CN113622911A - 掘进机控制方法及系统、可移动智能终端和掘进机 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种掘进机控制方法及系统、可移动智能终端和掘进机，涉及矿山安全技术领域，能够解决现有的掘进机控制方式不够灵活、局限性较高的问题。具体技术方案为：判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；若是，则获取目标掘进机当前设置的工作模式，其中的目标掘进机与可移动智能终端通过专用5G网络通信，该工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；当判断出可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；在掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则控制目标掘进机工作。本公开用于掘进机的智能控制。

Description

掘进机控制方法及系统、可移动智能终端和掘进机

技术领域

本公开涉及矿山安全技术领域，尤其涉及掘进机控制方法及系统、可移动智能终端和掘进机。

背景技术

煤矿安全生产具有非常重要的意义，为了建设安全、高效、绿色、智能的矿山，实现无人则安、少人则安的目标，煤矿行业逐渐将重心落在智能采掘工作面的建设上，但现有的智能开采技术和应用范围仍处于起步阶段，尤其是针对环境较为恶劣的掘进工作面，其智能化研究任重道远。

目前，主要通过远程控制掘进机，如图1所示，是现有的掘进机远程控制方法的原理框图，掘进机远处的集控室通过光纤或无线网络与矿井下的掘进机进行通讯；在掘进机远处的集控室内，借助于视频和数据画面，使用专用控制装置或直接在PC机上对掘进机进行远程的监控和操作。

根据图1的描述，现有的远程专用控制装置一般是固定在掘进机远处的集控室内，只能在远处的集控室内对掘进机进行控制，因此存在控制地点固定、控制装置专用度高等特征，这便使得掘进机的控制方式不够灵活，具有很大的局限性。

发明内容

本公开实施例提供一种掘进机控制方法及系统、可移动智能终端和掘进机，能够解决现有的掘进机控制方式不够灵活、局限性较高的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种掘进机控制方法，应用于可移动智能终端，该方法包括：

判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；

若是，则获取目标掘进机当前设置的工作模式，所述目标掘进机与所述可移动智能终端通过专用5G网络通信，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

当判断出所述可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且所述目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

在所述掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则控制所述目标掘进机工作。

本实施例中，当可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，即可激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能，并可在该掘进机智能控制功能下控制目标掘进机工作；其将可移动智能终端作为掘进机的控制装置，使控制地点不再是固定不变的，只要是在矿井设定的工作区域内，任意地点均可控制掘进机，控制方式更灵活。同时，采用可移动智能终端作为控制装置，专用度大大降低，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，对硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，提高了该远程控制方法的灵活度。另一方面，可移动智能终端和掘进机之间采用专用5G网络通信，可以更有效、高速、实时的传递各类信息及控制指令，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

在一个实施例中，所述根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能包括：

检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作，根据所述触发操作激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

或，自动激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

本实施例中，在可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，可以手动或自动激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能，操作比较灵活。

在一个实施例中，所述根据第二预设规则开启并控制所述目标掘进机工作包括：

判断与所述目标掘进机是否通讯正常；

若是，则显示用于监控所述目标掘进机的监控界面，所述监控界面中包括所述目标掘进机的工作状态信息、所述可移动智能终端的工作状态信息和用于控制所述目标掘进机工作的控制菜单；

检测对所述控制菜单的控制操作；

根据所述控制操作控制所述目标掘进机工作。

本实施例中，一方面，在可移动智能终端与目标掘进机通讯正常的情况下才提供用于监控目标掘进机的监控界面，保证了掘进机的正常控制；另一方面，为用户提供了用于监控目标掘进机的监控界面，便于在可移动智能终端上实时了解掘进机的现场状况，方便对掘进机进行控制。

在一个实施例中，在判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内之前，该方法还包括：

安装掘进机远程控制应用程序并调试，所述掘进机远程控制应用程序包括所述掘进机智能控制功能。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种掘进机控制方法，应用于掘进机，该方法包括：

获取当前设置的工作模式，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

将所述当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端，所述可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内；

当所述当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收所述可移动智能终端发送的用于控制所述掘进机工作的控制指令，并根据所述控制指令进行工作。

在本实施例中，在掘进机中设置智能终端模式，当掘进机工作于智能终端模式时，可以接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令，并根据该控制指令工作。一方面，利用可移动智能终端控制掘进机，只要可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内，无论是在该工作区域的哪个地点，都可以控制掘进机，控制方式更灵活；而且，对可移动智能终端硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，专用度大大降低。另一方面，掘进机通过专用5G网络与可移动智能终端通信，可以更有效、高速、实时的传递各类数据，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种可移动智能终端，包括掘进机控制模块和第一5G通信模块，所述掘进机控制模块包括判断单元、获取单元、激活单元和控制单元；

