CN113442863B - 一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆安全技术领域，能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。该方法包括：在第一车辆的转向角与第二车辆的转向角不同且沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据第一车辆的位置信息、第一车辆的转向角、第二车辆的位置信息以及第二车辆的转向角，预测第一车辆与第二车辆的碰撞位置；根据第一车辆的碰撞信息，确定第一车辆的预警级别。本申请的方案通过本车和侧向车辆的转向角能够准确的确定出本车和侧向车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，根据第一车辆的碰撞信息能够确定出预警级别，从而能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。

Description

一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，车辆侧向碰撞的预警是通过安装在车门处的超声波探头，实时测量本车和侧向车辆之间的距离。在本车和侧向车辆之间距离小于预先设定的安全距离阈值时，则确定侧向车辆可能会与本车发生侧向碰撞，从而发出预警提醒本车的驾驶人员。
然而，超声波探头测量的距离有限，无法对距离较远的侧向车辆进行测量，在较远的侧向车辆可能与本车发生侧向碰撞时，导致本车无法进行侧向碰撞的预警。而且安全阈值设置过大时，存在将正常行驶的侧向车辆确定为可能与本车发生侧向碰撞的情况。而当安全阈值设置过小时，存在侧向车辆与本车发生侧向碰撞的情况，无法起到侧向碰撞预警的作用。因此，现有的车辆侧向碰撞预警的准确性较低。
发明内容
本申请提供了一种车辆侧向碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质，能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种车辆侧向碰撞的预警方法，该方法包括：获取第一车辆的速度、该第一车辆的转向角、该第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及该第二车辆的位置信息；上述第二车辆为与上述第一车辆之间的距离小于预设阈值的车辆；上述第一车辆的转向角为上述第一车辆的行驶方向与上述第一车辆行驶的道路之间的夹角；上述第二车辆的转向角为上述第二车辆的行驶方向与上述第二车辆行驶的道路之间的夹角；在上述第一车辆的转向角与上述第二车辆的转向角不同，且沿上述第一车辆的行驶方向与沿上述第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据上述第一车辆的位置信息、上述第一车辆的转向角、上述第二车辆的位置信息以及上述第二车辆的转向角，预测上述第一车辆与上述第二车辆的碰撞位置；根据上述第一车辆的碰撞信息，确定上述第一车辆的预警级别；上述第一车辆的碰撞信息包括上述碰撞位置，或者，上述第一车辆的碰撞信息包括上述第一车辆的速度、上述第一车辆的位置信息和上述碰撞位置。
本申请提供的车辆侧向碰撞的预警方法，先通过第一车辆的转向角与第二车辆的转向角，确定第一车辆与第二车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，再根据车辆的位置信息和车辆的转向角确定出碰撞位置，最后再根据碰撞信息，确定出预警级别。相对于现有技术中通过本车和侧向车辆之前的距离无法准确的判断是否会发生侧向碰撞，本申请的方案通过本车和侧向车辆的转向角能够准确的确定出本车和侧向车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，根据第一车辆的碰撞信息能够确定出预警级别，从而能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。
