CN113671534A - 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统 - Google Patents

一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113671534A
CN113671534A CN202010414733.5A CN202010414733A CN113671534A CN 113671534 A CN113671534 A CN 113671534A CN 202010414733 A CN202010414733 A CN 202010414733A CN 113671534 A CN113671534 A CN 113671534A
Authority
CN
China
Prior art keywords
slave
pseudorange
assistance information
positioning assistance
satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010414733.5A
Other languages
English (en)
Inventor
胡睿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN202010414733.5A priority Critical patent/CN113671534A/zh
Publication of CN113671534A publication Critical patent/CN113671534A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/072—Ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请的实施例涉及一种用于从设备的定位补偿方法，包括：接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量，和至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。本申请的实施例还涉及用于主设备的定位补偿方法、用于中继设备的定位补偿方法，以及车载单元、介质和系统。

Description

一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统
技术领域
本申请的一个或多个实施例通常涉及通信领域，具体涉及一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)在人们生活中发挥着日益重要的作用。
GNSS定位过程中的最主要的误差是电离层延迟。由于地球大气层中的电离层中存在大量自由电子，定位卫星发出的GNSS信号穿过电离层时，传播速度会发生变化，传播路径也会产生弯曲，从而使得伪距(即地面接收机到卫星之间的大概距离)与载波相位观测值校正值产生系统性的偏差，这个偏差就是电离层延迟。电离层延迟的大小由信号传播路径上的总电子含量(Total Electron Contents，TEC)决定。
目前的双频定位技术可以使用两个不同频率的GNSS信号来修正定位精度，因此基于双频GNSS的定位设备也得到越来越广泛的应用。但是只支持单频GNSS信号的定位设备在未来一段时间还会大量存在，为了提高单频GNSS设备的定位精度，可以将单频GNSS升级为双频GNSS，但是必须要通过更改硬件等方式实现，这种方式的成本高，不切合用户的需求。
发明内容
以下从多个方面介绍本申请，以下多个方面的实施方式和有益效果可互相参考。
第一方面，本申请的实施方式提供了一种用于从设备的定位补偿方法，包括：
接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量，和至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。
根据本申请的技术方案，在从设备支持GNSS单频信号的情况下，可以通过主设备共享的定位辅助信息，计算从设备的电离层延迟，补偿从设备的定位误差，达到提高定位精度的效果。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述主卫星支持所述主设备的第一频率接收机的第一接收频率，并且，所述从卫星支持所述从设备的第二接收机的第二接收频率，其中所述主卫星和所述从卫星是相同的卫星，或者是不同的卫星。
在上述第一方面的一种可能实现中，在所述定位辅助信息包括第一伪距的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
确定所述从设备的第二伪距，其中所述第二伪距指示所述从设备的所述第二频率接收机与所述从卫星之间的伪距；
根据所述第一伪距和所述第二伪距，确定第二总电子含量，其中所述第二总电子含量指示所述从设备与所述从卫星之间的所述第二传播路径的总电子含量；和
根据所述第二总电子含量以及所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述确定第二总电子含量，还包括：
根据下列公式，确定所述第二总电子含量，
Figure BDA0002494534820000021
其中，f1是所述主设备的所述第一接收频率，f2是所述从设备的所述第二接收频率，ρ′1是所述主设备的所述第一伪距，ρ′2是所述从设备的所述第二伪距。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述确定所述电离层延迟，还包括：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure BDA0002494534820000022
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
在上述第一方面的一种可能实现中，在所述定位辅助信息包括第一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
根据所述第一总电子含量和所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述确定所述电离层延迟，还包括：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure BDA0002494534820000023
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
在上述第一方面的一种可能实现中，在所述定位辅助信息包括第一伪距和第一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
至少部分地基于所述从设备的能力，选择所述第一伪距或者第一总电子含量用于确定所述电离层延迟。
在上述第一方面的一种可能实现中，还包括：至少部分地基于所述主设备与所述从设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于阈值。
在上述第一方面的一种可能实现中，还包括：接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；确定所述主设备与所述从设备之间的距离小于所述其他主设备与所述从设备之间的距离；和确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于来自所述其他主设备的所述其他定位辅助信息的置信度。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述从设备包括单接收频率的用户设备。
在上述第一方面的一种可能实现中，所述主设备包括路侧单元(RSU)或者主用户设备。
第二方面，本申请的实施方式提供了一种用于主设备的定位补偿方法，包括：确定定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和向从设备发送所述定位辅助信息。
在上述第二方面的一种可能实现中，在所述主设备是单接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距；和，在所述主设备是双接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距和所述第一总电子含量中的至少一个。
第三方面，本申请的实施方式提供了一种用于中继设备的定位补偿方法，包括：接收来自主设备的定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；至少部分地基于所述主设备与所述中继设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，判断所述定位辅助信息的置信度是否高于阈值；和在所述置信度高于所述阈值的情况下，向从设备发送所述定位辅助信息。
在上述第二方面的一种可能实现中，还包括：接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；和至少部分地基于所述主设备和所述其他主设备分别与所述中继设备之间的距离，确定所述定位辅助信息的所述置信度高于所述其他定位辅助信息的所述置信度。
在上述第二方面的一种可能实现中，所述中继设备包括路侧单元(RSU)，和所述主设备包括主用户设备。
第四方面，本申请的实施方式提供了一种用于从设备的车载单元(OBU)，包括：收发单元，用于接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述收发单元中的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和控制单元，用于至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。
第五方面，本申请的实施方式提供了一种机器可读介质，在所述介质上存储有指令，当所述指令在所述机器上运行时，使得所述机器执行上述第一方面所述的方法。
第六方面，本申请的实施方式提供了一种系统，包括：处理器；存储器，在所述存储器上存储有指令，当所述指令被所述处理器运行时，使得所述系统执行上述第一方面所述的方法。