所述第一5G通信模块用于接入专用5G网络；

所述判断单元用于判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；

所述获取单元用于获取目标掘进机当前设置的工作模式，所述目标掘进机与所述可移动智能终端通过所述专用5G网络通信，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

所述激活单元用于在所述判断单元判断出所述可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且所述获取模块获取到的所述目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

所述控制单元用于在所述掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则开启并控制所述目标掘进机工作。

在一个实施例中，所述激活单元包括检测子单元和第一激活子单元，或所述激活单元包括第二激活子单元；

所述检测子单元用于检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作；

所述第一激活子单元用于根据所述触发操作激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

所述第二激活子单元用于自动激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

在一个实施例中，所述控制单元包括判断子单元、显示子单元、操作检测子单元和控制子单元；

所述判断子单元用于判断与所述目标掘进机是否通讯正常；

所述显示子单元用于在所述判断子单元判断出与所述目标掘进机通讯正常时，显示用于监控所述目标掘进机的监控界面，所述监控界面中包括所述目标掘进机的工作状态信息、所述可移动智能终端的工作状态信息和用于控制所述目标掘进机工作的控制菜单；

所述操作检测子单元用于检测对所述控制菜单的控制操作；

所述控制子单元用于根据所述控制操作控制所述目标掘进机工作。

本公开实施例提供的可移动智能终端，当进入矿井设定的工作区域内且获取到目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，即可激活自身的掘进机智能控制功能，并可在该掘进机智能控制功能下控制目标掘进机工作。可移动智能终端作为掘进机的控制装置，使控制地点不再是固定不变的，只要是在矿井设定的工作区域内，任意地点均可控制掘进机，控制方式更灵活。同时，可移动智能终端作为控制装置，其专用度大大降低，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，对硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，进一步提高了掘进机控制的灵活度。另一方面，可移动智能终端和掘进机之间采用专用5G网络通信，可以更有效、高速、实时的传递各类信息及控制指令，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

根据本申请的第四方面，提供一种掘进机，包括第二5G通信模块、获取模块、发送模块、接收模块和运转模块；

所述第二5G通信模块用于接入专用5G网络；

所述获取模块用于获取当前设置的工作模式，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

所述发送模块用于将所述当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端，所述可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内；

所述接收模块用于当所述当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收所述可移动智能终端发送的用于控制所述掘进机工作的控制指令；

所述运转模块用于根据所述控制指令控制所述掘进机工作。

本公开实施例提供的掘进机中设置有智能终端模式，当掘进机工作于智能终端模式时，可以接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令，并根据该控制指令工作。一方面，利用可移动智能终端控制掘进机，只要可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内，无论是在该工作区域的哪个地点，都可以控制掘进机，控制方式更灵活；而且，对可移动智能终端硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，专用度大大降低。另一方面，掘进机通过专用5G网络与可移动智能终端通信，可以更有效、高速、实时的传递各类数据，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种掘进机控制系统，该系统包括如上实施例所述的可移动智能终端、如上实施例所述的掘进机和专用5G基站，可移动智能终端和掘进机通过所述专用5G基站通信连接。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是现有技术中掘进机远程控制方法的原理框图；

图2是本公开实施例提供的一种掘进机控制方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的另一种掘进机控制方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种可移动智能终端的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种具体的可移动智能终端的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种具体的可移动智能终端的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种掘进机的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种掘进机控制系统的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一种掘进机控制系统的工作原理示意图；

图10是本公开实施例提供的一种掘进机控制系统中利用可移动智能终端控制掘进机的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。本公开为对象所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

根据图1所描述的掘进机远程控制方法，一方面，在通过光纤进行有线通讯的情况下，光纤线路通常与电缆线路一起布置，并随工作面的推进而移动，这种方式使得光纤线路容易发生折断现象，故障排查难度高，而且恢复时间较长。另一方面，受煤矿井下复杂、恶劣的工作环境影响，使得井下4G运营商网络和无线WiFi的传输速率和效果与地面相比大打折扣，这也导致通过4G运营商网络或WiFi网络传输的控制命令响应速度偏慢，无法做到对掘进机的实时、精准控制。再者，现有掘进机远程控制装置一般是固定在掘进机远处的集控室内，其存在控制地点固定，控制装置专用度高等特征，控制方式不灵活且局限性较高。

鉴于此，提出本公开的方案。在本公开实施例中，使用可移动智能终端(比如平板电脑或智能手机等)作为掘进机的远程控制装置，在保留可移动智能终端原有功能的基础上，在其内部集成掘进机远程控制相关的应用程序(或APP)，操作人员使用智能终端在矿井设定的工作区域内(即允许的工作区域内)任一地点对掘进机进行操作控制。同时，将5G通信技术引入到环境恶劣的煤矿井下掘进工作面中，在可移动智能终端和掘进机中分别设置5G通信模块，通过5G通信模块将可移动智能终端和掘进机直接接入矿井中的专用5G网络中，这样便可利用5G无线通讯来传输可移动智能终端和掘进机的远程监视和控制数据。

基于该发明构思，本公开实施例提供一种掘进机控制方法，应用于可移动智能终端，该可移动智能终端比如可以是平板电脑或智能手机等，如图2所示，该掘进机控制方法可以包括以下步骤：

步骤201：判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内。

操作人员携带可移动智能终端下井并前往掘进机工作面，可移动智能终端根据预设的判断规则判断是否进入了矿井设定的工作区域内。若可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内，则执行步骤202，否则继续执行步骤201。

具体的，可以通过以下两种方法判断：

(1)第一种方法：可移动智能终端设置有电子围栏定位模块，当利用电子围栏定位模块判断出可移动智能终端进入电子围栏时，即判定可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内。

(2)第二种方法：如果可移动智能终端没有检测到移动运营商网络，则判定可移动智能终端进入了矿井设定的工作区域内；如果可移动智能终端检测到了移动运营商网络，则认为可移动智能终端回到了地面上，此时判定可移动智能终端离开了矿井设定的工作区域。

步骤202：获取目标掘进机当前设置的工作模式。

在掘进机的电控系统中设置有不同的工作模式，包括本地模式、遥控模式和智能终端模式，其中的本地模式为使用掘进机上的键盘或操作箱进行控制，遥控模式为使用现场的遥控器控制掘进机。

本公开实施例中所述的目标掘进机为当前需要进行控制的掘进机，该目标掘进机与可移动智能终端通过专用5G网络通信，通过在掘进机上进行参数设置或操作目标掘进机的机身旋钮来选择其中某一工作模式单独有效，即目标掘进机当前设置的工作模式为本地模式、遥控模式和智能终端模式中的一种。

需要说明的是，本公开实施例中所述的5G网络是指为实现可移动智能终端控制掘进机而建立的专用5G网络，而非移动运营商网络。

步骤203：判断目标掘进机当前设置的工作模式是否为智能终端模式。

若判断出可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，执行步骤204；若判断出目标掘进机当前设置的工作模式为本地模式或遥控模式，则按照本地模式或遥控模式的控制方式控制目标掘进机，可移动智能终端不能对目标掘进机进行控制。

步骤204：根据第一预设规则激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

可移动智能终端在第一次下井使用前，需要先安装掘进机远程控制应用程序，并调试运行，待可移动智能终端的所有功能验证通过后方可下井使用。其中，掘进机远程控制应用程序中包括掘进机智能控制功能。

当可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。其中，根据第一预设规则激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能包括：检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作，根据该触发操作激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；或者，自动激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。其中，用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键可以是可移动智能终端的触摸屏上的触摸按键，也可以是可移动智能终端上的物理按键。

步骤205：根据第二预设规则控制目标掘进机工作。

在激活掘进机智能控制功能后，根据第二预设规则控制目标掘进机工作。

具体的，根据第二预设规则控制所述目标掘进机工作包括：判断与目标掘进机是否通讯正常；若是，则显示用于监控目标掘进机的监控界面，该监控界面中包括目标掘进机的工作状态信息、可移动智能终端的工作状态信息和用于控制目标掘进机工作的控制菜单；检测对该控制菜单的控制操作；根据该控制操作控制目标掘进机工作。

