CN113631930A - 一次性移液器吸头管理 - Google Patents

Abstract

在自动化移液器使用一次性移液器吸头之后，它们会被所述移液器释放并且落入废物容器中。当移除所述废物容器以清空时，所述移液器吸头被暂时隔离在移液器吸头保持站中，使得所述自动化移液器可以不间断地操作。在更换所述废物容器之后，所述隔离的移液器吸头由所述保持站释放到所述废物容器中。

Description

一次性移液器吸头管理

相关申请的交叉引用

本申请要求在2019年3月29日提交的临时专利申请序列号62/826,599的提交日期的在35U.S.C.§119(e)下的权益，其公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及在采用机器人移液器的器械内处理废弃的一次性移液器吸头。

背景技术

某些器械，诸如诊断和临床分析仪(其中液体被转移到不同的容座、存贮器或其他包含液体的容器，从其转移出来或在其之间进行转移)通常采用机器人移液器来抽吸和分配液体。为了防止移液器的探针被污染，一次性移液器吸头可以可移除地附接到移液器的探针，使得在不接触探针的情况下将液体抽吸至移液器吸头中。在已使用移液器吸头之后，通常通过将其在废物容器的上方从移液器探针释放或推出而进行废弃，释放的移液器吸头落入该废物容器中。在器械持续操作的过程中，废物容器必须定期清空，这是因为其会变得充满废弃的移液器吸头。通常，在将废物容器更换至器械中之前，通过将其从器械移除并且处置积聚的移液器吸头来清空废物容器。然而，在从器械移除废物容器期间，因为没有地方丢弃从移液器探针释放的移液器吸头，必须暂停对器械的操作。每次必须清空废物容器时都必须暂停对器械的操作，这会对器械的吞吐量产生负面影响。

发明内容

以下提出简化的概述，以便提供对本文描述的一些方面的基本理解。此概述不是要求保护的主题的广泛概述。它既不旨在标识所要求保护的主题的关键或重要元件，也不旨在描绘其范围。它的唯一目的是以简化的形式提出一些概念，作为稍后提出的更详细描述的序言。

本公开的方面体现在一种用于捕获在吸头释放位置处从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的装置。该装置可以包括吸头保持器传送器、驱动机构和吸头排出器。吸头保持器传送器可以包括或支撑多个吸头保持器，其中每个吸头保持器可以被配置为接收和可释放地保持单个移液器吸头。驱动机构被配置为使吸头保持器传送器转位以将多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个按顺序放置在吸头释放位置中，以将由自动化移液器释放的移液器吸头接收到放置在吸头释放位置处的每个吸头保持器中。吸头排出器可以被定位成当吸头保持器传送器由驱动机构相关于吸头排出器移动时，接合保持在多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个中的移液器吸头，其中吸头推出器被配置为移除从相关联的吸头保持器接合的每个移液器吸头。

根据其他方面，吸头保持器传送器的多个吸头保持器可以相互连接以形成吸头保持器链。

根据其他方面，吸头保持器链可以包括由连续轨道引导的连续链。

根据其他方面，在由自动化移液器将移液器吸头释放到位于吸头释放位置处的吸头保持器中之后，如果多个吸头保持器中的至少一个尚未接收由自动化移液器释放的移液器吸头，驱动机构可以使吸头保持器传送器转位，以使后续吸头保持器转位至吸头释放位置。

根据其他方面，当在吸头释放位置处没有吸头保持器时，从自动化移液器释放的移液器吸头可以落入定位成接收释放的移液器吸头的可移除废物容器中。该装置还可以包括废物容器传感器，其被配置为检测废物容器是否被定位成接收释放的移液器吸头。由废物容器传感器检测到废物容器未被定位成接收释放的移液器吸头可以使得驱动机构来使吸头保持器传送器转位以将一个或多个吸头保持器中的每一个按顺序定位在吸头释放位置处，以捕获当废物容器未被定位成接收释放的移液器吸头时释放的每个移液器吸头。由废物容器传感器检测到废物容器被定位成接收释放的移液器吸头可以使得驱动机构来移动吸头保持器传送器，以相关于吸头推出器按顺序地移动一个或多个吸头保持器中的每一个，以在吸头移除位置处从相关联的吸头保持器移除移液器吸头。

根据其他方面，该装置还可以包括位于吸头释放位置下方和吸头移除位置下方的废物斜槽，并且废物斜槽可以被配置为将由自动化移液器释放的移液器吸头或从吸头保持器传送器的吸头保持器移除的移液器吸头指引至废物容器中。

根据其他方面，驱动机构可以被配置为当废物容器传感器检测到废物容器被定位成接收释放的移液器吸头时，将吸头保持器传送器移动至待机位置，在待机位置，没有吸头保持器位于吸头释放位置处。

根据其他方面，当吸头保持器传送器移动到待机位置时，保持移液器吸头的每个吸头保持器可以相关于吸头推出器按顺序移动，以从相关联的吸头保持器移除移液器吸头，使得当吸头保持器传送器在待机位置中时，吸头保持器传送器未保持有移液器吸头。

根据其他方面，吸头保持器传送器可以包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，并且每个吸头保持器可以是链节中的一个的一部分。

根据其他方面，吸头保持器传送器可以包括在每个吸头保持器处的检测元件，并且装置还可以包括用于检测在驱动机构移动吸头保持器传送器时通过传感器的每个检测元件的传感器。

根据其他方面，吸头保持器传送器可以包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，每个吸头保持器可以是链节中的一个的一部分，并且每个检测元件可以包括将一个链节连接到相邻链节的销。

根据其他方面，该装置还可以包括控制器，其被配置为基于已经通过传感器的检测元件的数量来确定吸头保持器链的位置。

根据其他方面，吸头保持器链可以包括由连续轨道引导的连续链。

根据其他方面，驱动机构可以包括链驱动器，其包括机动轮，并且连续链围绕机动轮被牵引。

根据其他方面，每个吸头保持器可以包括限定开口的夹子，该开口被配置为在没有任何阻力的情况下接收移液器吸头。

根据其他方面，每个夹子可以包括相对的臂，相对的臂被配置为将移液器吸头保持在其之间并且限定横向开口，横向开口小于保持在相对臂之间的移液器吸头的一部分的宽度。

根据其他方面，吸头推出器可以包括一个或多个斜面或楔子，当吸头保持器经过吸头推出器时，斜面或楔子接触保持在夹子的开口中的移液器吸头，并且相对臂是柔性的，使得一个或多个斜面接触移液器吸头，移液器吸头横向移动并且将相对臂推开，以扩大横向开口并且允许移液器吸头通过横向开口以及从吸头保持器移除。

根据其他方面，吸头保持器传送器可以遵循邻近吸头推出器的弯曲路径。

根据其他方面，吸头推出器可以包括第一和第二横向延伸斜面或楔子，第一横向延伸斜面可以被配置为在吸头保持器相关于吸头推出器移动时接合在夹子上面延伸的移液器吸头的第一部分，并且第二横向延伸斜面可以被配置为在吸头保持器相关于吸头推出器移动时接合在夹子下面延伸的移液器吸头的第二部分。

根据其他方面，驱动机构可以被配置为在第一方向上移动吸头保持器传送器以将每个吸头保持器按顺序放置在吸头释放位置处，并且可以被配置为在与第一方向相反的第二方向上移动吸头保持器传送器以相关于吸头推出器移动吸头保持器传送器，以从相关联的吸头保持器移除移液器吸头。

根据其他方面，当在第一和第二方向上移动时，吸头保持器传送器的至少一部分可以遵循线性路径。

本公开的方面体现在包括移液器、废物容器和移液器吸头保持器的器械中。移液器可以被配置为在器械中横向和竖直移动，移液器具有适于以摩擦配合接收移液器吸头的安装端。废物容器可在第一容座位置和第二容座位置之间移动。废物容器被定位成当废物容器处于第一容座位置中时接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头，并且废物容器未被定位成当废物容器处于第二容座位置中时接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头。移液器吸头保持器可在第一吸头保持器位置和第二吸头保持器位置之间移动。在第一吸头保持器位置中，移液器吸头保持器未被定位成当废物容器处于第一容座位置中时接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头。在第二吸头保持器位置中，移液器吸头保持器被定位成当废物容器处于第二容座位置中时接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头。

根据其他方面，移液器可以被配置用于X、Y和Z移动。

根据其他方面，移液器可以包括探针，并且安装端可以包括探针的远端。

根据其他方面，该器械还可以包括移液器吸头保持器隔间和设置在移液器吸头保持器隔间内的移液器吸头的容器，并且在移液器吸头保持器隔间内容器中的移液器吸头被定位和定向成由移液器的安装端接合。

根据其他方面，移液器吸头保持器可以移动到与第二吸头保持器位置不同的第三吸头保持器位置，在该位置处，从移液器吸头保持器移除保持在移液器吸头保持器中的移液器吸头。

根据其他方面，该器械还可以包括吸头推出器，其被配置为在第三位置处从移液器吸头保持器移除移液器吸头。

根据其他方面，移液器吸头可以通过吸头推出器从移液器吸头保持器横向移位。

根据其他方面，移液器吸头保持器从第一吸头保持器位置到第二吸头保持器位置的移动可以在第一横向上，并且移液器吸头保持器从第二吸头保持器位置到第三吸头保持器位置的移动可以在第二横向上，其中第一横向和第二横向是相反的方向。

根据其他方面，废物容器可以衬有一次性塑料袋。

根据其他方面，该器械还可以包括抽屉，其支撑废物容器并且被配置为在第一和第二容座位置之间横向移动废物容器。

根据其他方面，该器械还可以包括传感器，其用于感测废物容器何时在第一和第二容座位置中的至少一个中。

根据其他方面，移液器吸头保持器可以承载在传送器上。

根据其他方面，该装置可以包括用于支撑传送器的轨道。

根据其他方面，该装置还可以包括用于监测移液器吸头保持器在轨道上的位置的传感器。

根据其他方面，该装置还可以包括位于传送器的一部分下方的滴液盘。

根据其他方面，移液器吸头保持器可以是多个移液器吸头保持器中的一个。

根据其他方面，当移液器吸头保持器不处于第二吸头保持器位置中以接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头并且废物容器在第一容座位置中时，将移液器吸头释放至废物容器中。

根据其他方面，当移液器吸头保持器不处于第二吸头保持器位置中以接收在吸头释放位置处从移液器的安装端释放的移液器吸头并且废物容器在第一容座位置中时，可以将移液器吸头释放至斜槽中，该斜槽将移液器吸头指引至废物容器中。

根据其他方面，吸头保持器可以包括限定开口的夹子，该开口被配置为在没有任何阻力的情况下接收移液器吸头。

根据其他方面，夹子可以包括相对的臂，相对的臂被配置为将移液器吸头保持在其之间并且限定横向开口，横向开口小于保持在相对臂之间的移液器吸头的一部分的宽度。

根据其他方面，移液器可以包括用于从移液器的安装端释放移液器吸头的吸头释放机构。

根据其他方面，吸头释放机构可以包括释放套管，其同轴地安装在安装端的上方并且被配置为可相关于安装端在轴向上移动。

根据其他方面，吸头释放机构还可以包括释放触发器，其联接到释放套管并且被配置为使得释放套管相关于安装端轴向移动，以当移液器移动释放触发器至与释放表面接触时，从安装端释放移液器吸头。