根据本申请的技术方案，无论主设备是支持单频还是双频的设备，都可以通过伪距信息或者TEC帮助从设备提高定位精度。另外，RSU作为中继设备，能够扩展定位辅助信息的传播范围。而且，通过对定位辅助信息的置信度做出判断，能够提高定位信息的安全性。
附图说明
图1是根据本申请实施例的一种应用场景的示意图；
图2是根据本申请实施例的系统架构示意图；
图3是根据本申请的一个实施例的场景示意图；
图4是根据本申请的一个实施例的系统架构示意图；
图5是根据本申请的一个实施例的从车的定位补偿方法的流程图；
图6是根据本申请的一个实施例的从车的定位补偿方法的流程图；
图7是根据本申请的一个实施例的从车的定位补偿方法的流程图；
图8是根据本申请的一个实施例的从车的定位补偿方法的流程图；
图9是根据本申请的一个实施例的主车的定位补偿方法的流程图；
图10是根据本申请的另一个实施例的场景示意图；
图11是根据本申请的另一个实施例的系统架构示意图；
图12是根据本申请的另一个实施例的RSU的定位补偿方法的流程图；
图13是根据本申请的又一个实施例的场景示意图；
图14是根据本申请的又一个实施例的系统架构示意图；
图15是根据本发明实施例的电子设备的结构示意图；
图16是根据本发明实施例的电子设备的软件结构框图；
图17是根据本申请实施例的系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本申请做进一步说明。可以理解的是，本公开的说明性实施例包括但不限于控制天线输出功率的方法、系统和装置，此处描述的具体实施例仅仅是为了解释本申请，而非对本申请的限定。此外，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部的结构或过程。
以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。虽然本申请的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本申请的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本申请的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本申请也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本申请的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
此外，各种操作将以最有助于理解说明性实施例的方式被描述为多个离散操作；然而，描述的顺序不应被解释为暗示这些操作必须依赖于顺序。特别是，这些操作不需要按呈现顺序执行。
除非上下文另有规定，否则术语“包含”，“具有”和“包括”是同义词。短语“A/B”表示“A或B”。短语“A和/或B”表示“(A和B)或者(A或B)”。
如这里所使用的，术语“模块”或“单元”可以指代、是或者包括：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的(共享、专用或组)处理器和/或存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的组件。
在一些情况下，所公开的实施例可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其他计算机可读介质的途径分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制、但不限于、软盘、光盘、光盘、只读存储器(CD-ROM)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于通过电、光、声或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)通过因特网传输信息的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。
在附图中，以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可以不需要这样的特定布置和/或排序。在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包含结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。
应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元或是数据，但是这些单元或数据不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个特征与另一个特征进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一特征可以被称为第二特征，并且类似地第二特征可以被称为第一特征。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。
图1是根据本申请实施例的一种应用场景的示意图。该应用场景中包括至少一辆从车(仅示出一个)和至少一辆主车(仅示出一个)，它们分别通过自身搭载的OBU(On BoardUnit，车载单元)与卫星通信以实现定位。如图1所示，从车搭载的OBU只支持单频的GNSS信号，因此只可以单个频率的GNSS信号，例如只能接收L1卫星发送的L1频段的GNSS信号。主车搭载的OBU支持双频的GNSS信号，可以接收双频率的GNSS信号，例如可以接收L1卫星以及L2/L5卫星发送的L1和L2频段的GNSS信号，进而主车能够利用L1和L2这两个不同频率的GNSS信号来修正定位精度。
根据本申请的技术方案，基于V2X(Vehicle To Everything，车对外界的信息交换)技术，从车可以共享主车的伪距和/或TEC的定位辅助信息，进而补偿从车的单频GNSS信号的电离层延迟，达到提高从车定位精度的效果。
本领域的技术人员应该可以理解，虽然图1中示出的应用场景中是两辆车，即主车和从车，其他从设备和主设备也可以实施如图1所示的实施例。其中，从设备是支持单频GNSS信号的设备，从设备的例子包括，但不限于，便携式或移动设备、手机、个人数字助理、蜂窝电话、手持PC、可穿戴设备(例如，智能手表、智能手环等)、便携式媒体播放器、手持设备、导航设备、服务器、网络设备、图形设备、视频游戏设备、机顶盒、膝上型设备、虚拟现实和/或增强现实设备、物联网设备、工业控制设备、车载信息娱乐设备、流媒体客户端设备、电子书、阅读设备、POS机以及其他设备。主设备是支持双频GNSS信号的设备，主设备的例子包括路侧单元(RSU)、便携式或移动设备、手机、个人数字助理、蜂窝电话、手持PC、可穿戴设备(例如，智能手表、智能手环等)、便携式媒体播放器、手持设备、导航设备、服务器、网络设备、图形设备、视频游戏设备、机顶盒、膝上型设备、虚拟现实和/或增强现实设备、物联网设备、工业控制设备、车载信息娱乐设备、流媒体客户端设备、电子书、阅读设备、POS机以及其他设备
另外，虽然图1中示出的应用场景中主车支持双频率GNSS信号，但是主车还可以支持其他频率的GNSS信号，例如，类似从车，主车也只支持单频GNSS信号，如图1中的L2频段的GNXX信号，或者L5频段的GNSS信号。
图2是根据本申请实施例的系统架构示意图。如图2所示，根据本申请的实施例的系统由主车、从车以及路侧单元(Road Side Unit，RSU)构成。其中，主车和从车分别与主卫星以及从卫星进行通信。主车和从车之间可以基于V2V(Vehicle To Vehicle，车对车的信息交换)实现信息交换，主车、从车和RSU之间可以基于V2I(Vehicle To Infrastructure，车对基础设施的信息交换)实现信息交换。
主车和从车的OBU包括收发单元(未图示)和控制单元(未图示)。其中，收发单元是通过有线或无线网络发送或接收信号的通信单元，可以是根据3GPP标准的第三代(3G)、第四代(4G)、第五代(5G)、或用于其他现有代、在开发中或未来将要开发的代(例如，第六代(6G)等)的与主车之间的进行蜂窝通信的通信单元，也可以是根据IEEE802.11等标准执行无线通信的单元，也可以是根据V2X标准实现车对外界的信息交换的通信单元，或者是根据GNSS标准与定位卫星通信的单元。
控制单元是用于控制收发单元进行发送或接收信号、对数据进行调制解调，并且控制车辆实现一些特定应用等功能的单元。控制单元可以包括，但不限于，调制解调器、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、应用处理器(Application Processor，AP)、微处理器(Micro-programmed Control Unit，MCU)、人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器或可编程逻辑器件(Field Programmable Gate Array，FPGA)等的控制电路。其中，不同的控制电路可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个控制器中。在一种可能的实施方式中，控制器可以运行操作系统，例如，Android、iOS、Windows OS、Linux和鸿蒙操作系统等。在另一些可能的实施方式中，控制器可以运行特定的应用程序。控制器中还可设置存储器，用于存储指令和数据。
具体的，根据图2所示，收发单元包括实现V2V通信的PC5模块，其中PC5模块包括支持PC5通信端口的天线以及用于PC5通信的射频集成电路(Radio Frequency IntegrateCircuit，RFIC)。收发单元还包括实现与定位微信通信的GNSS模块，其中GNSS模块包括GNSS的天线端口以及用于GNSS通信的射频集成电路。控制单元包括GNSS的中央处理器以及调制解调器(Modem)。控制单元还可以包括未图示的其他的处理器。
图2中示出了计算TEC值以及电离层延迟由调制解调器的处理器执行，但是根据本申请的技术方案，TEC值以及电离层延迟可以在GNSS模块的CPU中计算，或者在OBU以外的其他车载装置中进行计算。
