CN113226971A - 用于提升装置的调平系统 - Google Patents

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CN113226971A
CN113226971A CN201980086629.3A CN201980086629A CN113226971A CN 113226971 A CN113226971 A CN 113226971A CN 201980086629 A CN201980086629 A CN 201980086629A CN 113226971 A CN113226971 A CN 113226971A
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actuator
leveling
arm
actuators
traction element
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E·D·哈肯伯格
H·西瓦苏布拉马尼安
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Oshkosh Corp
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Oshkosh Corp
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Abstract

一种提升装置(10)包括：基座(12)，其具有第一端(20)和相对的第二端(30)；第一臂(111)，其枢转地联接到第一端；第二臂(131)，其枢转地联接到第一端；第三臂(151)，其枢转地联接到相对的第二端；第四臂(171)，其枢转地联接到相对的第二端；以及调平组件。该调平组件包括：在第一臂和第一端之间延伸的第一致动器(200)、在第二臂和第一端之间延伸的第二致动器(220)、在第三臂和相对的第二端之间延伸的第三致动器(240)、在第四臂和相对的第二端之间延伸的第四致动器(260)；以及控制器(410)，该控制器被配置为控制第一致动器、第二致动器、第三致动器和第四致动器以在(i)装货、运输或存储模式和(ii)操作模式之间重新配置调平组件。

Description

用于提升装置的调平系统
相关专利申请的交叉引用
本申请要求于2018年11月5日提交的美国临时专利申请No.62/755,882、2019年3月4日提交的美国临时专利申请No.62/813,547以及2019年3月4日提交的美国临时专利申请No.62/813,550的权益。通过引用的方式将它们全部并入本文。
背景技术
传统的吊杆起重机可以包括底盘、联接到底盘的转台以及吊杆组件。吊杆组件可以包括枢转地连接到转台的一个或多个吊杆部分。提升缸相对于转台提升一个或多个吊杆部分，从而提升联接到吊杆组件的器具(例如，作业平台、叉子等)。。
发明内容
一个实施例涉及一种提升装置。所述提升装置包括：基座，所述基座具有第一端和相对的第二端；第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端；第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端；第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述相对的第二端；第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述相对的第二端；以及调平组件。所述调平组件包括：第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述相对的第二端之间延伸；第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述相对的第二端之间延伸；以及控制器，所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以在(i)装货、运输或存储模式与(ii)操作模式之间重新配置所述调平组件，在所述装货、运输或存储模式中，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂中的每一者以向上倾斜的角度远离所述基座延伸，在所述操作模式中，所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的至少两个致动器的延伸和缩回被独立地控制以便于调平所述基座。
另一实施例涉及一种提升装置，所述提升装置包括：基座，所述基座具有第一端和第二端；第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端并且包括联接到所述第一臂的第一牵引元件；第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端并且包括联接到所述第二臂的第二牵引元件；第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述第二端并且包括联接到所述第三臂的第三牵引元件；第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述第二端并且包括联接到所述第四臂的第四牵引元件；第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述第二端之间延伸；第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述第二端之间延伸；以及控制器。所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以分别使所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂枢转经过一运动范围，在该运动范围中，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂(i)在处于第一取向时相对于水平以向上倾斜的角度远离所述基座延伸，而(ii)在处于第二取向时相对于所述水平以向下倾斜的角度远离所述基座延伸。
又一实施例涉及一种提升装置，所述提升装置包括：基座，所述基座具有第一端和第二端；第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端并且包括联接到所述第一臂的第一牵引元件；第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端并且包括联接到所述第二臂的第二牵引元件；第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述第二端并且包括联接到所述第三臂的第三牵引元件；第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述第二端并且包括联接到所述第四臂的第四牵引元件；第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述第二端之间延伸；第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述第二端之间延伸；以及控制器。所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以分别使所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂枢转经过一运动范围，以维持所述基座水平。所述控制器被配置为在所述提升装置正被驱动时朝向中间行程位置驱动所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器，同时继续维持所述基座水平。
该发明内容仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。结合附图，在本文阐述的详细描述中，本文描述的装置或过程的其它方面、发明特征和优点将变得显而易见，其中相同的附图标记指代相同的元件。
附图说明
图1是根据示例性实施例的具有底盘、调平系统、转台和吊杆的提升装置的立体图。
图2是根据示例性实施例的图1的提升装置的底盘和调平系统的前视立体图。
图3是根据示例性实施例的图2的底盘和调平系统的俯视图。
