CN114556132A - 用于红外感测的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及与使用对红外光的基于偏振的检测的成像和对象检测有关的系统、载具和方法。示例系统包括被配置为检测对应于视场内的目标对象的红外光的至少一个红外检测器。红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。该系统还包括被配置为执行操作的控制器。操作包括从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息。操作还包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比。偏振比包括将第一偏振强度除以第二偏振强度。操作还包括基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。

Description

用于红外感测的系统和方法
背景技术
红外检测器(例如，热检测器和红外光电检测器)对入射(incident)红外辐射敏感。例如，红外检测器可以响应于入射红外光而提供光电流或光电压。
发明内容
本公开涉及与使用对红外光的基于偏振的检测的成像和对象检测有关的系统、载具和方法。
在第一方面，提供了一种系统。该系统包括被配置为检测对应于视场内的目标对象的红外光的至少一个红外检测器。视场包括系统的环境。红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。该系统包括具有至少一个处理器和至少一个存储器的控制器。至少一个处理器执行存储在至少一个存储器中的指令以便执行操作。操作包括从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息。操作还包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比。操作另外包括基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光(direct light)或反射光。
在第二方面，提供了一种载具。载具包括被配置为检测对应于视场内的目标对象的红外光的至少一个红外检测器。视场包括载具的环境。红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。载具还包括具有至少一个处理器和至少一个存储器的控制器。至少一个处理器执行存储在至少一个存储器中的指令以便执行操作。操作包括从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息。操作还包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比。操作另外包括基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。
在第三方面，提供了一种方法。该方法包括从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息。红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。操作还包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比。操作另外包括基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。
通过阅读以下详细描述，并在适当处参照附图，其他方面、实施例和实现方式对于本领域普通技术人员而言将变得清晰。
附图说明
图1示出了根据示例实施例的系统。
图2示出了根据示例实施例的情景。
图3A示出了根据示例实施例的系统。
图3B示出了根据示例实施例的系统。
图4示出了根据示例实施例的各种数学关系。
图5A示出了根据示例实施例的载具。
图5B示出了根据示例实施例的载具。
图5C示出了根据示例实施例的载具。
图5D示出了根据示例实施例的载具。
图5E示出了根据示例实施例的载具。
图6示出了根据示例实施例的方法。
图7示出了根据示例实施例的情景。
具体实施方式
本文描述了示例方法、设备和系统。应当理解，本文使用的词“示例”和“示例性”意思是“用作示例、实例或说明”。在此描述为“示例”或“示例性”的任何实施例或特征不一定被解释为比其他实施例或特征更优选或更有优势。可以在不背离本文呈现的主题的范围的情况下使用其他实施例，并且可以做出其他改变。
因此，本文中描述的示例实施例不意味着是限制性的。如本文中一般描述的以及附图中示出的本公开的各方面可以以各种不同的配置进行布置、替换、组合、分离和设计，所有这些都在本文中被考虑。
此外，除非上下文另有说明，否则每个附图中示出的特征可以相互组合使用。因此，在理解对于每个实施例来说不是所有示出的特征都是必要的情况下，应当将附图一般地视为一个或多个整体实施例的组成方面。