另外，OBU还可以包括Uu模块，用于根据V2X标准实现通过Uu端口与网络设备的连接，这里所说的网络设备例如包括但不限于：基站、演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、网络设备控制器(Base Station Controller，BSC)、网络设备收发台(Base Transceiver Station,BTS)、家庭网络设备(例如，Home evolved NodeB，或Home Node B，HNB)、基带单元(BaseBand Unit，BBU)等。网络设备包括了各类频率制式的网络设备，例如包括但不限于：低频网络设备、高频网络设备。
路测单元RSU是安装在路侧与车辆的OBU进行通信以实现车辆身份识别，电子计费等功能的装置。
可以理解的是，上述主车或从车的OBU、RSU为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对OBU、RSU进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
以上通过图1和图2说明了根据本申请的应用场景以及系统架构。接下来将结合一些具体的实例对本申请进行详细的描述。
图3是根据本申请的一个实施例的场景示意图。如图3中所示，从车的OBU只支持单频GNSS信号，通过接收来自至少一辆主车OBU的定位辅助信息对定位误差进行补偿。
图4是根据本申请的一个实施例的图3的场景下的系统架构示意图。与图2类似，从车和主车之间通过V2V实现通信。在此不再赘述。
在本实例中，主车发送给从车的定位辅助信息是伪距信息和TEC信息中的至少一个。这里要说明的是，主车发送的定位辅助信息的类型取决于主车OBU的GNSS模块能够接收单频还是双频的GNSS信号。
当主车只支持单频的GNSS信号时，从车只能接收到主车的伪距信息；当主车能支持双频的GNSS信号时，从车能够接收到主车的伪距和/或TEC信息。对于不同类型的定位辅助信息，根据本申请的定位补偿方法有一些区别。以下结合附图5-7分别进行说明。
图5所示的是定位辅助信息只包括伪距信息的情况下，从车的定位补偿方法的流程图。
在501，从车发出定位辅助请求。例如，定位辅助请求的发出可以是基于用户的选择，例如用户在驾驶从车时，需要进行更精确的定位导航，则可以通过人机交互界面发出定位辅助的请求。从车的OBU在收到定位辅助请求之后，通过PC5接口，经由V2V向周围的主车发出消息。
在502，从车的OBU接收到主车共享的定位辅助信息。在图5所示的流程图中，定位辅助信息只包括伪距信息。
可选的，根据本申请的一个实例，也可以不通过从车发出定位辅助请求来实现定位辅助信息的传输。例如，主车可以通过主动广播的形式持续发出定位辅助信息，使得从车能够探测并接收到主车的定位辅助信息。在这种情况下，步骤501和502可以省略。
在503，从车根据接收到的主车的伪距信息，结合自身的伪距信息，计算TEC。
这里，从车基于以下的公式(1)计算从车与从卫星的传播路径上的总电子含量TEC:
Figure BDA0002494534820000081
其中，f1和f2分别是主车和从车的GNSS信号的接收频率。ρ′1和ρ′2分别是主车和从车的伪距信息。
这里要说明的是，上述公式中的主车的GNSS信号接收频率必须不同于从车的GNSS信号接收频率。主车和从车可以是从不同的卫星接收不同频率的GNSS信号，或者主车和从车也可以是从同一卫星接收不同频率的GNSS信号。
接下来，在504，从车根据上述公式(1)计算出的TEC值以及从车的GNSS信号的接收频率，计算从车的GNSS信号传播路径上的电离层延迟Δion。
这里，从车基于以下的公式(2)计算电离层延迟Δion。
Figure BDA0002494534820000082
其中，f表示从车的GNSS信号的接收频率。
最后，在505，从车使用根据公式(2)计算出的电离层延迟来补偿自身的定位误差。本领域技术人员可以理解，根据电离层延迟补偿定位误差可以采用现有的任意的计算模型和计算方法，在此不再赘述。
在根据图5所示的从车的定位补偿方法中，从车需要计算TEC值和电离层延迟Δion，具体的计算过程可以在从车OBU的Modem中执行，也可以在从车的GNSS模块的CPU中执行，甚至可以在OBU以外的其他车载装置中执行。
图6所示的是定位辅助信息只包括TEC信息的情况下，从车的定位补偿方法的流程图。
在601，从车发出定位辅助的请求。
在602，从车接收主车共享的TEC的定位辅助信息。
在603，从车根据TEC的定位辅助信息以及从车的GNSS信号的接收频率，计算从车的GNSS信号传播路径上的电离层延迟Δion。这里，电离层延迟Δion的计算同样适用上述公式(2)。
在604，从车使用根据公式(2)计算出的电离层延迟来补偿自身的定位误差。
图6所示的流程与图5所示的流程不同之处在于，由于从车直接获取到主车共享的TEC的定位辅助信息，因此省去了从车计算TEC值的过程。图6的其他的流程步骤与图5中相同，在此不再赘述。
图7所示的是定位辅助信息同时包括TEC信息和伪距信息的情况下，从车的定位补偿方法的流程图。
与图5或图6类似，从车仍然是根据接收到的主车的定位辅助信息进行电离层延迟的计算，进而补偿定位误差。701、702、704以及705的步骤不再赘述。
与图5或图6不同，由于从车获取了主车共享的TEC和伪距信息，因此在703，从车需要根据自身的能力选择TEC或者伪距信息中的一个以执行电离层延迟的计算。
定位辅助信息只有伪距信息的情况下，相比于直接获取TEC值的计算要更复杂，因此在本申请的一个实例中，从车可以根据自身的计算能力进行选择。
在实际的应用场景中，在从车的V2V通信可覆盖的范围内，可能存在有多辆主车。因此，可选的，根据本申请的一个具体实例，从车可以从多辆主车处获取定位辅助信息，并基于定位辅助信息的置信度对来自不同主车的定位辅助信息进行筛选。
图8显示了当从车从多个主车处获取定位辅助信息的定位补偿方法的流程。
与图5-7一样，在801，从车发出定位辅助的请求，并且在802，从车接收主车的定位辅助信息，这里不再赘述。
接下来，在803，从车对所获取的主车的定位辅助信息的置信度进行判断。如果主车的定位辅助信息的置信度高于阈值，则可以使用该定位辅助信息。
如果置信度低于阈值，从车会丢弃当前的定位辅助信息。并且重新接受其他主车的定位辅助信息。
可选的，根据本申请的一个实例，从车可以顺序的获取不同主车的定位辅助信息并且依次进行置信度的判断，直至获取到置信度高于阈值的定位辅助信息。
可选的，根据本申请的一个实例，从车可以一并获取并存储多辆主车的定位辅助信息，接着再一一进行置信度的判断。
可选的，根据本申请的一个实例，可以基于主车与从车之间的距离以及主车的速度中的至少一项进行置信度的判断。
例如，当使用主车与从车之间距离作为置信度判断的标准时，主车与从车之间的距离越小，置信度越高。从车可以从接收到的多辆主车的定位辅助信息中，选择距离自己最近的一辆主车的定位辅助信息。
V2X协议中的PC5端口能够支持约300米的通信距离，因此可以将距离阈值设定为300米以用于置信度判断的标准。
或者，可以使用主车当前的速度作为置信度判断的标准，主车当前的速度越慢，置信度越高。从车可以从接收到的多辆主车的定位辅助信息中，选择当前速度最慢的一辆主车的定位辅助信息。或者，同时使用距离以及速度作为置信度判断的标准。
接下来，在804，从车基于定位辅助信息计算电离层延迟，并且在805，使用计算的电离层延迟对定位误差进行补偿。这与图5-7中的步骤类似，在此不再赘述。
以上通过结合图3-8，对根据本申请的一个具体实例的用于从车的定位补偿方法进行了详细的说明。对于主车来说，其定位补偿方法如图9所示。
在901，主车接收到从车发送的定位辅助请求。
可选的，根据本申请的一个实例，也可以不通过从车发出定位辅助请求来实现定位辅助信息的传输。例如，主车可以通过主动广播的形式持续发出定位辅助信息，使得从车能够探测并接收到主车的定位辅助信息。在这种情况下，步骤901可以省略。
在902，主车要确定自身的能力，即主车能够接收单频或双频GNSS信号。如上所述，主车支持单频或双频GNSS的情况下，其能够共享的定位辅助信息是不同的。
在903，基于主车能够接收单频或双频GNSS信号，获取能够提供给从车的定位辅助信息。具体的，当主车只支持接收单频的GNSS信号时，主车只能够提供伪距信息；当主车支持接收双频的GNSS信号时，主车能够提供伪距和/或TEC信息。
最后，在904，主车向从车发送定位辅助信息，以用于从车的定位补偿。
图10是根据本申请的另一个实施例的场景示意图。如图10中所示，从车的OBU只支持单频GNSS信号，通过接收来自至少一个RSU转发的主车OBU的定位辅助信息对定位误差进行补偿。
图11是根据本申请的另一个实施例的图10的场景下的系统架构示意图。如图11所示，主车OBU将定位辅助信息发送给RSU，从车经由RSU接收定位辅助信息。图11的其他方面与图2类似，在此不再赘述。
根据图10和11所示的根据本申请的另一个具体实例，针对定位辅助信息包括伪距信息和/或TEC的不同情况，从车执行的定位补偿方法与图5-7相同，在此不再赘述。
如果存在多个RSU的情况下，从车同样要对从RSU接收的定位辅助信息进行置信度的判断。如果来自RSU的定位辅助信息的置信度高于阈值，则可以使用该定位辅助信息。如果置信度低于阈值，从车会丢弃当前的定位辅助信息。并且重新接受来自其他RSU的定位辅助信息。
可选的，根据本申请的一个实例，从车可以顺序的获取不同RSU转发的定位辅助信息并且进行置信度的判断，直至获取到置信度高于阈值的定位辅助信息。
可选的，根据本申请的一个实例，从车可以一并获取并存储来自多个RSU的定位辅助信息，接着再一一进行置信度的判断。
可选的，根据本申请的一个实例，可以基于主车与RSU之间的距离进行置信度的判断。
例如，RSU与从车之间的距离越小，置信度越高。从车可以从接收到的来自多个RSU的定位辅助信息中，选择距离自己最近的一个RSU的定位辅助信息。
或者，也可以使用信道质量作为置信度判断的标准，信道质量越好，置信度越高。例如可以通过重传率、误码率等指标来判断信道质量的好坏，进而进行置信度的判断。
存在多个RSU的情况下，除了对于定位辅助信息的置信度判断标准有所不同，其他的从车定位补偿的流程与图8类似，在此也不再赘述。
根据图10-11所示的根据本申请的另一个实施例中，RSU作为中继，将主车的定位辅助信息转发给从车。图12显示了作为中继的情况下，用于RSU的定位补偿方法的流程。
如图12所示，在1201，RSU接收从车发出的定位辅助请求。如上所述，这个定位辅助请求可以由用户发起。
在1202，RSU接收到从车的定位辅助请求之后，会向主车转发定位辅助请求。
在1203，主车对定位辅助请求做出响应后，RSU从主车接收到定位辅助信息。