第二方面，本申请提供了一种车辆侧向碰撞的预警装置，该装置包括：获取单元，用于获取第一车辆的速度、该第一车辆的转向角、该第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及该第二车辆的位置信息；上述第二车辆为与上述第一车辆之间的距离小于预设阈值的车辆；上述第一车辆的转向角为上述第一车辆的行驶方向与上述第一车辆行驶的道路之间的夹角；上述第二车辆的转向角为上述第二车辆的行驶方向与上述第二车辆行驶的道路之间的夹角；确定单元，用于在上述第一车辆的转向角与上述第二车辆的转向角不同，且沿上述第一车辆的行驶方向与沿上述第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据上述第一车辆的位置信息、上述第一车辆的转向角、上述第二车辆的位置信息以及上述第二车辆的转向角，预测上述第一车辆与上述第二车辆的碰撞位置；上述确定单元，还用于根据上述第一车辆的碰撞信息，确定上述第一车辆的预警级别；上述第一车辆的碰撞信息包括上述碰撞位置，或者，上述第一车辆的碰撞信息包括上述第一车辆的速度、上述第一车辆的位置信息和上述碰撞位置。
本申请提供的车辆侧向碰撞的预警装置，先通过第一车辆的转向角与第二车辆的转向角，确定第一车辆与第二车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，再根据车辆的位置信息和车辆的转向角确定出碰撞位置，最后再根据碰撞信息，确定出预警级别。相对于现有技术中通过本车和侧向车辆之前的距离无法准确的判断是否会发生侧向碰撞，本申请的方案通过本车和侧向车辆的转向角能够准确的确定出本车和侧向车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，根据第一车辆的碰撞信息能够确定出预警级别，从而能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。
第三方面，本申请提供一种车辆侧向碰撞的预警设备，该车辆侧向碰撞的预警设备包括存储器和处理器。存储器和处理器耦合。该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，该车辆侧向碰撞的预警设备执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的车辆侧向碰撞的预警方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当该计算机可读存储介质在车辆侧向碰撞的预警设备上运行时，使得该车辆侧向碰撞的预警设备执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的车辆侧向碰撞的预警方法；或者执行如第二方面及其任一种可能的设计方式所述的车辆侧向碰撞的预警方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机指令在车辆侧向碰撞的预警设备上运行时，使该车辆侧向碰撞的预警设备执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的车辆侧向碰撞的预警方法；或者执行如第二方面及其任一种可能的设计方式所述的车辆侧向碰撞的预警方法。
本申请中第三方面至第五方面及其各种实现方式的具体描述，可以参考第一方面、第二方面及其各种实现方式中的详细描述；并且，第三方面至第五方面及其各种实现方式的有益效果，可以参考第一方面、第二方面及其各种实现方式中的有益效果分析，此处不再赘述。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法的流程示意图一；
图2为车辆的行驶状态示意图一；
图3为车辆的行驶状态示意图二；
图4为本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法的流程示意图二；
图5为车辆的行驶状态示意图三；
图6为本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法的流程示意图三；
图7为车辆的制动过程示意图；
图8为本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警装置的硬件结构示意图；
图9为本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
为了便于理解本申请实施例，这里先对本申请实施例涉及到的相关术语进行描述。
目前，车辆侧向碰撞的预警是通过安装在车门处的超声波探头，实时测量本车和侧向车辆之间的距离。在本车和侧向车辆之间距离小于预先设定的安全距离阈值时，则确定侧向车辆可能会与本车发生侧向碰撞，从而发出预警提醒本车的驾驶人员。
然而，超声波探头测量的距离有限，无法对距离较远的侧向车辆进行测量，在较远的侧向车辆可能与本车发生侧向碰撞时，导致本车无法进行侧向碰撞的预警。而且安全阈值设置过大时，存在将正常行驶的侧向车辆确定为可能与本车发生侧向碰撞的情况。而当安全阈值设置过小时，存在侧向车辆与本车发生侧向碰撞的情况，无法起到侧向碰撞预警的作用。因此，现有的车辆侧向碰撞预警的准确性较低。
针对上述问题，本申请提供了一种车辆侧向碰撞的预警方法，相对于现有技术中通过本车和侧向车辆之前的距离无法准确的判断是否会发生侧向碰撞，通过本车和侧向车辆的转向角能够准确的确定出本车和侧向车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，根据碰撞位置能够确定出预警级别，从而能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。
本申请实施例涉及到的车辆可以为轿车、公交、救护车等列车，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法的执行主体为车辆侧向碰撞的预警装置(后续简称为：预警装置)。该预警装置可以应用于安装在车辆的车载设备。
可选的，车载设备可以为电子控制单元(electronic control unit，ECU)。ECU又称“行车电脑”、“车载电脑”，是车辆的专用微机控制器。
下面对本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法进行描述。
如图1所示，该车辆侧向碰撞的预警方法包括：
S101、预警装置获取第一车辆的速度、第一车辆的转向角、第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及第二车辆的位置信息。
第二车辆为与第一车辆之间的距离小于预设阈值的车辆。可选的，预设阈值可以根据实际情况确定，本申请对此并不进行限定。需要说明的是，该预设阈值可以大于超声波探头的测量距离。
例如，以预设阈值为3米为例，与第一车辆之间的距离小于3米的所有车辆均可以称为第二车辆。
可选的，第二车辆的数量可以为一个，也可以为多个，本申请对此并不进行限定。
第一车辆的转向角为第一车辆的行驶方向与第一车辆行驶的道路之间的夹角。第二车辆的转向角为第二车辆的行驶方向与第二车辆行驶的道路之间的夹角。
可选的，当第一车辆行驶的道路为直线时，第一车辆的转向角为第一车辆的行驶方向与第一车辆行驶的道路的水平方向之间的夹角。当第一车辆行驶的道路为曲线时，第一车辆的转向角为第一车辆的行驶方向与第一车辆行驶的道路的切线之间的夹角。
示例性的，如图2所示，以第一车辆和第二车辆行驶的道路为直线为例，在世界坐标系中，第一车辆和第二车辆行驶的道路的范围为直线C和直线D之间的范围，由于直线C和直线D与x轴平行，因此道路的水平方向即为x轴方向。第一车辆01的位置坐标为A(x1，y1)，第一车辆01的速度为v1，v1的方向即为第一车辆01的行驶方向。第一车辆01的转向角θ1即为v1的方向与x轴的夹角。第二车辆02的位置坐标为B(x2，y2)，第二车辆02的速度为v2，v2的方向即为第二车辆02的行驶方向。第二车辆02的转向角θ2即为v2的方向与x轴的夹角。
可选的，预警装置可以通过高精地图获取第一车辆的位置信息。
可选的，第一车辆的位置信息可以为第一车辆的位置坐标。第一车辆的位置坐标所在的坐标系为世界坐标系。
可选的，预警装置可以通过第一车辆上的车载通讯单元(on board uni t，OBU)获取第一车辆的速度、第一车辆的转向角。
进一步的，第一车辆的车载通讯单元可以通过第一车辆上的传感器得到第一车辆的速度、第一车辆的转向角。
可选的，预警装置可以通过第一车辆上的路侧设备单元(road side uni t，RSU)获取第二车辆的位置信息以及第二车辆的转向角。
可选的，第二车辆可以通过高精地图获取第二车辆的位置信息。
可选的，第二车辆的位置信息可以为第二车辆的位置坐标。第二车辆的位置坐标所在的坐标系为世界坐标系。
进一步的，预警装置还可以通过第一车辆上的路侧设备单元获取第二车辆的速度。
可选的，第二车辆可以通过第二车辆上的车载通讯单元OBU获取第二车辆的速度、第二车辆的转向角。
进一步的，第二车辆的车载通讯单元可以通过第二车辆上的传感器得到第二车辆的速度、第二车辆的转向角。
可选的，第二车辆上的路侧设备单元可以将第二车辆的位置信息、第二车辆的速度、第二车辆的转向角发送给第一车辆上的路侧设备单元。
S102、预警装置确定第一车辆的转向角与第二车辆的转向角是否相同。
在预警装置确定第一车辆的转向角与第二车辆的转向角相同的情况下，继续执行S103；在预警装置确定第一车辆的转向角与第二车辆的转向角不同的情况下，继续执行S104。
S103、预警装置确定第一车辆与第二车辆不会发生碰撞。
在预警装置确定第一车辆的转向角与第二车辆的转向角相同的情况下，可以确定第一车辆与第二车辆的平行行驶，则可以确定第一车辆与第二车辆的不会发生侧向碰撞。
