CN114955455A - 机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质，其中，机器人控制方法包括：服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。在本申请，通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质。
背景技术
随着机器人的快速发展，机器人被广泛应用于各种领域，如工业制造领域、农业生产领域、物流运输领域等，以在各种领域代替人工操作，不仅能够提高操作效率，还降低了人工成本。
现有的，在物品搜索过程中，往往由单个机器人在场景中搜索物品，并进行搬运，然而，单个机器人进行物品搜索和搬运，操作效率低下。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质，以解决现有技术中单个机器人进行物品搜索和搬运操作效率低下的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于服务器，所述方法包括：
向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令；
接收所述多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，所述搜索消息用于指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人；
向所述目标机器人和所述搬运机器人发送搬运指令，以使所述目标机器人和所述搬运机器人移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述搜索消息包括：所述目标物品的位置信息；所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标物品的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标机器人的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人作为所述搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述搬运任务发布指令中包括：搬运所述目标物品所需的机器人数量；
所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述机器人数量，从所述其它机器人中确定所述搬运机器人，所述搬运机器人的数量和所述目标机器人的数量之和等于所述机器人数量。
第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制方法，应用于第一方面任一项所述的目标机器人，所述方法包括：
响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品；
若所述目标物品在所述搜索区域内，则向所述服务器发送搜索消息，以指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
响应所述服务器发送的搬运指令，移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品，包括：
响应所述搬运任务发布指令，启动所述目标机器人的摄像头；
通过所述摄像头采集所述搜索区域对应的搜索图像；
若所述搜索图像中包括所述目标物品，则确定所述目标物品在所述搜索区域内；
若所述搜索图像中不包括所述目标物品，则确定所述目标物品不在所述搜索区域内。
在一可选的实施方式中，所述响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品之前，所述方法还包括：
响应所述搬运任务发布指令，控制所述目标机器人移动；
在所述目标机器人移动过程中，根据所述目标机器人的位置信息，确定所述搜索区域。
第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，包括：
发送模块，用于向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令；
接收模块，用于接收所述多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，所述搜索消息用于指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
确定模块，用于从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人；
所述发送模块，还用于向所述目标机器人和所述搬运机器人发送搬运指令，以使所述目标机器人和所述搬运机器人移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述搜索消息包括：所述目标物品的位置信息；所述确定模块，具体用于：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标物品的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述确定模块，具体用于：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标机器人的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人作为所述搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述搬运任务发布指令中包括：搬运所述目标物品所需的机器人数量；
所述确定模块，具体用于：
根据所述机器人数量，从所述其它机器人中确定所述搬运机器人，所述搬运机器人的数量和所述目标机器人的数量之和等于所述机器人数量。
第四方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，包括：
搜索模块，用于响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品；
发送模块，用于若所述目标物品在所述搜索区域内，则向所述服务器发送搜索消息，以指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
移动模块，用于响应所述服务器发送的搬运指令，移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述搜索模块，具体用于：
响应所述搬运任务发布指令，启动所述目标机器人的摄像头；
通过所述摄像头采集所述搜索区域对应的搜索图像；
若所述搜索图像中包括所述目标物品，则确定所述目标物品在所述搜索区域内；
若所述搜索图像中不包括所述目标物品，则确定所述目标物品不在所述搜索区域内。
在一可选的实施方式中，所述装置还包括：
控制模块，用于响应所述搬运任务发布指令，控制所述目标机器人移动；
确定模块，用于在所述目标机器人移动过程中，根据所述目标机器人的位置信息，确定所述搜索区域。
第五方面，本申请实施例还提供了一种服务器，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的机器人控制方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第二方面任一项所述的机器人控制方法。