如上所述，主车可以以广播的形式主动发射定位辅助信息，在这种情况下，RSU可以直接从主车处获取定位辅助请求并发送给从车，上述的步骤1201-1203可以省略。
在1204，RSU同样会对来自主车的定位辅助信息进行置信度的判断。
同样，RSU可以基于和主车之间的距离以及主车的速度中的至少一项进行置信度的判断。这里，与图8中803的置信度判断步骤类似，因此不再赘述。
最后，在1205，RSU向从车转发主车的定位辅助信息。
在本实施例中，主车接收的是RSU转发的来自从车的定位辅助请求，并且结合自身的能力，向RSU发送定位辅助信息，因此用于主车的定位补偿方法的流程与图9类似，在此也不再赘述。
如上所述，根据图10-11所示的本申请的另一个实施例中，RSU只是作为中继。在本申请的又一个实施例中，RSU本身也可以接收和处理单频或双频GNSS信号，并且具有计算伪距信息和/或TEC数据的能力，因此能够直接将伪距信息和/或TEC数据分享给从车。
图13是根据本申请的又一个实施例的场景示意图。图14是根据本申请的又一个实施例的图13场景下的系统架构示意图。
如上所述，在本实施例中，RSU具有接收和处理单频或双频GNSS信号的能力，进而从车和RSU之间可以直接进行定位辅助信息的传送。因此，在本实施例中，RSU就相当于图3-4实施例中所示的主车。
对于图13-14所示的根据本申请的又一个实施例，用于从车和RSU的定位补偿方法的流程可以参考图5-9，在此不再赘述。
在本申请实施例中，上述各实施例之间可以相互参考和借鉴，相同或相似的步骤以及名词均不再一一赘述。
根据本申请的一个实施例，还提供了一种电子设备。图15示出了根据本发明实施例的电子设备100的结构示意图。
电子设备100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接头130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
处理器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。
处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口。
I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2C总线。处理器110可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器180K，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：处理器110可以通过I2C接口耦合触摸传感器180K，使处理器110与触摸传感器180K通过I2C总线接口通信，实现电子设备100的触摸功能。
I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2S总线。处理器110可以通过I2S总线与音频模块170耦合，实现处理器110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过I2S接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。
PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与无线通信模块160可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过PCM接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。
UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器110与无线通信模块160。例如：处理器110通过UART接口与无线通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过UART接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。
MIPI接口可以被用于连接处理器110与显示屏194，摄像头193等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(displayserial interface，DSI)等。在一些实施例中，处理器110和摄像头193通过CSI接口通信，实现电子设备100的拍摄功能。处理器110和显示屏194通过DSI接口通信，实现电子设备100的显示功能。
GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器110与摄像头193，显示屏194，无线通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。
可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
USB接头130是一种符合USB标准规范的连接器，可以用来连接电子设备100和外围设备，具体可以是标准USB接头(例如Type C接头)，Mini USB接头，Micro USB接头等。USB接头130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接头还可以用于连接其他电子设备，例如AR设备等。在一些实施方案中，处理器110可以支持通用串行总线(UniversalSerial Bus)，通用串行总线的标准规范可以为USB1.x,USB2.0,USB3.x,USB4。
充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接头130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。
电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。
电子设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。
无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
在一些实施例中，电子设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。
电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。
电子设备100可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。
ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。
摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。
数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。
视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。
NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。
外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。
内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行电子设备100的各种功能应用以及数据处理。
电子设备100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块170可以设置于处理器110中，或将音频模块170的部分功能模块设置于处理器110中。
扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。电子设备100可以通过扬声器170A收听音乐，或收听免提通话。
受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当电子设备100接听电话或语音信息时，可以通过将受话器170B靠近人耳接听语音。
麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风170C发声，将声音信号输入到麦克风170C。电子设备100可以设置至少一个麦克风170C。在另一些实施例中，电子设备100可以设置两个麦克风170C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，电子设备100还可以设置三个，四个或更多麦克风170C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。
耳机接口170D用于连接有线耳机。耳机接口170D可以是USB接头130，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。
压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。电子设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。
陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。
气压传感器180C用于测量气压。在一些实施例中，电子设备100通过气压传感器180C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。
磁传感器180D包括霍尔传感器。电子设备100可以利用磁传感器180D检测翻盖皮套的开合。在一些实施例中，当电子设备100是翻盖机时，电子设备100可以根据磁传感器180D检测翻盖的开合。进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。
加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
距离传感器180F，用于测量距离。电子设备100可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，电子设备100可以利用距离传感器180F测距以实现快速对焦。