现有技术在第一车辆与第二车辆的侧向距离较近时，即使第一车辆与第二车辆是平行行驶，也会确定第一车辆与第二车辆会发生侧向碰撞。而本申请的方案在第一车辆的转向角与第二车辆的转向角相同时，即第一车辆与第二车辆是平行行驶，即使第一车辆与第二车辆的侧向距离较近，也可以确定第一车辆与第二车辆不会发生侧向碰撞，因此，本申请的车辆侧向碰撞预警的准确性更高。
S104、预警装置确定沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向是否存在交点。
在预警装置确定沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向不存在交点的情况下，继续执行上述S103；在预警装置确定沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，继续执行S105。
S105、预警装置根据第一车辆的位置信息、第一车辆的转向角、第二车辆的位置信息以及第二车辆的转向角，预测第一车辆与第二车辆的碰撞位置。
在预警装置确定第一车辆的转向角与第二车辆的转向角不同，且确定沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，可以确定第一车辆与第二车辆的并不是平行行驶，且第一车辆与第二车辆的可能会发生侧向碰撞。
示例性的，结合图2，如图3所示，第一车辆与第二车辆的碰撞位置M即为沿着第一车辆01的行驶方向以及沿着第一车辆02的行驶方向的交点。
碰撞位置M的位置坐标(xm，ym)，可以根据下述公式一和公式二确定。
公式一：
Figure BDA0003132103010000071
公式二：
Figure BDA0003132103010000072
其中，xm为碰撞位置M在世界坐标系中x轴方向上的坐标，ym为碰撞位置M在世界坐标系中y轴方向上的坐标，x1第一车辆01在世界坐标系中x轴方向上的坐标，y1为第一车辆01在世界坐标系中y轴方向上的坐标，θ1为第一车辆01的转向角θ1，x2第二车辆02在世界坐标系中x轴方向上的坐标，y2为第二车辆02在世界坐标系中y轴方向上的坐标，θ2为第二车辆02的转向角θ2。
S106、预警装置根据第一车辆的碰撞信息，确定第一车辆的预警级别。
可选的，第一车辆的碰撞信息可以包括碰撞位置。
可选的，第一车辆的碰撞信息还可以包括第一车辆的速度、第一车辆的位置信息和碰撞位置。
可选的，预警级别可以包括第一级别、第二级别、第三级别或第四级别。第一级别、第二级别、第三级别以及第四级别的危险程度不同。第四级别的危险程度最高。
可选的，第四级别的危险程度可以高于第一级别的危险程度、第二级别的危险程度或第三级别的危险程度中的任意一个。
可选的，第四级别的危险程度高于第三级别的危险程度，第三级别的危险程度高于第二级别的危险程度，第二级别的危险程度高于第一级别的危险程度。例如，第四级别可以为高危险，第三级别可以为中危险，第二级别可以为低危险，第一级别可以为安全。
可选的，在第一车辆的碰撞信息包括第一车辆的速度、第一车辆的位置信息以及碰撞位置的情况下，预警装置可以根据第一车辆的速度、第一车辆的位置信息以及碰撞位置，确定第一车辆的预警级别。
可选的，结合图1，如图4所示，上述S106可以包括S1061-S1063。
S1061、预警装置根据第一车辆的速度和第一车辆的最大制动加速度，确定第一车辆的制动距离。
第一车辆的最大制动加速度，即第一车辆在减速制动时，第一车辆所能达到的最大加速度。不同的车辆，其最大制动加速度不同。
可选的，第一车辆的最大制动加速度可以根据车辆本身的运行状况确定，也可以根据第一车辆出厂时状况的确定。
可选的，第一车辆的制动距离包括驾驶人员的反应时间内第一车行驶过的距离、制动器的协调时间内第一车行驶过的距离、制动加速度增长时间内第一车行驶过的距离、持续制动时间内第一车行驶过的距离以及刹车距离裕度。
即第一车辆的制动时间包括驾驶人员的反应时间、制动器的协调时间、制动加速度增长时间、持续制动时间。
驾驶人员的反应时间，即驾驶员识别出危险并做出刹车决定的反应时间。在驾驶人员的反应时间中，第一车辆保持匀速直线运动。
制动器的协调时间，即从驾驶人员接触第一车辆的制动器到制动器开始制动，中间存在弹簧片的可压缩空间。在制动器的协调时间内，第一车辆仍保持匀速直线运动。
制动加速度增长时间，即当制动器开始制动，到制动器产生最大制动加速度的过程中，加速度随着时间的增加而均匀增加。在制动加速度增长时间内，第一车辆进行变减速直线运动。
持续制动时间，即制动器已到达最大制动加速度并维持最大制动加速度的时间。在持续制动时间内，车辆进行匀减速直线运动。
