CN115042199A - 一种检测清洗涂装一体化机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：转动装置，用于产生转动驱动力，且转动装置还能够切换转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；三脚支撑架，安装在转动装置上；升降杆，升降杆的顶部与转动装置相连接，升降杆的底部与伸缩架的一端相连接，伸缩架的另一端与撑腿云台相连接；其中，转动装置能够驱动升降杆在水平面内旋转，调节撑腿云台在水平面内的转向，升降杆能够上下伸缩调节伸缩架和撑腿云台的高度位置，伸缩架能够水平伸缩调节撑腿云台的水平位置；撑腿云台用于对壁面进行自动清洗。本发明能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。

Description

一种检测清洗涂装一体化机器人

技术领域

本发明涉及清洗涂装装置技术领域，尤其涉及一种检测清洗涂装一体化机器人。

背景技术

国内污水处理厂的泵站清洗业务仍然以操作人员携带清洗设备下井作业为主，而泵站内含有硫化氢、甲烷、氰化物等有毒气体和物质，这些神经性毒物可通过人体器官直接作用于大脑神经中枢，造成呼吸麻痹、运动失调及昏迷等症状，均可导致死亡，泵站内酸碱物质也可腐蚀眼睛及皮肤，因此，清洗人员遇难或受伤事件常有发生。并且人工清洗前需进行长时间通风，布置防护装置及用品，耗费大量作业时间，防护用品价格昂贵。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种检测清洗涂装一体化机器人。

一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：

转动装置，用于产生转动驱动力，且所述转动装置还能够切换所述转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；

三脚支撑架，安装在转动装置上；

升降杆，所述升降杆的顶部与所述转动装置相连接，所述升降杆的底部与伸缩架的一端相连接，所述伸缩架的另一端与撑腿云台相连接；

其中，所述转动装置能够驱动所述升降杆在水平面内旋转，调节所述撑腿云台在水平面内的转向，所述升降杆能够上下伸缩调节伸缩架和撑腿云台的高度位置，所述伸缩架能够水平伸缩调节所述撑腿云台的水平位置；所述撑腿云台用于对壁面进行自动清洗。

在其中一个实施例中，所述转动装置包括横撑板，所述横撑板上设置有：

电动传动结构，用于产生电动转动力；

手动传动结构，用于产生手动转动力；

蜗杆齿轮箱，用于将水平方向的转动转换为竖直方向的转动；

换挡齿轮箱，用于切换所述电动传动结构或手动传动结构与所述蜗杆齿轮箱相连接。

在其中一个实施例中，所述蜗杆齿轮箱包括：

蜗杆齿轮箱座，固定在所述横撑板上；

直齿轮，两端分别经第一轴承和第二轴承安装在所述蜗杆齿轮箱座内；

蜗杆轴，两端分别经第三轴承和第四轴承安装在所述蜗杆齿轮箱座内，其中，所述蜗杆轴的一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与双联齿轮相连接，且所述蜗杆轴与所述直齿轮相啮合；

蜗杆齿轮箱盖，盖合固定在所述蜗杆齿轮箱座上。

在其中一个实施例中，电动传动结构包括：

电动机，固定在所述横撑板上，所述电动机的转轴上安装有小带轮；

电动传动轴，一端与大带轮相连接，所述电动传动轴的另一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与电动传动齿轮相连接；

传动带，绕设在所述大带轮和小带轮上。

在其中一个实施例中，手动传动结构包括：

轴承座，固定在所述横撑板上；

手摇传动轴，经第十一轴承安装于轴承座内，所述手摇传动轴的一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与手摇传动齿轮相连接，所述手摇传动轴的另一端与手轮相连接；

轴承盖，盖合固定在所述轴承座上。

在其中一个实施例中，换挡齿轮箱包括：

换挡齿轮箱座，固定在所述横撑板上；

滑动齿轮，滑动地穿设在轴上，所述轴的两端分别经第五轴承和第六轴承安装在所述换挡齿轮箱座上；

第七轴承和第八轴承，所述电动传动轴和所述手摇传动轴分别通过所述第七轴承和第八轴承连接在所述换挡齿轮箱座内；

第九轴承和第十轴承，设置在所述双联齿轮的两端，所述蜗杆轴通过所述第九轴承和第十轴承连接在所述换挡齿轮箱座上；

换挡齿轮箱盖，盖合固定在所述换挡齿轮箱座上；

换挡手柄，滑动地安装于换挡齿轮箱盖顶部的轨道内，所述换挡手柄的底部穿插于滑动齿轮的中间部位，所述换挡手柄能够带动滑动齿轮在轴上移动；

当所述换挡手柄向前推动时，所述滑动齿轮分别与双联齿轮和电动传动齿轮啮合，将电动机的转动驱动力传递给第一蜗杆；当换挡手柄向后推动时，所述滑动齿轮分别与双联齿轮和手摇传动齿轮啮合，将手轮的转动驱动力传递给第一蜗杆，第一蜗杆啮合直齿轮，将水平方向的转动转换为竖直方向的转动。

在其中一个实施例中，三脚支撑架包括：

三角形中心板，固定在所述横撑板的底部；

间隔设置的三根支腿，转动地安装于三角形中心板的侧边凹槽内，每个所述支腿的底部设有撑脚；

三个固定环，分别旋合安装在对应的支腿尾端，

绑带，依次穿过三个所述固定环后锁紧。

在其中一个实施例中，升降杆包括：

联轴器，连接在所述直齿轮的下端轴端；

升降杆，包括依次嵌套并能相对滑动伸缩的一段套筒、二段套筒、三段套筒、四段套筒和五段套筒，所述一段套筒的顶部安装于联轴器的下方，所述五段套筒的底部连接有U形连接架，各段套筒的末端均安装第一滑轮；

手摇控制盒，安装在所述一段套筒上，手摇控制盒内的钢丝绳依次穿过各第一滑轮，所述手摇控制盒能够释放或收束钢丝绳使升降杆上升与下降；

滑轮座，经第二抱箍和第三抱箍安装在二段套筒的尾端，所述滑轮座内安装有第二滑轮；

卷缆电机，通过两个相同的第一抱箍安装所述一段套筒上；所述卷缆电机的绳索穿过所述第二滑轮后与伸缩架相连接。

在其中一个实施例中，伸缩架包括伸缩架本体，所述伸缩架本体包括：

多个中间长杆，每个所述中间长杆的末端与两根外侧长杆的末端转动连接；

中间短杆，设置在伸缩架本体的两侧末端，所述中间短杆和外侧短杆转动连接；

套环，安装于外侧长杆的侧壁上，所述套环用于收束管道或线路；

螺栓，设置在对应的两根外侧长杆上，所述伸缩架本体通过所述螺栓固定在所述U形连接架上；

加工槽铝和加工角铝，分别安装于相邻的外侧长杆的末端处，所述加工槽铝内安装有内螺纹轴件，所述加工角铝的外侧安装有电机安装架，所述电机安装架内安装有步进电机；

第二蜗杆，与所述步进电机的转轴相连接，且所述第二蜗杆穿设在所述内螺纹轴件中，

保护套，连接在加工角铝的内部，且所述保护套罩设在所述第二蜗杆上。

在其中一个实施例中，撑腿云台包括：

中心板，固定在所述伸缩架本体上远离所述步进电机的一端；

支撑腿，转动安装于中心板的侧边凹槽内，

弹簧，弹簧的一端套在支撑腿的突出圆柱上，弹簧的另一端套在中心板的延伸臂突出圆柱上；

云台板，固定在所述中心板上，所述云台板上安装有摄像头安装板；

摄像头，通过第四抱箍安装所述摄像头安装板上；

安装板，安装在所述云台板上，喷头经第五抱箍安装在所述安装板上；

万向轮，安装于支撑腿的末端，且所述万向轮能够在泵站壁面上支撑滑动；

排刷，安装于支撑腿的末端侧面，所述排刷能够对泵站壁面进行清刷。

上述检测清洗涂装一体化机器人，通过将三脚支撑架支撑在井口上，然后，地下部分自井口放入，利用转动装置的转向、升降杆的上下升降、伸缩架的水平伸缩来调节撑腿云台至合适位置，最后，通过撑腿云台对壁面进行自动清洗即可，其能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的检测清洗涂装一体化机器人的结构示意图；

图2是本发明的转动装置的结构示意图；

图3是本发明的换挡齿轮箱的结构示意图；

图4是本发明的蜗杆齿轮箱的结构示意图；

图5是本发明的电动机传动结构的结构示意图；

图6是本发明的手动传动结构的结构示意图；

图7是本发明的三脚支撑架的结构示意图；

图8是本发明的升降杆的结构示意图；

图9是本发明的伸缩架的结构示意图；

图10是本发明的撑腿云台的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参阅图1-10所示，本发明一实施例提供一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：

转动装置1，用于产生转动驱动力，且所述转动装置1还能够切换所述转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；

三脚支撑架2，安装在转动装置1上；

升降杆3，所述升降杆3的顶部与所述转动装置1相连接，所述升降杆3的底部与伸缩架4的一端相连接，所述伸缩架4的另一端与撑腿云台5相连接；

其中，所述转动装置1能够驱动所述升降杆3在水平面内旋转，调节所述撑腿云台5在水平面内的转向，所述升降杆3能够上下伸缩调节伸缩架4和撑腿云台5的高度位置，所述伸缩架4能够水平伸缩调节所述撑腿云台5的水平位置；所述撑腿云台5用于对壁面进行自动清洗。

上述检测清洗涂装一体化机器人，通过将三脚支撑架2支撑在井口上，然后，地下部分自井口放入，利用转动装置1的转向、升降杆3的上下升降、伸缩架4的水平伸缩来调节撑腿云台5至合适位置，最后，通过撑腿云台5对壁面进行自动清洗即可，其能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。

在本发明一实施例中，所述转动装置1包括横撑板15，所述横撑板15上设置有：

电动传动结构13，用于产生电动转动力；

手动传动结构14，用于产生手动转动力；

蜗杆齿轮箱12，用于将水平方向的转动转换为竖直方向的转动；

换挡齿轮箱11，用于切换所述电动传动结构13或手动传动结构14与所述蜗杆齿轮箱12相连接。

具体地，在本发明一实施例中，所述蜗杆齿轮箱12包括：

蜗杆齿轮箱座128，固定在所述横撑板15上；

直齿轮127，两端分别经第一轴承125和第二轴承126安装在所述蜗杆齿轮箱座128内；

蜗杆轴122，两端分别经第三轴承123和第四轴承124安装在所述蜗杆齿轮箱座128内，其中，所述蜗杆轴122的一端伸入到所述换挡齿轮箱11内并与双联齿轮129相连接，且所述蜗杆轴122与所述直齿轮127相啮合；

蜗杆齿轮箱盖121，盖合固定在所述蜗杆齿轮箱座128上。

本实施例中，蜗杆轴122呈水平方向分布，直齿轮127呈竖直方向分布，当所述蜗杆轴122旋转时可以带动直齿轮127旋转，从而可以将水平方向的驱动力传递至竖直方向。

在本发明一实施例中，电动传动结构13包括：

电动机131，固定在所述横撑板15上，所述电动机131的转轴上安装有小带轮132；

电动传动轴136，一端与大带轮134相连接，所述电动传动轴136的另一端伸入到所述换挡齿轮箱11内并与电动传动齿轮135相连接；

传动带133，绕设在所述大带轮134和小带轮132上。

本实施例中，通过电动机131旋转可以带动小带轮132旋转，然后，经传动带133和大带轮134可以将电动机131的动力传递至电动传动轴136和电动传动齿轮135上，从而可以将自动控制的转动力传递至换挡齿轮箱11内。

在本发明一实施例中，手动传动结构14包括：

轴承座145，固定在所述横撑板15上；

手摇传动轴142，经第十一轴承144安装于轴承座145内，所述手摇传动轴142的一端伸入到所述换挡齿轮箱11内并与手摇传动齿轮141相连接，所述手摇传动轴142的另一端与手轮146相连接；