接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备100通过发光二极管向外发射红外光。电子设备100使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定电子设备100附近有物体。当检测到不充分的反射光时，电子设备100可以确定电子设备100附近没有物体。电子设备100可以利用接近光传感器180G检测用户手持电子设备100贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器180G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。
环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备100是否在口袋里，以防误触。
指纹传感器180H用于采集指纹。电子设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。
温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，电子设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备100对电池142加热，以避免低温导致电子设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。
触摸传感器180K，也称“触控器件”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。
骨传导传感器180M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器180M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块170可以基于所述骨传导传感器180M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于所述骨传导传感器180M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。
按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。电子设备100可以接收按键输入，产生与电子设备100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏194不同区域的触摸操作，马达191也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。
指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。
SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和电子设备100的接触和分离。电子设备100可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口195可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口195可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口195也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口195也可以兼容外部存储卡。电子设备100通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，电子设备100采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在电子设备100中，不能和电子设备100分离。
电子设备100的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。本发明实施例以分层架构的Android系统为例，示例性说明电子设备100的软件结构。
图16是根据本发明实施例的电子设备100的软件结构框图。
分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android系统分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和系统库，以及内核层。
应用程序层可以包括一系列应用程序包。
如图16所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。
应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。
如图16所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图系统，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。
窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。
内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。
视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。
电话管理器用于提供电子设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。
资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。
通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。
Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓系统的调度和管理。
核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。
应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。
系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(Media Libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。
表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。
媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如:MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。
三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。
2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。
内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。
根据本申请的实施例，还提供了一种系统。图17示出了根据本申请实施例的系统1700的一种结构示意图。系统1700可以包括一个或多个处理器1702，与处理器1702中的多个连接的系统控制逻辑1708，与系统控制逻辑1708连接的系统内存1704，与系统控制逻辑1708连接的非易失性存储器(NVM)1706，以及与系统控制逻辑1708连接的网络接口1710。
处理器1702可以包括一个或多个单核或多核处理器。处理器1702可以包括通用处理器和专用处理器(例如，图形处理器，应用处理器，基带处理器等)的任何组合。在本申请的实施例中，处理器1702可以被配置为执行上述实施例中的方法流程。
在一些实施例中，系统控制逻辑1708可以包括任意合适的接口控制器，以向处理器1702中的多个和/或与系统控制逻辑1708通信的任意合适的设备或组件提供任意合适的接口。
在一些实施例中，系统控制逻辑1708可以包括一个或多个存储器控制器，以提供连接到系统内存1704的接口。系统内存1704可以用于加载以及存储用于系统1700的数据和/或指令。在一些实施例中，系统1700的内存1704可以包括任意合适的易失性存储器，例如合适的动态随机存取存储器(DRAM)。
NVM/存储器1706可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性的计算机可读介质。在一些实施例中，NVM/存储器1706可以包括闪存等任意合适的非易失性存储器和/或任意合适的非易失性存储设备，例如HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)，CD(Compact Disc，光盘)驱动器，DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘)驱动器中的多个。
NVM/存储器1706可以包括安装在系统1700的装置上的一部分存储资源，或者它可以由设备访问，但不一定是设备的一部分。例如，可以经由网络接口1710通过网络访问NVM/存储1706。
特别地，系统内存1704和NVM/存储器1706可以分别包括：指令1820的暂时副本和永久副本。指令1820可以包括：被处理器1702中的至少一个执行时导致系统1700实现上述实施例中的方法流程的指令。在一些实施例中，指令1820、硬件、固件和/或其软件组件可另外地/替代地置于系统控制逻辑1708，网络接口1710和/或处理器1702中。
网络接口1710可以包括收发器，用于为系统1700提供无线电接口，进而通过一个或多个网络与任意其他合适的设备(如前端模块，天线等)进行通信。在一些实施例中，网络接口1710可以集成于系统1700的其他组件。例如，网络接口1710可以包括处理器1702，系统内存1704，NVM/存储器1706，和具有指令的固件设备(未示出)中的至少一种，当处理器1702中的至少一个执行所述指令时，系统1700实现上述实施例中的方法流程。