刹车距离裕度，即当车辆刹车停止时，避免和前车碰撞而需要保持的安全裕度。刹车距离裕度可根据实际情况进行设置，本申请对此并不进行限定。
示例性的，如图5所示，第一车辆的制动时间包括驾驶人员的反应时间ta、制动器的协调时间tb、制动加速度增长时间tc、持续制动时间td。amax为第一车辆的最大制动加速度。在驾驶人员的反应时间ta和制动器的协调时间tb内，第一车辆的制动加速度为零。在制动加速度增长时间tc内，第一车辆的制动加速度从零增加到最大制动加速度amax。在持续制动时间td内，第一车辆的制动加速度为最大制动加速度amax。
驾驶人员的反应时间ta内第一车行驶过的距离Sa可以根据下述公式四确定。
公式四：Sa＝v1·ta；
其中，v1为预警装置获取的第一车辆的速度。
制动器的协调时间tb内第一车行驶过的距离Sb可以根据下述公式五确定。
公式五：Sb＝v1·tb；
其中，v1为预警装置获取的第一车辆的速度。
制动加速度增长时间tc内第一车辆行驶过的距离Sc可以通过下述公式六至公式八确定。
公式六：
Figure BDA0003132103010000091
其中，a为制动加速度增长时间tc内第一车辆的加速度，amax为第一车辆的最大制动加速度。
公式七：
Figure BDA0003132103010000092
其中，vc为制动加速度增长时间tc内第一车辆的速度，v1为预警装置获取的第一车辆的速度，amax为第一车辆的最大制动加速度。
公式八：
Figure BDA0003132103010000093
其中，Sc为制动加速度增长时间tc内第一车辆行驶过的距离，v1为预警装置获取的第一车辆的速度，amax为第一车辆的最大制动加速度。
持续制动时间td内第一车辆行驶过的距离Sd可以通过下述公式九至公式十确定。
公式九：
Figure BDA0003132103010000094
其中，vd为持续制动时间td内第一车辆的速度，v1为预警装置获取的第一车辆的速度，amax为第一车辆的最大制动加速度，tc为制动加速度增长时间。
公式十：
Figure BDA0003132103010000101
其中，Sd为持续制动时间td内第一车辆行驶过的距离，vd为持续制动时间td内第一车辆的速度，v1为预警装置获取的第一车辆的速度，amax为第一车辆的最大制动加速度，tc为制动加速度增长时间。
第一车辆的制动距离S可以根据下述公式十一确定。
公式十一：
Figure BDA0003132103010000102
其中，Sa为驾驶人员的反应时间ta内第一车行驶过的距离，Sb为制动器的协调时间tb内第一车行驶过的距离，Sc为制动加速度增长时间tc内第一车辆行驶过的距离，Sd为持续制动时间td内第一车辆行驶过的距离，S0为刹车距离裕度。
S1062、预警装置根据第一车辆的位置信息以及碰撞位置，确定第一车辆的碰撞距离。
第一车辆的碰撞距离即第一车辆的当前位置与碰撞位置之间的距离。
可选的，预警装置可以根据第一车辆的位置坐标与碰撞位置坐标，确定出第一车辆的碰撞距离。
第一车辆的碰撞距离可以根据下述公式三确定。
公式三：
Figure BDA0003132103010000103
其中，SAM为第一车辆01的碰撞距离，x1第一车辆01在世界坐标系中x轴方向上的坐标，y1为第一车辆01在世界坐标系中y轴方向上的坐标，θ1为第一车辆01的转向角θ1，x2第二车辆02在世界坐标系中x轴方向上的坐标，y2为第二车辆02在世界坐标系中y轴方向上的坐标，θ2为第二车辆02的转向角θ2。
S1063、预警装置根据第一车辆的碰撞距离以及第一车辆的制动距离，确定第一车辆的预警级别。
可选的，预警装置根据第一车辆的碰撞距离以及第一车辆的制动距离，确定第一车辆的预警级别包括预警装置根据第一车辆的碰撞距离和第一车辆的制动距离确定预警指数，预警指数用于表征第一车辆的不同程度的危险情况。再根据预警指数以及预设预警指数确定第一车辆侧向碰撞的预警级别。
预设预警指数μ，可以为0-1之间的数值。预设预警指数μ的具体数值可以根据实际情况确定，本申请对此并不进行限定。
示例性的，预警指数可以通过下述公式十二确定。
公式十二：
Figure BDA0003132103010000111
其中，α为预警指数，SAM为第一车辆的碰撞距离，Sd为上述持续制动时间td内第一车辆行驶过的距离，S为第一车辆的制动距离。
当预警指数α≧1时，表示第一车辆处在安全距离，预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为第一级别，即安全。
可选的，在预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为安全的情况下，预警装置可以不进行提示。