本公开的方面体现在一种用于捕获从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的方法中。该方法可以包括以下步骤：a)重复地将带有固定至其的移液器吸头的移液器横向移动至吸头释放位置并且从移液器释放移液器吸头，由此释放的移液器吸头落入被定位成接收释放的移液器吸头的废物容器；b)检测废物容器是否不再被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头；以及c)在检测到废物容器不再被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头时，将移液器吸头保持器从第一吸头保持器位置移动到第二吸头保持器位置，在第一吸头保持器位置中，移液器吸头保持器未被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头，在第二吸头保持器位置中，移液器吸头保持器被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头；以及用处于第二吸头保持器位置处的移液器吸头保持器接收从移液器释放的移液器吸头。

根据其他方面，该方法还可以包括以下步骤：d)当废物容器不再被定位为接收在吸头释放位置从移液器释放的移液器吸头时，将额外的移液器吸头保持器从第一吸头保持器位置移动到第二吸头保持器位置，在第一吸头保持器位置中，移液器吸头保持器未被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头，在第二吸头保持器位置中，移液器吸头保持器被定位成接收在吸头释放位置处从移液器释放的移液器吸头，以及e)用在第二吸头保持器位置处的相关联的移液器吸头保持器接收从移液器释放的移液器吸头。

根据其他方面，步骤b)是用检测废物容器的存在或不存在的传感器执行的。

根据其他方面，该方法还可以包括在步骤c)之后的以下步骤：f)在检测到废物容器被定位为在吸头释放位置处接收来自移液器的移液器吸头时，将移液器吸头从第二吸头保持器位置移动到不同于第二吸头保持器位置的第三吸头保持器位置，以及g)在第三吸头保持器位置处，从移液器吸头保持器移除移液器吸头，由此移除的移液器吸头落入废物容器中。

根据其他方面，步骤g)可以包括相关于吸头推出器移动移液器吸头保持器，吸头推出器包括至少一个斜面，其接合保持在接头保持器中的移液器吸头并且使移液器吸头横向移出吸头保持器。

根据其他方面，多个吸头保持器相互连接以形成连续的接头保持器链，并且步骤f)可以包括用与吸头保持器链接合的机动驱动轮来移动吸头保持器链。

根据其他方面，步骤c)可以包括在第一横向上移动移液器吸头保持器，以及步骤f)可以包括在第二横向上移动移液器吸头保持器，其中第一和第二横向是相反的方向。

根据其他方面，该方法还可以包括以下步骤：h)监测移液器吸头保持器的位置。

根据其他方面，该方法还可以包括以下步骤：i)确定没有不带有移液器吸头的移液器吸头保持器可用，以及j)当没有不带有移液器吸头的移液器吸头保持器可用时，中断移液器的操作。

根据其他方面，从移液器释放移液器吸头可以包括接合附接至移液器的移液器吸头与吸头释放机构。

根据其他方面，吸头释放机构可以包括释放套管，其同轴地安装在移液器的安装端的上方，移液器吸头附接在该安装端上，并且接合移液器吸头与吸头释放机构可以包括相关于安装端在轴向上移动释放套管。

根据其他方面，吸头释放机构还可以包括释放触发器，其联接到释放套管，并且相关于安装端轴向移动释放套管可以包括使释放表面与释放触发器接触。

本发明的方面体现在一种促进在自动化系统中不间断处理多个样品的方法。该方法可以包括以下步骤：a)检测到系统的废物容器不在移液器吸头接收位置中，b)在步骤a)之后，并且当废物容器不在移液器吸头接收位置中时，将从移液器释放的一个或多个移液器吸头隔离在系统的移液器吸头保持站中，其中隔离的移液器吸头先前已被用于在系统中处理多个样品的至少一个子集，并且其中用于处理多个样品并且当废物容器处于移液器吸头接收位置中时从移液器释放的任何移液器吸头可以被直接释放至所述废物容器中，c)在步骤b)之后，检测到废物容器处于移液器吸头接收位置中，以及d)在步骤c)之后并且当废物容器处于移液器吸头接收位置中时，将隔离的移液器吸头从移液器吸头保持站转移到废物容器。在步骤a)至d)期间在系统中对多个样品的处理是不间断的。

根据其他方面，废物容器由抽屉支撑，该抽屉可在横向上向或从移液器吸头接收位置移动。

根据其他方面，废物容器可以衬有一次性塑料袋。

根据其他方面，步骤a)和b)包括使用系统的位置传感器检测废物容器何时处于或不处于移液器吸头接收位置中。

根据其他方面，步骤b)可以包括，对于一个或多个移液器吸头中的每一个而言，移动移液器以与保持站的移液器吸头释放表面接合，从而使得移液器从移液器的安装端释放相关联的移液器吸头。

根据其他方面，在步骤b)中，一个或多个移液器吸头可以在第一吸头释放位置处被释放到单独的移液器吸头保持器中，其中当废物容器不处于移液器吸头接收位置中时，单独的移液器吸头保持器包含在移液器吸头保持站内。

根据其他方面，移液器吸头保持器可以以直立取向支撑一个或多个移液器吸头。

根据其他方面，单独的移液器吸头保持器包括移液器吸头保持站的环状传送器或由其支撑。

根据其他方面，单独的移液器吸头保持器可以在步骤b)期间在传送器上在第一横向上移动，以及在步骤d)中在传送器上在第二横向上移动，其中第一横向和第二横向是相反的方向。

根据其他方面，步骤d)可以包括使一个或多个移液器吸头从单独的移液器吸头保持器横向移位。

根据其他方面，该方法还可以包括当废物容器处于移液器吸头接收位置中时在第二吸头释放位置处从移液器释放至少一个移液器吸头的步骤。

根据其他方面，第一和第二吸头释放位置可以是相同的吸头释放位置。

根据其他方面，第一和第二吸头释放位置可以位于用于将移液器吸头指引至废物容器的斜槽上方。

根据其他方面，该方法还可以包括以下步骤：将从一个或多个移液器吸头中的至少一个排出的残留流体收集在设置在步骤b)中隔离在保持站中的一个或多个移液器吸头下方的托盘中，其中托盘是保持站的组件。

根据其他方面，对多个样品的至少一个子集的处理可以包括重构或转移用于执行基于核酸的扩增反应的试剂。

根据其他方面，对多个样品的至少一个子集的处理可以包括形成反应混合物，其包括样品中的一个以及用于执行基于核酸的扩增反应的至少一种试剂。

在参考附图考虑以下描述和所附权利要求时，本公开的主题的其它特征和特性以及操作方法、结构的相关元件的功能和部件的组合以及制造的经济性将变得更加明显，所有这些均形成本说明书的一部分，其中相似的附图标记在各个附图中表示对应的部件。

附图说明

并入本文中并形成说明书的一部分的附图图示了本公开的主题的各种实施例。在附图中，相似的附图标记指示相同或功能相似的元件。

图1是器械的透视图，其中可以实施如本文所公开的移液器吸头保持站。

图2是器械的一部分的部分透视图，其中可以实施移液器吸头保持站。

图3是器械的保持站连同自动化移液器、废物容器和废物抽屉的透视图。

图4是示意性示出的保持站连同废物容器和废物容器传感器的透视图。

图5是保持站的透视图，其中省略了各种组件、框架元件和盖板以揭示设备的内部组件。

图6是保持站的透视图，其中省略了各种组件、框架元件和盖板以揭示设备的内部组件。

图7是保持站的透视图，其中省略了各种组件、框架元件和盖板以揭示设备的内部组件。

图8是包括两个吸头保持器链节和两个连接器链节的吸头保持器链的一部分的透视图。

图9是单个吸头保持器链节和连接器销的透视图。

图10是单个连接器链节和连接器销的透视图。

图11是隔离中的移液器吸头保持站的顶部框架的底部透视图。

图12是隔离中的顶部框架的顶部透视图。

图13是顶部框架和吸头保持器链的一部分的部分顶部透视图。

图14是带有吸头保持器链的一部分的隔离中的顶部框架的上轨道面板的底部透视图。

图15是带有吸头保持器链的一部分的隔离中的顶部框架的下轨道面板的顶部透视图。

图16是带有吸头保持器链的一部分的隔离中的顶部框架的下轨道面板的顶部透视图。

图17是带有附接至其的一次性移液器吸头的自动化移液器的侧视图。

图18是自动化移液器的侧视图，其中一次性移液器吸头从其释放。

图19是保持站的部分顶部视图。

图20是保持站的顶部视图，其中省略了各种组件、框架元件和盖板以揭示设备的内部组件。

图21是吸头保持站的部分横截面视图，其示出了将移液器吸头释放至吸头保持器链的吸头保持器链节中的自动化移液器。

图22是吸头保持站的顶部框架的部分透视图，其示出了吸头推出器和保持在吸头保持器链的吸头保持器链节中的移液器吸头。

图23是示出一种促进在自动化系统中不间断处理多个样品的方法的流程图。

图24是示意性地示出设备的控制架构的框图。

具体实施方式

尽管本公开的主题的各方面可以各种形式实施，但是以下描述和附图仅旨在公开这些形式中的一些作为主题的具体示例。因此，本公开的主题不旨在限于如此描述和图示的形式或实施例。

除非另有定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。本文中所提及的所有专利案、申请案、公开申请案和其它公开案均以全文引用的方式并入。如果本节中给出的定义与专利案、申请案、公开申请案和其它公开案中给出的定义相反或不一致，则本节中给出的定义优先于通过引用并入本文的定义。

除非另有指示或上下文另有暗示，否则如本文所用，“一个(a/an)”意指“至少一个”或“一个或多个”。

本说明书可使用相对空间和/或定向术语描述组件、设备、位置、特征或其一部分的位置和/或定向。除非明确说明或者由本说明书的上下文以其它方式规定，否则这类术语(包含(但不限于)顶部、底部、上方、下方、下面、顶部上、上部、下部、左侧、右侧、前方、后方、紧靠、相邻、在……之间、水平、竖直、对角线、纵向、横向、径向、轴向等)是用于方便地指附图中的这类组件、设备、位置、特征或其一部分，而不旨在进行限制。

此外，除非另有说明，否则本说明书中提及的任何具体尺寸仅表示实施本公开的各方面的装置的示例性实施方式，而不旨在进行限制。

术语“约”或类似术语的使用适用于本文中指定的所有数值，无论是否确切地指示。此术语通常指在本公开的上下文中，本领域普通技术人员将认为是与所列举的数值的合理偏差量(即具有等效功能或结果)的数字范围。举例来说，但不旨在进行限制，此术语可被解释为包含给定数值的±10％的偏差，前提是这类偏差不会改变数值的最终功能或结果。因此，在一些情况下，如本领域普通技术人员将理解的，约1％的值可被解释为在0.9％至1.1％的范围内。