网络接口1710可以进一步包括任意合适的硬件和/或固件，以提供多输入多输出无线电接口。例如，网络接口1710可以是网络适配器，无线网络适配器，电话调制解调器和/或无线调制解调器。
在一个实施例中，处理器1702中的多个可以与用于系统控制逻辑1708的一个或多个控制器的逻辑封装在一起，以形成系统封装(SiP)。在一个实施例中，处理器1702中的多个可以与用于系统控制逻辑1708的一个或多个控制器的逻辑集成在同一管芯上，以形成片上系统(SoC)。
系统1700可以进一步包括：输入/输出(I/O)接口1712。I/O接口812可以包括用户界面，使得用户能够与系统1700进行交互；外围组件接口的设计使得外围组件也能够与系统1700交互。在一些实施例中，系统1700还包括传感器，用于确定与系统1700相关的环境条件和位置信息的至少一种。
在一些实施例中，用户界面可包括但不限于显示器(例如，液晶显示器，触摸屏显示器等)，扬声器，麦克风，一个或多个相机(例如，静止图像照相机和/或摄像机)，手电筒(例如，发光二极管闪光灯)和键盘。
在一些实施例中，外围组件接口可以包括但不限于非易失性存储器端口、音频插孔和电源接口。
在一些实施例中，传感器可包括但不限于陀螺仪传感器，加速度计，近程传感器，环境光线传感器和定位单元。定位单元还可以是网络接口1710的一部分或与网络接口1710交互，以与定位网络的组件(例如，全球定位系统(GPS)卫星)进行通信。
虽然本申请的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本申请的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本申请的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本申请也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本申请的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
此外，各种操作将以最有助于理解说明性实施例的方式被描述为多个离散操作；然而，描述的顺序不应被解释为暗示这些操作必须依赖于顺序。特别是，这些操作不需要按呈现顺序执行。
如这里所使用的，术语“模块”或“单元”可以指代、是或者包括：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的(共享、专用或组)处理器和/或存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的组件。
在附图中，以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可以不需要这样的特定布置和/或排序。在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包含结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。
本申请公开的机制的各实施例可以被实现在硬件、软件、固件或这些实现方法的组合中。本申请的实施例可实现为在可编程系统上执行的计算机程序或程序代码，该可编程系统包括多个处理器、存储系统(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、多个输入设备以及多个输出设备。
可将程序代码应用于输入指令，以执行本申请描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。
程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本申请中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。
在一些情况下，所公开的实施例可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。在一些情况下，至少一些实施例的一个或多个方面可以由存储在计算机可读存储介质上的表示性指令来实现，指令表示处理器中的各种逻辑，指令在被机器读取时使得该机器制作用于执行本申请所述的技术的逻辑。被称为“IP核”的这些表示可以被存储在有形的计算机可读存储介质上，并被提供给多个客户或生产设施以加载到实际制造该逻辑或处理器的制造机器中。
这样的计算机可读存储介质可以包括但不限于通过机器或设备制造或形成的物品的非瞬态的有形安排，其包括存储介质，诸如：硬盘任何其它类型的盘，包括软盘、光盘、紧致盘只读存储器(CD-ROM)、紧致盘可重写(CD-RW)以及磁光盘；半导体器件，例如只读存储器(ROM)、诸如动态随机存取存储器(DRAM)和静态随机存取存储器(SRAM)之类的随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、闪存、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)；相变存储器(PCM)；磁卡或光卡；或适于存储电子指令的任何其它类型的介质。
因此，本申请的各实施例还包括非瞬态的计算机可读存储介质，该介质包含指令或包含设计数据，诸如硬件描述语言(HDL)，它定义本申请中描述的结构、电路、装置、处理器和/或系统特征。

Claims (30)

1.一种用于从设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：
接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量，和
至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主卫星支持所述主设备的第一频率接收机的第一接收频率，并且，所述从卫星支持所述从设备的第二接收机的第二接收频率，其中所述主卫星和所述从卫星是相同的卫星，或者是不同的卫星。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
确定所述从设备的第二伪距，其中所述第二伪距指示所述从设备的所述第二频率接收机与所述从卫星之间的伪距；
根据所述第一伪距和所述第二伪距，确定第二总电子含量，其中所述第二总电子含量指示所述从设备与所述从卫星之间的所述第二传播路径的总电子含量；和
根据所述第二总电子含量以及所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第二总电子含量，还包括：
根据下列公式，确定所述第二总电子含量，
Figure FDA0002494534810000011
其中，f1是所述主设备的所述第一接收频率，f2是所述从设备的所述第二接收频率，ρ′1是所述主设备的所述第一伪距，ρ′2是所述从设备的所述第二伪距。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述电离层延迟，还包括：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure FDA0002494534810000012
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
根据所述第一总电子含量和所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述电离层延迟，还包括：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure FDA0002494534810000021
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距和第一总电子含量的情况下，所述确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括：
至少部分地基于所述从设备的能力，选择所述第一伪距或者第一总电子含量用于确定所述电离层延迟。
9.如权利要求1-8中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：
至少部分地基于所述主设备与所述从设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于阈值。
10.如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；
确定所述主设备与所述从设备之间的距离小于所述其他主设备与所述从设备之间的距离；和
确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于来自所述其他主设备的所述其他定位辅助信息的置信度。
11.如权利要求1-10中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述从设备包括单接收频率的用户设备。
12.如权利要求1-11中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述主设备包括路侧单元(RSU)或者主用户设备。
13.一种用于主设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：
确定定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和
向从设备发送所述定位辅助信息。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述主设备是单接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距；和，在所述主设备是双接收频率设备的情况下，所述定位辅助信息包括第一伪距和所述第一总电子含量中的至少一个。
15.一种用于中继设备的定位补偿方法，其特征在于，包括：
接收来自主设备的定位辅助信息，其中所述定位辅助信息包括所述主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述主设备的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；