当μ﹤α﹤1时，表示第一车辆处在低危险之中，预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为第二级别，即低危险。
可选的，在预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为低危险的情况下，由于有刹车距离裕度S0，所以第一车辆无需紧急制动，此时预警装置可以使用仪表盘或抬头可视区域警报灯闪烁提醒驾驶人员。
当0﹤α﹤μ时，表示第一车辆处在中危险之中，预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为第三级别，即中危险。
可选的，在预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为中危险的情况下，由于有刹车距离裕度S0，所以第一车辆仍然无需紧急制动，此时预警装置可以通过高频率、大音量的警报声提醒驾驶人员尽快完成制动操作。
当α﹤0时，表示第一车辆处在高危险之中，预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为第四级别，即高危险。
可选的，在预警装置确定第一车辆侧向碰撞的预警级别为高危险的情况下，预警装置可以监控驾驶人员有无制动动作，若驾驶人员无制动动作，则预警装置可以启动自动紧急制动。
可选的，结合图1，如图6所示，在上述S106之前，本申请实施例提供的车辆侧向碰撞的预警方法还可以包括S107。
S107、预警装置确定碰撞位置是否位于第一车辆行驶的道路的范围内。
在预警装置确定碰撞位置位于道路的范围之外的情况下，继续执行S108；在预警装置确定碰撞位置位于道路的范围内的情况下，继续执行S106。
可选的，预警装置可以根据碰撞位置的位置坐标确定碰撞位置是否位于道路的范围内。
S108、预警装置确定第一车辆的预警级别为第四级别。
在预警装置确定碰撞位置位于道路的范围之外的情况下，则可以确定第一车辆的方位有误，即可以确定第一车辆的预警级别为第四级别。例如，确定第一车辆的预警级别为高危险。
示例性的，结合图3，如图7所示，第一车辆01与第二车辆02的碰撞位置M位于第一车辆01行驶的道路的范围之外(即M点位于直线C与直线D的范围之外)，即碰撞位置位于道路的范围之外。
可选的，在预警装置确定第一车辆的预警级别为第四级别(高危险)时，可以向第一车辆的驾驶人员进行高频率、大音量的语音提示，也可以使用仪表盘或抬头可视区域警报灯闪烁进行提醒，还可以监控驾驶人员有无制动动作，若驾驶人员没有无制动动作，则预警装置启动自动紧急制动。
本申请提供的车辆侧向碰撞的预警方法，先通过第一车辆的转向角与第二车辆的转向角，确定第一车辆与第二车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，再根据车辆的位置信息和车辆的转向确定出碰撞位置，最后再根据碰撞信息，确定出预警级别。本申请的方案通过本车和侧向车辆的转向角能够准确的确定出本车和侧向车辆是否会发生碰撞，在可能发生碰撞的情况下，根据第一车辆的碰撞信息能够确定出预警级别，从而能够提高车辆侧向碰撞预警的准确性。
上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
如图8所示，本申请实施例提供一种车辆侧向碰撞的预警设备800。该车辆侧向碰撞的预警设备800可以包括至少一个处理器801，通信线路802，存储器803，通信接口804。
具体的，处理器801，用于执行存储器803中存储的计算机执行指令，从而实现终端的步骤或动作。
处理器801可以是一个芯片。例如，可以是现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(application specificintegrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(microcontroller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，PLD)或其他集成芯片。
通信线路802，用于在上述处理器801与存储器803之间传输信息。
存储器803，用于存储执行计算机执行指令，并由处理器801来控制执行。
存储器803可以是独立存在，通过通信线路802与处理器相连接。存储器803可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)。应注意，本文描述的系统和设备的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