I.概述
处于热平衡状态的对象发射电磁辐射，其光谱和强度基于对象的温度。移动对象(例如，行人和载具)发射红外黑体辐射，其典型地可以与环境背景的辐射区分开，因为这样的移动对象通常比周围环境更温暖。诸如长波红外(LWIR)成像仪的红外传感器可以用于检测这样的热标记。在一些示例中，红外图像传感器可以检测从行人、载具或比周围环境更温暖的其他对象发射的LWIR光。
与可见光谱中的光相比，LWIR中的光(例如，波长在8-12μm之间的光)通常更容易从常见的表面材料(例如，金属、塑料、玻璃等)反射。因此，在一些情景下，红外传感器可以检测来自被遮挡或以其他形式在其他类型传感器(包括成像传感器(例如，可见光谱相机)和/或飞行时间深度传感器(例如，LIDAR))的视场外部的对象的反射的LWIR光。
在本公开中，可以利用微机电系统(MEMS)型红外传感器来检测环境中对象的黑体辐射。红外传感器可以对一个或多个线性偏振(例如，垂直和/或水平偏振朝向)敏感。例如，MEMS红外传感器可以包括在光敏台面上来回移动的线迹(wire trace)。这样的偏振灵敏度可以提供：红外传感器可以区分在红外传感器的直接视野(direct view)中的对象(例如，基于具有50-50偏振分束(split)的对象光)与已经从表面反射的对象光(其可能具有非50-50偏振分束)。红外传感器可以被配置为切换或调整偏振朝向、可以具有偏振敏感像素(每个像素)、和/或具有两个或更多相机，每个相机配置为检测不同的偏振。
对可见或近红外范围中的光的波长不是很有反射性的许多表面(例如，拉丝磨砂金属)可能对LWIR中的光反射性高。从这样的表面反射的LWIR光可以用具有足以区分不同类型的目标对象的分辨率的红外传感器检测。在这样的情景下，有效地“看到”其他对象(诸如停车的小汽车(car)或建筑物)之间或后面(例如，人从小汽车之间或小巷中走出)变得可能。该特征基于目标对象与环境之间的温度对比进行了改进。当前公开的系统和方法提供了从环境内将目标对象消除模糊(disambiguate)的附加方式。此外，这种技术可能在恶劣天气下相对稳健。次要用途可以包括，例如，占据检测/分类、不同类型小汽车之间的分类、以及识别近期形成的轨迹(例如，轮胎轨迹、脚印等)。
II.示例系统
图1示出了根据示例实施例的系统100。系统100包括至少一个红外检测器110。例如，至少一个红外检测器110可以包括至少一个微机电系统(MEMS)红外检测器。MEMS红外检测器可以包括沿着对红外光敏感的材料以线性曲折(linear meander)(来回)形状布置的无源电阻元件。例如，电阻元件可以包括沿着光敏基板或台面以来回的形状布置的线迹。将理解，预想了对红外光技术敏感的其他类型的微辐射热测定计和/或光电检测器。
如本文所述，红外光可以包括具有大约700纳米和1毫米之间的波长的电磁光谱范围中的一些或全部。例如，本文描述的红外光可以指近红外(NIR)波长(例如，具有750和1400纳米之间的波长的光)。附加或可替代地，红外光可以包括短波长红外(SWIR)波长(例如，具有在1.4到3微米之间的波长的光)。此外，附加地或可替代地，如本文所述的红外光可以包括中波长红外(MWIR)波长(例如，具有在3至8微米之间的波长的光)。更进一步，附加或可替代地，红外光可以包括长波长红外(LWIR)波长(例如，具有8到15微米之间波长的光)。又进一步，附加地或可替代地，如本文所述的红外光可以包括极长波长红外(VLWIR)波长(例如，具有12至30微米之间的波长的光)。将理解，具有对这样的波长的红外光敏感的各种材料的红外检测器在本公开的上下文内都被考虑并且是可能的。
在一些实施例中，至少一个红外检测器110可以对红外光的一个或多个线性偏振(例如，垂直和/或水平偏振朝向)敏感。
在这样的情景中，至少一个红外检测器110被配置为检测与视场12内的目标对象14对应的红外光。在一些实施例中，视场12可以由诸如透镜、镜子、光圈等的光学元件定义。视场12可以是系统100的环境10的一部分，诸如一定范围的仰角、方位角和/或距离。在实施例中，红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。例如，红外光120可以包括第一偏振光122和第二偏振光124。
在一些实施例中，至少一个红外检测器110可以包括第一红外检测器112，该第一红外检测器被配置为检测具有第一线性偏振的红外光120(例如，第一偏振光122)。至少一个红外检测器110包括第二红外检测器114，该第二红外检测器被配置为检测具有第二线性偏振的红外光120(例如，第二偏振光124)。在这样的实施例中，第一线性偏振和第二线性偏振可以相互垂直。尽管一些实施例描述了MEMS型红外检测器，但是在本公开的上下文内其他偏振敏感检测器是可能的并且被预想。例如，可以使用放置在红外检测器和光源之间的倾斜窗口和/或电介质堆叠来实现偏振灵敏度。调整光电检测器的偏振特定灵敏度的其他方式(例如，线性偏振器、偏振滤光器等)是可能的并且被预想。