第七方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面和第二方面任一项所述的机器人控制方法。
本本申请实施例提供的机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质，其中，机器人控制方法包括：服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。在本申请，通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一；
图2为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二；
图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三；
图4为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四；
图5为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图五；
图6为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图一；
图7为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图二；
图8为本申请实施例提供的服务器的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
针对现有技术中，机器人的应用场景还停留在单个机器人服务的水平，未能提供多机器人协作来实现更高效的解决问题的方案，造成操作效率低下的问题，本申请提供了一种机器人控制方法，通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
下面结合几个具体实施例对服务器所执行的机器人控制方法进行说明。
图1为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一，本实施例的执行主体为服务器。如图1所示，该方法包括：
S101、服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令。
其中，服务器和多个机器人通信连接，也即多个机器人组成一个机器人编队，共同连接一台后台服务器，该机器人例如可以为人形机器人。
服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，即由后台服务器发布任务，其中，搬运任务发布指令用于指示搜索目标物品，并在搜索到目标物品后搬运目标物品到目标点，其中，目标物品可以为任意一种待搬运的物品，本实施例对目标物品不做特别限定。
其中，搬运任务发布指令中可以包括：目标点的位置信息和目标物品的标识信息。
S102、服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息。
多个机器人接收服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，响应于该搬运任务发布指令，在对应的搜索区域内搜索目标物品，若多个机器人中目标机器人搜索到目标物品，则服务器接收目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内。
其中，目标机器人的搜索区域可以为以目标机器人为中心的预设范围区域。
S103、服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人。
在确定搜索到目标物品之后，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，其中，服务器可以根据其它机器人与目标机器人的距离，从其它机器人中确定与目标机器人距离小于或等于预设距离的机器人为搬运机器人，这样，搬运机器人与目标物品的距离相对较近，搬运机器人移动至目标物品所在位置所花费时间较短，操作效率高。
当然，也可以根据其它机器人的位置信息，确定其它机器人中距离在预设范围内的多个机器人为搬运机器人，这样，搬运机器人与目标物品的距离相近，在移动速度一致的情况下，搬运机器人几乎能够同时到达目标物品所在位置，先到达的机器人无需等待过长时间，即能够同时搬运目标物品。
S104、服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。
其中，目标机器人搜索到目标物品后，可以将目标物品的位置信息发送给服务器，在本申请其中一个实施例中，目标机器人上可以设有位置传感器和距离传感器，若目标机器人在搜索区域内搜索到目标物品，则通过距离传感器采集目标机器人与目标物品之间的距离，通过位置传感器采集目标机器人的位置信息，然后基于目标机器人与目标物品之间的距离和目标机器人的位置信息，确定目标物品的位置信息；或者目标机器人根据搜索区域的位置信息和目标物品在搜索区域的位置，确定目标物品的位置信息。
服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，搬运指令用于指示目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品，其中，搬运任务发布指令中可以包括：目标点的位置信息，这样，目标机器人和搬运机器人可基于搬运任务发布指令，移动至目标物品所在位置，待所有机器人就位之后启动搬运程序，共同将目标物品搬运至目标点。
或者，搬运指令中可以包括：目标点的位置信息，即搬运指令用于指示目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品至目标点。
需要说明的是，在搬运过程中，目标机器人和搬运机器人的状态为工作状态，待搬运完成，目标机器人和搬运机器人的状态变更为空闲状态。
在本实施例的机器人控制方法中，服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
图2为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二，如图2所示，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括步骤S201或者S202：
S201、服务器根据其它机器人的位置信息以及目标物品的位置信息，从其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
目标机器人在搜索区域内搜索到目标物品后，向服务器发送搜索消息，搜索消息包括：目标物品的位置信息，服务器根据其它机器人的位置信息和目标物品的位置信息，可以计算其它机器人与目标物品之间的距离，并将其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人，其中，第一预设位置条件可以为与目标物品之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，也即，将与目标物品距离较近的其它机器人确定为搬运机器人。
S202、服务器根据其它机器人的位置信息以及目标机器人的位置信息，从其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