图4是根据示例性实施例的图2的底盘和调平系统的第一侧视图。
图5是根据示例性实施例的图2的底盘和调平系统的第二侧视图。
图6是根据示例性实施例的图2的底盘和调平系统的前视图。
图7是根据示例性实施例的图2的底盘和调平系统的后视图。
图8是根据另一示例性实施例的图1的提升装置的底盘和调平系统的前视立体图。
图9是根据示例性实施例的图8的底盘和调平系统的侧立体图。
图10是根据示例性实施例的图8的底盘和调平系统的仰视立体图。
图11是根据示例性实施例的图8的底盘和调平系统的俯视图。
图12和图13是根据另一示例性实施例的图1的提升装置的底盘和调平系统的各种俯视图。
图14至图17是根据示例性实施例的图1的提升装置的转向系统的各种视图。
图18至图21是根据示例性实施例的图1的提升装置的压力传感器组件的各种视图。
图22至图24是根据示例性实施例的图1的提升装置的底盘的布线特征的各种视图。
图25是根据示例性实施例的用于图1的提升装置的调平系统的致动器回路的示意图。
图26是根据示例性实施例的处于第一配置的图1的提升装置的调平系统的示意性框图。
图27是根据示例性实施例的处于第二配置的图1的提升装置的调平系统的示意性框图。
图28是根据示例性实施例的处于第三配置的图1的提升装置的调平系统的示意性框图。
图29是根据示例性实施例的处于第四配置的图1的提升装置的调平系统的示意性框图。
图30是根据示例性实施例的图1的提升装置的控制系统的示意性框图。
图31是根据示例性实施例的处于装货、运输或存储模式的图1的提升装置的侧视图。
图32是根据示例性实施例的用于在自动调平模式期间对底盘高度进行对中(centering)的方法的框图。
图33是根据示例性实施例的用于在自动调平模式期间启动驱动命令切断(cutout)的方法的框图。
图34是根据示例性实施例的用于从自动调平模式切换到高速驱动模式的方法的框图。
具体实施方式
在转到详细示出某些示例性实施例的附图之前，应当理解，本公开不限于在说明书中阐述或在附图中示出的细节或方法。还应当理解的是，本文所使用的术语仅用于描述的目的，而不应被认为是限制性的。
根据示例性实施例，提升装置包括底盘、调平系统和通过调平系统联接到底盘的多个牵引元件。调平系统被配置为在提升装置静止不动的同时和/或移动(例如，正被驱动等)的同时相对于重力维持提升装置的底盘水平(例如，平的、水平等)。根据示例性实施例，调平系统包括第一调平组件、第二调平组件、第三调平组件和第四调平组件。所述第一调平组件、所述第二调平组件、所述第三调平组件和所述第四调平组件中的每一者均包括：(i)相应的拖拽臂，所述拖拽臂具有枢转地联接到所述底盘的第一端；(ii)相应的牵引元件，所述牵引元件联接到所述相应的拖拽臂的相对的第二端；以及(iii)相应的枢转致动器，所述枢转致动器定位成相对于所述底盘选择性地枢转所述拖拽臂和与其相关联的所述牵引元件。
在一些实施例中，拖拽臂被成形为使枢转致动器的行程最大化。在一些实施例中，枢转致动器包括联接到其缸的压力组件，该压力组件具有保护压力组件和/或缸的压力传感器的罩或盖。在一些实施例中，所述拖拽臂中的一个或多个包括联接至其并连接至其牵引元件的转向致动器。具有转向致动器的拖拽臂可以具有板(例如，成角度板等)，该板从拖拽臂延伸并经过其转向致动器。在一些实施例中，所述拖拽臂中的两个包括转向致动器。在一些实施例中，所有的拖拽臂都包括转向致动器。在一些实施例中，底盘限定通向底盘的内部腔室的一个或多个端口。底盘可以包括选择性地包围一个或多个端口的一个或多个面板。在一些实施例中，底盘包括一个或多个布线特征，所述一个或多个布线特征有助于将多个软管和/或配线从内部腔室整齐地和有效地传递到枢转致动器、转向致动器和/或驱动致动器(例如，驱动牵引元件的致动器等)。在一些实施例中，所述提升装置包括转向传感器，所述转向传感器定位成监测所述牵引元件相对于所述牵引元件与所述拖拽臂之间的枢转轴线的转向角。
根据示例性实施例，提升装置可在多个模式下操作，所述多个模式包括(i)装货、运输或存储模式；以及(ii)操作模式。操作模式可以包括自适应振荡模式、自动调平模式和/或高速驱动模式。在装货、运输或存储模式和操作模式之间的转换可以使用离散制动模式来执行。操作模式可以包括主动控制调平系统的两个或更多个枢转致动器。举例来说，所述提升装置可包括控制器，所述控制器配置为通过选择性地且自适应地流体地联接所述第一调平组件、所述第二调平组件、所述第三调平组件和所述第四调平组件的所述枢转致动器中的两个枢转致动器同时维持所述枢转致动器中的其它两个致动器流体分离而在所述自适应振荡模式中操作所述调平系统。两个流体分离的致动器可以由控制器独立地和主动地控制。
如本文所使用的术语“前”、“后”、“左”和“右”是提供参考的相对术语，并且不一定旨在是限制性的。“主动控制”利用处理电路或控制器使阀、泵、马达等接合以选择性地使一致动器(例如，液压缸等)与其他致动器独立地延伸、缩回等。“被动控制”指的是允许某一致动器进行致动器延伸、缩回等但是该延伸、缩回不使用处理电路或控制器调节。在这种被动控制期间，两个致动器可以流体地联接，使得两个致动器“自由浮动”，然而，可以向流体联接的致动器添加流体或从流体联接的致动器移除流体，以增加或减小流体联接的致动器的“虚拟枢转点”的高度，如本文更详细地描述的。
如图1至图13所示，被示为提升装置10的提升装置(例如，空中作业平台、伸缩臂叉车、吊杆起重机、剪刀式起重机等)包括被示出为提升基座12的底盘。在其他实施例中，提升装置10是另一种类型的车辆(例如消防设备、军用车辆、消防设备、机场营救消防(“ARFF”)卡车、吊杆卡车、垃圾车、叉车等)。如图1所示，提升基座12支撑可旋转结构(示出为转台14)和吊杆组件(示出为吊杆40)。根据示例性实施例，转台14可相对于提升基座12旋转。在一个实施例中，转台14包括位于转台14后部的配重。在其他实施例中，配重以其他方式定位和/或其重量的至少一部分以其他方式分布在整个提升装置10中(例如，分布在提升基座12上、分布在悬吊杆40的一部分上等)。
如图1至图13所示，提升基座12的示出为前端20的第一端和示出为后端30的相对的第二端由多个牵引元件(示出为牵引元件16)支撑。根据图1至图13所示的示例性实施例，牵引元件16包括车轮。在其它实施例中，牵引元件16包括履带元件。如图2、图3、图6和图11至图15所示，提升装置10包括示出为驱动致动器18的多个驱动器。根据示例性实施例，驱动致动器18中的每一个都被定位成便于独立地且选择性地驱动牵引元件16中的一个牵引元件以移动提升装置10。如图3、图6和图11所示，提升装置10仅包括定位成驱动前牵引元件16的驱动致动器18。如图12和图13所示，提升装置10包括定位成驱动前牵引元件16和后牵引元件16的驱动致动器18。在一些实施例中，提升装置10包括多个制动器(制动器46等，例如，每个牵引元件16一个致动器)，所述制动器定位成独立地且选择性地限制每个牵引元件16的旋转。
如图1所示，吊杆40包括第一吊杆部分和第二吊杆部分，第一吊杆部分被示出为下吊杆50，第二吊杆部分被示出为上吊杆70。在其它实施例中，吊杆40包括不同数量和/或布置的吊杆部分(例如，一个、三个等)。根据示例性实施例，吊杆40是铰接式吊杆组件。在一个实施例中，上吊杆70在长度上短于下吊杆50。在其它实施例中，上吊杆70在长度上比下吊杆50长。根据另一个示例性实施例，吊杆40是伸缩铰接式吊杆组件。作为示例，下吊杆50和/或上吊杆70可以包括多个伸缩吊杆部分，该多个伸缩吊杆部分被配置为沿着其纵向中心线延伸和缩回，以选择性地增加和减小吊杆40的长度。
如图1所示，下吊杆50具有第一端(例如，下端等)(示出为基端52)和相对的第二端(示出为中间端54)。下吊杆50的底端52在接头(示出为下吊杆枢轴56)处枢转地联接(例如，销接等)至转台14。如图1所示，吊杆40包括示出为下提升缸60的第一致动器(例如，气动缸、电致动器、液压缸等)。下提升缸60具有联接到转台14的第一端和联接到下吊杆50的相对的第二端。根据示例性实施例，下提升缸60被定位成使下吊杆50相对于转台14围绕下吊杆枢轴56升高和降低。
如图1所示，上吊杆70具有示出为中间端72的第一端和示出为器具端74的相对的第二端。上吊杆70的中间端72在接头(示出为上吊杆枢轴76)处枢转地联接(例如，销接等)至下吊杆50的中间端54。如图1所示，吊杆40包括器具(示出为平台组件92)，该器具通过延伸臂(示出为悬臂90)联接到上吊杆70的器具端74。在一些实施例中，悬臂90被配置为便于平台组件92围绕横向轴线枢转(例如，使平台组件92向上和向下枢转等)。在一些实施例中，悬臂90被配置为便于平台组件92围绕竖直轴线枢转(例如，使平台组件92向左和向右枢转等)。在一些实施例中，悬臂90构造成便于平台组件92相对于上吊杆70的器具端74延伸和缩回。如图1所示，吊杆40包括示出为上提升缸80的第二致动器(例如，气动缸、电致动器、液压缸等)。根据示例性实施例，上提升缸80定位成使上吊杆70和平台组件92相对于下吊杆50围绕上吊杆枢轴76致动(例如，提升、旋转、升高等)。
根据示例性实施例，平台组件92是被特别地配置成支撑一个或多个工人的结构。在一些实施例中，平台组件92包括被配置成由工人使用的附件或工具。这样的工具可以包括气动工具(例如，冲击扳手、喷枪、射钉枪、棘轮等)、等离子体切割器、焊机、聚光灯等。在一些实施例中，平台组件92包括用于从平台组件92控制提升装置10(例如，转台14、吊杆40等)的操作的控制面板。在其他实施例中，平台组件92包括附件和/或工具(例如，叉车叉等)或由附件和/或工具(例如，叉车叉等)代替。
如图1至图15所示，提升装置10包括示出为调平系统100的底盘调平组件。根据示例性实施例，调平系统100被配置成便于相对于重力保持提升装置10的提升基座12、转台14和/或平台组件92水平(例如，在静止不动时、在不平坦和/或倾斜的地面上行驶时、在操作吊杆40时等)。如图2至图8和图10至图15所示，调平系统100包括：第一调平组件，其被示出为右前调平组件110，并被枢转地联接到提升基座12的前端20的右侧；第二调平组件，其被示出为左前调平组件130，并被枢转地联接到提升基座12的前端20的左侧；第三调平组件，其被示出为右后调平组件150，并被枢转地联接到提升基座12的后端30的右侧；以及第四调平组件，其被示出为右后调平组件170，并被枢转地联接到提升基座12的后端30的左侧。根据示例性实施例，右前调平组件110、左前调平组件130、右后调平组件150和左后调平组件170便于提供提升基座12的前端20和后端30的两个自由运动度(例如，俯仰和滚动调节等)。
如图9至图13、图18、图19和图22所示，提升基座12包括：第一板，其被示出为前板13；第二板，其被示出为后板15，并与前板13间隔开；第三板，其被示出为右侧板17，并沿着其右侧边缘在前板13和后板15之间延伸；第四板，其被示出为左侧板19，与右侧板17间隔开，并且沿着其左侧边缘在前板13和后板15之间延伸；第五板，其被示出为顶板21，并在前板13、后板15、右侧板17和左侧板19的的顶部边缘之间延伸；以及第六板，其被示出为底板23，与顶板21间隔开，并且在前板13、后板15、右侧板17和左侧板19的底部边缘之间延伸。如图9和图22所示，前板13、后板15、右侧板17、左侧板19、顶板21和底板23协作地限定提升基座12的内部腔体，该内部腔体被示出为内部腔室25。如图9、图10、图18和图19所示，右侧板17和左侧板19各自限定示出为进入端口27的开口，所述开口提供对定位在内部腔室25内的部件(例如，电子器件、液压回路等)的选择性进入，并且便于更容易的组装和维护。在其它实施例中，右侧板17或左侧板19中的仅一个限定进入端口27。如图10、图18和图19所示，提升基座12包括被示出为门29的面板，所述面板可拆卸地联接到右侧板17和左侧板19，以选择性地封闭进入端口27并且便于选择性地进入内部腔室25。
如图2至图6和图9所示，提升基座12包括：第一联接器，其被示出为右上枢轴22，并被联接到提升基座12的前端20的右上部分；第二联接器，其被示出为左上枢轴24，并被联接到提升基座12的前端20的左上部分；第三联接器，其被示出为右下枢轴26，并被联接到提升基座12的前端20的右下部分；以及第四联接器，其被示出为左下枢轴28，并被联接到提升基座12的前端20的左下部分。根据示例性实施例，(i)右上枢轴22和右下枢轴26至少部分地由右侧板17形成；(ii)左上枢轴24和左下枢轴28至少部分地由左侧板19形成；以及(iii)右上枢轴22、左上枢轴24、右下枢轴26和左下枢轴28从前板13延伸。如图2至图5、图7和图9所示，提升基座12包括：第五联接器，其被示出为右上枢轴32，并被联接到提升基座12的后端30的右上部分；第六联接器，其被示出为左上枢轴34，并被联接到提升基座12的后端30的左上部分；第七联接器，其被示出为右下枢轴36，并被联接到提升基座12的后端30的右下部分；以及第八联接器，其被示出为左下枢轴38，并被联接到提升基座12的后端30的左下部分。根据示例性实施例，(i)右上枢轴32和右下枢轴36至少部分地由右侧板17形成；(ii)左上枢轴34和左下枢轴38至少部分地由左侧板19形成；以及(iii)右上枢轴32、左上枢轴34、右下枢轴36和左下枢轴38从后板15延伸。
如图2、图3、图5、图6、图8和图10至图15所示，右前调平组件110包括第一臂，其被示出为右前拖拽臂111，并具有示出为纵向构件112的第一部分和从纵向构件112延伸的示出为横向构件114的第二部分。根据示例性实施例，横向构件114以基本上垂直于纵向构件112的角度延伸(例如，使得右前拖拽臂111为“L形”等)。在其它实施例中，横向构件114相对于纵向构件112以钝角(例如，大于90度等)的角度延伸。根据示例性实施例，纵向构件112和横向构件114一体地形成或以其它方式永久地联接到彼此(例如，焊接等)，使得右前拖拽臂111具有整体结构。在其它实施例中，纵向构件112和横向构件114紧固在一起(例如，使用螺栓等)。
如图2、图3、图5、图6、图8和图10至图15所示，右前拖拽臂111包括：(i)第一联接器，其被示出为基座联接器116，并定位在纵向元件112的自由端处；以及(ii)第二联接器，其被示出为牵引元件联接器118，并定位在横向元件114的自由端处。如图5所示，基座联接器116被配置成与右下枢轴26接口，以将右前拖拽臂111枢转地联接到提升基座12的前端20。如图2、图3、图6和图11至图15所示，牵引元件联接器118被配置成与驱动致动器18中的相应一个驱动致动器接口，使得驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与其对应(例如，联接到该相应一个驱动致动器、由该相应一个驱动致动器18驱动，等等)的牵引元件16枢转地联接(例如，销接、围绕由枢转点限定的竖直轴线等)到右前拖拽臂111的横向构件114。
如图2、图3、图6、图8和图10至图15所示，右前拖拽臂111包括：(i)第三联接器，其被示出为调平致动器联接器120，并沿着右前拖拽臂111的内边缘/表面定位在纵向构件112与横向构件114之间的界面附近；以及(ii)第四联接器，其被示出为转向致动器联接器122，并沿着右前拖拽臂111的横向构件114的外边缘/表面定位。如图2、图3、图5、图6、图8和图11至图13所示，右前调平组件110包括示出为右前调平致动器200的第一调平致动器，所述第一调平致动器具有：(i)第一端，其被示出为基座端202，并被枢转地联接到提升基座12的右上枢轴22；以及(ii)相对的第二端，其被示出为臂端204，并被枢转地联接到右前拖拽臂111的调平致动器联接器120。根据示例性实施例，右前调平致动器200被定位成便于相对于提升基座12的前端20围绕右下枢轴26(例如，围绕由此限定的横向轴线等)独立地且选择性地枢转右前拖拽臂111。根据示例性实施例，右前调平致动器200是或包括液压缸。在其它实施例中，右前调平致动器200是或包括另一类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图2、图3、图6和图12至图15所示，右前调平组件110包括被示出为右前转向致动器210的第一转向致动器，其具有：(i)第一端，其被示出为第一端212，并被枢转地联接到右前拖拽臂111的转向致动器联接器122；以及(ii)相对的第二端，其被示出为第二端214，并被枢转地联接到驱动致动器18中的相应一个驱动致动器(例如，右前驱动致动器等)。根据示例性实施例，右前转向致动器210被定位成便于相对于右前拖拽臂111围绕牵引元件联接器118(例如，围绕由此限定的竖直轴线等)独立地且选择性地枢转(即，转向)驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与该相应驱动致动器对应的牵引元件16。根据示例性实施例，右前转向致动器210是或包括液压缸。在其它实施例中，右前转向致动器210是或包括另一种类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图2至图4、图6、图8和图10至图15所示，左前调平组件130包括被示出为左前拖拽臂131的第二臂，其具有第一部分(示出为纵向构件132)和第二部分(示出为横向构件134)，该第二部分从纵向构件132延伸。根据示例性实施例，横向构件134以基本上垂直于纵向构件132的角度延伸(例如，使得左前拖拽臂131为“L形”等)。在其它实施例中，横向构件134以相对于纵向构件132成钝角(例如，大于90度等)的角度延伸。根据示例性实施例，纵向构件132和横向构件134一体地形成或以其他方式永久地联接到彼此(例如，焊接等)。这样，左前拖拽臂131具有整体结构。在其它实施例中，纵向构件132和横向构件134紧固在一起(例如，使用螺栓等)。
如图2至图4、图6、图8和图10至图15所示，左前拖拽臂131包括：(i)被示出为基座联接器136的第一联接器，其定位在纵向元件132的自由端处；以及(ii)被示出为牵引元件联接器138的第二联接器，其定位在横向元件134的自由端处。如图4所示，基座联接器136被配置成与左下部枢轴28接口，以将左前拖拽臂131枢转地联接到提升基座12的前端20。如图3、图6和图11至图15所示，牵引元件联接器138被配置成与驱动致动器18中的相应一个驱动致动器接口，使得驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与其对应(例如，联接到驱动致动器18、由相应一个驱动致动器驱动，等等)的牵引元件16枢转地联接(例如，销接、围绕由枢转点限定的竖直轴线等)到左前拖拽臂131的横向构件134。
如图2、图3、图6、图8和图10至图15所示，左前拖拽臂131包括：(i)第三联接器，其被示出为调平致动器联接器140，并沿着左后拖拽臂131的内边缘/表面定位在纵向构件132与横向构件134之间的界面附近；以及(ii)第四联接器，其被示出为转向致动器联接器142，并沿着左前拖拽臂131的横向构件134的外边缘/表面定位。如图2至图4、图6、图8和图11至图13中所示，左前调平组件130包括第二调平致动器，其被示出为左前调平致动器220，并具有：(i)第一端(示出为基座端222)，其被枢转地联接到提升基座12的左上枢轴24；以及(ii)相对的第二端(示出为臂端224)，其被枢转地联接到左前拖拽臂131的调平致动器联接器140。根据示例性实施例，左前调平致动器220被定位成便于左前拖拽臂131相对于提升基座12的前端20绕左下枢轴28(例如，围绕由此限定的横向轴线等)独立地且选择性地枢转。根据示例性实施例，左前调平致动器220是或包括液压缸。在其它实施例中，左前调平致动器220是或包括另一类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图2、图3、图6和图12至图15所示，左前调平组件130包括第二转向致动器，其被示出为左前转向致动器230，并具有：(i)第一端，其被示出为第一端232，并被枢转地联接到左前拖拽臂131的转向致动器联接器142；以及(ii)相对的第二端，其被示出为第二端234，并被枢转地联接到驱动致动器18中的相应一个驱动致动器(例如，左前驱动致动器等)。根据示例性实施例，左前转向致动器230被定位成便于驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与该响应于一个驱动致动器对应的牵引元件16相对于左前拖拽臂131绕牵引元件联接器138(例如，围绕由此限定的竖直轴线等)独立地且选择性地枢转(即，转向)。根据示例性实施例，左前转向致动器230是或包括液压缸。在其他实施例中，左前转向致动器230是或包括另一种类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图3、图5、图7和图10至图13所示，右后调平组件150包括第三臂，其被示出为右后拖拽臂151，并具有示出为纵向构件152的第一部分和从纵向构件152延伸的第二部分，该第二部分被示出为横向构件154。根据示例性实施例，横向构件154以基本上垂直于纵向构件152的角度延伸(例如，使得右后拖拽臂151为“L形”等)。在其它实施例中，横向构件154以相对于纵向构件152成钝角(例如，大于90度等)的角度延伸。根据示例性实施例，纵向构件152和横向构件154一体地形成或以其他方式永久地联接到彼此(例如，焊接等)，使得右后拖拽臂151具有整体结构。在其它实施例中，纵向构件152和横向构件154紧固在一起(例如，使用螺栓等)。
如图3、图5、图7、图8和图10至图13所示，右后拖拽臂151包括：(i)第一联接器，其被示出为基座联接器156，并定位在纵向构件152的自由端处；以及(ii)第二联接器，其被示出为牵引元件联接器158，并定位在横向构件154的自由端处。如图5所示，基座联接器156被配置成与右下枢轴36接口，以将右后拖拽臂151枢转地联接到提升基座12的后端30。如图3、图7、图8、图10和图11所示，牵引元件联接器158被配置成与牵引元件16中的相应一个牵引元件(例如，右后牵引元件等)接口。使得牵引元件16中的相应一个牵引元件的定向是固定的(例如，不可转向，等等)。如图12和图13中所示，牵引元件联接器158可替代地被配置成与驱动致动器18中的相应一个驱动致动器接口，使得驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与该相应一个驱动致动器对应(例如，联接到该相应一个驱动致动器，由该相应一个驱动致动器驱动，等等)的牵引元件16枢转地联接(例如，销接、围绕由枢转点限定的竖直轴线等)至右后拖拽臂151的横向构件154。
如图3、图8和图10至图13所示，右后拖拽臂151包括第三联接器，其被示出为调平致动器联接器160，该第三联接器沿着右后拖拽臂151的内边缘/表面定位在纵向构件152与横向构件154之间的界面附近。如图3、图5、图7、图8和图11至图13中所示，右后调平组件150包括第三调平致动器，其被示出为右后调平致动器240，并具有：(i)第一端(示出为基座端242)，其被枢转地联接到提升基座12的右上枢轴32；以及(ii)相对的第二端(示出为臂端244)，其被枢转地联接到右后拖拽臂151的调平致动器联接器160。根据示例性实施例，右后调平致动器240定位成便于独立地且选择性地使右后后臂151相对于提升基座12的后端30围绕右下枢轴36(例如，围绕由此限定的横向轴线等)枢转。根据示例性实施例，右后调平致动器240是或包括液压缸。在其它实施例中，右后调平致动器240是或包括另一类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图12和图13所示，右后拖拽臂151包括第四联接器，其被示出为转向致动器联接器162，并沿着右后拖拽臂151的横向构件154的外边缘/表面定位。如图12和图13所示，右后调平组件150包括第三转向致动器，其被示出为右后转向致动器250，并具有：(i)枢转地联接到右后拖拽臂151的转向致动器联接器162的第一端；和(ii)枢转地联接到驱动致动器18中的相应一个驱动致动器(例如，右后驱动致动器等)的相对的第二端。根据示例性实施例，右后转向致动器250被定位成便于相对于右后拖拽臂151绕牵引元件联接器158(例如，围绕由此限定的竖直轴线等)独立地且选择性地枢转(即，转向)与驱动致动器18中的一个相应驱动致动器和与该一个相应驱动致动器对应的牵引元件16。根据示例性实施例，右后转向致动器250是或包括液压缸。在其它实施例中，右后转向致动器250是或包括另一种类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图2至图4、图7、图8和图10至图13所示，左后调平组件170包括第四臂，其被示出为左后拖拽臂171，并具有示出为纵向元件172的第一部分和从纵向元件172延伸的第二部分，该第二部分示出为横向元件174。根据示例性实施例，横向构件174以基本上垂直于纵向构件172的角度延伸(例如，使得左后后臂171为“L形”等)。在其它实施例中，横向构件174以相对于纵向构件172成钝角(例如，大于90度等)的角度延伸。根据示例性实施例，纵向构件172和横向构件174一体地形成或以其他方式永久地联接到彼此(例如，焊接等)，使得左后拖拽臂171具有整体结构。在其它实施例中，纵向构件172和横向构件174紧固在一起(例如，使用螺栓等)。
如图2至图4、图7、图8和图10至图13所示，左后拖拽臂171包括：(i)第一联接器，其被示出为底座联接器176，并定位在纵向元件172的自由端处；以及(ii)第二联接器，其被示出为牵引元件联接器178，并定位在横向元件174的自由端处。如在图2和图4中所示，基座联接器176被配置成与左下枢轴38接口，以将左后臂171枢转地联接到提升基座12的后端30。如图3、图7、图8、图10和图11所示，牵引元件联接器178被配置成与牵引元件16中的相应一个牵引元件(例如，左后牵引元件等)接口，使得牵引元件16中的相应一个牵引元件的定向是固定的(例如，不可转向，等等)。如图12和图13所示，牵引元件联接器178可替代地被配置成与驱动致动器18中的相应一个驱动致动器接口，使得驱动致动器18中的相应一个驱动致动器和与该相应一个驱动致动器对应(例如，联接到该相应一个驱动致动器、由该相应一个驱动致动器驱动，等等)的牵引元件16枢转地联接(例如，销接、围绕由枢转点限定的竖直轴线等)至左后拖拽臂171的横向构件174。
如图2、图3和图10至图13所示，左后拖拽臂171包括第三联接器，其被示出为调平致动器联接器180，该第三联接器沿着左后拖拽臂171的内边缘/表面定位在纵向构件172与横向构件154之间的界面附近。如图2至图4、图7、图8和图11至图13所示，左后调平组件170包括第四调平致动器，其被示出为左后调平致动器260，该第四调平致动器具有：(i)第一端，其被示出为基座端262，并枢转地联接到提升基座12的左上枢轴34；以及(ii)相对的第二端，其被示出为臂端264，并枢转地联接到左后拖拽臂171的调平致动器联接器180。根据示例性实施例，左后调平致动器260定位成便于独立地且选择性地使左后拖拽臂171相对于提升基座12的后端30绕左下枢轴38(例如，围绕由此限定的横向轴线等)枢转。根据示例性实施例，左后调平致动器260是或包括液压缸。在其它实施例中，左后调平致动器260是或包括另一种类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
如图12和图13所示，左后拖拽臂171包括第四联接器，其被示出为转向致动器联接器182，并沿着左后拖拽臂171的横向构件174的外边缘/表面定位。如图12和图13所示，左后调平组件170包括第四转向致动器，其被示出为左后转向致动器270，并具有：(i)枢转地联接到左后拖拽臂171的转向致动器联接器182的第一端；和(ii)枢转地联接到驱动致动器18中的相应一个驱动致动器(例如，左后驱动致动器等)的相对的第二端。根据示例性实施例，左后转向致动器270被定位成便于相对于左后拖拽臂171绕牵引元件联接器178(例如，围绕由此限定的竖直轴线等)独立地且选择性地枢转(即，转向)驱动致动器18中的相应驱动致动器和与该相应一个驱动致动器对应的牵引元件16。根据示例性实施例，左后转向致动器270是或包括液压缸。在其他实施例中，左后转向致动器270是或包括另一种类型的致动器(例如，气动缸、电致动器等)。
根据在图2、图3、图6、图7和图11中示出的示例性实施例，右前转向致动器210和左前转向致动器230便于提供双轮转向。在这样的实施例中，右后拖拽臂151和左后后臂171可以具有与右前拖拽臂111和左前拖拽臂131不同的形状(例如，由于具有不可转向的牵引元件等)。根据图12和图13所示的示例性实施例，右前转向致动器210、左前转向致动器230、右后转向致动器250和左后转向致动器270有利于提供四轮驱动。在这样的实施例中，右后拖拽臂151和左后拖拽臂171可以具有与右前拖拽臂111和左前拖拽臂131相同或基本相同的形状，使得后拖拽臂和前拖拽臂是可互换的。在其他实施例中，提升装置10不包括右前转向致动器210、左前转向致动器230、右后转向致动器250和左后转向致动器270。在这样的实施例中，可以使用滑移转向来控制提升装置10的方向。
如图8和图10至图15所示，右前拖尾臂111包括第一成角度部分(示出为成角度板124)，其沿着横向构件114的底部设置并且具有第一延伸部(示出为成角度突出部126)，该第一延伸部向横向构件114的前方延伸并经过右前转向致动器210。如图8和图10至图15所示，左前拖拽臂131包括第二成角度部分(示出为成角度板144)，其沿着横向构件134的底部设置并且具有第二延伸部(示出为成角度突出部146)，该第二延伸部向横向构件134的前方延伸并经过左前转向致动器230。如图10所示，右后拖拽臂151包括沿横向构件154的底部设置的第三成角度部分(示出为成成角度板164)。在一些实施例中，如图12和图13所示，成角度板164具有第三延伸部(示出为成角度突出部166)，该第三延伸部向横向构件154的前方延伸并经过右后转向致动器250。如图10所示，左后拖拽臂171包括沿横向构件174的底部设置的第四成角度部分(示出为成角度板184)。在一些实施例中，如图12和图13所示，成角度板184具有第四延伸部(示出为角突出部186)，该第四延伸部向横向构件174的前方延伸并经过左后转向致动器270。
根据示例性实施例，成角度突出部126、成角度突出部146、成角度突出部166和成角度突出部186被配置(例如，定位、成形等)成分别保护右前转向致动器210、左前转向致动器230、右后转向致动器250和左后转向致动器270。根据示例性实施例，成角度板124、成角度板144、成角度板164和成角度板184被配置(例如，定位、成形等)为改善提升基座12的离地间隙。根据示例性实施例，右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后拖拽臂171的形状在提升装置10处于180度的侧斜面上时提供大约八英寸的离地间隙。
根据示例性实施例，右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后后臂171被成形为优化右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260的行程。这种优化的一个示例在图19中示出。具体地说，如图19所示，右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后后臂171被成形为使得(i)右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260可以完全缩回，并且(ii)右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后后臂171可以充分地枢转，以在提升基座12的底板23和地面之间提供最小的接地间隙h。根据示例性实施例，最小接地间隙h为三英寸或更小(例如，3、2.75、2.5、2.25、2、1.5、1.25、1、0.75、0.5英寸等)。根据示例性实施例，底板23是由金属材料(例如，钢等)制造的实心板。这种实心板通过防止进入和损坏提升基座12的内部来提供增加的保护。
如图9和图22至图24所示，提升基座12的前板13和后板15均包括多个布线特征(被示出为布线特征31)。如图22至图24中所示，每个布线特征31限定了孔口(被示出为通孔33)，并且包括延伸板(示出为突片35)，该延伸板：(i)定位在通孔33的底部处；并且(ii)从前板13或后板15延伸到提升基座12的内部腔室25中。如图23和图24所示，布线特征31的通孔33被配置为便于将被示出为软管和/或配线37的软管和/或配线从提升基座12的内部腔室25穿过前板13和/或后板15传送到定位在提升基座12外部的提升装置10的各种部件(例如，驱动致动器18、右前调平致动器200、右前转向致动器210、左前调平致动器220、左前转向致动器230、右后调平致动器240、右后转向致动器250、左后调平致动器260、左后转向致动器270、传感器等)。软管和/或配线37可以包括用于液压回路以便于提升装置10的液压操作部件进行操作的软管、用于气动回路以便于提升装置10的气动操作部件进行操作的软管、和/或用于便于提升装置10的电操作部件(例如，用于致动器回路300等)进行操作的电气配线。如图23和图24所示，软管和/或配线37中的多个单独的软管和/或配线位于突片35上，并且突片35便于使用保持元件(示出为保持器39)选择性地将软管和/或配线37中的多个单独的软管和/或配线保持在一起。如图22所示，每个突片35沿着其边缘限定示出为凹口41的凹口，以防止保持器39从突片35滑落。保持器39可包括带、维可牢带、弹性带、扎线带和/或另一合适的保持元件，以将软管和/或配线37固定到突片35。
根据示例性实施例，右前转向致动器210、左前转向致动器230、右后转向致动器250和左后转向致动器270各自具有单独的输入(例如，液压输入等)，以便于精确的转向几何控制。如图14至图17所示，提升装置10包括多个转向传感器(被示出为转向传感器280)。如图17所示，转向传感器280中的每一个转向传感器都定位在相应的销(示出为主销42)上面，该相应的销将驱动致动器18中的一个驱动致动器围绕枢转轴线(示出为转向轴线44)枢转地联接到右前拖拽臂111的牵引元件联接器118、左前拖拽臂131的牵引元件联接器138、右后拖拽臂151的牵引元件联接器158以及左后拖拽臂171的牵引元件联接器178中的一者。根据示例性实施例，转向传感器280被配置为获取转向数据以便于监测每个牵引元件16的当前位置(例如，围绕转向轴线44的旋转角度等)。如图16和图17所示，转向传感器280中的每一个转向传感器包括：被示出为传感器主体282的主体，该主体在主销42的中心处保持静止不动；被示出为主轴284的主轴，该主轴联接到主销42的顶部并且与其一起围绕转向轴线44旋转；被示出为凸台286的延伸部，该延伸部从主轴284延伸；以及被示出为旋转臂288的臂，该臂附接到主轴284并且由凸台286保持束缚。根据示例性实施例，旋转臂288包括设置在其中的内部弹簧和传感器轴。内部弹簧被定位成将传感器轴偏置在凸台286内，以确保与其恒定的接触和输出。
如图18至图21所示，右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的每一者都包括被示出为压力传感器组件290的压力传感器组件。如图20中所示，压力传感器组件290中的每一个压力传感器组件包括：(i)被示出为压力传感器安装块体292的第一块体，该第一块体被配置为联接到右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一个致动器的缸的第一端；以及(ii)被示出为压力传感器安装块体294的第二块体，该第二块体被配置为联接到右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一个致动器的所述缸的相对的第二端。根据示例性实施例，压力传感器安装块体292和压力传感器安装块体294被配置成便于将一个或多个压力传感器(例如，负载传感器408等)联接对应的调平致动器以便于获取关于右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的每一者内的孔侧压力和/或杆端压力的压力数据。在一些实施例中，压力传感器安装块体292和/或压力传感器安装块体294被配置成均便于将多个压力传感器(例如，每个两个压力传感器等)联接至对应的调平致动器(例如，每个调平致动器总共四个或更多个压力传感器等)。
如图18、图19和图21所示，压力传感器组件290中的每一者包括示出为盖296的罩。根据示例性实施例，每个盖296：(i)选择性地联接(例如，经由紧固件、卡扣配合等)到相应调平致动器的压力传感器安装块体292和压力传感器安装块体294；以及(ii)沿着相应调平致动器的缸延伸，以为压力传感器和/或缸提供保护。
如图1和图2所示，提升装置10包括被示出为致动器回路300的致动器回路和被示出为提升装置控制系统400的控制系统。根据示例性实施例，致动器回路300包括被配置成便于操作右前调平致动器200、右前转向致动器210、左前调平致动器220、左前转向致动器230、右后调平致动器240、右后转向致动器250、左后调平致动器260、左后转向致动器270和/或驱动致动器18(例如，驱动它们的延伸和/或缩回等)的液压回路(例如，在相应致动器中的一个或多个包括液压缸等的实施例中)。在其他实施例中，致动器回路300附加地或替代地包括电路(例如，在致动器中的一个或多个包括电致动器等的实施例中)和/或气动回路(例如，在致动器中的一个或多个包括气动缸等的实施例中)。根据示例性实施例，提升装置控制系统400被配置为控制致动器回路300的操作，并由此控制右前调平致动器200、右前转向致动器210、左前调平致动器220、左前转向致动器230、右后调平致动器240、右后转向致动器250、左后调平致动器260、左后转向致动器270和/或驱动致动器18(例如，它们的延伸和/或缩回；提升基座12的俯仰、滚动和/或高度调节，等等)。
根据图25和图30中所示的示例性实施例，致动器回路300包括右前调平致动器200、右前转向致动器210、左前调平致动器220、左前转向致动器230、右后调平致动器240和左后调平致动器260。在一些实施例中，致动器回路300另外包括右后转向致动器250和左后转向致动器270。如图25和图30所示，致动器回路300还包括：第一调平模块，其被示出为右前调平模块310；第一浮动模块，其被示出为右前浮动模块312；第二调平模块，其被示出为左前调平模块330；第二浮动模块，其被示出为左前浮动模块332；第三调平模块，其被示出为右后调平模块350；第三浮动模块，其被示出为右后浮动模块352；第四调平模块，其被示出为左后调平模块370；第四浮动模块，其被示出为左后浮动模块372；第一转向模块，其被示出为右前转向模块380；以及第二转向模块，其被示出为左前转向模块382。在一些实施例中(例如，致动器回路300包括右后转向致动器250和左后转向致动器270等的实施例)，如图30所示，致动器回路300另外包括第三转向模块和第四转向模块，第三转向模块被示出为右后转向模块384，第四转向模块被示出为左后转向模块386。
如图25所示，右前调平模块310(例如，阀、阀组件等)与右前调平致动器200相关联并且流体地联接到右前调平致动器200。根据示例性实施例，右前调平模块310流体地联接到流体源(例如，液压罐、液压泵等)，并且被配置为便于右前调平致动器200的延伸和缩回操作(例如，通过向右前调平致动器200提供液压流体或从右前调平致动器200释放液压流体等)。右前调平模块310因此便于主动地且选择性地使与右前调平致动器200相关联的右前拖拽臂111围绕右下枢轴26枢转。如图25所示，左前调平模块330(例如，阀、阀组件等)与左前调平致动器220相关联并且流体地联接到左前调平致动器220。根据示例性实施例，左前调平模块330流体地联接到流体源并且被配置成便于左前调平致动器220的延伸和缩回操作(例如，通过向左前调平致动器220提供液压流体或从左前调平致动器220释放液压流体等)。因此，左前调平模块330有助于主动地且选择性地使与左前调平致动器220相关联的左前拖拽臂131围绕左下枢轴28枢转。
如图25所示，右后调平模块350(例如，阀、阀组件等)与右后调平致动器240相关联并且流体地联接到右后调平致动器240。根据示例性实施例，右后调平模块350流体地联接到流体源并且被配置成便于右后调平致动器240的延伸和缩回操作(例如，通过向右后调平致动器240提供液压流体或从右后调平致动器240释放液压流体等)。右后调平模块350因此便于主动地且选择性地使与右后调平致动器240相关联的右后拖拽臂151围绕右下枢轴36枢转。如图25所示，左后调平模块370(例如，阀、阀组件等)与左后调平致动器260相关联并且流体地联接到左后调平致动器260。根据示例性实施例，左后调平模块370流体地联接到流体源并且被配置成便于左后调平致动器260的延伸和缩回操作(例如，通过向左后调平致动器260提供液压流体或从左后调平致动器260释放液压流体等)。左后调平模块370因此便于主动地且选择性地使与左后调平致动器260相关联的左后拖拽臂171绕左下枢轴38枢转。
如图25所示，右前浮动模块312包括：第一浮阀，其被示出为右前浮阀314；第一浮阀控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为右前缩回浮动控制件316；和第二浮动控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为右前延伸浮动控制件318。根据示例性实施例，右前浮阀314可在第一状态(例如，接合、分离、在作用模式期间等)和第二状态(例如，分离、接合、在浮动模式期间等)下操作。在第一状态中，(i)右前浮阀314被配置为将右前调平致动器200与左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260流体地隔离或流体地分离；并且(ii)右前调平致动器200的延伸和缩回可独立地且主动地控制(例如，经由右前调平模块310等)。在第二状态下，(i)右前浮阀314配置成将右前调平致动器200流体地联接到左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一个致动器(例如，基于哪个调平组件还具有处于第二状态的浮阀等)，并且(ii)右前调平致动器200的延伸和缩回是被动可控的(即，右前调平致动器200自由浮动)。在一些实施例中，右前浮阀314是可变阀(例如比例阀等)，该可变阀可以在完全打开和完全关闭之间的各种位置操作。这种可变阀可以便于控制右前调平致动器200“浮动”的速率(例如，如果打开比关闭更多，则浮动得更快等)。