将理解，入射(incoming)光的偏振可以以除了垂直和水平方向之外的感兴趣的角度进行测量。例如，红外传感器可以被配置为测量相对于水平面偏振45°的光。
在一些实施例中，可以基于给定场景的上下文来调整感兴趣的偏振角。例如，相机或其他传感器(例如，LIDAR或RADAR)可以获得指示给定场景的上下文的信息。基于场景的上下文，可以动态地选择和/或调整感兴趣的偏振角。
附加地或可替代地，可以基于历史地图数据来选择或调整感兴趣的偏振角。这样的历史地图数据可以从先前的相机图像或LIDAR/RADAR数据中获得。
在一些实施例中，系统100可以包括另外的光学元件130，其可以包括例如一个或多个偏振器、镜子、透镜、挡板、光圈或其他光学组件。其他类型的光学元件被配置为调整光的各种属性(例如，线性偏振)。
系统100还包括具有至少一个处理器152和至少一个存储器154的控制器150。附加或可替代地，控制器150可以包括现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)中的至少一个。作为示例，一个或多个处理器152可以包括通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器等)。一个或多个处理器152可以被配置为执行存储在存储器154中的计算机可读程序指令。在一些实施例中，一个或多个处理器152可以执行程序指令以提供本文描述的功能和操作中的至少一些。
存储器154可以包括可以由一个或多个处理器152读取或访问的一个或多个计算机可读存储介质，或者采取可以由一个或多个处理器152读取或访问的一个或多个计算机可读存储介质的形式。一个或多个计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储组件(诸如光、磁、有机或其他存储器或盘存储)，其可以整体或部分地与一个或多个处理器152中的至少一个集成。在一些实施例中，可以使用单个物理设备(例如，一个光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储单元)实现存储器154，而在其他实施例中，可以使用两个或更多物理设备实现存储器154。
如前所述，存储器154可以包括与系统100的操作相关的计算机可读程序指令。至少一个处理器152执行存储在至少一个存储器154中的指令以便执行操作。
操作包括从至少一个红外检测器110接收指示对应于目标对象14的红外光120的信息。
操作还包括基于接收的信息确定对应于目标对象14的偏振比(例如，参考图4所示和描述的偏振比410)。在一些实施例中，可以将偏振比定义为和/或计算为第一偏振强度132除以第二偏振强度134。
在一些实施例中，第一偏振强度132可以包括具有第一偏振的红外光(例如，第一偏振光122)的强度。在这样的情景下，第二偏振强度134包括具有第二偏振的红外光(例如，第二偏振光124)的强度。
该操作还包括基于偏振比确定对应于目标对象14的红外光包括直射光和/或反射光。在这样的情景中，确定红外光包括直射光和/或反射光可以包括确定偏振比在直射光偏振范围内。作为示例，直射光偏振范围可以在0.4到0.6之间。直射光偏振范围的限制的其他值被预想并且是可能的。例如，直射光偏振范围可以在0.4和0.8之间或0.45和0.55之间。
附加或可替代地，确定红外光包括反射光可以包括确定偏振比在反射光偏振范围内。作为示例，反射光偏振范围可以是从0到0.4和从0.6到1。反射光偏振范围的限制的其他值被预想并且是可能的。在一些实施例中，反射光偏振范围可以是直射光偏振范围的反选(inverse)。然而，在其他实施例中，其他类型的范围被预想并且是可能的。
在一些实施例中，确定光是反射光可以提供将关于对象或反射表面的辐射测量信息规范化的能力。例如，光已从给定表面反射的获知可以用于校准或以其他方式测量该表面的特定温度信息。
在一些实施例中，第一偏振和第二偏振可以是不同的线性光偏振。此外，第一偏振和第二偏振可以是垂直线性光偏振，如关于图2所述。
在一些实施例中，操作可以包括基于接收的信息确定目标对象类型。在这样的情景中，目标对象类型可以包括以下中的至少一个：障碍物、行人、骑自行车者、小汽车、卡车、骑摩托车者、静态对象、移动对象、载具、道路、标志、或交通灯。其他目标对象类型是可能的并且被预想。
在一些示例中，操作可以包括基于接收的信息和偏振比来确定目标对象位置。
在示例实施例中，操作可以包括接收以下中的至少一个：指示反射表面的LIDAR数据、雷达数据或相机数据。在这样的情景中，确定目标对象位置还可以基于系统100的环境内的反射表面的位置。此外，在一些示例中，确定对应于目标对象的红外光包括反射光还可以基于指示反射表面的LIDAR数据、雷达数据或相机数据。
图2示出了根据示例实施例的情景200。情景200包括入射表面210，其可以是目标对象14的表面。在这样的示例中，入射光240可以沿着入射面220与入射表面210相互作用。
在一些示例中，入射光240的第一部分可以从入射表面210反射为s偏振光260。s偏振光260可以包括垂直于入射面220的电场。附加或可替代地，入射光240的第二部分可以作为p偏振光250透射到目标对象14中或穿过目标对象14。p偏振光250可以包括平行于入射面220的电场。作为示例，如本文所述，第一偏振光122可以是p偏振光250并且第二偏振光124可以是s偏振光260，或反之亦然。也就是说，可替代地，第一偏振光122可以是s偏振光260，而第二偏振光124可以是p偏振光250。
图3A示出了根据示例实施例的系统300。系统300可以类似于关于图1示出和描述的系统100。例如，系统300将红外光120示出为在第一红外检测器112和第二红外检测器114上入射。第一红外检测器112和第二红外检测器114可以是线栅MEMS微辐射热测定计设备，但是其他类型的偏振敏感红外检测器也是可能的并且被预想。
在一些情景中，第一红外检测器112可以被配置为检测具有第一偏振的红外光120。此外，第二红外检测器114可以被配置为检测具有与第一红外检测器112的偏振正交的偏振的红外光120。例如，第一红外检测器112可以被配置为检测p偏振光，而第二红外检测器114可以被配置为检测s偏振光，或反之亦然。
图3B示出了根据示例实施例的系统320。系统320可以类似于分别关于图1和图3A示出和描述的系统100和系统300。例如，系统320可以包括第一红外检测器112和第二红外检测器114。在这样的情景下，第一红外检测器112和第二红外检测器114不需要是偏振敏感的(诸如本文描述的其他红外检测器)。相反，可以布置另外的光学元件130以向第一红外检测器112和第二红外检测器114提供不同偏振的光。例如，第一偏振器322和第二偏振器324可以分别被配置为将偏振光透射(或反射)到第一红外检测器112和第二红外检测器114。
在一些实施例中，第一偏振器322可以包括线栅偏振器或电介质堆叠型偏振器。被配置为透射单个偏振光同时衰减具有其他偏振的光的其他类型的光学元件是可能的并且被预想。
图4示出了根据示例实施例的各种数学关系400和402。在一些实施例中，数学关系400可以包括找到偏振比410。在这样的情景中，可以通过将第一偏振强度132除以第二偏振强度134来确定偏振比410。这样的计算可以在本地执行(例如，通过控制器150)或远程执行(例如，通过云服务器)。可以逐个像素地执行计算偏振比410。计算偏振比410的其他方式是可能的并且被预想。
数学关系402包括直射光偏振范围420(例如，0.4＜偏振强度410＜0.6)和反射光偏振范围430(例如，偏振强度410＜0.4且偏振强度410＞0.8)的示例。其他直射和反射光偏振范围是可能的并且被预想。
III.示例载具
图5A、图5B、图5C、图5D和图5E示出了根据示例实施例的载具500。在一些实施例中，载具500可以是半自主载具或全自主载具。虽然图5将载具500示出为汽车(automobile)(例如，乘用厢式车)，但将理解，载具500可以包括可以使用传感器以及关于其环境的其他信息在其环境中进行导航的另一类型的自主载具、机器人或无人机。
载具500可以包括一个或多个传感器系统502、504、506、508和510。在一些实施例中，传感器系统502、504、506、508和510可以包括如关于图1、图3A和图3B所示出和描述的系统100、300和/或320。换言之，本文别处描述的系统可以耦合到载具500和/或可以与载具500的各种操作结合使用。作为示例，系统100和300可以用于载具500的自驾驶或其他类型的导航、规划和/或地图绘制(mapping)操作。
虽然在载具500的某些位置上示出了一个或多个传感器系统502、504、506、508和510，但将理解，更多或更少的传感器系统可以与载具500一起使用。此外，与图5A、图5B、图5C、图5D和图5E中所示的传感器系统的位置相比，这样的传感器系统的位置可以被调整、修改或以其他方式改变。
在一些实施例中，一个或多个传感器系统502、504、506、508和510可以包括图像传感器。附加地或替代地，一个或多个传感器系统502、504、506、508和510可以包括LIDAR传感器。例如，LIDAR传感器可以包括相对于给定平面(例如，x-y平面)布置在一角度范围上的多个光发射器设备。例如，传感器系统502、504、506、508和510中的一个或多个可以被配置为围绕垂直于给定平面的轴(例如，z轴)旋转以便使用光脉冲照明载具500周围的环境。基于检测反射光脉冲的各个方面(例如，经过的飞行时间、偏振、强度等)，可以确定关于环境的信息。
在示例实施例中，传感器系统502、504、506、508和510可以被配置为提供可能与载具500的环境内的物理对象相关的相应点云信息。虽然载具500和传感器系统502、504、506、508和510被示为包括某些特征，但将理解，在本公开的范围内预想了其他类型的传感器系统。
尽管本文描述和示出了具有单个光发射器设备的LIDAR系统，但还预想了具有多个光发射器设备(例如，在单个激光管芯(die)上具有多个激光条的光发射器设备)的LIDAR系统。例如，由一个或多个激光二极管发射的光脉冲可以被可控地定向到围绕系统的环境。可以通过诸如像机械扫描镜和/或旋转马达的扫描设备来调整光脉冲的发射角度。例如，扫描设备可以围绕给定轴以往复运动旋转和/或围绕垂直轴旋转。在另一个实施例中，光发射器设备可以朝着旋转棱镜镜子发射光脉冲，这可以使光脉冲基于在与每个光脉冲相互作用时的棱镜镜子角度的角度而被发射到环境中。附加地或可替代地，扫描光学器件和/或其他类型的电光机械设备可以扫描围绕环境的光脉冲。
虽然图5A-图5E示出了附接到载具500的各种传感器，但是将理解，载具500可以结合其他类型的传感器。
在示例实施例中，载具500可以包括至少一个红外检测器(例如，至少一个红外检测器110)。至少一个红外检测器被配置为检测与视场12内的目标对象14对应的红外光(例如，红外光120)。视场12在载具500的环境10内。红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个。
载具500还包括控制器(例如，控制器150)，其具有至少一个处理器和至少一个存储器。至少一个处理器执行存储在至少一个存储器中的指令以便执行操作。该操作包括从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息。该操作还可以包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比。通过将第一偏振强度除以第二偏振强度来确定该偏振比。
此外，该操作另外包括基于偏振比确定与目标对象对应的红外光包括直射光或反射光。在一些实施例中，可以通过将第一偏振强度除以第二偏振强度来执行偏振比的确定。
在一些实施例中，系统100包括可旋转底座。使用这样的可旋转底座，至少一个红外检测器可以是可重新定位的(re-positionable)，以便在环境10内和/或相对于载具500的偏航角移动其视场。
IV.示例方法
图6示出了根据示例实施例的方法600。将理解，方法600可以包括比在此明确示出或以其他方式公开的那些更少或更多的步骤或框。此外，方法600的相应步骤或框可以以任何顺序执行，并且每个步骤或框可以执行一次或多次。在一些实施例中，方法600的一些或所有框或步骤可以与关于图1、图3A和图3B示出和描述的系统100、300和320的元件相关。附加地或可替代地，方法600的一些或所有框或步骤可以与如关于图4所示出和描述的数学关系相关。
框602包括从至少一个红外检测器(例如，红外检测器110)接收指示对应于目标对象(例如，目标对象14)的红外光的信息。在示例实施例中，红外光可以包括第一偏振(例如，第一偏振光122)或第二偏振(例如，第二偏振光124)中的至少一个。
框604包括基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比(例如，偏振比410)。在这种情景下，偏振比可以被定义为第一偏振强度(例如，第一偏振强度132)除以第二偏振强度(例如，第二偏振强度134)。确定偏振比的其他方式是可能的并且被预想。
在一些实施例中，第一偏振强度表示具有第一偏振的红外光的强度。在这样的情景下，第二偏振强度表示具有第二偏振的红外光的强度。在一些实施例中，第一偏振和第二偏振可以是不同的线性光偏振。
作为示例，第一偏振和第二偏振可以包括被称为p-偏振状态和s-偏振状态的正交线性偏振状态，如参照图4所示出和描述的。p-偏振光可以包括平行于入射面偏振的电场，以及s偏振光可以包括垂直于入射面的电场。
框606包括基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光和/或反射光。在一些实施例中，框606可以包括如果偏振比在直射光偏振范围内，则确定红外光包括直射光。作为示例，直射光偏振范围可以在0.4到0.6之间。附加或可替代地，框606可以包括如果偏振比在反射光偏振范围内，则确定红外光包括反射光。在这样的情形下，反射光偏振范围可以是0到0.4和0.6到1。将理解，其他直射光偏振和反射光偏振范围是可能的并且被预想。
在一些实施例中，方法600可以包括基于接收的信息确定目标对象类型，其中目标对象类型包括以下中的至少之一个：障碍物、行人、载具、道路、标志或交通灯。其他目标对象类型是可能的并且被预想。
在一些实施例中，方法600可以包括接收以下中的至少一个：指示反射表面的位置的LIDAR数据、雷达数据或相机数据。在这样的情景中，方法600还可以包括基于接收的信息、偏振比和/或反射表面的位置来确定目标对象位置。
图7示出了根据示例实施例的情景700。在情景700中，载具500可以具有可以与如参考图1、图3A和图3B所示出和描述的系统100、300和320相似或相同的传感器系统502。传感器系统502可以安装在可旋转底座702上以便提供可调整的视场12。也就是说，可旋转底座702可以被配置为以相对于载具500的行驶方向的偏航调整传感器系统502的视场12。