通信接口804，用于与其他设备或通信网络通信。其中，通信网络可以是以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，或无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。
需要指出的是，图8中示出的结构并不构成对该车辆侧向碰撞的预警设备的限定，除图8所示部件之外，该车辆侧向碰撞的预警设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图9所示，本申请实施例提供一种车辆侧向碰撞的预警装置900。该车辆侧向碰撞的预警900可以包括获取单元901和确定单元902。
获取单元901，用于获取第一车辆的速度、第一车辆的转向角、第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及第二车辆的位置信息。例如，结合图1，获取单元901可以用于执行S101。
确定单元902，用于在第一车辆的转向角与第二车辆的转向角不同，且沿第一车辆的行驶方向与沿第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据第一车辆的位置信息、第一车辆的转向角、第二车辆的位置信息以及第二车辆的转向角，预测第一车辆与第二车辆的碰撞位置。例如，结合图1，确定单元902可以用于执行步骤S104。
确定单元902，还用于根据第一车辆的碰撞信息，确定第一车辆的预警级别。例如，结合图1，确定单元902可以用于执行步骤S105。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在实际实现时，获取单元901和确定单元902可以由图8所示的处理器801调用存储器803中的程序代码来实现。其具体的执行过程可参考图1、图4、图6所示的车辆侧向碰撞的预警方法中方法部分的描述，这里不再赘述。
本申请另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在车辆侧向碰撞的预警设备上运行时，使得车辆侧向碰撞的预警设备执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆侧向碰撞的预警设备执行的各个步骤。
在本申请另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当指令在车辆侧向碰撞的预警设备上运行时，使得车辆侧向碰撞的预警设备执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆侧向碰撞的预警设备执行的各个步骤。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆侧向碰撞的预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一车辆的速度、所述第一车辆的转向角、所述第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及所述第二车辆的位置信息；所述第二车辆为与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值的车辆；所述第一车辆的转向角为所述第一车辆的行驶方向与所述第一车辆行驶的道路之间的夹角；所述第二车辆的转向角为所述第二车辆的行驶方向与所述第二车辆行驶的道路之间的夹角；
在所述第一车辆的转向角与所述第二车辆的转向角不同，且沿所述第一车辆的行驶方向与沿所述第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的转向角、所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆的转向角，预测所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞位置；
根据所述第一车辆的碰撞信息，确定所述第一车辆的预警级别；所述第一车辆的碰撞信息包括所述碰撞位置，或者，所述第一车辆的碰撞信息包括所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置信息和所述碰撞位置；
在所述第一车辆的碰撞信息包括所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置信息和所述碰撞位置的情况下，所述根据所述第一车辆的碰撞信息，确定所述第一车辆的预警级别，包括：
根据所述第一车辆的速度和所述第一车辆的最大制动加速度，确定所述第一车辆的制动距离；
根据所述第一车辆的位置信息以及所述碰撞位置，确定所述第一车辆的碰撞距离；
根据所述第一车辆的碰撞距离以及所述第一车辆的制动距离，确定所述第一车辆的预警级别；不同的所述碰撞距离以及所述制动距离，对应的预警级别不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警方法还包括：
在所述第一车辆的转向角与所述第二车辆的转向角相同，或沿所述第一车辆的行驶方向与沿所述第二车辆的行驶方向不存在交点的情况下，确定所述第一车辆与所述第二车辆不会发生碰撞。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预警级别包括第一级别、第二级别、第三级别和第四级别，所述第四级别的危险程度最高，在所述第一车辆的碰撞信息包括所述碰撞位置的情况下，所述根据所述第一车辆的碰撞信息，确定所述第一车辆的预警级别包括：
在所述碰撞位置位于所述第一车辆行驶的道路的范围之外的情况下，确定所述第一车辆的预警级别为所述第四级别。
4.一种车辆侧向碰撞的预警装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一车辆的速度、所述第一车辆的转向角、所述第一车辆的位置信息、第二车辆的转向角以及所述第二车辆的位置信息；所述第二车辆为与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值的车辆；所述第一车辆的转向角为所述第一车辆的行驶方向与所述第一车辆行驶的道路之间的夹角；所述第二车辆的转向角为所述第二车辆的行驶方向与所述第二车辆行驶的道路之间的夹角；
确定单元，用于在所述第一车辆的转向角与所述第二车辆的转向角不同，且沿所述第一车辆的行驶方向与沿所述第二车辆的行驶方向存在交点的情况下，根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的转向角、所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆的转向角，预测所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞位置；
所述确定单元，还用于根据所述第一车辆的碰撞信息，确定所述第一车辆的预警级别；所述第一车辆的碰撞信息包括所述碰撞位置，或者，所述第一车辆的碰撞信息包括所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置信息和所述碰撞位置；
在所述第一车辆的碰撞信息包括所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置信息和所述碰撞位置的情况下，确定单元还用于：
根据所述第一车辆的速度和所述第一车辆的最大制动加速度，确定所述第一车辆的制动距离；
根据所述第一车辆的位置信息以及所述碰撞位置，确定所述第一车辆的碰撞距离；
根据所述第一车辆的碰撞距离以及所述第一车辆的制动距离，确定所述第一车辆的预警级别；不同的所述碰撞距离以及所述制动距离，对应的预警级别不同。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
在所述第一车辆的转向角与所述第二车辆的转向角相同，或沿所述第一车辆的行驶方向与沿所述第二车辆的行驶方向不存在交点的情况下，确定所述第一车辆与所述第二车辆不会发生碰撞。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述预警级别包括第一级别、第二级别、第三级别和第四级别，所述第四级别的危险程度最高，在所述第一车辆的碰撞信息包括所述碰撞位置的情况下，所述确定单元还用于：
在所述碰撞位置位于所述第一车辆行驶的道路的范围之外的情况下，确定所述第一车辆的预警级别为所述第二级别。
7.一种车辆侧向碰撞的预警设备，其特征在于，所述车辆侧向碰撞的预警设备包括存储器和处理器；所述存储器和所述处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述车辆侧向碰撞的预警设备执行如权利要求1-3中任意一项所述的车辆侧向碰撞的预警方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在车辆侧向碰撞的预警设备上运行时，使得所述车辆侧向碰撞的预警设备执行如权利要求1-3中任意一项所述的车辆侧向碰撞的预警方法。
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