根据示例性实施例，将右前调平致动器200与其它调平致动器(即，左前调平致动器220、右后调平致动器240或左后调平致动器260)中的相应一个致动器流体地联接使得两个致动器模仿其中旋转(即，滚动)围绕中心销自由地发生的常规销接轴(pinned axle)的功能，然而，在这里，该中心销是“虚拟枢转点”。根据示例实施例，右前缩回浮动控制件316和右前延伸浮动控制件318(独立于与和右前调平致动器200流体联接的调平致动器相关联的浮动控制件或与该控制件组合地)被配置成分别从或向流体联接的调平致动器(即，左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一者以及右前调平致动器200)选择性地移除或添加流体以分别通过减小或增加在两个流体联接的调平致动器之间流动的流体量而分别减小或增加两个流体联接的调平致动器的虚拟枢转点相对于地面的高度。
如图25所示，左前浮动模块332包括：第二浮阀，其被示出为左前浮阀334；和第一浮阀控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为左前缩回浮动控制件336；和第二浮动控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为左前延伸浮动控制件338。根据示例性实施例，左前浮阀334可在第一状态(例如，接合、分离、在作用模式期间等)和第二状态(例如，分离、接合、在浮动模式期间等)下操作。在第一状态下，(i)左前浮阀334被配置为将左前调平致动器220与右前调平致动器200、右后调平致动器240和左后调平致动器260流体地隔离或流体地分离，并且(ii)左前调平致动器220的延伸和缩回可独立地且主动地控制(例如，经由左前调平模块330等)。在第二状态下，(i)左前浮阀334被配置成将左前调平致动器220流体地联接到右前调平致动器200、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一个致动器(例如，基于哪个调平组件还具有处于第二状态的浮阀等)，并且(ii)左前调平致动器220的延伸和缩回是被动可控的(即，左前调平致动器220自由浮动)。在一些实施例中，左前浮阀334是可变阀(例如比例阀等)，该可变阀可以在完全打开和完全关闭之间的各种位置操作。这种可变阀可以便于控制左前调平致动器220“浮动”的速率(例如，如果打开比关闭更多，则浮动得更快等)。
根据示例性实施例，将左前调平致动器220与其它调平致动器(即，右前调平致动器200、右后调平致动器240或左后调平致动器260)中的相应一个致动器流体地联接使得两个致动器模仿其中旋转(即，滚动)围绕中心销自由地发生的常规销接轴的功能，然而，在这里，该中心销是“虚拟枢转点”。根据示例实施例，左前缩回浮动控制件336和左前延伸浮动控制件338(独立于与和左前调平致动器220流体联接的调平致动器相关联的浮动控制件或与该控制件组合地)被配置成分别从或向流体联接的调平致动器(即，右前调平致动器200、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的相应一者以及左前调平致动器220)选择性地移除或添加流体以分别通过减小或增加在两个流体联接的调平致动器之间流动的流体量而分别减小或增加两个流体联接的调平致动器的虚拟枢转点相对于地面的高度。
如图25所示，右后浮动模块352包括：第三浮阀，其被示出为右后浮阀354；第一浮阀控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为右后缩回浮动控制件356；和第二浮动控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为右后延伸浮动控制件358。根据示例性实施例，右后浮阀354可在第一状态(例如，接合、分离、在作用模式期间等)和第二状态(例如，分离、接合、在浮动模式期间等)下操作。在第一状态下，(i)右后浮阀354被配置为将右后调平致动器240与右前调平致动器200、左前调平致动器220和左后调平致动器260流体地隔离或流体地分离，并且(ii)右后调平致动器240的延伸和缩回可独立地且主动地控制(例如，经由右后调平模块350等)。在第二状态下，(i)右后浮阀354被配置成将右后调平致动器240流体地联接到右前调平致动器200、左前调平致动器220和左后调平致动器260中的相应一个致动器(例如，基于哪个调平组件还具有处于第二状态的浮阀等)，并且(ii)右后调平致动器240的延伸和缩回是被动可控的(即，右后调平致动器240自由浮动)。在一些实施例中，右后浮阀354是可变阀(例如比例阀等)，该可变阀可以在完全打开和完全关闭之间的各种位置操作。这样的可变阀可以便于控制右后调平致动器240“浮动”的速率(例如，如果打开比关闭更多，则更快地浮动等)。
根据示例性实施例，将右后调平致动器240与其它调平致动器(即，右前调平致动器200、左前调平致动器220或左后调平致动器260)中的相应一个致动器流体地联接使得两个致动器模仿其中旋转(即，滚动)围绕中心销自由地发生的常规销接轴的功能，然而，在这里，该中心销是“虚拟枢转点”。根据示例实施例，右后缩回浮动控制件356和右后延伸浮动控制件358(独立于与和右后调平致动器240流体联接的调平致动器相关联的浮动控制件或与该控制件组合地)被配置成分别从或向流体联接的调平致动器(即，右前调平致动器200、左前调平致动器220和左后调平致动器260中的相应一者以及右后调平致动器240)选择性地移除或添加流体以分别通过减小或增加在两个流体联接的调平致动器之间流动的流体量而分别减小或增加两个流体联接的调平致动器的虚拟枢转点相对于地面的高度。
如图25所示，左后浮动模块372包括：第四浮阀，其被示出为左后浮阀374；第一浮动控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为左后缩回浮动控制件376；和第二浮动控制件(例如，阀、阀组件等)，其被示出为左后延伸浮动控制件378。根据示例性实施例，左后浮阀374可在第一状态(例如，接合、分离、在作用模式期间等)和第二状态(例如，分离、接合、在浮动模式期间等)下操作。在第一状态下，(i)左后浮阀374被配置为将左后调平致动器260与右前调平致动器200、左前调平致动器220和右后调平致动器240流体地隔离或流体地分离，并且(ii)左后调平致动器260的延伸和缩回可独立地且主动地控制(例如，经由左后调平模块370等)。在第二状态下，(i)左后浮阀374配置成将左后调平致动器260流体地联接到右前调平致动器200、左前调平致动器220和右后调平致动器240中的相应一个致动器(例如，基于哪个调平组件还具有处于第二状态的浮阀等)，并且(ii)左后调平致动器260的延伸和缩回是可被动控制的(即，左后调平致动器260自由浮动)。在一些实施例中，左后浮阀374是可变阀(例如比例阀等)，该可变阀可以在完全打开和完全关闭之间的各种位置操作。这样的可变阀可以便于控制左后调平致动器260“浮动”的速率(例如，如果打开比关闭更多，则更快地浮动等)。
根据示例性实施例，将左后调平致动器260与其它调平致动器中的相应一个致动器(即，右前调平致动器200、左前调平致动器220或右后调平致动器240)流体联接使得两个致动器模拟其中旋转(即，滚动)绕中心销自由地发生的常规销接轴的功能，然而，在这里，该中心销是“虚拟枢转点”。根据示例实施例，左后缩回浮动控制件376和左后延伸浮动控制件378(独立于与和左后调平致动器260流体联接的调平致动器相关联的浮动控制件或与该控制件组合地)被配置成分别从或向流体联接的调平致动器(即，右前调平致动器200、左前调平致动器220和右后调平致动器240中的相应一者以及左后调平致动器260)选择性地移除或添加流体以分别通过减小或增加在两个流体联接的调平致动器之间流动的流体量而分别减小或增加两个流体联接的调平致动器的虚拟枢转点相对于地面的高度。