在情景700中，载具500可以沿着道路710在+x方向上行驶。第二载具750可以沿着小巷720在+y方向上行驶。第二载具750可能由于建筑物730而从传感器系统502的直接视线被遮蔽。也就是说，建筑物730可能正阻塞(blocking)载具500及其传感器系统502的、对第二载具750的直接观察。
然而，如图7所示，结构740可能具有对红外光120至少部分反射的表面742，其可以是从第二载具750发射和/或反射的。在从第二载具发射时，红外光120可以包括混合偏振。然而，在与表面742相互作用时，可以在红外光120的垂直线性偏振上选择红外光120的一个线性偏振。在这样的情形下，从结构740的表面742反射的光可以大部分以单个方向偏振(例如，p偏振或s偏振)。作为示例，从表面742朝着传感器系统502反射的光可以类似于如本文所述的第一偏振光122。此外，与其他光的偏振相比，第一偏振光122可以具有相对高的强度。
在这样的情景下，相机系统可能被欺骗或戏弄为将反射的红外光信号解释为结构740的另一侧上的虚拟图像752。
然而，本文描述的系统、载具和方法可以提供一种在虚拟图像752和目标对象14之间消除模糊的方式。例如，在情景700中，如果第一偏振光122具有比第二偏振强度134高的第一偏振强度132，则计算出的偏振比410可能很大(例如，大于0.6)。因此，如果偏振比410在直射光偏振范围420之外和/或在反射光偏振范围430之内，则来自第二载具750的光可以被分类为反射光。因此，载具500可能能够正确地将第二载具750感知为处于小巷中(与在结构740的另一侧相反)。
虽然在情景700中示出了第二载具750，但将理解，可以使用如本文所述的基于偏振的热检测器和光电检测器更好地感测、检测、感知或确定(ascertained)其他对象、结构、行人、骑自行车者、动物、障碍物等。
附图中所示的特定布置不应被视为限制性的。应当理解，其他实施例可以包括给定附图中所示的每个元素中的更多或更少。此外，可以组合或省略示出的元件中的一些。更进一步，说明性实施例可以包括附图中未示出的元素。
表示信息的处理的步骤或框可以对应于可以被配置为执行本文中描述的方法或技术的特定逻辑功能的电路。可替代地或附加地，表示信息的处理的步骤或框可以对应于程序代码(包括相关数据)的一部分、段或模块。程序代码可以包括由处理器可执行的一个或多个指令，用于实现方法或技术中的特定逻辑功能或动作。程序代码和/或相关数据可以被存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如包括磁盘、硬盘驱动器或其他存储介质的存储设备。
计算机可读介质还可以包括非暂时性计算机可读介质，诸如用于短时间段存储数据的计算机可读介质(如寄存器存储器、处理器缓存和随机存取存储器(RAM))。计算机可读介质还可以包括用于较长时间段存储程序代码和/或数据的非暂时性计算机可读介质。因此，计算机可读介质可以包括二级或持久长期存储装置，例如像只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、致密盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其它易失性或非易失性存储系统。计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质，例如，或有形存储设备。
虽然已经公开了各种示例和实施例，但是其它示例和实施例对于本领域技术人员来说是清晰的。各种公开的示例和实施例是出于说明的目的而非旨在是限制性的，其中真实范围由所附权利要求指示。

Claims (20)

1.一种系统，包括：
至少一个红外检测器，其中，所述至少一个红外检测器被配置为检测对应于视场内的目标对象的红外光，其中，所述视场包括系统的环境，其中，所述红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个；以及
控制器，包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，所述至少一个处理器执行存储在所述至少一个存储器中的指令以便执行操作，所述操作包括：
从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息；
基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比；以及
基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述偏振比包括将第一偏振强度除以第二偏振强度，其中，第一偏振强度包括具有第一偏振的红外光的强度，并且其中，第二偏振强度包括具有第二偏振的红外光的强度。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，第一偏振和第二偏振是不同的线性光偏振。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，第一偏振和第二偏振是垂直线性光偏振。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个红外检测器包括至少一个微机电系统(MEMS)红外检测器。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个红外检测器包括：