其中，根据该控制操作控制目标掘进机工作包括：根据控制操作生成对应的控制指令，将该控制指令通过专用5G网络发送给目标掘进机，使目标掘进机根据该控制指令工作。

本公开实施例提供的掘进机控制方法，当可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，即可激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能，并可在该掘进机智能控制功能下控制目标掘进机工作；其将可移动智能终端作为掘进机的控制装置，使控制地点不再是固定不变的，只要是在矿井设定的工作区域内，任意地点均可控制掘进机，控制方式更灵活。同时，采用可移动智能终端作为控制装置，专用度大大降低，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，对硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，提高了该远程控制方法的灵活度。另一方面，可移动智能终端和掘进机之间采用专用5G网络通信，可以更有效、高速、实时的传递各类信息及控制指令，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

基于同样的发明构思，本公开实施例提供另一种掘进机控制方法，应用于掘进机，如图3所示，该掘进机控制方法可以包括以下步骤：

步骤301：获取当前设置的工作模式。

掘进机的电控系统中设置有不同的工作模式，包括本地模式、遥控模式和智能终端模式，通过在掘进机上进行参数设置或操作掘进机的机身旋钮来选择其中某一工作模式单独有效。

步骤302：将当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端。

其中，可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内，该可移动智能终端中安装有掘进机远程控制应用程序，该掘进机远程控制应用程序中包括掘进机智能控制功能。工作时，操作人员携带可移动智能终端下井并前往掘进机工作面，当可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内时，可激活其掘进机智能控制功能。

步骤303：当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令。

当掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令。只有在智能终端模式下，掘进机才能接受处于矿井设定的工作区域内的可移动智能终端的控制。

步骤304：根据可移动智能终端发送的控制指令进行工作。

本实施例提供的掘进机控制方法，在掘进机中设置智能终端模式，当掘进机工作于智能终端模式时，可以接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令，并根据该控制指令工作。一方面，利用可移动智能终端控制掘进机，只要可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内，无论是在该工作区域的哪个地点，都可以控制掘进机，控制方式更灵活；而且，对可移动智能终端硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，专用度大大降低。另一方面，掘进机通过专用5G网络与可移动智能终端通信，可以更有效、高速、实时的传递各类数据，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

基于上述图2和图3对应的实施例中所描述的掘进机控制方法，下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

本公开实施例提供一种可移动智能终端，如图4所示，该可移动智能终端04包括掘进机控制模块41和第一5G通信模块42，其中，掘进机控制模块41包括判断单元411、获取单元412、激活单元413和控制单元414；

第一5G通信模块42用于接入专用5G网络；

判断单元411用于判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；

获取单元412用于获取目标掘进机当前设置的工作模式，其中的目标掘进机与可移动智能终端通过专用5G网络通信，其中的工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

激活单元413用于在判断单元411判断出可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且获取模块412获取到的目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

控制单元414用于在掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则开启并控制所述目标掘进机工作。

如图5所示，激活单元413可以包括检测子单元4131和第一激活子单元4132，或者，激活单元413包括第二激活子单元4133；

其中，检测子单元4131用于检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作；

第一激活子单元4132用于根据检测子单元4131检测到的触发操作激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

第二激活子单元4133用于自动激活可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

如图6所示，控制单元414可以包括判断子单元4141、显示子单元4142、操作检测子单元4143和控制子单元4144；

判断子单元4141用于判断与目标掘进机是否通讯正常；

显示子单元4142用于在判断子单元4141判断出与目标掘进机通讯正常时，显示用于监控目标掘进机的监控界面，其中的监控界面中包括目标掘进机的工作状态信息、可移动智能终端的工作状态信息和用于控制目标掘进机工作的控制菜单；

操作检测子单元4143用于检测对控制菜单的控制操作；

控制子单元4144用于根据控制操作控制目标掘进机工作。

本公开实施例提供的可移动智能终端，当进入矿井设定的工作区域内且获取到目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，即可激活自身的掘进机智能控制功能，并可在该掘进机智能控制功能下控制目标掘进机工作。可移动智能终端作为掘进机的控制装置，使控制地点不再是固定不变的，只要是在矿井设定的工作区域内，任意地点均可控制掘进机，控制方式更灵活。同时，可移动智能终端作为控制装置，其专用度大大降低，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，对硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，进一步提高了掘进机控制的灵活度。另一方面，可移动智能终端和掘进机之间采用专用5G网络通信，可以更有效、高速、实时的传递各类信息及控制指令，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

本公开实施例还提供一种掘进机，如图7所示，该掘进机07包括第二5G通信模块71、获取模块72、发送模块73、接收模块74和运转模块75；

第二5G通信模块71用于接入专用5G网络；

获取模块72用于获取当前设置的工作模式，其中的工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

发送模块73用于将当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端，其中的可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内；

接收模块74用于当当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收可移动智能终端发送的用于控制所述掘进机工作的控制指令；

运转模块75，用于根据接收模块74接收的控制指令控制掘进机工作。

本公开实施例提供的掘进机中设置有智能终端模式，当掘进机工作于智能终端模式时，可以接收可移动智能终端发送的用于控制掘进机工作的控制指令，并根据该控制指令工作。一方面，利用可移动智能终端控制掘进机，只要可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内，无论是在该工作区域的哪个地点，都可以控制掘进机，控制方式更灵活；而且，对可移动智能终端硬件的具体厂家、品牌、类型以及机型等没有严格的要求，只要在可移动智能终端上安装用于控制掘进机的远程控制应用程序即可，专用度大大降低。另一方面，掘进机通过专用5G网络与可移动智能终端通信，可以更有效、高速、实时的传递各类数据，提高了掘进机远程控制的实时性和准确性。

本公开实施例提供一种掘进机控制系统，如图8所示，该掘进机控制系统08包括上述实施例所述的可移动智能终端04、上述实施例所述的掘进机07和专用5G基站81，可移动智能终端04和掘进机07通过专用5G基站81通信连接。

为了更加清楚地体现出本公开的目的，在上述实施例的基础上作进一步的举例说明。

图9是本公开实施例提供的一种掘进机控制系统的工作原理示意图，如图9所示，在现有的掘进机电控箱内部增加一款5G通信模块，该5G通信模块不仅可与专用5G基站以无线的形式交互信号，而且还具有标准网口等通讯接口，通过该通讯接口可以与掘进机电控箱内部的控制核心器件建立通讯连接，实现将掘进机直接接入到专用5G网络中，同时实现了通过专用5G网络传输数据的功能。掘进机电控箱是掘进机的核心控制部分，其可以实现图7对应实施例的掘进机所实现的功能，同时，该电控箱还可以与遥控接收装置电连接，利用与遥控接收装置无线连接的遥控器实现掘进机的遥控模式，而且，该电控箱还可以与操作箱电连接，通过操作操作箱来控制掘进机工作，实现掘进机的本地模式。

使用可移动智能终端(例如平板电脑或智能手机等)作为掘进机的远程控制装置，其内部集成掘进机远程控制相关的应用程序，可以通过自身的5G通信模块接入专用5G基站，通过专用5G网络与掘进机进行通信。操作人员使用可移动智能终端在允许的工作区域(设定的工作区域)内任一地点均可对掘进机进行操作控制。

同时，可移动智能终端是在保留原有功能的基础上增加掘进机智能控制功能(远程控制功能)，并按可移动智能终端所处的地点手动或自动调整各功能的有效性。例如，当可移动智能终端处于地面时，可以手动或自动开启可移动智能终端的常规功能，同时关闭其掘进机智能控制功能；当可移动智能终端处于矿井下允许的工作区域内时，可以手动或自动开启掘进机远程控制功能，同时按需求选择是否关闭可移动智能终端的常规功能。

在此基础上，还可以保留原有的远程控制调度室和组网系统，矿井中其他的设备、传感器等可以通过原有的矿子网连接以太网，与远程控制调度室通信。

一般情况下，掘进机具有三种工作模式：本地模式(利用掘进机本地的键盘或操作箱控制)、遥控模式以及远程控制模式，本公开实施例对远程控制模式进行了改进，得到智能终端模式，通过进行参数设置或操作掘进的机身旋钮来选择某一工作模式单独有效。

基于图9所示的原理图，利用可移动智能终端控制掘进机的流程图可参见图10。可移动智能终端在第一次下井使用前要先安装好掘进机远程控制相关应用程序(或APP)，并调试运行，待可移动智能终端所有功能验证通过后方可下井使用。使用时，操作人员携带可移动智能终端下井并前往掘进机工作面，待进入可移动智能终端允许的工作区域内时，可移动智能终端方可手动或自动激活掘进机智能控制功能。在掘进机上设置工作模式，选择智能终端模式，待可移动智能终端与掘进机通讯正常后，可移动智能终端进入监视与控制画面。可移动终端获取掘进机周围环境和工作状态，并获取可移动智能终端的工作状态，待二者均准备就绪并允许开机运行后，使用可移动智能终端开启掘进机并控制其运行工作。

可以理解的是，无论掘进机设置的是哪种工作模式，都可以在可移动智能终端上显示出所设置的工作模式，如果设置的是本地模式或遥控模式，可以在可移动智能终端上显示出当前设置的工作模式及在该工作模式下掘进机的监视画面，只是不能利用该可移动智能终端对掘进机进行控制。

基于上述图2和图3对应的实施例中所描述的掘进机控制方法，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(英文：Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储装置等。该存储介质上存储有计算机指令，用于执行上述图2和图3对应的实施例中所描述的掘进机控制方法，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种掘进机控制方法，其特征在于，应用于可移动智能终端，所述方法包括：

判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；

若是，则获取目标掘进机当前设置的工作模式，所述目标掘进机与所述可移动智能终端通过专用5G网络通信，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

当判断出所述可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且所述目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

在所述掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则控制所述目标掘进机工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能包括：

检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作，根据所述触发操作激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

或者，自动激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二预设规则开启并控制所述目标掘进机工作包括：

判断与所述目标掘进机是否通讯正常；

若是，则显示用于监控所述目标掘进机的监控界面，所述监控界面中包括所述目标掘进机的工作状态信息、所述可移动智能终端的工作状态信息和用于控制所述目标掘进机工作的控制菜单；

检测对所述控制菜单的控制操作；

根据所述控制操作控制所述目标掘进机工作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内之前，所述方法还包括：

安装掘进机远程控制应用程序并调试，所述掘进机远程控制应用程序包括所述掘进机智能控制功能。

5.一种掘进机控制方法，其特征在于，应用于掘进机，所述方法包括：

获取当前设置的工作模式，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

将所述当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端，所述可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内；

当所述当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收所述可移动智能终端发送的用于控制所述掘进机工作的控制指令，并根据所述控制指令进行工作。

6.一种可移动智能终端，其特征在于，包括掘进机控制模块和第一5G通信模块，所述掘进机控制模块包括判断单元、获取单元、激活单元和控制单元；

所述第一5G通信模块用于接入专用5G网络；

所述判断单元用于判断可移动智能终端是否进入矿井设定的工作区域内；

所述获取单元用于获取目标掘进机当前设置的工作模式，所述目标掘进机与所述可移动智能终端通过所述专用5G网络通信，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

所述激活单元用于在所述判断单元判断出所述可移动智能终端进入矿井设定的工作区域内且所述获取模块获取到的所述目标掘进机当前设置的工作模式为智能终端模式时，根据第一预设规则激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

所述控制单元用于在所述掘进机智能控制功能下，根据第二预设规则开启并控制所述目标掘进机工作。

7.根据权利要求6所述的可移动智能终端，其特征在于，所述激活单元包括检测子单元和第一激活子单元，或所述激活单元包括第二激活子单元；

所述检测子单元用于检测对用于选定掘进机智能控制功能的智能控制按键的触发操作；

所述第一激活子单元用于根据所述触发操作激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能；

所述第二激活子单元用于自动激活所述可移动智能终端中的掘进机智能控制功能。

8.根据权利要求6所述的可移动智能终端，其特征在于，所述控制单元包括判断子单元、显示子单元、操作检测子单元和控制子单元；

所述判断子单元用于判断与所述目标掘进机是否通讯正常；

所述显示子单元用于在所述判断子单元判断出与所述目标掘进机通讯正常时，显示用于监控所述目标掘进机的监控界面，所述监控界面中包括所述目标掘进机的工作状态信息、所述可移动智能终端的工作状态信息和用于控制所述目标掘进机工作的控制菜单；

所述操作检测子单元用于检测对所述控制菜单的控制操作；

所述控制子单元用于根据所述控制操作控制所述目标掘进机工作。

9.一种掘进机，其特征在于，包括第二5G通信模块、获取模块、发送模块、接收模块和运转模块；

所述第二5G通信模块用于接入专用5G网络；

所述获取模块用于获取当前设置的工作模式，所述工作模式包括本地模式、遥控模式或智能终端模式；

所述发送模块用于将所述当前设置的工作模式通过专用5G网络发送给可移动智能终端，所述可移动智能终端处于矿井设定的工作区域内；

所述接收模块用于当所述当前设置的工作模式为智能终端模式时，接收所述可移动智能终端发送的用于控制所述掘进机工作的控制指令；

所述运转模块用于根据所述控制指令控制所述掘进机工作。

10.一种掘进机控制系统，其特征在于，包括如权利要求6至8中任一项所述的可移动智能终端、如权利要求9所述的掘进机和专用5G基站，所述可移动智能终端和所述掘进机通过所述专用5G基站通信连接。

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