如本文所用，术语“相邻”或类似的术语指接近或邻接。相邻的对象可彼此隔开，也可彼此实际或直接接触。在一些情况下，相邻的对象可彼此联接或可彼此一体地形成。

如本文所用，术语“基本上”和“实质上”或类似术语指相当大的度或程度。当与例如事件、情况、特性或属性结合使用时，这些术语可指事件、情况、特性或属性精确发生的实例，以及事件、情况、特性或属性接近发生的实例，例如考虑到本文描述的实施例的典型公差水平或可变性。

如本文所用，术语“任选的”和“任选地”或类似术语指随后描述的组件、结构、元件、事件、情况、特性或属性等可被包括或不可被包括或发生，并且所述描述包括组件、结构、元件、事件、情况、特性或属性等被包括或发生的实例以及不被包括或不发生的实例。

如本文所用，术语“不间断”或短语“不间断处理”或类似术语或短语是指执行涉及多个顺序执行的步骤而不暂停或停止过程的系统或器械——无论是在一个步骤期间还是在步骤之间——出于除了在步骤期间或在一个步骤和下一个步骤之间的过程中正常或规定的暂停之外的任何原因。正常暂停的非限制性示例包括等待经过规定的时间段以完成一个步骤，等待设备或材料达到规定的温度和其他要求或期望的状态或状况，或当使用用于执行过程中的下一个步骤所需的一个或多个共享组件来执行另一个过程的一个或多个步骤时，在过程步骤之间暂停。

可以在其中实施如本文所公开的移液器吸头保持站的器械由图1和图2中的附图标记225指示，并且包括自动化的机器人移液器300。参考图2和图3，用于捕获和暂时保持(隔离)与移液器分离的移液器吸头的移液器吸头保持站由附图标记100表示并且可以在本文中被称为“保持站”。如图2和图3所示，保持站100设置在移液器300的下方。用于接收由移液器300废弃的移液器吸头的废物容器220可以支撑在器械225的废物抽屉224中(见图1和图3)，该废物抽屉224被配置为横向移动进出器械225。废物容器220可以衬有塑料袋，其可以是一次性的。当抽屉224处于关闭位置并且横向移动到器械225中时，保持站100设置在废物容器220上方，如图3所示。

器械225可以是化学或生物分析仪，诸如用于执行基于核酸的扩增反应的分子分析仪。可以与保持站100一起使用的示例性处理器械包括在美国专利号8,731,712和9,732,374以及国际专利申请号PCT/US2018/041472中所述的分析仪，以及可从Hologic,Inc.(Marlborough,MA)购得的

和Panther

系统。

移液器300可以被配置为横向和竖直移动，例如在X、Y和Z方向上，并且用于从容器抽出液体以及将液体分配至容器中。例如，移液器300可以用于将一种或多种试剂从一个或多个试剂容器转移到一个或多个反应容座，以及将样品材料从一个或多个样品容器转移到一个或多个反应容座以形成反应混合物。试剂可以以液体状态存储，或者试剂可以以非液体状态，例如冻干状态存储，在这种情况下，移液器可以用于将重构剂转移到试剂容器中，并且随后将重构试剂转移到反应容器。器械225可以包括保持多个移液器吸头的托盘或容器228(见图2)。托盘或容器228可以以一个位置和取向位于器械225的移液器吸头保持器隔间(例如，抽屉)内，该位置和取向使得移液器300能够选择性地接合单独的移液器吸头以可移除地附接至移液器300。

如图17和图18所示，移液器300可以具有探针302(仅在图18中示出)，其具有安装端314(其可以是探针的远端)，一次性移液器吸头290可移除地附接在该安装端314上。在一个实施例中，移液器300的安装端314被配置为当安装端314插入移液器吸头290或移液器吸头290安装到安装端314上时以摩擦配合接收移液器吸头290。参考图18，移液器吸头290的实施例包括在移液器吸头290的第一(近)端处的套环292，在移液器吸头290的第二(远)端处的圆锥形锥形吸头296，以及在套环292和吸头296之间的桶段294，该桶段294的形状可以是圆柱形，具有大体恒定的直径。示例性的市售移液器吸头可从TECAN(TECAN Inc.,Research Triangle Park,NC)购得。

如图17和图18所示，移液器300包括终止于壳体312的大体竖直的移液器臂310，壳体312将探针302联接至移液器臂310。壳体312通过臂310将探针302联接或连接到压力源(真空或正压)。移液器300可以包括用于从探针302的安装端314释放移液器吸头290的吸头释放机构。在一个实施例中，吸头释放机构包括释放套管304，其同轴地安装在探针302的上方并且可相关于探针302在轴向上移动。释放套管304连接到释放杆306，释放杆306被配置为相关于探针302轴向移动释放套管304。释放触发器308(仅在图17中示出)通过壳体312内的连杆(未示出)联接到释放杆306。

通过将探针302插入由支撑在移液器托盘228中的移液器吸头290的套环292所围绕的开口中，将移液器吸头290摩擦地固定至探针302。当探针302插入移液器吸头290中时，探针290的顶端接触释放套管304，从而将套管304和释放杆306向上推到图17所示的位置。当套管304和释放杆306被向上推时，将释放杆306联接到释放触发器308的连杆使得释放触发器308在壳体312的下方延伸，如图17所示。为了从移液器300推出或释放移液器吸头290，移液器臂310被降低直到释放触发器308接触释放表面为止，该释放表面将释放触发器308向上推动至壳体312中，从而相关于探针302轴向向下移动释放杆306和释放套管304。释放套管304的向下移动接触到摩擦固定至探针302的移液器吸头290的顶端，从而迫使移液器吸头290脱离探针302以从移液器302释放移液器吸头290。

如图4所示，保持站100的实施例包括顶部框架102、侧箱框架150、设置在侧箱框架150上方的侧盖板160、连接到下部废物斜槽162的上部废物斜槽152(其可以是侧箱框架150的下部)以及设置在下部废物斜槽162上方的废物斜槽盖板164。保持站100还包括设置在顶部框架102的一部分的下方的保持隔间166。如上所述，由图4中的框示意性示出的废物容器220包括位于废物斜槽162下方以接收通过斜槽162落下的废物物品，诸如移液器吸头。废物容器可以衬有袋子，通常为一次性和塑料的。如上所述，废物容器220可以被支撑在抽屉224中的器械225内，抽屉224被配置为在器械225内的第一或关闭位置和第二或打开位置之间横向移动(例如，相对于器械225的前部的前后移动)，在第二或打开位置中，以使得能够进入废物容器220的方式从器械225拉动抽屉224，使得能够从抽屉224移除废物容器并且清空，和/或内衬袋子的废物容器220可以从废物容器220移除并且用新的空袋子进行更换。

当废物容器220位于保持站100的废物斜槽162的下方时——例如，当抽屉处于第一或关闭位置中时——废物容器220相关于移液器300处于移液器吸头接收位置中，这是因为其被定位成捕获由移液器300释放的用过的移液器吸头。在各种实施例中，废物容器传感器222为系统控制软件——如下所述——生成信号，以检测废物容器220的存在或不存在(即，废物容器传感器222检测废物容器220是否处于移液器吸头接收位置中)。替代地，如果废物容器220被支撑在抽屉内，废物容器传感器222则可以检测抽屉224是处于打开位置中还是处于关闭位置中，以确定废物容器220是否处于移液器吸头接收位置中。废物容器传感器222可以包括用于检测废物容器220的存在或不存在和/或抽屉224的位置的任何传感器，诸如接近传感器、接触传感器、开关、光学传感器等。

在示例性实施例中，保持站100可以可选地包括附接到顶部框架102的印刷电路板280。电路板280可以包括用于控制保持站100和向其提供电力的电路以及电力和逻辑组件。

图5是保持站100的透视图，其中顶部框架102、印刷电路板280、侧盖板160、保持隔间166和废物斜槽盖板164被省略以揭示保持站100的内部组件。如图5所示，保持站100包括吸头保持器传送器，在所示的实施例中，其包括部分支撑在下轨道面板130上并且由链驱动机构200驱动的吸头保持器链230。链驱动机构200包括安装在顶部框架102上并且连接到驱动轮204的马达202，驱动轮204可操作地联接到吸头保持器链230。马达202可以由印刷电路板280的一个或多个组件控制并且电力可以通过印刷电路板280的一个或多个组件传输到马达202。

图6是保持站100的透视图，其中顶部框架102、驱动机构200、印刷电路板280、侧盖板160、下轨道面板130和废物斜槽盖板164被省略以揭示保持站100的内部组件。图7是保持站100的透视图，其中顶部框架102、驱动机构200、印刷电路板280、侧箱框架150和下轨道面板130被省略以揭示保持站100的内部组件。如图6和图7所示，吸头保持器链230可以包括多个吸头保持器链节232和多个连接器链节252。在图6中，每个吸头保持器链节232被示为保持移液器吸头290，然而，取决于保持站100的状态，一个或多个吸头保持器链节232或所有吸头保持器链节232可以不保持有移液器吸头290。如图5和图6所示，箱框架150包括下凸缘154，并且承载在吸头保持器链230上的移液器吸头290中的一部分设置在下凸缘154的上方和侧盖板160的后面。在一个实施例中，吸头保持器链230是支撑在连续轨道上的连续链(如下文将更详细描述的)，并且承载在吸头保持器链230上的移液器吸头290中的一部分可以位于滴液板168上方的保持隔间166中(见图7)，滴液板168与箱框架150的下凸缘154配合以形成在支撑在吸头保持器链230上的移液器吸头290下方的滴液盘。滴液盘被定位成捕获可能从承载在吸头保持器链230上的移液器吸头290落下的残余液体，并且可以朝向上斜槽152和下斜槽162指引捕获的液体并且指引至废物容器220。

如图6和图7所示，吸头保持器链230可以包括多个相互连接的吸头保持器的连续链，每一个吸头保持器被配置为接收和保持从移液器释放的移液器吸头。在示例中，吸头保持器包括吸头保持器链节232，在所示的实施例中为二十二个吸头保持器链节232。在替代的实施例中，吸头保持器链可以包括少于或多于二十二个的吸头保持器链节232。吸头保持器链230还可以包括多个连接器链节252，其通过销连接到相邻的连接器链节252或相邻的吸头保持器链节232，如下面所述。

在替代的实施例中，吸头保持器链不是连续的——或者，必要地，甚至是链——但也可以包括直链或弯曲链或导轨，其具有支撑在其上面的多个吸头保持器。

在图8、图9和图10中示出了吸头保持器链230的实施例的特征。图8是包括两个吸头保持器链节232a和232b以及两个连接器链节252a和252b的吸头保持器链230的一部分的透视图。图9是单个吸头保持器链节232和连接器销249的透视图。图10是单个连接器链节252和连接器销259的透视图。