至少部分地基于所述主设备与所述中继设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，判断所述定位辅助信息的置信度是否高于阈值；和
在所述置信度高于所述阈值的情况下，向从设备发送所述定位辅助信息。
16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；和
至少部分地基于所述主设备和所述其他主设备分别与所述中继设备之间的距离，确定所述定位辅助信息的所述置信度高于所述其他定位辅助信息的所述置信度。
17.如权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述中继设备包括路侧单元(RSU)，和所述主设备包括主用户设备。
18.一种用于从设备的车载单元(OBU)，其特征在于，包括：
收发单元，用于接收来自主设备的定位辅助信息，所述定位辅助信息包括主设备的第一伪距和第一总电子含量(TEC)中的至少一个，其中所述第一伪距指示所述收发单元中的第一频率接收机与主卫星之间的伪距离，所述第一总电子含量指示所述主设备与所述主卫星之间的第一传播路径的总电子含量；和
控制单元，用于至少部分的基于所述定位辅助信息，确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，并根据所述电离层延迟补偿所述从设备的定位误差。
19.如权利要求18所述的车载单元，其特征在于，所述主卫星支持所述主设备的第一频率接收机的第一接收频率，并且，所述从卫星支持所述从设备的第二接收机的第二接收频率，其中所述主卫星和所述从卫星是相同的卫星，或者是不同的卫星。
20.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：
确定所述从设备的第二伪距，其中所述第二伪距指示所述从设备的所述第二频率接收机与所述从卫星之间的伪距离；
根据所述第一伪距和所述第二伪距，确定第二总电子含量，其中所述第二总电子含量指示所述从设备与所述从卫星之间的所述第二传播路径的总电子含量；和
根据所述第二总电子含量以及所述设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
21.如权利要求20所述的车载单元，其特征在于，所述控制单元用于确定第二总电子含量，还包括用于：
根据下列公式，确定所述第二总电子含量，
Figure FDA0002494534810000041
其中，f1是所述主设备的所述第一接收频率，f2是所述从设备的所述第二接收频率，ρ′1是所述主设备的所述第一伪距，ρ′2是所述从设备的所述第二伪距。
22.如权利要求20或21所述的车载单元，其特征在于，所述控制单元用于确定所述电离层延迟，还包括用于：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure FDA0002494534810000042
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
23.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一总电子含量的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：
根据所述第一总电子含量和所述从设备的第二接收频率，确定所述电离层延迟。
24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述控制单元用于确定所述电离层延迟，还包括用于：
根据下列公式，确定所述电离层延迟，
Figure FDA0002494534810000043
其中，f是所述从设备的所述第二接收频率，TEC是所述第二总电子含量。
25.如权利要求18或19所述的车载单元，其特征在于，在所述定位辅助信息包括第一伪距和第一总电子含量的情况下，所述控制单元用于确定与所述从设备与从卫星之间的第二传播路径相关的电离层延迟，还包括用于：
至少部分地基于所述从设备的能力，选择所述第一伪距或者第一总电子含量用于确定所述电离层延迟。
26.如权利要求18-25中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，控制单元还用于：
至少部分地基于所述主设备与所述从设备之间的距离以及所述主设备的速度中的至少一个，确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于阈值。
27.如权利要求18-26中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，所述收发单元还用于接收来自其他主设备的其他定位辅助信息；和，所述控制单元还用于确定所述主设备与所述从设备之间的距离小于所述其他主设备与所述从设备之间的距离；和确定来自所述主设备的所述定位辅助信息的置信度高于来自所述其他主设备的所述其他定位辅助信息的置信度。
28.如权利要求18-27中任一权利要求所述的车载单元，其特征在于，所述收发单元包括全球导航卫星系统定位(GNSS)收发单元以及PC5端口收发单元中的至少一个，并且，所述控制单元包括全球导航卫星系统定位(GNSS)处理器和调制解调器中的至少一个。
29.一种机器可读介质，其特征在于，在所述介质上存储有指令，当所述指令在所述机器上运行时，使得所述机器执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。
30.一种系统，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，在所述存储器上存储有指令，当所述指令被所述处理器运行时，使得所述系统执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。
CN202010414733.5A 2020-05-15 2020-05-15 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统 Pending CN113671534A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010414733.5A CN113671534A (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010414733.5A CN113671534A (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113671534A true CN113671534A (zh) 2021-11-19

Family

ID=78537781

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010414733.5A Pending CN113671534A (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113671534A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115515086A (zh) * 2022-11-22 2022-12-23 安徽星云互联科技有限责任公司 一种车载通信系统、方法、设备及存储介质

Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1160209A (zh) * 1995-10-24 1997-09-24 国际移动卫星组织 卫星无线电测定
CN101535833A (zh) * 2006-12-11 2009-09-16 丰田自动车株式会社 移动体定位装置
JP2011203100A (ja) * 2010-03-25 2011-10-13 Electronic Navigation Research Institute 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法及びその装置。
WO2012128125A1 (ja) * 2011-03-23 2012-09-27 古野電気株式会社 測位装置、ｇｎｓｓ受信機、情報端末機器、測位方法及びプログラム
CN103076615A (zh) * 2011-12-27 2013-05-01 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种北斗导航系统电离层延迟估计方法及相应接收装置
CN103443651A (zh) * 2011-03-23 2013-12-11 古野电气株式会社 定位装置、全球导航卫星系统接收机、信息终端设备、定位方法以及程序
WO2014198181A1 (zh) * 2013-06-13 2014-12-18 中兴通讯股份有限公司 一种网络辅助的卫星导航定位方法及终端、网络侧设备
JP2015138021A (ja) * 2014-01-25 2015-07-30 国立研究開発法人 電子航法研究所 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法及びその装置。
WO2015139961A1 (en) * 2014-03-19 2015-09-24 Universitat Politècnica De Catalunya Method and system for correcting errors in satellite positioning systems and computer program products thereof
KR20160022611A (ko) * 2014-08-20 2016-03-02 사단법인 한국기상학회 Gnss 이용 전리층 총전자량 예측 기법 및 시스템
CN106405576A (zh) * 2016-08-25 2017-02-15 中国科学院国家授时中心 一种基于gnss载波相位观测值的电离层监测与建模方法
US20170070283A1 (en) * 2015-09-04 2017-03-09 Airbus Ds Gmbh Wireless communication unit, integrated circuit, satellite communication system and method for compensating for ionospheric group delay