服务器根据其它机器人的位置信息以及目标机器人的位置信息，可以计算其它机器人与目标机器人之间的距离，并将其它机器人中满足第二预设位置条件的机器人作为搬运机器人，其中，第二预设位置条件可以为与目标机器人之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，也即，将与目标机器人位置较近的其它机器人确定为搬运机器人，由于目标物品在目标机器人的搜索区域内，则与目标机器人位置较近的机器人为与目标物品距离较近的机器人。
需要说明的是，目标机器人和其它机器人分别设置有位置传感器，可以实时或定时向服务器上报其位置信息。
图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三，如图3所示，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
S301、服务器根据机器人数量，从其它机器人中确定搬运机器人。
搬运任务发布指令中包括：搬运目标物品所需的机器人数量，也即，服务器可以指定搬运目标物品所需的机器人数量。不同的目标物品，所需的机器人数量不同，例如目标物品为大型物件，则所需的机器人数量可以为第一数量，目标物品为小型物件，则所需的机器人数量可以为第二数量，第一数量大于第二数量，对于搬运目标物品所需的机器人数量，具体可以根据目标物品的类型决定，本实施例对此不做特别限定。
服务器根据机器人数量，从其它机器人中确定搬运机器人，其中，搬运机器人的数量和目标机器人的数量之和等于机器人数量。
服务器可以根据其它机器人的位置信息以及目标物品的位置信息，从其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人，然后根据机器人数量，从满足第一预设位置条件的机器人中随机或者按照预设规则，筛选出搬运机器人。
或者，服务器可以根据其它机器人的位置信息和目标机器人的位置信息，从其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人，然后根据机器人数量，从满足第二预设位置条件的机器人中随机或者按照预设规则，筛选出搬运机器人。
下面结合几个具体实施例对目标机器人所执行的机器人控制方法进行说明。
图4为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四，本实施例的执行主体为目标机器人。如图4所示，该方法包括：
S401、响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，目标机器人在目标机器人的搜索区域内搜索目标物品。
服务器向目标机器人发送搬运任务发布指令，目标机器人可以接收服务器发送的搬运任务发布指令，响应于该搬运任务发布指令，在目标机器人的搜索区域内搜索目标物品，其中，该搬运任务发布指令中可以包括：目标点的位置信息和目标物品的标识信息。
其中，目标机器人的搜索区域可以为以目标机器人为中心的预设范围区域。
S402、若目标物品在搜索区域内，则目标机器人向服务器发送搜索消息，以指示目标物品在目标机器人的搜索区域内。
若目标物品在目标机器人的搜索区域内，则目标机器人向服务器发送搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，其中，搜索信息中可以包括：目标物品的位置信息，相应地，服务器接收目标机器人发送的该搜索信息，并从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，并向目标机器人以及搬运机器人发送搬运指令。
S403、响应服务器发送的搬运指令，目标机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。
目标机器人接收服务器发送的搬运指令，响应于该搬运指令，移动至目标物品所在位置搬运目标物品，其中，该搬运指令可以包括：目标点的位置信息，即搬运指令用于指示目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品至目标点。
当然，搬运任务发布指令中也可以包括：目标点的位置信息，目标机器人可基于搬运任务发布指令，移动至目标物品所在位置，将目标物品搬运至目标点。
在一可选的实施方式中，响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，目标机器人在目标机器人的搜索区域内搜索目标物品之前，该方法还包括：
响应搬运任务发布指令，控制目标机器人移动。
在目标机器人移动过程中，根据目标机器人的位置信息，确定搜索区域。
目标机器人响应于搬运任务发布指令，控制目标机器人移动，在目标机器人移动过程中，根据目标机器人的位置信息，确定搜索区域，也即，目标机器人接收到搬运任务发布指令后，可以进行搜索巡逻，并在搜索巡逻时根据目标机器人的位置信息，确定目标机器人的搜索区域，即搜索区域与目标机器人的位置相关，且搜索区域的数量包括但不限于一个，因此目标机器人在移动过程中，目标机器人的位置是不断变化的，则目标机器人的搜索区域也是不断变化的，这样在巡逻的同时进行物品搜索，增大了搜索范围。
图5为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图五，如图5所示，响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，目标机器人在目标机器人的搜索区域内搜索目标物品，包括：
S501、响应于搬运任务发布指令，目标机器人启动目标机器人的摄像头。
S502、目标机器人通过摄像头采集搜索区域对应的搜索图像。
响应于搬运任务发布指令，目标机器人启动设置于目标机器人上的摄像头，通过该摄像头采集搜素区域对应的搜索图像，并对该搜索图像进行图像识别，以确定该搜索图像中是否包括目标物品。
S503、若搜索图像中包括目标物品，则目标机器人确定目标物品在搜索区域内。
S504、若搜索图像中不包括目标物品，则目标机器人确定目标物品不在搜索区域内。
若搜索图像中包括目标物品，说明目标物品在目标机器人的搜索区域内，若搜索图像中不包括目标物品，则说明目标物品不在目标机器人的搜索区域内。
其中，关于多个机器人中的其它机器人均可以按照上述方式实现在对应的搜索区域内搜索目标物品。
图6为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图一，该装置可以集成在服务器中。如图6所示，该装置包括：
发送模块601，用于向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令；
接收模块602，用于接收所述多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，所述搜索消息用于指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
确定模块603，用于从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人；
所述发送模块601，还用于向所述目标机器人和所述搬运机器人发送搬运指令，以使所述目标机器人和所述搬运机器人移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述搜索消息包括：所述目标物品的位置信息；所述确定模块603，具体用于：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标物品的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述确定模块603，具体用于：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标机器人的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人作为所述搬运机器人。
在一可选的实施方式中，所述搬运任务发布指令中包括：搬运所述目标物品所需的机器人数量；
所述确定模块603，具体用于：
根据所述机器人数量，从所述其它机器人中确定所述搬运机器人，所述搬运机器人的数量和所述目标机器人的数量之和等于所述机器人数量。
在本实施例的机器人控制装置中，其实现过程和实现原理可以参见上述方法实施例中服务器所执行的步骤，在此不再赘述。
图7为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图二，该装置可以集成在目标机器人中。如图7所示，该装置包括：
搜索模块701，用于响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品；
发送模块702，用于若所述目标物品在所述搜索区域内，则向所述服务器发送搜索消息，以指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
移动模块703，用于响应所述服务器发送的搬运指令，移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
在一可选的实施方式中，所述搜索模块701，具体用于：
响应所述搬运任务发布指令，启动所述目标机器人的摄像头；
通过所述摄像头采集所述搜索区域对应的搜索图像；
若所述搜索图像中包括所述目标物品，则确定所述目标物品在所述搜索区域内；
若所述搜索图像中不包括所述目标物品，则确定所述目标物品不在所述搜索区域内。
在一可选的实施方式中，该装置还包括：
控制模块704，用于响应所述搬运任务发布指令，控制所述目标机器人移动；
确定模块705，用于在所述目标机器人移动过程中，根据所述目标机器人的位置信息，确定所述搜索区域。
在本实施例的机器人控制装置中，其实现过程和实现原理可以参见上述方法实施例中目标机器人所执行的步骤，在此不再赘述。
图8为本申请实施例提供的服务器的结构示意图，如图8所示，服务器包括：处理器801、存储器802和总线803，所述存储器802存储有所述处理器801可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器801与所述存储器802之间通过总线803通信，所述处理器801执行所述机器可读指令，以执行上述方法实施例中服务器所执行的步骤。
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图9所示，服务器包括：处理器901、存储器902和总线903，所述存储器902存储有所述处理器901可执行的机器可读指令，当机器人运行时，所述处理器901与所述存储器902之间通过总线903通信，所述处理器901执行所述机器可读指令，以执行上述方法实施例中目标机器人所执行的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行，所述处理器执行上述方法实施例。
在本申请实施例中，该计算机程序被处理器运行时还可以执行其它机器可读指令，以执行如实施例中其它所述的方法，关于具体执行的方法步骤和原理参见实施例的说明，在此不再详细赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令；
接收所述多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，所述搜索消息用于指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人；
向所述目标机器人和所述搬运机器人发送搬运指令，以使所述目标机器人和所述搬运机器人移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索消息包括：所述目标物品的位置信息；所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标物品的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第一预设位置条件的机器人作为搬运机器人。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述其它机器人的位置信息以及所述目标机器人的位置信息，从所述其它机器人中确定满足第二预设位置条件的机器人作为所述搬运机器人。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运任务发布指令中包括：搬运所述目标物品所需的机器人数量；
所述从所述多个机器人中除所述目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，包括：
根据所述机器人数量，从所述其它机器人中确定所述搬运机器人，所述搬运机器人的数量和所述目标机器人的数量之和等于所述机器人数量。
5.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述的目标机器人，所述方法包括：
响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品；
若所述目标物品在所述搜索区域内，则向所述服务器发送搜索消息，以指示所述目标物品在所述目标机器人的搜索区域内；
响应所述服务器发送的搬运指令，移动至所述目标物品所在位置搬运所述目标物品。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品，包括：
响应所述搬运任务发布指令，启动所述目标机器人的摄像头；
通过所述摄像头采集所述搜索区域对应的搜索图像；
若所述搜索图像中包括所述目标物品，则确定所述目标物品在所述搜索区域内；
若所述搜索图像中不包括所述目标物品，则确定所述目标物品不在所述搜索区域内。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应服务器发送的目标物品的搬运任务发布指令，在所述目标机器人的搜索区域内搜索所述目标物品之前，所述方法还包括：
响应所述搬运任务发布指令，控制所述目标机器人移动；
在所述目标机器人移动过程中，根据所述目标机器人的位置信息，确定所述搜索区域。
8.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行权利要求1至4任一项所述的机器人控制方法。
9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行权利要求5至7任一项所述的机器人控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述的机器人控制方法。
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