参考图9，每个吸头保持器链节232包括由相对臂234和236限定的保持器夹子，其中在臂234、236的远端之间限定有横向开口或间隙238。吸头保持器链节232包括下凸耳244和上凸耳246。立管240从相对臂234、236延伸到凸耳244、246。吸头支撑架242部分地由臂234、236的顶表面形成，并且在臂234、236之间跨立管240延伸。在一个实施例中，由臂234、236和立管240部分围绕的空间限定了开口，开口被配置为以很小或没有阻力接收移液器吸头290的桶体294，其中移液器吸头290的套环292支撑在吸头支撑架242上。

连接销或柱249延伸通过下凸耳244并且优选地固定在其内部，其中上部248(上柱)在下凸耳244的上方延伸并且下部250(下柱)在下凸耳244的下方延伸。上凸耳246中的销开口245接收相邻链节的连接器销。

参考图10，每个连接器链节252包括第一凸耳254和第二凸耳256，其中第一凸耳254设置在第二凸耳256上方。连接销或柱259延伸通过第二凸耳256并且优选地固定在其内部，其中上部258(上柱)在第二凸耳256的上方延伸并且下部260(下柱)在第二凸耳256的下方延伸。第一凸耳254中的销开口255接收相邻链节的连接器销。

如图8所示，通过插入第二连接器链节252b的连接器销259b使其通过在第一连接器链节252a的第一凸耳254中的销开口255，一个连接器链节252a连接到相邻的连接器链节252b。通过插入第二吸头保持器链节232b的连接器销249b使其通过在第一吸头保持器链节232a的上凸耳246中的销开口245，一个吸头保持器链节232a连接到相邻的吸头保持器链节232b。通过插入相邻的吸头保持器链节232a的连接器销249a使其通过在连接器链节252b的第一凸耳254的销开口255，连接器链节252b连接到相邻的吸头保持器链节232a。

在图11至图16中示出了顶部框架102的特征。图11是隔离中的顶部框架102的底部透视图，并且图12是顶部框架102的顶部透视图。吸头保持器链(图11或图12中未示出)被支撑在轨道122中，轨道122限定在形成顶部框架102的上轨道面板110和下轨道面板130之间。链驱动机构200的驱动马达202安装在上轨道面板110的顶部上，并且链驱动轮204设置在上轨道面板110和下轨道面板130之间。链驱动轮204可以通过形成在上轨道面板110中的轴承214(见图13)和下轨道面板130中的轴承可旋转地支撑在上框架102中。释放开口120沿着上轨道面板110的一个边缘形成。邻近释放开口120定位的吸头推出器由为上轨道面板110的一部分的上吸头推出器斜面或楔子114以及为下轨道面板130的一部分的下吸头推出器斜面或楔子142限定。

图13是顶部框架102和吸头保持器链230的一部分的部分顶部透视图。如图13所示，吸头保持器链230由上轨道面板110和下轨道面板130支撑，使得吸头保持器链230的一部分在上吸头推出器斜面114和下吸头推出器斜面142之间通过。

图14是带有吸头保持器链230的一部分的隔离中的上轨道面板110的底部透视图。如图14所示，吸头保持器链230设置在形成在上轨道面板110中的上轨道狭槽112中。具体地，吸头保持器链230的吸头保持器链节232和连接器链节252的上柱248和258(见图9和图10)分别延伸至上轨道狭槽112中。传感器开口116形成在上轨道面板110中(也见图12)并且跨越上轨道狭槽112的一部分。光学传感器(图12或图14中未示出)可以安装在开口116中，以在链230通过开口116时检测吸头保持器链230的上柱248、258的通过。在一个实施例中，传感器包括位于上轨道狭槽112一侧的光学发射器和位于轨道狭槽112相对侧的光学接收器。当吸头保持器链230围绕上轨道狭槽112推进时，吸头保持器链230的上柱248、258通过设置在其中的光学传感器的光学发射器和接收器之间的开口116，从而中断从发射器至接收器的光束并且当吸头保持器链230的每个柱通过位于开口116中的传感器时生成信号。因此，吸头保持器链230的位置可以由系统控制器——如下所述——通过对已经通过传感器的柱的数量进行计数以及通过使用链驱动马达202的编码器计数或马达计数来进行监测。

在一个实施例中，柱中的一个可以被指定为“原位”柱，从而将吸头保持器链230的特定位置识别为“原位”位置。例如，“原位”柱可以比所有其他柱更短并且足够短，使得柱高度不会使传感器开口116内的光学传感器跳闸。系统控制软件预期会在某个数量的马达步数之后看到光学传感器跳闸。在找到原位的情况下，其看到已经超过至下一个柱的预期数量的马达步数，因此软件继续移动吸头保持器链，直到下一个柱使传感器跳闸为止。然后，控制软件通过一定数量的马达步数来逆转吸头保持器链的方向，以将该位置设置为原位。

还如图14所示，在一个实施例中，链驱动轮204包括由连接毂210连接的上轮206和下轮208。外围凹口213形成在上轮206中，并且外围凹口212形成在下轮208中。当链驱动轮204旋转时，吸头保持器链230的上柱248、258被接收在上轮206的上外围凹口213中，并且当链驱动轮204旋转时，吸头保持器链230的下柱250、260被接收在下轮208的下外围凹口212中(也见图15和图16)。

图15和图16是带有吸头保持器链230的一部分的隔离中的下轨道面板130的顶部透视图。固定到上轨道面板110底部的下轨道面板130包括围绕其周边的一部分的下轨道狭槽132。链驱动轮204可旋转地支撑在下轨道面板130上。当下轨道面板130固定到上轨道面板110时，下轨道狭槽132与上轨道狭槽112对齐。下轨道内架140和下轨道外架144设置在下轨道狭槽132的相对侧上。吸头保持器链230支撑在下轨道狭槽132内的下轨道内架140和下轨道外架144上。更具体地，形成下和上凸耳244、246的每个吸头保持器链节232的下部支撑在下轨道内架140和下轨道外架144以及延伸至下轨道狭槽132中的每个连接器销249的下柱250上。类似地，尽管未在图15和图16中示出，吸头保持器链230的每个连接器链节252类似地用支撑在下轨道内架140和下轨道外架144，以及延伸至下轨道狭槽132中的连接器销259中每一个的下柱260上的第二下凸耳256支撑。

在器械225和移液器300的正常操作下，在已经使用移液器吸头290之后，移液器300移动到形成在顶部框架102中的释放开口120处的吸头释放位置270，如图19和图20所示。移液器300将移液器吸头290降低到吸头释放位置270处的释放开口120中，并且移液器吸头290将从移液器300释放(推出)以下降通过在侧盖板160后面的释放开口120，通过在废物斜槽盖板164后面的下废物斜槽162并且进入废物容器220。在此操作期间，当废物容器220在适当位置中或支撑废物容器的抽屉224关闭时——如由废物容器传感器222检测到的——吸头保持器链230(或在不包括吸头保持器链的实施例中的吸头保持器传送器)被保持在第一或待机位置中，在该待机位置中，没有一个吸头保持器链节232(或在不包括吸头保持器链的实施例中的吸头保持器)位于吸头释放位置270处，并且，通常没有保持器链节保持有移液器吸头。当废物容器220被移除或抽屉224被打开时，如由传感器222检测到的，吸头保持器推进命令被发送至驱动机构200，其随后在方向“A”(图20中的顺时针方向)上推进吸头保持器链230，该方向“A”相对于移液器吸头290的取向是横向的，以将第一吸头保持器链节232放置在吸头释放位置270处的第二位置，以捕获和保持由移液器300释放的移液器吸头290。只要废物容器220未处于用于接收由移液器释放的移液器吸头的位置中，在移液器吸头290被释放到第一吸头保持器链节232中之后，吸头保持器推进命令将被发送至驱动机构200以使吸头保持器链230转位，以将下一个吸头保持器链节232放置在吸头释放位置270处，以捕获和保持由移液器300释放的下一个移液器吸头290。驱动机构200响应于吸头保持器推进命令继续在方向“A”上推进吸头保持器链230，从而按顺序将吸头保持器链节232放置在吸头释放位置270处，以当废物容器220不在移液器吸头接收位置中时，捕获和保持由移液器300释放的每个移液器吸头290。

在替代实施例中，当废物容器未被定位成接收释放的移液器吸头时移液器吸头被释放至吸头保持器中的位置(即，第二吸头释放位置)不同于吸头释放位置270(即，第一吸头释放位置)，在该位置处，当废物容器被定位成接收释放的移液器吸头时，释放移液器吸头。这样的实施例将必然需要重新配置吸头保持器链230(或在不包括吸头保持器链的实施例中的吸头保持器传送器)，使得将吸头保持器232按顺序地放置在第二吸头释放位置处，以当废物容器未被定位成接收释放的移液器吸头时，捕获释放的吸头。

图21是保持站100的部分横截面视图，其示出将移液器吸头290释放至吸头保持器链230的吸头保持器链节232中的移液器300。如图21所示，在吸头保持器链230的吸头保持器链节232中的一个定位在吸头释放位置270处的情况下，移液器300使移液器吸头290下降至吸头保持器链节232中。随着移液器300继续下降，释放触发器308接触在保持站100的侧箱框架150顶部的释放表面156。这使得释放触发器308被向上推动，从而使得释放杆306和释放套管304向下移动以将移液器吸头290推离移液器300并且推至位于吸头释放位置270处的吸头保持器链节232中。

在所示实施例中，移液器300在吸头释放位置270处释放移液器吸头，而不管移液器吸头是被释放到定位成接收释放的移液器吸头的废物容器220中还是当废物容器220未被定位成接收释放的移液器吸头时被释放至吸头保持器传送器的吸头保持器中。在另一个实施例中，在不同于当废物容器未被定位成接收释放的移液器吸头时移液器吸头被释放至吸头保持器传送器的吸头保持器中的位置的位置处释放被释放至被定位成接收释放的移液器吸头的废物容器中的移液器吸头。

在一个实施例中，当废物容器220未被定位成接收由移液器300释放的移液器吸头时，可以由移液器300的移动来触发用于激活驱动机构200的吸头保持器推进命令。在移液器300已经释放移液器吸头290并且缩回到远离吸头释放位置270的位置之后，驱动机构200将被激活以推进吸头保持器链230，以将下一个吸头保持器链节232定位在吸头释放位置270处以等待移液器300释放另一个移液器吸头290。移液器吸头290从移液器300的释放可以通过吸头推出器的激活来检测到，诸如释放套管304，其被配置为从探针302推出移液器吸头300(例如，通过由释放触发器308和/或释放杆306激活的开关进行)，或者移液器吸头290可以至少部分地导电并且移液器300可以被配置为(例如，电容性地)检测探针302上的移液器吸头290的存在或不存在。

在所示的实施例中，当移液器吸头290被吸头保持器链230的吸头保持器链节232捕获和保持时，吸头保持器链230相对于移液器吸头的取向在横向上推进，其中捕获的吸头设置在侧盖板160的后面和侧箱框架150的下凸缘154的上方(见图5和图6)。随着吸头保持器链230继续推进，吸头保持器链节232和由其保持的移液器吸头290中的一些被保留在保持隔间166内，如图6、图7和图20所示，在滴液板168的上方，如图7所示。这种布置包含从吸头保持器链230上承载的移液器吸头290滴落的任何液体。