KR101783552B1 (ko) * 2016-06-30 2017-10-10 국방과학연구소 다중 위성 항법 시스템을 이용하는 단독 전리층 지연 오차 보정 장치 및 방법
CN107356947A (zh) * 2017-05-31 2017-11-17 中国科学院测量与地球物理研究所 基于单频导航卫星数据确定卫星差分伪距偏差的方法
CN107907043A (zh) * 2017-10-20 2018-04-13 中国矿业大学 一种基于中长基线gnss监测网的特大型桥梁变形监测方法
CN108958018A (zh) * 2018-02-28 2018-12-07 和芯星通科技(北京)有限公司 一种卫星授时方法和装置、计算机可读存储介质
CN109188478A (zh) * 2018-08-23 2019-01-11 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法及装置
CN109655852A (zh) * 2019-01-10 2019-04-19 和芯星通科技(北京)有限公司 一种基于星基增强系统的定位方法及装置
CN109709591A (zh) * 2018-12-07 2019-05-03 中国科学院光电研究院 一种面向智能终端的gnss高精度定位方法
CN110208835A (zh) * 2019-05-21 2019-09-06 哈尔滨工程大学 一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法
CN110412634A (zh) * 2019-08-01 2019-11-05 北京航空航天大学 基于参考站网的伪距差分定位方法及装置
CN111149017A (zh) * 2017-09-26 2020-05-12 罗伯特·博世有限公司 用于提供用于卫星导航的校正数据的方法和装置

Patent Citations (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1160209A (zh) * 1995-10-24 1997-09-24 国际移动卫星组织 卫星无线电测定
CN101535833A (zh) * 2006-12-11 2009-09-16 丰田自动车株式会社 移动体定位装置
JP2011203100A (ja) * 2010-03-25 2011-10-13 Electronic Navigation Research Institute 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法及びその装置。
WO2012128125A1 (ja) * 2011-03-23 2012-09-27 古野電気株式会社 測位装置、ｇｎｓｓ受信機、情報端末機器、測位方法及びプログラム
CN103443651A (zh) * 2011-03-23 2013-12-11 古野电气株式会社 定位装置、全球导航卫星系统接收机、信息终端设备、定位方法以及程序
CN103076615A (zh) * 2011-12-27 2013-05-01 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种北斗导航系统电离层延迟估计方法及相应接收装置
US20160139270A1 (en) * 2013-06-13 2016-05-19 Zte Corporation A Network-Aided Method, Terminal and Network Side Device for Satellite Navigation and Positioning
WO2014198181A1 (zh) * 2013-06-13 2014-12-18 中兴通讯股份有限公司 一种网络辅助的卫星导航定位方法及终端、网络侧设备
JP2015138021A (ja) * 2014-01-25 2015-07-30 国立研究開発法人 電子航法研究所 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法及びその装置。
WO2015139961A1 (en) * 2014-03-19 2015-09-24 Universitat Politècnica De Catalunya Method and system for correcting errors in satellite positioning systems and computer program products thereof
KR20160022611A (ko) * 2014-08-20 2016-03-02 사단법인 한국기상학회 Gnss 이용 전리층 총전자량 예측 기법 및 시스템
US20170070283A1 (en) * 2015-09-04 2017-03-09 Airbus Ds Gmbh Wireless communication unit, integrated circuit, satellite communication system and method for compensating for ionospheric group delay
KR101783552B1 (ko) * 2016-06-30 2017-10-10 국방과학연구소 다중 위성 항법 시스템을 이용하는 단독 전리층 지연 오차 보정 장치 및 방법
CN106405576A (zh) * 2016-08-25 2017-02-15 中国科学院国家授时中心 一种基于gnss载波相位观测值的电离层监测与建模方法
CN107356947A (zh) * 2017-05-31 2017-11-17 中国科学院测量与地球物理研究所 基于单频导航卫星数据确定卫星差分伪距偏差的方法
CN111149017A (zh) * 2017-09-26 2020-05-12 罗伯特·博世有限公司 用于提供用于卫星导航的校正数据的方法和装置
CN107907043A (zh) * 2017-10-20 2018-04-13 中国矿业大学 一种基于中长基线gnss监测网的特大型桥梁变形监测方法
CN108958018A (zh) * 2018-02-28 2018-12-07 和芯星通科技(北京)有限公司 一种卫星授时方法和装置、计算机可读存储介质
CN109188478A (zh) * 2018-08-23 2019-01-11 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法及装置
CN109709591A (zh) * 2018-12-07 2019-05-03 中国科学院光电研究院 一种面向智能终端的gnss高精度定位方法
CN109655852A (zh) * 2019-01-10 2019-04-19 和芯星通科技(北京)有限公司 一种基于星基增强系统的定位方法及装置
CN110208835A (zh) * 2019-05-21 2019-09-06 哈尔滨工程大学 一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法
CN110412634A (zh) * 2019-08-01 2019-11-05 北京航空航天大学 基于参考站网的伪距差分定位方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115515086A (zh) * 2022-11-22 2022-12-23 安徽星云互联科技有限责任公司 一种车载通信系统、方法、设备及存储介质
CN115515086B (zh) * 2022-11-22 2023-03-21 安徽星云互联科技有限责任公司 一种车载通信系统、方法、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109890067B (zh) 对特定路线上的特定位置进行识别的方法及电子设备
CN111666119A (zh) Ui组件显示的方法及电子设备
CN113691842B (zh) 一种跨设备的内容投射方法及电子设备
CN110543287A (zh) 一种屏幕显示方法及电子设备
CN111371849A (zh) 数据处理的方法和电子设备
CN112947947A (zh) 安装包的下载方法、分发方法、终端设备、服务器及系统
CN111615820B (zh) 通过向grs服务器发送关键值进行域名解析的方法及设备
CN114125130A (zh) 控制通信服务状态的方法、终端设备和可读存储介质
CN114466107A (zh) 音效控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN113448382A (zh) 多屏幕显示电子设备和电子设备的多屏幕显示方法
CN114124980A (zh) 一种启动应用的方法、装置及系统
CN113126948A (zh) 一种音频播放方法及相关设备
CN114064160A (zh) 应用图标布局方法及相关装置
CN112437341B (zh) 一种视频流处理方法及电子设备
CN114546969A (zh) 一种文件共享方法、装置及电子设备
CN115641867B (zh) 语音处理方法和终端设备
CN113671534A (zh) 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统
WO2022143310A1 (zh) 一种双路投屏的方法及电子设备
WO2022170856A1 (zh) 建立连接的方法与电子设备
CN113380240B (zh) 语音交互方法和电子设备
CN114338642B (zh) 一种文件传输方法和电子设备
CN114828098B (zh) 数据传输方法和电子设备
CN113890929B (zh) 一种切换音频输出通道的方法、装置和电子设备
CN116561085A (zh) 图片分享方法和电子设备
CN113741911A (zh) 功能包的加载方法、装置、服务器和电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination