字单体空间、标准地名地址以及地理空间编码融合关联的空间立体网格模型。
进一步地，上述室内导航方法还包括：基于全球唯一的地理空间网格编码，生成诸如二维码图案的标识码；将标识码固定到对应的物理空间单元的特定位置，标识码用于定位或标识该物理空间单元，标识码用是物理空间单元的身份和位置标识。例如，二维码图案可以打印、张贴到商业综合体停车位、商铺门口等物理空间单元的代表位置，以便于扫描。物理空间单元的二维码图案与数字单体空间的地理空间网格编码一一对应，通过手机等移动设备扫描物理空间单元的二维码图案，能够直接对应到相应的数字单体空间。
本发明实施例中，以标识码二维码图案例，每一个物理空间单元的二维码图案都对应一个数字单体空间的地理空间网格编码及实际空间位置，从而实现物理空间单元与数字单体空间的1：1自动位置匹配。利用手机等移动终端扫描物理空间单元的二维码图案，实现在数字孪生空间的三维立体定位，在室内三维孪生地图中，通过检索目的地名称等，实现终点（目的地点）在数字孪生空间的定位；进而基于三维立体实景空间，利用空间路径分析、规划手段实现起始地点到目的地点的路径分析，从而解决低成本的室内立体精准定位与路径规划、导航。
基于此，参见图1所示的一种室内导航方法的流程示意图，该方法主要包括如下步骤S102~步骤S106：
步骤S102，获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息；其中，标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置。
可以利用手机等移动终端扫描物理空间单元的二维码图案，得到标识码。目的地点的地址信息可以是用户输入的地点名称或检索的地址内容等。
步骤S104，根据起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置。
其中，三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，三维立体实景空间的数字单体空间与实际物理空间的物理空间单元一一对应。
可以通过识别标识码，实现导航使用者在起始地点的精确定位；基于此，可以通过如下过程确定起始地点在三维立体实景空间中的起始位置：识别起始地点对应的标识码，得到起始地点的地理空间网格编码；根据起始地点的地理空间网格编码，确定三维立体实景空间中对应的第一数字单体空间；将第一数字单体空间确定为起始位置。
可以通过标准地名地址库与数字单体空间的映射，实现目的地点在三维立体实景空间的定位；基于此，可以通过如下过程确定目的地点在三维立体实景空间中的目的位置：根据预先建立的标准地名地址库与数字单体空间之间的映射关系，确定目的地点的地址信息对应的第二数字单体空间；将第二数字单体空间确定为目的位置。
步骤S106，根据起始位置和目的位置进行路线导航。
可以基于空间路径分析算法实现起始地点到目的地点的路径规划，基于规划好的导航路线，浏览导航路线周边的典型特征，通过三维旋转进行多角度实景浏览，实现路径指引与导航。基于此，上述步骤S106可以通过如下过程实现：基于预设的空间路径分析算法，进行起始位置到目的位置的路径规划，得到导航路线；获取三维立体实景空间中导航路线周边的第一特征信息，以及实际物理空间中导航路线周边的第二特征信息；将第一特征信息与第二特征信息进行比对，得到对比结果；根据对比结果进行路径辅助指引与导航。
这样基于三维立体实景空间中的导航路线，浏览三维立体实景空间中导航路线周边的典型特征，将这些特征信息与实际物理空间的进行比对，从而进一步明确导航使用者所处位置以及所导航路线是否正确，实现路径辅助指引与导航。
用户在经过其他物理空间单元时，可扫描其二维码图案，边走边扫码，实现定位及路径的校正。基于此，上述室内导航方法还包括：在根据对比结果进行路径辅助指引与导航的过程中，获取当前地点对应的标识码；根据当前地点对应的标识码，确定当前地点在三维立体实景空间中的当前位置；根据当前位置进行导航路线的矫正。
本发明实施例提供的室内导航方法，通过扫描起始地点对应的标识码，可以实现人员在三维立体实景空间的立体精准定位，进而结合目的地点的地址信息，即可实现室内立体空间的导航；这种室内导航方式不需要布置大量的摄像头、WIFI、地磁等装置，只需要在物理空间单元的特定位置布置标识码即可，成本较低。
为了便于理解，参见图2所示的一种室内导航方法的原理示意图，数字单体空间的地理空间网格编码与物理空间单元的二维码图案一一对应，自动关联，一个示例性的地理空间网格编码如下：N32G JWB7F 352 236。在进行室内导航时，用户通过手机等移动终端扫码定位起始地点（商铺x），通过标准地址库检索目的地点并定位（餐馆y），根据起始地点和目的地点生成导航路径，基于导航路径进行导航；导航过程中用户经过一个物理空间单元时，扫描其二维码图案，定位特征点位a，利用特征点位a进行路径矫正；导航过程中用户另经过一个物理空间单元时，扫描其二维码图案，定位特征点位b，利用特征点位b进行路径矫正；最终用户到达目的地点（餐馆y）。
为了便于理解，本发明实施例还提供了另一种步骤细化的室内导航方法，参见图3所示的另一种室内导航方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
步骤S302，根据物理建筑构建三维立体实景模型。
步骤S304，对三维立体实景模型中需检索的空间实体进行单体化分割。
步骤S306，对单体化分割的数字单体空间进行地理空间网格编码标注。
步骤S308，构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者之间的映射关系。
步骤S310，基于地理空间网格编码生成标识数字单体空间的二维码图案。
步骤S312，扫描起始点的二维码图案实现起始点定位。
步骤S314，进行目的地检索。
步骤S316，基于起始点和目的地，实现室内三维路径规划。
步骤S318，浏览导航路径上的典型地标，根据路径指引导航至目的地。
本发明实施例中，将数字孪生模型进行地理空间网格编码，不仅使数字单体空间具有唯一编码特征，同时赋予数字单体空间真实地理空间坐标信息，基于地理空间网格编码生成二维码图案进行空间定位和导航，不需要部署硬件设备，易于推广应用。
综上，本发明实施例提供的室内导航方法具有如下有益效果：
1.基于全球唯一的地理空间网格编码生成二维标图案，物理空间单元的二维码图案与数字单体空间的地理空间网格编码天然映射，不需要做额外的匹配工作，通过扫描二维码图案实现人员在数字单体空间的精准定位。
2.提出了基于三维立体实景空间的室内立体空间导航，导航使用者可实时了解自身所处位置，通过三维立体实景空间的景观特征与实际物理空间的景观特征进行对照参观，以确定行走路线是否正确，导航方式直观、清晰，技术实现易触达，非常有利于大范围推广应用。
3.将三维立体实景空间进行全球唯一的一维网格编码，一维网格编码可唯一标识实际物理空间的三维空间位置，通过一维编码信息进行地址匹配、路径规划等，大幅提高了计算效率。
对应于上述的室内导航方法，本发明实施例还提供了一种室内导航装置，参见图4所示的一种室内导航装置的结构示意图，该装置包括：
地点获取模块401，用于获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置；
位置确定模块402，用于根据起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置；其中，三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，三维立体实景空间的数字单体空间与实际物理空间的物理空间单元一一对应；
路线导航模块403，用于根据起始位置和目的位置进行路线导航。
进一步地，上述位置确定模块402具体用于：
识别起始地点对应的标识码，得到起始地点的地理空间网格编码；
根据起始地点的地理空间网格编码，确定三维立体实景空间中对应的第一数字单体空间；
将第一数字单体空间确定为起始位置。
进一步地，上述位置确定模块402还用于：
根据预先建立的标准地名地址库与数字单体空间之间的映射关系，确定目的地点的地址信息对应的第二数字单体空间；
将第二数字单体空间确定为目的位置。
进一步地，上述路线导航模块403具体用于：
基于预设的空间路径分析算法，进行起始位置到目的位置的路径规划，得到导航路线；
获取三维立体实景空间中导航路线周边的第一特征信息，以及实际物理空间中导航路线周边的第二特征信息；
将第一特征信息与第二特征信息进行比对，得到对比结果；
根据对比结果进行路径辅助指引与导航。
进一步地，上述路线导航模块403还用于：
在根据对比结果进行路径辅助指引与导航的过程中，获取当前地点对应的标识码；
根据当前地点对应的标识码，确定当前地点在三维立体实景空间中的当前位置；
根据当前位置进行导航路线的矫正。
进一步地，上述室内导航装置还包括模型建立模块，模型建立模块用于：
获取实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息、每个物理空间单元的地理空间网格编码和影像数据；
根据实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息，构建三维立体实景模型，三维立体实景模型包括与实际物理空间的物理空间单元一一对应的数字单体空间；
根据影像数据，对三维立体实景模型进行真实纹理贴图；
根据实际物理空间的每个物理空间单元的地理空间网格编码，对三维立体实景模型中的相应数字单体空间进行地理空间网格编码标注，得到具有三维立体实景空间的三维立体实景模型；
在三维立体实景模型中，构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者之间的映射关系。
本实施例所提供的室内导航装置，其实现原理及产生的技术效果和前述室内导航方法实施例相同，为简要描述，室内导航装置实施例部分未提及之处，可参考前述室内导航方法实施例中相应内容。
如图5所示，本发明实施例提供的一种服务器设备500，包括：处理器501、存储器502和总线，存储器502存储有可在处理器501上运行的计算机程序，当服务器设备500运行时，处理器501与存储器502之间通过总线通信，处理器501执行计算机程序，以实现上述室内导航方法。
具体地，上述存储器502和处理器501能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定。
本发明实施例还提供了一种室内导航系统，包括上述的服务器设备，还包括标识码，标识码设置在实际物理空间的每个物理空间单元的特定位置，服务器设备用于基于标识码进行室内导航。
本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前面方法实施例中所述的室内导航方法。该存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息；其中，所述标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置；
根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置；其中，所述三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，所述三维立体实景空间的数字单体空间与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应；
根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航。
2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置的步骤，包括：
识别所述起始地点对应的标识码，得到所述起始地点的地理空间网格编码；
根据所述起始地点的地理空间网格编码，确定所述三维立体实景空间中对应的第一数字单体空间；
将所述第一数字单体空间确定为所述起始位置。
3.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定所述起始地点和所述目的地点在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置的步骤，包括：
根据预先建立的标准地名地址库与数字单体空间之间的映射关系，确定所述目的地点的地址信息对应的第二数字单体空间；
将所述第二数字单体空间确定为所述目的位置。
4.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航的步骤，包括：
基于预设的空间路径分析算法，进行所述起始位置到所述目的位置的路径规划，得到导航路线；
获取所述三维立体实景空间中所述导航路线周边的第一特征信息，以及所述实际物理空间中所述导航路线周边的第二特征信息；
将所述第一特征信息与所述第二特征信息进行比对，得到对比结果；
根据所述对比结果进行路径辅助指引与导航。
5.根据权利要求4所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航方法还包括：
在根据所述对比结果进行路径辅助指引与导航的过程中，获取当前地点对应的标识码；
根据所述当前地点对应的标识码，确定所述当前地点在所述三维立体实景空间中的当前位置；
根据所述当前位置进行所述导航路线的矫正。
6.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航方法还包括：
获取所述实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息、每个物理空间单元的地理空间网格编码和影像数据；
根据所述实际物理空间的各个物理空间单元之间的相对位置信息，构建三维立体实景模型，所述三维立体实景模型包括与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应的数字单体空间；
根据所述影像数据，对所述三维立体实景模型进行真实纹理贴图；
根据所述实际物理空间的每个物理空间单元的地理空间网格编码，对所述三维立体实景模型中的相应数字单体空间进行地理空间网格编码标注，得到具有所述三维立体实景空间的三维立体实景模型；
在所述三维立体实景模型中，构建标准地名地址库、地理空间网格编码与数字单体空间三者之间的映射关系。
7.一种室内导航装置，其特征在于，包括：
地点获取模块，用于获取起始地点对应的标识码和目的地点的地址信息，所述标识码设置于所标识的物理空间单元的特定位置；
位置确定模块，用于根据所述起始地点对应的标识码和所述目的地点的地址信息，确定在三维立体实景空间中的起始位置和目的位置；其中，所述三维立体实景空间是对实际物理空间进行实景映射得到的，所述三维立体实景空间的数字单体空间与所述实际物理空间的物理空间单元一一对应；
路线导航模块，用于根据所述起始位置和所述目的位置进行路线导航。
8.一种服务器设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中任一项所述的室内导航方法。
9.一种室内导航系统，其特征在于，包括权利要求8所述的服务器设备，还包括标识码，所述标识码设置在实际物理空间的每个物理空间单元的特定位置，所述服务器设备用于基于所述标识码进行室内导航。
10.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1-6中任一项所述的室内导航方法。
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