当废物容器220再次处于移液器吸头接收位置中时，例如，在更换废物容器220或关闭抽屉224之后——如由废物容器传感器222所检测的——保持在吸头保持器(例如，吸头保持器链节232)中的移液器吸头290从吸头保持站100转移到废物容器220中。例如，保持在吸头保持器中的移液器吸头290在可能与吸头释放位置270相邻的吸头移除位置165处从相关联的吸头保持器推出、移除或移位(见图19和图20)。在一个实施例中，吸头保持器逆转命令使驱动机构200来逆转吸头保持器链230的方向以在横向“B”(图20中的逆时针)上移动。如图11至图13所示以及如上所述，吸头推出器可以包括上吸头推出器斜面114和下吸头推出器斜面142。推出器斜面或楔子114和142各自包括倾斜的边缘或表面，并且当吸头保持器链节232在增加向外延伸的方向上经过斜面114、142时，如图22所示，斜面114和142接合保持在吸头保持器链节232中的移液器吸头290并且使移液器吸头290从臂234和236之间移位或推出(图22中仅臂234可见)，以从吸头保持器链节232移除移液器吸头。

随着承载一个或多个移液器吸头290的吸头保持器链230相关于吸头推出器(斜面114、142)在方向“B”上移动，在吸头移除位置165处，每个吸头保持器链节被放置在第三位置处。随着吸头保持器链节232通过第三位置，每个移液器吸头290接合吸头推出器斜面114、142，并且随着该链节经过吸头推出器而从相关联的吸头保持器链节232的臂234和236之间横向移位。更具体地，如图22的实施例所示，上吸头推出器斜面114接合位于吸头保持器链节232上方的移液器吸头290的套环292的一部分，并且下吸头推出器斜面142接合位于吸头保持器链节232下方的移液器吸头290的桶体294的一部分。吸头保持器链节232的臂234、236可以由柔性材料，诸如聚甲醛(POM)，其可以商品名

购得制成。POM，也称为缩醛、聚缩醛和聚甲醛，是一种工程热塑性塑料，其用于需要高刚度、低摩擦和出色尺寸稳定性的精密零件中。也可以使用稍微不同的配方以

Ramtal、

和

的商品名购得。以这种方式，随着在吸头保持器链节232相关于吸头推出器斜面114、142沿着轨道狭槽112/132移动并且迫使移液器吸头290进入在臂234、236之间的间隙238中时吸头推出器斜面114、142接合移液器吸头290(见图9)，臂234、236向外屈曲，从而扩大间隙238，使得移液器吸头290的桶体294可以通过间隙238并且可以从吸头保持器232移除移液器吸头290。替代地，臂234、236可以由相对不具柔性的材料，诸如铝制成，并且移液器吸头290可以由可压缩材料形成，使得随着在吸头保持器链节232相关于吸头推出器斜面114、142移动并且迫使移液器吸头290进入在臂234、236之间的间隙238中时吸头推出器斜面114、142接合移液器吸头290(见图9)，移液器吸头290的桶体294压缩至间隙238的宽度，使得桶体294可以通过间隙238并且可以从吸头保持器232移除移液器吸头290。作为另一个替代方案，可以通过臂234、236的屈曲和移液器吸头290的桶体294的压缩的组合来移除移液器吸头290。

在替代的实施例中，在源于吸头释放位置270的方向“A”上移位的位置处，吸头推出器位于沿着移液器吸头保持器链230的连续行进路径的位置处。在这样的布置中，移液器吸头保持器链230在方向“A”上的继续移动使得吸头保持器232经过吸头推出器，从而移除由吸头保持器链230承载的任何移液器吸头。因此，不是通过逆转吸头保持器链的移动方向来从移液器吸头保持器链230的吸头保持器232移除移液器吸头290的，而是通过在移液器吸头被捕获在吸头保持器中的同时在移动吸头保持器链的相同方向“A”上继续移动而移除的。由于此类实施例中的吸头移除位置可能不紧邻吸头释放位置270，可能需要扩大的或以其他方式修改的废物斜槽以将从吸头保持器232移除的移液器吸头指引至废物容器220中。

在替代的实施例中，吸头推出器可以包括单个斜面，其接合在吸头保持器链节232上方或下方的移液器吸头290。在进一步的实施例中，吸头推出器包括两个以上的斜面，其在吸头保持器链节232上方和/或下方的三个或更多个位置处接合移液器吸头290。

吸头推出器可以位于邻近吸头释放位置270处并且在下废物斜槽162的上方，使得当从其相应的吸头保持器链节232移除移液器吸头290时，移液器吸头290将通过下废物斜槽162落入废物容器220中。

在所示的实施例中，吸头保持器链230可以捕获和承载多达22个移液器吸头290(这是一个非限制性示例；吸头保持器传送器可以承载多于或少于22个移液器吸头290)。然而，移液器吸头290没有必要被捕获在每个可用的吸头保持器链节232中。当废物容器传感器222检测到废物容器220已被移除或以其他方式不处于吸头接收位置中时，吸头保持器链230将在方向“A”上由驱动机构200推进以将每个吸头保持器链节232按顺序放置在吸头释放位置270处。当废物容器传感器222检测到废物容器220再次处于移液器吸头接收位置中时，驱动机构200可以在方向“B”上逆转吸头保持器链230的方向，而不管移液器吸头290是否已被捕获在每个吸头保持器链节232中，以移除由吸头保持器链230承载的所有移液器吸头290。另一方面，如果废物容器220在延伸的时间段内不存在，并且在更换废物容器220之前移液器吸头290被捕获在所有吸头保持器链节232中，则不会将吸头保持器推进命令发送至驱动马达202，以移动移液器吸头保持器传送器(例如，移液器吸头保持器链230)，并且可以中断移液器300的操作直到将废物容器220返回至移液器吸头接收位置为止。

如上所述，在替代的实施例中，吸头保持器链230不必是如图所示的连续链，而是可以是具有环状或线性布置的相邻定位的吸头保持器的不连续的吸头保持器组，其包括用于自动移动该布置以将每个吸头保持器按顺序放置至吸头释放位置中或使每个吸头保持器按顺序经过吸头推出器以从吸头保持器移除移液器吸头的装置。

图23是示出一种促进在自动化系统中不间断处理多个样品的方法400的流程图。通常，该方法和设备的目标是检测废物容器是否相关于移液器的移液器释放位置位于移液器吸头释放位置中，并且如果废物容器不处于移液器吸头接收位置中，由移液器释放的移液器吸头被移液器吸头保持站捕获和保留以将其隔离，直到废物容器返回至移液器吸头接收位置为止。在一个实施例中，隔离的移液器吸头先前已经被用于在系统中处理多个样品的至少一个子集，并且用于处理多个样品并且当废物容器处于移液器吸头接收位置中时从移液器释放的任何移液器吸头被直接释放至废物容器中。在废物容器返回到移液器吸头接收位置之后，隔离的移液器吸头从移液器吸头固定站转移到废物容器。

实施例的方法开始于步骤S402。在步骤S404，移液器300移动到吸头释放位置270，如图19至图21所示。

在步骤S406，确定废物容器是否就位——即，废物容器是否处于移液器吸头接收位置中。步骤S406可以通过使用传感器222来确定废物容器220是否就位以接收由移液器300释放的移液器吸头290和/或支撑废物容器220的抽屉224是处于打开位置还是处于关闭位置来执行。

在步骤S408，如果废物容器被确定处于移液器吸头接收位置中，移液器吸头290则从移液器300释放并且通过斜槽162落下以及进入废物容器(例如，废物容器220)中。

如果在步骤S406确定废物容器不处于用于接收由移液器300释放的移液器吸头290的位置中，则在步骤S410将吸头保持器传送器的第一吸头保持器移动到吸头释放位置。在吸头保持器传送器包括吸头保持器链230的情况下，步骤S410可以通过推进吸头保持器链230以将第一吸头保持器链节232放置在吸头释放位置270处来执行(见图19和图20)。

在步骤S412，移液器吸头290被释放到吸头保持器中，该吸头保持器移动到移液器吸头释放位置。在一个实施例中，步骤S412可以通过将移液器吸头290从移液器300释放到第一吸头保持器链节232中来执行。

在步骤S414，确定废物容器是否已被更换，即是否已返回至移液器吸头接收位置。步骤S414可以通过使用传感器222来确定废物容器220是否就位以接收由移液器300释放的移液器吸头290和/或支撑废物容器220的抽屉224是处于打开位置还是关闭位置中。

如果在步骤S414确定废物容器处于移液器吸头接收位置中，吸头保持器中承载的一个或多个移液器吸头则从吸头保持器推出或移除并且被允许在步骤S416落入废物容器中。然后，将吸头保持器从吸头释放位置移开。在一个实施例中，步骤S416是通过相关于吸头推出器(例如，上和/或下吸头推出器斜面114、142)移动吸头保持器链230来执行的，吸头推出器接合保持在吸头保持器链节232中的移液器吸头以使移液器吸头290移位的，移液器吸头290随后落入废物容器220中。

另一方面，如果在步骤S414确定废物容器尚未返回至移液器吸头接收位置，则在步骤S418，确定吸头保持器传送器的所有吸头保持器是否已用于保持由移液器释放的移液器吸头。在一个实施例中，步骤S418是通过对已经通过吸头释放位置270的吸头保持器链节232的数量以及已经由移液器300释放的移液器吸头290的数量进行计数来执行的。已经通过吸头释放位置270的吸头保持器链节232的数量可以由设置在上轨道面板110的传感器开口116中的传感器确定(见图12和图14)。

如果在步骤S418确定并非所有吸头保持器都已用于保持释放的移液器吸头，则在步骤S420，将移液器移动到吸头释放位置。在步骤S422，下一个吸头保持器移动到吸头释放位置，并且在步骤S424，移液器吸头在吸头释放位置处由移液器释放到下一个吸头保持器中。过程400然后返回到步骤S414。

如果在步骤S418确定所有的吸头保持器都已用于保持由移液器释放的移液器吸头，并且没有剩余未使用的吸头保持器，则在步骤S426中断移液器的操作，这是因为没有用于处理额外的用过的移液器吸头的装置。因此，不能废弃用过的移液器吸头，直到废物容器返回到移液器吸头接收位置为止。因此，过程400返回到步骤S414。

控制系统

图24是示意性地示出用于控制保持站100的一次性移液器吸头管理系统500的控制架构的框图。示例性控制架构可以包括控制器350，其监测、与其通信和控制系统500的各方面，包括保持站100的驱动马达202和链节传感器118(其可以设置在形成于上轨道面板110中的传感器开口116中，见图12和图14)、移液器300和废物容器传感器222。保持站100的驱动马达202联接到控制器350并且由其控制，控制器350也可以连接到可由控制器350控制的电源352。控制器350向驱动马达202提供功率和操作控制信号。控制器350还可以从联接到驱动马达202的编码器(例如，放置编码器)接收采用旋转编码器计数形式的来自驱动马达202的数据，以及其他反馈传感器信号。

控制器350可以包括用于执行控制软件(其可以包括固件)的计算机系统，该控制软件影响保持站100和系统500的其他组件的功率、操作、控制和/或监测。控制器350可以通过一个或多个逻辑元件来实现，例如计算机、嵌入式控制器、可编程门阵列、专用集成电路、可编程逻辑器件等，并且可以包括或访问数据存储存储器354，其可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存以及现在已知或以后开发的其他类型的存储器。控制器350还可以包括附加存储器，包括例如硬盘驱动器和/或可移动存储驱动器，代表磁带驱动器、光盘驱动器、USB插槽、存储卡接口、互联网存储器、基于云的存储器，或现在已知或以后开发的任何存储介质或格式。这里使用的存储装置和存储单元可以包括用于现在已知或以后开发的电子数据的持久性和/或易失性存储的任何存储介质。这种数据可以存储在存储介质中的数据库中，该数据库可以包括现在已知或以后开发的任何数据结构和格式，包括例如关系数据库、对象数据库、平面文件、列表等，或其一些组合。

在替代实施例中，一些或全部存储器可以包括用于允许将计算机程序或其他指令加载到计算机系统中的其他类似装置。这种装置可以包括例如可移动存储单元和接口。这样的示例可以包括记忆棒和记忆棒接口、安全数字卡和接口、以及允许软件和数据传输到控制器350的其他便携式介质和接口。

软件包含存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，其在由控制器350的逻辑元件执行时引起所述控制和计算硬件执行一个或多个自动化或半自动化过程。

控制器350的计算机系统还可以包括通信接口，其允许信息(例如，功率、控制和反馈信号、软件、数据等)在控制器350和联网外部装置和/或外部网络之间传输。通信接口的实例可以包括调制解调器、网络接口(例如以太网卡)、通信端口、PCMCIA插槽和卡、USB端口、火线端口、蓝牙或现在已知或以后开发的任何接口。经由通信接口传输的信息是信号的形式，这些信号可以是能够被通信接口接收的电子、电磁、光或其他信号。

控制器350的计算机系统还可以包括一个或多个输入装置，诸如触摸屏、触控笔、键盘、鼠标或其他指点装置、麦克风、数据扫描仪(例如，条形码、RFID等)等等。计算机系统中还可以包括各种输出装置，包括指示灯、显示器、打印机、触觉(例如，振动)指示器和音频扬声器。

如在本文使用的，“计算机程序介质”、“计算机可读介质”、“计算机可用介质”等术语用于泛指诸如可移动存储单元、安装在硬盘驱动器中的硬盘的介质以及用于向控制器350提供软件和数据的其他装置。

计算机程序(也称为计算机控制逻辑)存储在存储器354的一个或多个部分中，其是控制器350的一部分或由控制器350访问。还可以通过通信接口接收计算机程序。这种计算机程序可以包括算法，诸如图23中所示的算法400，当其被执行时使得控制器350的计算机系统能够控制根据本文公开的方面的系统500的操作。

在其中使用软件实现本文公开的主题的方面的实施例中，软件可以存储在计算机程序产品中并且使用可移动存储驱动器、硬盘驱动器、接口和/或通信接口加载到控制器350的计算机系统中。控制逻辑(软件)在由控制器350的处理器执行时使处理器经由上述系统、装置、设备、传感器、编码器等执行如本文所述的功能方面。操作系统可以执行基本任务，诸如识别来自输入装置的输入、将输出发送到输出装置、管理文件和系统资源以及管理体现在计算机系统上运行的计算机程序的各种进程。

控制器350可以包括专用于系统500或保持站100(例如，在印刷电路板280中，见图4)的独立系统，或控制器350的一个或多个组件——例如，处理器、存储器、接口、输入/输出装置等。——可以是控制器械，诸如器械225的一个或多个组件的全局控制器的共享部分，或除了系统500之外，该系统500的实验室是一部分。

如图24示意性示出的，相关于移液器吸头保持站100而言，控制器350接收来自驱动马达202和链节传感器118的信号并且将信号发送至驱动马达202。控制器350还可以接收来自移液器300的信号并且将信号发送至移液器300，并且可以接收来自废物容器传感器222的信号。例如，控制器350可以将控制信号发送至移液器300以移动到移液器吸头释放位置270并且降低移液器臂310，直到释放触发器308接触释放表面156为止(见图21)。在移液器吸头290被释放之后，控制器350可以将信号发送至移液器300以从移液器释放位置270移动。控制器350可以接收来自废物容器传感器222的信号，该信号指示废物容器220是否处于移液器吸头接收位置和/或指示支撑废物容器220的抽屉224是处于打开位置中还是处于关闭位置中。(见图1至图4)。在接收到废物容器220不处于移液器吸头接收位置中的来自废物容器传感器222的信号时，控制器350将发送信号(吸头保持器推进命令)至驱动马达202以移动移液器吸头保持器传送器(例如，移液器吸头保持器链230)以将吸头保持器移至移液器吸头释放位置中。来自马达202的信号和/或来自链节传感器118至控制器350的信号允许控制器350控制驱动马达202以将吸头保持器适当地定位在吸头释放位置处。当控制器350接收到已经释放移液器吸头290的来自移液器300的信号时，控制器350可以将信号(吸头保持器推进命令)发送至驱动马达202以将下一个吸头保持器移动到移液器吸头释放位置处的位置中。如果由控制器350接收的来自链节传感器118的信号指示所有吸头保持器已经被移动到移液器吸头释放位置，从控制器350至移液器300的信号则可以中断移液器300的操作。在接收到废物容器220处于移液器吸头接收位置中的来自废物容器传感器222的信号时，控制器350将发送信号至驱动马达202(例如，吸头保持器逆转命令)以将移液器吸头保持器传送器(例如，移液器吸头保持器链230)移动至待机位置。随着移液器吸头保持器传送器朝向待机位置移动，已经接收移液器吸头的吸头保持器由吸头推出器移动，并且由其承载的移液器吸头由吸头推出器从吸头保持器移除。

实施例

实施例1.一种用于捕获在吸头释放位置处从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的装置，所述装置包括：

吸头保持器传送器，其包括或支撑多个吸头保持器，每个吸头保持器被配置为接收和可释放地保持单个移液器吸头；

驱动机构，其被配置为使所述吸头保持器传送器转位以将所述多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个按顺序放置在所述吸头释放位置中，以将由所述自动化移液器释放的移液器吸头接收到放置在所述吸头释放位置处的每个吸头保持器中；以及

吸头推出器，其定位成当所述吸头保持器传送器由所述驱动机构相关于所述吸头推出器移动时，接合保持在所述多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个中的移液器吸头，所述吸头推出器被配置为移除从相关联的吸头保持器接合的每个移液器吸头。

实施例2.根据实施例1所述的装置，其中所述吸头保持器传送器的所述多个吸头保持器相互连接以形成吸头保持器链。

实施例3.根据实施例2所述的装置，其中所述吸头保持器链包括由连续轨道引导的连续链。

实施例4.根据实施例1至3中任一项所述的装置，其中，在由所述自动化移液器将移液器吸头释放到位于所述吸头释放位置处的所述吸头保持器中之后，如果所述多个吸头保持器中的至少一个尚未接收由所述自动化移液器释放的移液器吸头，所述驱动机构使所述吸头保持器传送器转位，以使后续吸头保持器转位至所述吸头释放位置。

实施例5.根据实施例1至4中任一项所述的装置，其中当不存在位于所述吸头释放位置处的吸头保持器时，从所述自动化移液器释放的移液器吸头将落入被定位成接收所述释放的移液器吸头的可移除废物容器中，并且其中所述装置还包括废物容器传感器，其被配置为检测所述废物容器是否被定位成接收所述释放的移液器吸头，由此由所述废物容器传感器检测到所述废物容器未被定位成接收所述释放的移液器吸头使得所述驱动机构来使所述吸头保持器传送器转位以将所述一个或多个吸头保持器中的每一个按顺序定位在所述吸头释放位置处，以捕获当所述废物容器未被定位成接收所述释放的移液器吸头时释放的每个移液器吸头，并且由所述废物容器传感器检测到所述废物容器被定位成接收所述释放的移液器吸头使得所述驱动机构来移动所述吸头保持器传送器，以相关于所述吸头推出器按顺序地移动所述一个或多个吸头保持器中的每一个，以在吸头移除位置处从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头。

实施例6.根据实施例5所述的装置，其还包括位于所述吸头释放位置下方和所述吸头移除位置下方的废物斜槽，其中所述废物斜槽被配置为将由所述自动化移液器释放的移液器吸头或从所述吸头保持器传送器的吸头保持器移除的移液器吸头指引至所述废物容器中。

实施例7.根据实施例5所述的装置，其中所述驱动机构被配置为当所述废物容器传感器检测到所述废物容器被定位成接收所述释放的移液器吸头时，将所述吸头保持器传送器移动至待机位置，在所述待机位置，没有吸头保持器位于所述吸头释放位置处。

实施例8.根据实施例7所述的装置，其中当所述吸头保持器传送器移动到所述待机位置时，保持移液器吸头的每个吸头保持器相关于所述吸头推出器按顺序移动，以从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头，使得当所述吸头保持器传送器在所述待机位置中时，所述吸头保持器传送器未保持有移液器吸头。

实施例9.根据实施例1至8中任一项所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，并且其中每个吸头保持器是所述链节中的一个的一部分。

实施例10.根据实施例1至8中任一项所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括在每个吸头保持器处的检测元件，并且所述装置还包括用于检测在所述驱动机构移动所述吸头保持器传送器时通过所述传感器的每个检测元件的传感器。

实施例11.根据实施例10所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，并且每个吸头保持器是所述链节中的一个的一部分，以及每个检测元件包括将一个链节连接到相邻链节的销。

实施例12.根据实施例11所述的装置，其还包括控制器，所述控制器被配置为基于已经通过所述传感器的检测元件的数量来确定所述吸头保持器链的位置。

实施例13.根据实施例11或12所述的装置，其中所述吸头保持器链包括由连续轨道引导的连续链。

实施例14.根据实施例13所述的装置，其中所述驱动机构包括链驱动器，其包括机动轮，并且所述连续链围绕所述机动轮被牵引。

实施例15.根据实施例1至14中任一项所述的装置，其中每个吸头保持器包括限定开口的夹子，所述开口被配置为在没有任何阻力的情况下接收移液器吸头。

实施例16.根据实施例15所述的装置，其中每个夹子包括相对的臂，所述相对的臂被配置为将移液器吸头保持在其之间并且限定横向开口，所述横向开口小于保持在所述相对臂之间的所述移液器吸头的一部分的宽度。

实施例17.根据实施例16所述的装置，其中所述吸头推出器包括一个或多个斜面，当所述吸头保持器经过所述吸头推出器时，所述斜面接触保持在所述夹子的所述开口中的移液器吸头，并且其中所述相对臂是柔性的，使得所述一个或多个斜面接触所述移液器吸头，所述移液器吸头横向移动并且将所述相对臂推开，以扩大所述横向开口并且允许所述移液器吸头通过所述横向开口以及从所述吸头保持器移除。

实施例18.根据实施例17所述的装置，其中所述吸头保持器传送器遵循邻近所述吸头推出器的弯曲路径。

实施例19.根据实施例17或18所述的装置，其中所述吸头推出器包括第一和第二横向延伸斜面，其中所述第一横向延伸斜面被配置为在所述吸头保持器相关于所述吸头推出器移动时接合在所述夹子上面延伸的所述移液器吸头的第一部分，并且所述第二横向延伸斜面被配置为在所述吸头保持器相关于所述吸头推出器移动时接合在所述夹子下面延伸的所述移液器吸头的第二部分。

实施例20.根据实施例1至19中任一项所述的装置，其中所述驱动机构被配置为在第一方向上移动所述吸头保持器传送器以将每个吸头保持器按顺序放置在所述吸头释放位置处，并且被配置为在与所述第一方向相反的第二方向上移动所述吸头保持器传送器以相关于所述吸头推出器移动所述吸头保持器传送器，以从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头。

实施例21.根据实施例20所述的装置，其中当在所述第一和第二方向上移动时，所述吸头保持器传送器的至少一部分遵循线性路径。

实施例22.一种器械，其包括：

移液器，所述移液器被配置为在所述器械中横向和竖直移动，所述移液器具有适于以摩擦配合接收移液器吸头的安装端；

可在第一容座位置和第二容座位置之间移动的废物容器，其中所述废物容器被定位成当所述废物容器处于所述第一容座位置中时接收在吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头，并且其中所述废物容器未被定位成当所述废物容器处于所述第二容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头；以及

可在第一吸头保持器位置和第二吸头保持器位置之间移动的移液器吸头保持器，其中，在所述第一吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器未被定位成当所述废物容器处于所述第一容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头，并且其中，在所述第二吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器被定位成当所述废物容器处于所述第二容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头。

实施例23.根据实施例22所述的器械，其中所述移液器被配置用于X、Y和Z移动。

实施例24.根据实施例22或23所述的器械，其中所述移液器包括探针，并且其中所述安装端包括所述探针的远端。

实施例25.根据实施例22至24中任一项所述的器械，其还包括移液器吸头保持器隔间和设置在所述移液器吸头保持器隔间内的移液器吸头的容器，其中在所述移液器吸头保持器隔间内所述容器中的所述移液器吸头被定位和定向成由所述移液器的所述安装端接合。

实施例26.根据实施例22至25中任一项所述的器械，其中所述移液器吸头保持器可移动到与所述第二吸头保持器位置不同的第三吸头保持器位置，在所述位置处，从所述移液器吸头保持器移除保持在所述移液器吸头保持器中的移液器吸头。

实施例27.根据实施例26所述的器械，其还包括吸头推出器，所述吸头推出器被配置为在所述第三位置处从所述移液器吸头保持器移除所述移液器吸头。

实施例28.根据实施例27所述的器械，其中所述移液器吸头通过所述吸头推出器从所述移液器吸头保持器横向移位。

实施例29.根据实施例26至28中任一项所述的器械，其中所述移液器吸头保持器从所述第一吸头保持器位置到所述第二吸头保持器位置的移动在第一横向上，并且所述移液器吸头保持器从所述第二吸头保持器位置到所述第三吸头保持器位置的移动在第二横向上，所述第一横向和第二横向是相反的方向。

实施例30.根据实施例22至29中任一项所述的器械，其中所述废物容器衬有一次性塑料袋。

实施例31.根据实施例22至30中任一项所述的器械，其还包括抽屉，所述抽屉支撑所述废物容器，其中所述抽屉被配置为在所述第一和第二容座位置之间横向移动所述废物容器。

实施例32.根据实施例22至31中任一项所述的器械，其还包括传感器，所述传感器用于感测所述废物容器何时在所述第一和第二容座位置中的至少一个中。

实施例33.根据实施例22至32中任一项所述的器械，其中所述移液器吸头保持器承载在传送器上。

实施例34.根据实施例33所述的器械，其还包括用于支撑所述传送器的轨道。

实施例35.根据实施例34所述的器械，其还包括用于监测所述移液器吸头保持器在所述轨道上的位置的传感器。

实施例36.根据实施例33至35中任一项所述的器械，其还包括位于所述传送器的一部分下方的滴液盘。

实施例37.根据实施例22至36中任一项所述的器械，其中所述移液器吸头保持器是多个移液器吸头保持器中的一个。

实施例38.根据实施例22至37中任一项所述的器械，其中当所述移液器吸头保持器不处于所述第二吸头保持器位置中以接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的所述移液器吸头并且所述废物容器在所述第一容座位置中时，将移液器吸头释放至所述废物容器中。

实施例39.根据实施例38所述的器械，其中当移液器吸头保持器不处于所述第二吸头保持器位置中以接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的所述移液器吸头并且所述废物容器在所述第一容座位置中时，可以将所述移液器吸头释放至斜槽中，所述斜槽将所述移液器吸头指引至所述废物容器中。

实施例40.根据实施例22至39中任一项所述的器械，其中所述每个吸头保持器包括限定开口的夹子，所述开口被配置为在没有任何阻力的情况下接收移液器吸头。

实施例41.根据实施例40所述的器械，其中所述夹子包括相对的臂，所述相对的臂被配置为将移液器吸头保持在其之间并且限定横向开口，所述横向开口小于保持在所述相对臂之间的所述移液器吸头的一部分的宽度。

实施例42.根据实施例22至41中任一项所述的器械，其中所述移液器包括用于从所述移液器的所述安装端释放所述移液器吸头的吸头释放机构。

实施例43.根据实施例42所述的器械，其中所述吸头释放机构包括释放套管，其同轴地安装在所述安装端的上方并且被配置为可相关于所述安装端在轴向上移动。

实施例44.根据实施例43所述的器械，其中所述吸头释放机构还包括释放触发器，其联接到所述释放套管并且被配置为使得所述释放套管相关于所述安装端轴向移动，以当所述移液器移动所述释放触发器至与释放表面接触时，从所述安装端释放移液器吸头。

实施例45.一种用于捕获从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的方法，所述方法包括：

a)重复地将带有固定至其的移液器吸头的所述移液器横向移动至吸头释放位置并且从所述移液器释放所述移液器吸头，由此所述释放的移液器吸头落入被定位成接收所述释放的移液器吸头的废物容器；

b)检测所述废物容器是否不再被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头；以及

c)在检测到所述废物容器不再被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头时，将移液器吸头保持器从第一吸头保持器位置移动到第二吸头保持器位置，在所述第一吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器未被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头，在所述第二吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头；以及用处于所述第二吸头保持器位置处的所述移液器吸头保持器接收从所述移液器释放的移液器吸头。

实施例46.根据实施例45所述的方法，其还包括：

d)当所述废物容器不再被定位为接收在所述吸头释放位置从所述移液器释放的移液器吸头时，将额外的移液器吸头保持器从所述第一吸头保持器位置移动到所述第二吸头保持器位置，在所述第一吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器未被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头，在所述第二吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头，以及

e)用在所述第二吸头保持器位置处的相关联的移液器吸头保持器接收从所述移液器释放的所述移液器吸头。

实施例47.根据实施例45或46所述的方法，其中步骤b)是用检测所述废物容器的存在或不存在的传感器执行的。

实施例48.根据实施例45至47中任一项所述的方法，其还包括，在步骤c)之后：

f)在检测到所述废物容器被定位为在所述吸头释放位置处接收来自所述移液器的移液器吸头时，将所述移液器吸头从所述第二吸头保持器位置移动到不同于所述第二吸头保持器位置的第三吸头保持器位置；以及

g)在所述第三吸头保持器位置处，从所述移液器吸头保持器移除移液器吸头，由此所述移除的移液器吸头落入所述废物容器中。

实施例49.根据实施例48所述的方法，其中步骤g)包括相关于吸头推出器移动所述移液器吸头保持器，所述吸头推出器包括至少一个斜面，其接合保持在所述接头保持器中的移液器吸头并且使所述移液器吸头横向移出所述吸头保持器。

实施例50.根据实施例45至49中任一项所述的方法，其中多个吸头保持器相互连接以形成连续的接头保持器链，并且步骤f)包括用与所述吸头保持器链接合的机动驱动轮来移动所述吸头保持器链。

实施例51.根据实施例48至50中任一项所述的方法，其中步骤c)包括在第一横向上移动所述移液器吸头保持器，以及步骤f)包括在第二横向上移动所述移液器吸头保持器，其中所述第一和第二横向是相反的方向。

实施例52.根据实施例45至51中任一项所述的方法，其还包括：

h)监测所述移液器吸头保持器的位置。

实施例53.根据实施例45至52中任一项所述的方法，其还包括：

i)确定没有不带有移液器吸头的移液器吸头保持器可用；以及

j)当没有不带有移液器吸头的移液器吸头保持器可用时，中断所述移液器的操作。

实施例54.根据实施例45至53中任一项所述的方法，其中从所述移液器释放所述移液器吸头包括接合附接至所述移液器的移液器吸头与吸头释放机构。

实施例55.根据实施例54所述的方法，其中所述吸头释放机构包括释放套管，其同轴地安装在所述移液器的安装端的上方，所述移液器吸头附接在所述安装端上，并且其中接合所述移液器吸头与所述吸头释放机构包括相关于所述安装端在轴向上移动所述释放套管。

实施例56.根据实施例55所述的方法，其中所述吸头释放机构还包括释放触发器，其联接到所述释放套管，并且其中相关于所述安装端轴向移动所述释放套管包括使释放表面与所述释放触发器接触。

实施例57.一种促进在自动化系统中不间断处理多个样品的方法，所述方法包括以下步骤：

a)检测到所述系统的废物容器不在移液器吸头接收位置中；

b)在步骤a)之后，并且当所述废物容器不在所述移液器吸头接收位置中时，将从移液器释放的一个或多个移液器吸头隔离在所述系统的移液器吸头保持站中，所述隔离的移液器吸头先前已被用于在所述系统中处理所述多个样品的至少一个子集，其中用于处理所述多个样品并且当所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中时从所述移液器释放的任何移液器吸头被直接释放至所述废物容器中；

c)在步骤b)之后，检测到所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中；以及

d)在步骤c)之后并且当所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中时，将所述隔离的移液器吸头从所述移液器吸头保持站转移到所述废物容器，

其中在步骤a)至d)期间在所述系统中对所述多个样品的处理是不间断的。

实施例58.根据实施例57所述的方法，其中所述废物容器由抽屉支撑，所述抽屉可在横向上向或从所述移液器吸头接收位置移动。

实施例59.根据实施例57或58所述的方法，其中所述废物容器衬有一次性塑料袋。

实施例60.根据实施例57至59中任一项的方法，其中步骤a)和b)包括使用所述系统的位置传感器检测所述废物容器何时处于或不处于所述移液器吸头接收位置中。

实施例61.根据实施例57至60中任一项的方法，其中步骤b)包括，对于所述一个或多个移液器吸头中的每一个而言，移动所述移液器以与所述保持站的移液器吸头释放表面接合，从而使得所述移液器从所述移液器的安装端释放所述相关联的移液器吸头。