轴承盖143，盖合固定在所述轴承座145上。

本实施例中，当手动转动手轮146时，可以带动手摇传动齿轮141和手摇传动轴142转动，从而可以将手动控制的转动力传递至换挡齿轮箱11内。

在本发明一实施例中，换挡齿轮箱11包括：

换挡齿轮箱座1111，固定在所述横撑板15上；

滑动齿轮119，滑动地穿设在轴1110上，所述轴1110的两端分别经第五轴承114和第六轴承117安装在所述换挡齿轮箱座1111上；

第七轴承116和第八轴承113，设置在所述电动传动齿轮135的两侧，所述电动传动轴136和所述手摇传动轴142分别通过所述第七轴承116和第八轴承113连接在所述换挡齿轮箱座内；

第九轴承118和第十轴承115，设置在所述双联齿轮129的两端，所述蜗杆轴122通过所述第九轴承118和第十轴承115连接在所述换挡齿轮箱座1111上；

换挡齿轮箱盖112，盖合固定在所述换挡齿轮箱座1111上；

换挡手柄111，滑动地安装于换挡齿轮箱盖112顶部的轨道内，所述换挡手柄111的底部穿插于滑动齿轮119的中间部位，所述换挡手柄111能够带动滑动齿轮119在轴1110上移动；

当所述换挡手柄111向前推动时，所述滑动齿轮119分别与双联齿轮129和电动传动齿轮135啮合，将电动机131的转动力传递给第一蜗杆122；如此，可以带动第一蜗杆122转动，第一蜗杆122啮合直齿轮127，并可将水平方向的转动转换为竖直方向的转动，并实现自动控制方式。

当换挡手柄111向后推动时，所述滑动齿轮119分别与双联齿轮129和手摇传动齿轮141啮合，将手轮146的转动驱动力传递给第一蜗杆122，如此，可以带动第一蜗杆122转动，第一蜗杆122啮合直齿轮127，并可将水平方向的转动转换为竖直方向的转动，并实现手动控制方式。

在本发明一实施例中，三脚支撑架2包括：

三角形中心板21，固定在所述横撑板15的底部；

间隔设置的三根支腿22，转动地安装于三角形中心板21的侧边凹槽内，每个所述支腿22的底部设有撑脚24；

三个固定环23，分别旋合安装在对应的支腿22尾端；

绑带25，依次穿过三个所述固定环23后锁紧。

本实施例中，通过设置三根可以转动的支腿22，如此，方便了三角形中心板21固定位置的选择，并且，在调整到合适位置后，通过绑带25依次穿过三个所述固定环23后锁紧即可，其固定简单方便，安全性高。

在本发明一实施例中，升降杆3包括：

联轴器31，连接在所述直齿轮127的下端轴端；

升降杆，包括依次嵌套并能相对滑动伸缩的一段套筒32、二段套筒310、三段套筒312、四段套筒313和五段套筒314，所述一段套筒32的顶部安装于联轴器31的下方，所述五段套筒314的底部连接有U形连接架315，各段套筒的末端均安装第一滑轮39；

手摇控制盒33，安装在所述一段套筒32上，手摇控制盒33内的钢丝绳依次穿过各第一滑轮39，所述手摇控制盒33能够释放或收束钢丝绳使升降杆上升与下降；具体地，通过手摇控制盒33释放或收束钢丝绳，使各段套筒进行上升与下降，从而实现升降杆的整体上升与下降。

滑轮座36，经第二抱箍311和第三抱箍37安装在二段套筒310的尾端，所述滑轮座36内安装有第二滑轮35；

卷缆电机34，通过两个相同的第一抱箍38安装所述一段套筒32上；所述卷缆电机34的绳索穿过所述第二滑轮35后与伸缩架4相连接。

本实施例中，伸缩架4伸长时，卷缆电机34释放绳索，伸缩架4缩短时，卷缆电机34回收绳索，使得绳索处于紧绷状态，通过该装置分担伸缩架4前端重量，加强装置整体强度。

在本发明一实施例中，伸缩架4包括伸缩架本体，所述伸缩架本体包括：

多个中间长杆41，每个所述中间长杆41的末端与两根外侧长杆42的末端转动连接；

中间短杆46，设置在伸缩架本体的两侧末端，所述中间短杆46和外侧短杆47转动连接；

套环43，安装于外侧长杆42的侧壁上，所述套环43用于收束管道或线路；具体地，将高压水管道、涂料管道、控制线路等绕升降杆3旋转后安装于伸缩架4的套环43内，如此，可以实现其折叠、拉伸，且能够避免缠绕。

螺栓45，设置在对应的两根外侧长杆42上，所述伸缩架本体通过所述螺栓45固定在所述U形连接架315上；

加工槽铝411和加工角铝412，分别安装于相邻的外侧长杆42的末端处，所述加工槽铝411内安装有内螺纹轴件410，所述加工角铝412的外侧安装有电机安装架413，所述电机安装架413内安装有步进电机414；

第二蜗杆49，与所述步进电机414的转轴相连接，且所述第二蜗杆49穿设在所述内螺纹轴件410中；

保护套48，连接在加工角铝412的内部，且所述保护套48罩设在所述第二蜗杆49上。保护套48可以对第二蜗杆49进行防护，提高其安全性。

本实施例中，当步进电机414启动时，第二蜗杆49在内螺纹轴件410内进行转动，如此，可以驱动中间长杆41和外侧长杆42相对转动，从而使伸缩架本体实现整体的伸长和缩短。

在本发明一实施例中，撑腿云台5包括：

中心板54，固定在所述伸缩架本体上远离所述步进电机414的一端；

支撑腿52，转动安装于中心板54的侧边凹槽内；

弹簧53，弹簧53的一端套在支撑腿52的突出圆柱上，弹簧53的另一端套在中心板54的延伸臂突出圆柱上；如此，当伸缩架4伸长至撑腿云台5抵达泵站壁面时，支撑腿52可在一点程度内被挤压转动，防止装置刚性断裂。

云台板55，固定在所述中心板54上，所述云台板55上安装有摄像头安装板58；

摄像头59，通过第四抱箍57安装所述摄像头安装板58上；摄像头59可以采集壁面的清洗作业状态；

安装板512，安装在所述云台板55上，喷头511经第五抱箍513安装在所述安装板512上；

万向轮51，安装于支撑腿52的末端，且所述万向轮51能够在泵站壁面上支撑滑动；

排刷56，安装于支撑腿52的末端侧面，所述排刷56能够对泵站壁面进行清刷。

本实施例中，通过采用弹簧53支撑的柔性支撑腿52，使伸缩架4可在壁面上推压滑动，同时完成清刷工作，支撑腿52的变形空间能够防止伸缩架4或升降杆3的刚性变形，也使得各喷头511与壁面保持较好的冲刷距离，提高清洗和喷涂效果。

本发明的工作过程如下：

作业时，将三角支撑架2打开，支撑于泵站井口，摇动升降杆3的手柄控制盒33，释放钢丝绳，升降杆3的各套筒的滑轮39在钢丝绳牵引作用下下降，将伸缩架4送入井内，步进电机414启动转动第二蜗杆49，伸缩架4在第二蜗杆49作用下被撑开伸长，直至撑腿云台5前端的万向轮51抵达泵站壁面，开始冲洗、清刷。

转向装置1有手动控制与电动控制两种模式，换挡齿轮箱11内的换挡手柄111可控制滑动齿轮119与手摇传动齿轮141啮合，或与电动传动齿轮135啮合，手轮146或电动机131的转动由换挡齿轮箱11传递至蜗杆齿轮箱12，实现蜗杆齿轮箱12内直齿轮127的转动，直齿轮127下端轴段通过联轴器31与升降杆3连接，从而实现泵站内伸缩架4和撑腿云台5的转动。

综上所述，本发明的优点在于：

1、清洗机器人可远程操作，布置便捷，清洗成本低，用时短，提高泵站等封闭空间的内壁清洗效率。

2、可取代清洗人员下井作业方式，更加安全可靠，避免各类安全事故。

3、清洗机器人在泵站等封闭空间内可完成升降、转动和伸缩运动，变化范围大，作业面积广，可适应各类型下部清洗作业场合。

4、清洗机器人各部分组装便捷，可根据实际作业环境灵活改装，产品更新换代前景广阔。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，包括：

转动装置(1)，用于产生转动驱动力，且所述转动装置(1)还能够切换所述转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；

三脚支撑架(2)，安装在转动装置(1)上；

升降杆(3)，所述升降杆(3)的顶部与所述转动装置(1)相连接，所述升降杆(3)的底部与伸缩架(4)的一端相连接，所述伸缩架(4)的另一端与撑腿云台(5)相连接；

其中，所述转动装置(1)能够驱动所述升降杆(3)在水平面内旋转，调节所述撑腿云台(5)在水平面内的转向，所述升降杆(3)能够上下伸缩调节伸缩架(4)和撑腿云台(5)的高度位置，所述伸缩架(4)能够水平伸缩调节所述撑腿云台(5)的水平位置；所述撑腿云台(5)用于对壁面进行自动清洗。

2.如权利要求1所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，所述转动装置(1)包括横撑板(15)，所述横撑板(15)上设置有：

电动传动结构(13)，用于产生电动转动力；

手动传动结构(14)，用于产生手动转动力；

蜗杆齿轮箱(12)，用于将水平方向的转动转换为竖直方向的转动；

换挡齿轮箱(11)，用于切换所述电动传动结构(13)或手动传动结构(14)与所述蜗杆齿轮箱(12)相连接。

3.如权利要求2所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，所述蜗杆齿轮箱(12)包括：

蜗杆齿轮箱座(128)，固定在所述横撑板(15)上；

直齿轮(127)，两端分别经第一轴承(125)和第二轴承(126)安装在所述蜗杆齿轮箱座(128)内；

蜗杆轴(122)，两端分别经第三轴承(123)和第四轴承(124)安装在所述蜗杆齿轮箱座(128)内，其中，所述蜗杆轴(122)的一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与双联齿轮(129)相连接，且所述蜗杆轴(122)与所述直齿轮(127)相啮合；

蜗杆齿轮箱盖(121)，盖合固定在所述蜗杆齿轮箱座(128)上。

4.如权利要求3所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，电动传动结构(13)包括：

电动机(131)，固定在所述横撑板(15)上，所述电动机(131)的转轴上安装有小带轮(132)；

电动传动轴(136)，一端与大带轮(134)相连接，所述电动传动轴(136)的另一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与电动传动齿轮(135)相连接；

传动带(133)，绕设在所述大带轮(134)和小带轮(132)上。

5.如权利要求4所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，手动传动结构(14)包括：

轴承座(145)，固定在所述横撑板(15)上；

手摇传动轴(142)，经第十一轴承(144)安装于轴承座(145)内，所述手摇传动轴(142)的一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与手摇传动齿轮(141)相连接，所述手摇传动轴(142)的另一端与手轮(146)相连接；

轴承盖(143)，盖合固定在所述轴承座(145)上。

6.如权利要求5所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，换挡齿轮箱(11)包括：

换挡齿轮箱座(1111)，固定在所述横撑板(15)上；

滑动齿轮(119)，滑动地穿设在轴(1110)上，所述轴(1110)的两端分别经第五轴承(114)和第六轴承(117)安装在所述换挡齿轮箱座(1111)上；

第七轴承(116)和第八轴承(113)，所述电动传动轴(136)和所述手摇传动轴(142)分别通过所述第七轴承(116)和第八轴承(113)连接在所述换挡齿轮箱座(1111)内；

第九轴承(118)和第十轴承(115)，设置在所述双联齿轮(129)的两端，所述蜗杆轴(122)通过所述第九轴承(118)和第十轴承(115)连接在所述换挡齿轮箱座(1111)上；

换挡齿轮箱盖(112)，盖合固定在所述换挡齿轮箱座(1111)上；

换挡手柄(111)，滑动地安装于换挡齿轮箱盖(112)顶部的轨道内，所述换挡手柄(111)的底部穿插于滑动齿轮(119)的中间部位，所述换挡手柄(111)能够带动滑动齿轮(119)在轴(1110)上移动；

当所述换挡手柄(111)向前推动时，所述滑动齿轮(119)分别与双联齿轮(129)和电动传动齿轮(135)啮合，将电动机(131)的转动驱动力传递给第一蜗杆(122)；当换挡手柄(111)向后推动时，所述滑动齿轮(119)分别与双联齿轮(129)和手摇传动齿轮(141)啮合，将手轮(146)的转动驱动力传递给第一蜗杆(122)，第一蜗杆(122)啮合直齿轮(127)，将水平方向的转动转换为竖直方向的转动。

7.如权利要求6所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，三脚支撑架(2)包括：

三角形中心板(21)，固定在所述横撑板(15)的底部；

间隔设置的三根支腿(22)，转动地安装于三角形中心板(21)的侧边凹槽内，每个所述支腿(22)的底部设有撑脚(24)；

三个固定环(23)，分别旋合安装在对应的支腿(22)尾端，

绑带(25)，依次穿过三个所述固定环(23)后锁紧。

8.如权利要求7所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，升降杆(3)包括：

联轴器(31)，连接在所述直齿轮(127)的下端轴端；

升降杆，包括依次嵌套并能相对滑动伸缩的一段套筒(32)、二段套筒(310)、三段套筒(312)、四段套筒(313)和五段套筒(314)，所述一段套筒(32)的顶部安装于联轴器(31)的下方，所述五段套筒(314)的底部连接有U形连接架(315)，各段套筒的末端均安装第一滑轮(39)；

手摇控制盒(33)，安装在所述一段套筒(32)上，手摇控制盒(33)内的钢丝绳依次穿过各第一滑轮(39)，所述手摇控制盒(33)能够释放或收束钢丝绳使升降杆上升与下降；

滑轮座(36)，经第二抱箍(311)和第三抱箍(37)安装在二段套筒(310)的尾端，所述滑轮座(36)内安装有第二滑轮(35)；

卷缆电机(34)，通过两个相同的第一抱箍(38)安装所述一段套筒(32)上；所述卷缆电机(34)的绳索穿过所述第二滑轮(35)后与伸缩架(4)相连接。

9.如权利要求8所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，伸缩架(4)包括伸缩架本体，所述伸缩架本体包括：

多个中间长杆(41)，每个所述中间长杆(41)的末端与两根外侧长杆(42)的末端转动连接；

中间短杆(46)，设置在伸缩架本体的两侧末端，所述中间短杆(46)和外侧短杆(47)转动连接；

套环(43)，安装于外侧长杆(42)的侧壁上，所述套环(43)用于收束管道或线路；

螺栓(45)，设置在对应的两根外侧长杆(42)上，所述伸缩架本体通过所述螺栓(45)固定在所述U形连接架(315)上；

加工槽铝(411)和加工角铝(412)，分别安装于相邻的外侧长杆(42)的末端处，所述加工槽铝(411)内安装有内螺纹轴件(410)，所述加工角铝(412)的外侧安装有电机安装架(413)，所述电机安装架(413)内安装有步进电机(414)；

第二蜗杆(49)，与所述步进电机(414)的转轴相连接，且所述第二蜗杆(49)穿设在所述内螺纹轴件(410)中，

保护套(48)，连接在加工角铝(412)的内部，且所述保护套(48)罩设在所述第二蜗杆(49)上。

10.如权利要求9所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，撑腿云台(5)包括：

中心板(54)，固定在所述伸缩架本体上远离所述步进电机(414)的一端；

支撑腿(52)，转动安装于中心板(54)的侧边凹槽内，

弹簧(53)，弹簧(53)的一端套在支撑腿(52)的突出圆柱上，弹簧(53)的另一端套在中心板(54)的延伸臂突出圆柱上；

云台板(55)，固定在所述中心板(54)上，所述云台板(55)上安装有摄像头安装板(58)；

摄像头(59)，通过第四抱箍(57)安装所述摄像头安装板(58)上；

安装板(512)，安装在所述云台板(55)上，喷头(511)经第五抱箍(513)安装在所述安装板(512)上；

万向轮(51)，安装于支撑腿(52)的末端，且所述万向轮(51)能够在泵站壁面上支撑滑动；

排刷(56)，安装于支撑腿(52)的末端侧面，所述排刷(56)能够对泵站壁面进行清刷。

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