CN115154853B - 导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及驱动系统技术领域，本申请提供了一种导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置，递送导管导丝的驱动装置对导管递送过程中，允许所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态，使得第一驱动机构和第二驱动机构之间的距离大幅度缩短，装置的整体尺寸减小，降低驱动装置的占用空间以及整体质量。

Description

导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置

技术领域

本申请涉及到驱动系统技术领域，特别是涉及一种导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置。

背景技术

现有的递送导管导丝的驱动系统通过第一驱动装置和第二驱动装置分别夹持导管的两端，然后通过两者的位移共同对导管进行递送。在上述过程中需要导管始终保持拉直的状态，因此第一驱动装置和第二驱动装置之间的距离需要与导管长度一致，导致设备的整体体积过大且笨重。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置，能够解决现有技术中第一驱动装置和第二驱动装置之间的距离需要与导管长度一致，设备的整体体积过大且笨重的技术问题。

本申请提供的一种导管导丝递送的方法，用于对导管导丝进行递送的驱动装置，所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和检测机构，具体步骤包括：

S1、所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝的端部露出所述导管的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构夹持所述导管的一端，所述第二驱动机构夹持所述导管的另一端，其中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态；

S2、由所述第一驱动机构将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管的弯曲程度逐渐减少；

S3、由所述检测机构检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直，若是，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构协同将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。

进一步地，所述第二驱动机构包括导丝旋转组件和导丝递送组件，由所述导丝旋转组件对所述导丝进行旋转，由所述导丝递送组件对所述导丝进行递送。

进一步地，所述第一驱动机构包括导管递送组件，在所述S2的递送过程中，由所述导管递送组件将所述导管和所述导丝共同递送。

进一步地，在所述S3的递送过程中，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构移动，所述导管递送组件递送所述导管的一端的速度与所述第二驱动机构递送所述导管的另一端的速度相同，使所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。

进一步地，所述检测机构为压力传感器，在所述S3中，当导管被拉直的瞬间，所述压力传感器检测到压力信号，触发所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构移动。

进一步地，在所述S3的持续递送过程中，所述压力传感器持续检测压力信号，以确保所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为拉直状态。

进一步地，所述第一驱动机构还包括第一导管旋转组件，所述第二驱动机构还包括第二导管旋转组件，在所述S3的递送过程中，所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件协同对所述导管进行旋转。

进一步地，所述驱动装置还包括位移检测装置，所述方法还包括：

S4、由所述位移检测装置检测所述第二驱动机构是否到达预设的极限位置；若是，所述第二驱动机构停止位移。

进一步地，所述位移检测装置为光电开关，在所述S4中，所述光电开关检测到所述第二驱动机构到达预设的极限位置的瞬间，所述光电开关检测到信号，触发所述第二驱动机构停止运动。

进一步地，所述第一驱动机构固定设置，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构向所述第一驱动机构移动。

本申请还提供一种对导管导丝进行递送的驱动装置，用于实现上述的导管导丝递送的方法，所述驱动装置包括：

第一驱动机构，用于夹持所述导管的一端；

第二驱动机构，用于夹持所述导管的另一端；

第三驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动；

检测机构，检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直；

其中，在初始阶段，所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝的端部露出所述导管的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构夹持所述导管的一端，所述第二驱动机构夹持所述导管的另一端，其中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态；在递送第一阶段，由所述第一驱动机构将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管的弯曲程度逐渐减少；在递送第二阶段，由所述检测机构检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直，若是，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构协同将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。

相对于现有技术，本申请提供了一种导管导丝递送的方法及对导管导丝进行递送的驱动装置，递送导管导丝的驱动装置对导管递送过程中，允许所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态，使得第一驱动机构和第二驱动机构之间的距离大幅度缩短，驱动装置的整体尺寸减小，降低驱动装置的占用空间以及整体质量。

附图说明

图1为本申请导管导丝递送的方法的流程示意图；

图2为本申请步骤S1的状态示意图；

图3为本申请递送第一阶段状态示意图一；

图4为本申请递送第一阶段状态示意图二；

图5为本申请递送第二阶段状态示意图一；

图6为本申请递送第二阶段状态示意图二；

图7为本申请递送第二阶段状态示意图三；

图8为本申请驱动装置的结构示意图。

图中所标各部件的名称如下：1、第一驱动机构；11、导管递送组件；111、辊轮；12、第一导管旋转组件；2、第二驱动机构；21、导丝旋转组件；22、导丝递送组件；23、第二导管旋转组件；3、第三驱动机构；4、检测机构；5、导管；6、导丝；7、夹紧块；8、连接板；9、位移检测装置。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，本申请实施例的一种导管导丝递送的方法，用于对导管导丝进行递送的驱动装置，所述驱动装置包括第一驱动机构1、第二驱动机构2、第三驱动机构3和检测机构4，具体步骤包括：

S1、所述导丝6穿设于所述导管5内，所述导丝6的端部露出所述导管5的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构1夹持所述导管5的一端，所述第二驱动机构2夹持所述导管5的另一端，其中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5为弯曲状态；

如图2所示，步骤S1为开始阶段，先将导丝6穿设于导管5内。导丝6穿设于导管5内的方式可以通过人工执行或者通过机械设备执行等方式。在对导管导丝递送的过程中需要导丝6的端部露出导管5一段距离，通过人工执行或者通过机械设备执行等方式调整导丝6的端部露述导管5的端部的距离为预设距离。完成对导丝6和导管5的设置后，由所述第一驱动机构1夹持所述导管5的一端，所述第二驱动机构2夹持所述导管5的另一端。在这里值得注意是时，此时所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5为弯曲状态。由于导管5在开始阶段即为弯曲状态，第一驱动机构1和第二驱动机构2之间的距离可以大幅度缩短。

S2、由所述第一驱动机构1将所述导管5和所述导丝6共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5的弯曲程度逐渐减少；

如图3至图4所示，步骤S2为递送第一阶段。在这个阶段，导管5始终保持弯曲状态。但在导管5持续递送的过程中，导管5弯曲程度会逐渐减少。

进一步地，参照图8，所述第一驱动机构1包括导管递送组件11，在所述S2的递送过程中，由所述导管递送组件11将所述导管5和所述导丝6共同递送。导管递送组件11包括若干个可转动的辊轮111。若干个辊轮111设置在导管5的两侧，在辊轮111与导管5之间的摩擦作用下，利用辊轮111自身的转动，以递送导管5。上述只是列举了导管旋转组件可能实现导管5递送的其中一种方式，其他能实现导管5递送的替代方式均在本发明的保护范围内。

S3、由所述检测机构4检测所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5是否被拉直，若是，所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2沿所述导管5和所述导丝6递送方向移动，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2协同将所述导管5和所述导丝6共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5保持拉直状态。

如图5至图7所示，步骤S3为递送第二阶段。由于随着递送第一阶段中，导管5弯曲程度会逐渐减少，最终导管5会被拉直。在这个阶段，需要设置一个检测机构4检测导管5是否变为拉直状态。若是，所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2沿所述导管5和所述导丝6递送方向移动，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2协同将所述导管5和所述导丝6共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5保持拉直状态。

进一步地，参照图8，在所述S3的递送过程中，所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2移动，所述导管递送组件11递送所述导管5的一端的速度与所述第二驱动机构2递送所述导管5的另一端的速度相同，使所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5的保持拉直状态。具体地，导管递送组件11利用辊轮111对导管5的一端进行递送，因此导管5的速度由辊轮111的转动速度决定的。第二驱动机构2递送导管5的另一端的速度则是由第二驱动机构2的位移速度决定的。由于第二驱动机构2的位移由第三驱动机构3带动，因此，第三驱动机构3带动第二驱动机构2的速度应当跟辊轮111对导管5的一端进行递送保持一致。在一些可行的实施方式中，第三驱动机构3为同步带传动结构或者丝杆传动结构。上述只是列举了第三驱动机构3可能实现带动第一驱动机构1位移的两种方式，其他能实现第一驱动机构1位移的替代方式均在本发明的保护范围内。

进一步地，参照图5和图8，所述检测机构4为压力传感器，在所述S3中，当导管5被拉直的瞬间，所述压力传感器检测到压力信号，触发所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2移动。压力传感器一端安装在夹紧块7上，另一端与连接板8接触。第一驱动机构1与第二驱动机构2之间的导管5被拉直的瞬间，第一驱动机构1对导管5的递送力通过导管5的后端传递到第二驱动机构2上，拉动第二驱动机构2移动，同时带动连接板8移动。连接板8在移动过程中对压力传感器的表面产生压力，压力传感器检测到压力信号，触发第二驱动机构2运动。

进一步地，参照图5至图8，在所述S3的持续递送过程中，所述压力传感器持续检测压力信号，以确保所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5为拉直状态。现有的驱动装置中，当导管5出现弯曲的状态时，缺少检测导管5是弯曲还是拉直状态的机构，用户需要时刻保持关注导管5的状态，影响导管5递送的效率。通过压力传感器自动检测导管5的弯曲或拉直状态，并在状态发生变化时自动切换到相应的递送方法，免除用户时刻关注导管5状态，提高了导管5递送的效率。

进一步地，参照图8，所述第一驱动机构1还包括第一导管旋转组件12，所述第二驱动机构2还包括第二导管旋转组件23，在所述S3的递送过程中，所述第一导管旋转组件12和所述第二导管旋转组件23协同对所述导管5进行旋转。在第二递送阶段中，在导管5拉直状态下，可以旋转导管5，将导管5递送到极限距离。其中，导管递送组件11包括若干个可转动的辊轮111，而辊轮111设置在第一导管旋转组件12上。第一导管旋转组件12则是通过齿轮带动辊轮111绕着导管5的轴线公转，以旋转导管5。所述第二导管旋转组件23包括T阀，T阀上设置有转动部件，导管5的后端连接在转动部件上。当需要对导管5进行旋转时，第一导管旋转组件12带动导管5的一端旋转，转动部件则带动导管5的另一端同步转动。

进一步地，参照图8，所述驱动装置还包括位移检测装置9，所述方法还包括：

S4、由所述位移检测装置检测所述第二驱动机构是否到达预设的极限位置；若是，所述第二驱动机构2停止位移。具体地，所述位移检测装置4为光电开关，在所述S4中，所述光电开关检测到所述第二驱动机构到达预设的极限位置的瞬间，所述光电开关检测到信号，触发所述第二驱动机构2停止运动。在递送第二阶段，导管5持续递送，第二驱动机构2逐渐靠近第一驱动机构1，当运动到极限距离的瞬间，光电开关检测到信号，则递送第二阶段结束。采用上述的光电开关可以迅速地控制第二驱动机构2的运行状态，有效防止第二驱动机构2在运行过程中损毁其他部件。

进一步地，参照图8，所述第二驱动机构2包括导丝旋转组件21和导丝递送组件22，由所述导丝旋转组件21对所述导丝6进行旋转，由所述导丝递送组件22对所述导丝6进行递送。导管5和导丝6进入管道内，遇到管道岔口时，如果仅由所述导丝递送组件22对导丝6进行递送，可能会因为管道的转向弯曲角度太急以及弯曲长度太小，导致导丝6不能顺利通过或者导致导丝6出现折坏的情况出现。这时需要一边通过导丝递送组件22推送导丝发生一定位移，导丝旋转组件21对导丝6进行旋转，然后将导丝6送到一定位置。具体地，导丝递送组件22包括若干个可转动的辊轮111。若干个辊轮111设置在导丝6的两侧，在辊轮111与导丝6之间的摩擦作用下，利用辊轮111自身的转动，以递送导丝6。导丝旋转组件21则是通过齿轮带动辊轮111绕着导丝6的轴线公转，以旋转导丝6。上述只是列举了导丝旋转组件21和导丝递送组件22可能实现导丝6旋转或递送的其中一种方式，其他能实现导丝6旋转或递送的替代方法均在本发明的保护范围内。

进一步地，参照图8，所述第一驱动机构1固定设置，所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2向所述第一驱动机构1移动。由于现有技术中需要通过若干个驱动机构协同运动递送导管5。在导管5递送过程中，为了保证若干个驱动机构沿导管5递送方向有足够的运动行程，驱动装置应具有足够的内部空间，导致驱动装置的整体体积过大且笨重，不利于驱动装置空间布局。由于第一驱动机构1固定设置，仅第二驱动机构2在机架上位移，上述通过合理的结构设计减小了从端的整体尺寸，降低驱动装置占用空间以及整体质量，利于驱动装置进行空间布局。

本申请还提供一种对导管导丝进行递送的驱动装置，用于实现上述的导管导丝递送的方法，所述驱动装置包括：

第一驱动机构1，用于夹持所述导管5的一端；

第二驱动机构2，用于夹持所述导管5的另一端；

第三驱动机构3，用于驱动所述第二驱动机构2沿所述导管5和所述导丝6递送方向移动；

检测机构4，检测所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5是否被拉直；

其中，在初始阶段，所述导丝6穿设于所述导管5内，所述导丝6的端部露出所述导管5的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构1夹持所述导管5的一端，所述第二驱动机构2夹持所述导管5的另一端，其中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5为弯曲状态；在递送第一阶段，由所述第一驱动机构1将所述导管5和所述导丝6共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5的弯曲程度逐渐减少；在递送第二阶段，由所述检测机构4检测所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5是否被拉直，若是，所述第三驱动机构3驱动所述第二驱动机构2沿所述导管5和所述导丝6递送方向移动，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2协同将所述导管5和所述导丝6共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构1和所述第二驱动机构2之间的导管5保持拉直状态。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种导管导丝递送的方法，用于对导管导丝进行递送的驱动装置，所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和检测机构，其特征在于，具体步骤包括：

S1、所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝的端部露出所述导管的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构夹持所述导管的一端，所述第二驱动机构夹持所述导管的另一端，其中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态；

S2、由所述第一驱动机构将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管的弯曲程度逐渐减少；

S3、由所述检测机构检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直，若是，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构协同将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。

2.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述第二驱动机构包括导丝旋转组件和导丝递送组件，由所述导丝旋转组件对所述导丝进行旋转，由所述导丝递送组件对所述导丝进行递送。

3.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述第一驱动机构包括导管递送组件，在所述S2的递送过程中，由所述导管递送组件将所述导管和所述导丝共同递送。

4.根据权利要求3所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，在所述S3的递送过程中，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构移动，所述导管递送组件递送所述导管的一端的速度与所述第二驱动机构递送所述导管的另一端的速度相同，使所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。

5.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述检测机构为压力传感器，在所述S3中，当导管被拉直的瞬间，所述压力传感器检测到压力信号，触发所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构移动。

6.根据权利要求5所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，在所述S3的持续递送过程中，所述压力传感器持续检测压力信号，以确保所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为拉直状态。

7.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述第一驱动机构还包括第一导管旋转组件，所述第二驱动机构还包括第二导管旋转组件，在所述S3的递送过程中，所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件协同对所述导管进行旋转。

8.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述驱动装置还包括位移检测装置，所述方法还包括：

S4、由所述位移检测装置检测所述第二驱动机构是否到达预设的极限位置；若是，所述第二驱动机构停止位移。

9.根据权利要求8所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述位移检测装置为光电开关，在所述S4中，所述光电开关检测到所述第二驱动机构到达预设的极限位置的瞬间，所述光电开关检测到信号，触发所述第二驱动机构停止运动。

10.根据权利要求1所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述第一驱动机构固定设置，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构向所述第一驱动机构移动。

11.一种对导管导丝进行递送的驱动装置，用于实现权利要求1-10中任意一项所述的导管导丝递送的方法，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一驱动机构，用于夹持所述导管的一端；

第二驱动机构，用于夹持所述导管的另一端；

第三驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动；

检测机构，检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直；

其中，在初始阶段，所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝的端部露出所述导管的端部的距离为预设距离，由所述第一驱动机构夹持所述导管的一端，所述第二驱动机构夹持所述导管的另一端，其中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管为弯曲状态；在递送第一阶段，由所述第一驱动机构将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管的弯曲程度逐渐减少；在递送第二阶段，由所述检测机构检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管是否被拉直，若是，所述第三驱动机构驱动所述第二驱动机构沿所述导管和所述导丝递送方向移动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构协同将所述导管和所述导丝共同递送，在持续递送过程中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的导管保持拉直状态。