实施例62.根据实施例57至61中任一项所述的方法，其中在步骤b)中，所述一个或多个移液器吸头在第一吸头释放位置处被释放到单独的移液器吸头保持器中，当所述废物容器不处于所述移液器吸头接收位置中时，所述单独的移液器吸头保持器包含在所述移液器吸头保持站内。

实施例63.根据实施例62所述的方法，其中所述移液器吸头保持器以直立取向支撑所述一个或多个移液器吸头。

实施例64.根据实施例62或63所述的方法，其中所述单独的移液器吸头保持器包括所述移液器吸头保持站的环状传送器或由其支撑。

实施例65.根据实施例64所述的方法，其中所述单独的移液器吸头保持器在步骤b)期间在所述传送器上在第一横向上移动，以及在步骤d)中在所述传送器上在第二横向上移动，所述第一横向和所述第二横向是相反的方向。

实施例66.根据实施例62至65中任一项的方法，其中步骤d)包括使所述一个或多个移液器吸头从所述单独的移液器吸头保持器横向移位。

实施例67.根据实施例62至66中任一项的方法，其还包括当所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中时在第二吸头释放位置处从所述移液器释放至少一个移液器吸头的步骤。

实施例68.根据实施例67所述的方法，其中所述第一和第二吸头释放位置是相同的吸头释放位置。

实施例69.根据实施例67或68所述的方法，其中所述第一和第二吸头释放位置位于用于将移液器吸头指引至所述废物容器的斜槽上方。

实施例70.根据实施例57至69中任一项所述的方法，其还包括以下步骤：将从所述一个或多个移液器吸头中的至少一个排出的残留流体收集在设置在步骤b)中隔离在所述保持站中的所述一个或多个移液器吸头下方的托盘中，所述托盘是所述保持站的组件。

实施例71.根据实施例57至70中任一项所述的方法，其中对所述多个样品的至少一个子集的所述处理包括重构或转移用于执行基于核酸的扩增反应的试剂。

实施例72.根据实施例57至71中任一项所述的方法，其中对所述多个样品的至少一个子集的所述处理包括形成反应混合物，其包括所述样品中的一个以及用于执行基于核酸的扩增反应的至少一种试剂。

尽管已经参考某些说明性实施例相当详细地描述和示出了本公开的主题，包含特征的各种组合和子组合，但本领域技术人员将容易理解涵盖在本公开范围内的其它实施例及其变化和修改。此外，对这类实施例、组合和子组合的描述并不旨在传达所要求保护的主题需要不同于权利要求中明确陈述的特征或特征组合。因此，本公开的范围旨在包含涵盖在所附权利要求的精神和范围内的所有修改和变化。

Claims (24)

1.一种用于捕获在吸头释放位置处从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的装置，所述装置包括：

吸头保持器传送器，其包括或支撑多个吸头保持器，每个吸头保持器被配置为接收和可释放地保持单个移液器吸头；

驱动机构，其被配置为使所述吸头保持器传送器转位以将所述多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个按顺序放置在所述吸头释放位置中，以将由所述自动化移液器释放的移液器吸头接收到放置在所述吸头释放位置处的每个吸头保持器中；以及

吸头推出器，其定位成当所述吸头保持器传送器由所述驱动机构相关于所述吸头推出器移动时，接合保持在所述多个吸头保持器中的一个或多个中的每一个中的移液器吸头，所述吸头推出器被配置为移除从相关联的吸头保持器接合的每个移液器吸头。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述吸头保持器传送器的所述多个吸头保持器相互连接以形成吸头保持器链。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述吸头保持器链包括由连续轨道引导的连续链。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，在由所述自动化移液器将移液器吸头释放到位于所述吸头释放位置处的所述吸头保持器中之后，如果所述多个吸头保持器中的至少一个尚未接收由所述自动化移液器释放的移液器吸头，所述驱动机构使所述吸头保持器传送器转位，以使后续吸头保持器转位至所述吸头释放位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其中当不存在位于所述吸头释放位置处的吸头保持器时，从所述自动化移液器释放的移液器吸头将落入被定位成接收所述释放的移液器吸头的可移除废物容器中，并且其中所述装置还包括废物容器传感器，其被配置为检测所述废物容器是否被定位成接收所述释放的移液器吸头，由此由所述废物容器传感器检测到所述废物容器未被定位成接收所述释放的移液器吸头使得所述驱动机构来使所述吸头保持器传送器转位以将所述一个或多个吸头保持器中的每一个按顺序定位在所述吸头释放位置处，以捕获当所述废物容器未被定位成接收所述释放的移液器吸头时释放的每个移液器吸头，并且由所述废物容器传感器检测到所述废物容器被定位成接收所述释放的移液器吸头使得所述驱动机构来移动所述吸头保持器传送器，以相关于所述吸头推出器按顺序地移动所述一个或多个吸头保持器中的每一个，以在吸头移除位置处从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头。

6.根据权利要求5所述的装置，其还包括位于所述吸头释放位置下方和所述吸头移除位置下方的废物斜槽，其中所述废物斜槽被配置为将由所述自动化移液器释放的移液器吸头或从所述吸头保持器传送器的吸头保持器移除的移液器吸头指引至所述废物容器中。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述驱动机构被配置为当所述废物容器传感器检测到所述废物容器被定位成接收所述释放的移液器吸头时，将所述吸头保持器传送器移动至待机位置，在所述待机位置，没有吸头保持器位于所述吸头释放位置处。

8.根据权利要求7所述的装置，其中当所述吸头保持器传送器移动到所述待机位置时，保持移液器吸头的每个吸头保持器相关于所述吸头推出器按顺序移动，以从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头，使得当所述吸头保持器传送器在所述待机位置中时，所述吸头保持器传送器未保持有移液器吸头。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，并且其中每个吸头保持器是所述链节中的一个的一部分。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括在每个吸头保持器处的检测元件，并且所述装置还包括用于检测在所述驱动机构移动所述吸头保持器传送器时通过所述传感器的每个检测元件的传感器。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述吸头保持器传送器包括吸头保持器链，其包括多个相互连接的链节，并且每个吸头保持器是所述链节中的一个的一部分，以及每个检测元件包括将一个链节连接到相邻链节的销。

12.根据权利要求11所述的装置，其还包括控制器，所述控制器被配置为基于已经通过所述传感器的检测元件的数量来确定所述吸头保持器链的位置。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中所述吸头保持器链包括由连续轨道引导的连续链。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述驱动机构包括链驱动器，其包括机动轮，并且所述连续链围绕所述机动轮被牵引。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的装置，其中每个吸头保持器包括限定开口的夹子，所述开口被配置为在没有任何阻力的情况下接收移液器吸头。

16.根据权利要求15所述的装置，其中每个夹子包括相对的臂，所述相对的臂被配置为将移液器吸头保持在其之间并且限定横向开口，所述横向开口小于保持在所述相对臂之间的所述移液器吸头的一部分的宽度。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述吸头推出器包括一个或多个斜面，当所述吸头保持器经过所述吸头推出器时，所述斜面接触保持在所述夹子的所述开口中的移液器吸头，并且其中所述相对臂是柔性的，使得所述一个或多个斜面接触所述移液器吸头，所述移液器吸头横向移动并且将所述相对臂推开，以扩大所述横向开口并且允许所述移液器吸头通过所述横向开口以及从所述吸头保持器移除。

18.根据权利要求17所述的装置，其中所述吸头保持器传送器遵循邻近所述吸头推出器的弯曲路径。

19.根据权利要求17或18所述的装置，其中所述吸头推出器包括第一和第二横向延伸斜面，其中所述第一横向延伸斜面被配置为在所述吸头保持器相关于所述吸头推出器移动时接合在所述夹子上面延伸的所述移液器吸头的第一部分，并且所述第二横向延伸斜面被配置为在所述吸头保持器相关于所述吸头推出器移动时接合在所述夹子下面延伸的所述移液器吸头的第二部分。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的装置，其中所述驱动机构被配置为在第一方向上移动所述吸头保持器传送器以将每个吸头保持器按顺序放置在所述吸头释放位置处，并且被配置为在与所述第一方向相反的第二方向上移动所述吸头保持器传送器以相关于所述吸头推出器移动所述吸头保持器传送器，以从所述相关联的吸头保持器移除所述移液器吸头。

21.根据权利要求20所述的装置，其中当在所述第一和第二方向上移动时，所述吸头保持器传送器的至少一部分遵循线性路径。

22.一种器械，其包括：

移液器，所述移液器被配置为在所述器械中横向和竖直移动，所述移液器具有适于以摩擦配合接收移液器吸头的安装端；

可在第一容座位置和第二容座位置之间移动的废物容器，其中所述废物容器被定位成当所述废物容器处于所述第一容座位置中时接收在吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头，并且其中所述废物容器未被定位成当所述废物容器处于所述第二容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头；以及

可在第一吸头保持器位置和第二吸头保持器位置之间移动的移液器吸头保持器，其中，在所述第一吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器未被定位成当所述废物容器处于所述第一容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头，并且其中，在所述第二吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器被定位成当所述废物容器处于所述第二容座位置中时接收在所述吸头释放位置处从所述移液器的所述安装端释放的移液器吸头。

23.一种用于捕获从自动化移液器释放的一个或多个移液器吸头的方法，所述方法包括：

a)重复地将带有固定至其的移液器吸头的所述移液器横向移动至吸头释放位置并且从所述移液器释放所述移液器吸头，由此所述释放的移液器吸头落入被定位成接收所述释放的移液器吸头的废物容器；

b)检测所述废物容器是否不再被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头；以及

c)在检测到所述废物容器不再被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头时，将移液器吸头保持器从第一吸头保持器位置移动到第二吸头保持器位置，在所述第一吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器未被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头，在所述第二吸头保持器位置中，所述移液器吸头保持器被定位成接收在所述吸头释放位置处从所述移液器释放的移液器吸头；以及用处于所述第二吸头保持器位置处的所述移液器吸头保持器接收从所述移液器释放的移液器吸头。

24.一种促进在自动化系统中不间断处理多个样品的方法，所述方法包括以下步骤：

a)检测到所述系统的废物容器不在移液器吸头接收位置中；

b)在步骤a)之后，并且当所述废物容器不在所述移液器吸头接收位置中时，将从移液器释放的一个或多个移液器吸头隔离在所述系统的移液器吸头保持站中，所述隔离的移液器吸头先前已被用于在所述系统中处理所述多个样品的至少一个子集，其中用于处理所述多个样品并且当所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中时从所述移液器释放的任何移液器吸头被直接释放至所述废物容器中；

c)在步骤b)之后，检测到所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中；以及

d)在步骤c)之后并且当所述废物容器处于所述移液器吸头接收位置中时，将所述隔离的移液器吸头从所述移液器吸头保持站转移到所述废物容器，

其中在步骤a)至d)期间在所述系统中对所述多个样品的处理是不间断的。

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