第一红外检测器，被配置为检测具有第一线性偏振的红外光；以及
第二红外检测器，被配置为检测具有第二线性偏振的红外光，其中，第一线性偏振和第二线性偏振彼此垂直。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述红外光包括直射光或反射光包括以下中的至少一个：
如果偏振比在直射光偏振范围内，则确定所述红外光包括直射光；或者
如果偏振比在反射光偏振范围内，则确定所述红外光包括反射光。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述直射光偏振范围是0.4到0.6，并且其中，所述反射光偏振范围是0到0.4和0.6到1。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：
基于接收的信息确定目标对象类型，其中，所述目标对象类型包括以下中的至少一个：障碍物、行人、载具、道路、标志或交通灯。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：
基于接收的信息和偏振比确定目标对象位置。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述操作还包括：
接收以下中的至少一个：指示反射表面的LIDAR数据、雷达数据或相机数据，其中，确定目标对象位置还基于反射表面的位置。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，确定对应于目标对象的红外光包括反射光还基于指示反射表面的LIDAR数据、雷达数据或相机数据。
13.一种载具，包括：
至少一个红外检测器，其中，所述至少一个红外检测器被配置为检测对应于视场内的目标对象的红外光，其中，所述视场包括载具的环境，其中，所述红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个；以及
控制器，包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，所述至少一个处理器执行存储在所述至少一个存储器中的指令以便执行操作，所述操作包括：
从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息；
基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比；以及
基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。
14.根据权利要求13所述的载具，其中，确定所述偏振比包括将第一偏振强度除以第二偏振强度。
15.一种方法，包括：
从至少一个红外检测器接收指示对应于目标对象的红外光的信息，其中，所述红外光包括第一偏振或第二偏振中的至少一个；
基于接收的信息确定对应于目标对象的偏振比；以及
基于偏振比确定对应于目标对象的红外光包括直射光或反射光。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述偏振比包括将第一偏振强度除以第二偏振强度，其中，第一偏振强度包括具有第一偏振的红外光的强度，并且其中，第二偏振强度包括具有第二偏振的红外光的强度，其中，第一偏振和第二偏振是不同的线性光偏振。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述红外光包括直射光或反射光包括以下中的至少一个：
如果偏振比在直射光偏振范围内，则确定所述红外光包括直射光；或者
如果偏振比在反射光偏振范围内，则确定所述红外光包括反射光。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述直射光偏振范围是0.4到0.6，并且其中，所述反射光偏振范围是0到0.4和0.6到1。
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于接收的信息确定目标对象类型，其中，所述目标对象类型包括以下中的至少一个：障碍物、行人、载具、道路、标志或交通灯。
20.根据权利要求15所述的方法，还包括：
接收以下中的至少一个：指示反射表面的位置的LIDAR数据、雷达数据或相机数据；以及
基于接收的信息、偏振比和反射表面的位置确定目标对象位置。
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