如图25所示，右前转向模块380(例如，阀、阀组件等)与右前转向致动器210相关联并且流体地联接到右前转向致动器210。根据示例性实施例，右前转向模块380流体地联接到流体源并且被配置成便于右前转向致动器210的延伸和缩回操作(例如，通过向右前转向致动器210提供液压流体或从右前转向致动器210释放液压流体等)。右前转向模块380因此便于主动地且选择性地转动与右前转向致动器210相关联的牵引元件16。如图25所示，左前转向模块382(例如，阀、阀组件等)与左前转向致动器230相关联并且流体地联接到左前转向致动器230。根据示例性实施例，左前转向模块382流体地联接到流体源并且被配置成便于左前转向致动器230的延伸和缩回操作(例如，通过向左前转向致动器230提供液压流体或从左前转向致动器230释放液压流体等)。因此，左前转向模块390便于主动地且选择性地转动与左前转向致动器230相关联的牵引元件16。
根据示例性实施例，右后转向模块384(例如，阀、阀组件等)与右后转向致动器250相关联并且流体地联接到右后转向致动器250。根据示例性实施例，右后转向模块384流体地联接到流体源并且被配置成便于右后转向致动器250的延伸和缩回操作(例如，通过向右后转向致动器250提供液压流体或从右后转向致动器250释放液压流体等)。因此，右后转向模块384便于主动地且选择性地转动与右后转向致动器250相关联的牵引元件16。根据示例性实施例，左后转向模块386(例如，阀、阀组件等)与左后转向致动器270相关联并且流体地联接到左后转向致动器270。根据示例性实施例，左后转向模块386流体地联接到流体源并且被配置成便于左后转向致动器270的延伸和缩回操作(例如，通过向左后转向致动器270提供液压流体或从左后转向致动器270释放液压流体等)。因此，左后转向模块386便于主动地且选择性地转动与左后转向致动器270相关联的牵引元件16。
作为示例，在图26至图29中示出了调平系统100的各种配置。如图26所示，提升装置10的调平系统100以被示出为后浮动配置102的第一配置布置。在后浮动配置102中，右后调平组件150的右后调平致动器240和左后调平组件170的左后调平致动器260选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合右后浮动模块352的右后浮阀354和左后浮动模块372的左后浮阀374，同时右前浮动模块312的右前浮阀314和左前浮动模块332的左前浮阀334保持分离等)，使得右后调平组件150和左后调平组件170就像被示出为虚拟轴500的轴在它们之间延伸那样发挥作用，其中枢转点(被示出为虚拟枢转点502)沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。因此，后浮动配置102在右前调平组件110的牵引元件16、左前调平组件130的牵引元件16和虚拟枢转点502之间形成三角形(被示出为稳定性三角形504)，而不是形成在提升装置10的四个牵引元件16之间的稳定性矩形或正方形。
在提升装置10的调平系统100布置在后浮动配置102中时，(i)右后调平组件150和左后调平组件170在牵引元件16遇到地形时响应于在右后调平致动器240和左后调平致动器260之间自由流动的流体而自由浮动(即，当右后调平致动器240延伸时，左后调平致动器260缩回，反之亦然)，并且(ii)右前调平组件110的右前调平致动器200和左前调平组件130的左前调平致动器220均可独立地且主动地控制。此外，当右后调平组件150和左后调平组件170在提升装置10的调平系统100布置在后浮动配置102中时自由浮动时，虚拟枢转点502相对于地面的高度可以通过(例如，使用右后缩回浮动控制件356、右后延伸浮动控制件358、左后缩回浮动控制件376、左后延伸浮动控制件378等)操纵(例如，增加、减小等)在右后调平致动器240和左后平衡致动器260之间流动的流体量而选择性地调节(例如，增加、减小等)。
如图27所示，提升装置10的调平系统100以第二配置布置，该第二配置被示出为前浮动配置104。在前浮动配置104中，右前调平组件110的右前调平致动器200和左前调平组件130的左前调平致动器220选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合右前浮动模块312的右前浮阀314和左前浮动模块332的左前浮阀334，同时右后浮动模块352的右后浮阀354和左后浮动模块372的左后浮阀374保持分离等)，使得右前调平组件110和左前调平组件130就像虚拟轴500在它们之间延伸那样发挥作用，其中虚拟枢转点502沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。因此，前浮动配置104在右后调平组件150的牵引元件16、左后调平组件170的牵引元件16和虚拟枢转点502之间形成稳定性三角形504，而不是在提升装置10的四个牵引元件16之间形成稳定性矩形或正方形。
在提升装置10的调平系统100布置在前浮动配置104中时，(i)右前调平组件110和左前调平组件130在其牵引元件16遇到地形时响应于在右前调平致动器200与左前调平致动器220之间自由流动的流体而自由地浮动(即，当右前调平致动器200延伸时，左前调平致动器220缩回，反之亦然)，并且(ii)右后调平组件150的右后调平致动器240和左后调平组件170的左后调平致动器260均可独立地且主动地控制。此外，当右前调平组件110和左前调平组件130在提升装置10的调平系统100布置在前浮动配置104中时自由浮动时，虚拟枢转点502相对于地面的高度可以通过(例如，使用右前缩回浮动控制件316、右前延伸浮动控制件318、左前缩回浮动控制件336、左前延伸浮动控制件338等)操纵(例如，增加、减小等)在右前调平致动器200和左前调平致动器220之间流动的流体量而选择性地调节(例如，增加、减小等)。
如图28所示，提升装置10的调平系统100以第三配置布置，该第三配置被示出为左浮动配置106。在左浮动配置106中，左前调平组件130的左前调平致动器220和右后调平组件170的左后调平致动器260选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合左前浮动模块332的左前浮阀334和左后浮动模块372的左后浮阀374，同时右前浮动模块312的右前浮阀314和右后浮动模块352的右后浮阀354保持分离等)，使得左前调平组件130和左后调平组件170就像虚拟轴500在其间延伸那样发挥作用，其中虚拟枢转点502沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。左浮动配置106因此在右前调平组件110的牵引元件16、右后调平组件150的牵引元件16和虚拟枢转点502之间形成稳定性三角形504，而不是在提升装置10的四个牵引元件16之间形成稳定性矩形或正方形。
在提升装置10的调平系统100被布置在左浮动配置106中时，(i)左前调平组件130和左后调平组件170在其牵引元件16遇到地形时响应于在左前调平致动器220和左后调平致动器260之间自由流动的流体而自由地浮动(即，当左前调平致动器220延伸时，左后调平致动器260缩回，反之亦然)，并且(ii)右前调平组件110的右前调平致动器200和右后调平组件150的右后调平致动器240均可独立地且主动地控制。此外，当左前调平组件130和左后调平组件170在提升装置10的调平系统100布置在左浮动配置106中时自由浮动时，虚拟枢转点502相对于地面的高度可以通过(例如，使用左前缩回浮动控制件336、左前延伸浮动控制件338、左后缩回浮动控制件376、左后延伸浮动控制件378等)操纵(例如，增加、减小等)在左前调平致动器220和左后调平致动器260之间流动的流体量而选择性地调节(例如，增加、减小等)。
如图29所示，提升装置10的调平系统100以第四配置布置，该第四配置被示出为右浮动配置108。在右浮动配置108中，右前调平组件110的右前调平致动器200和右后调平组件150的右后调平致动器240选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合右前浮动模块312的右前浮阀314和右后浮动模块352的右后浮阀354，同时左前浮动模块332的左前浮阀334和左后浮动模块372的左后浮阀374保持分离等)，使得右前调平组件110和右后调平组件150就像虚拟轴500在它们之间延伸那样发挥作用，其中虚拟枢转点502沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。因此，右浮动配置108在左前调平组件130的牵引元件16、左后调平组件170的牵引元件16和虚拟枢转点502之间形成稳定性三角形504，而不是在提升装置10的四个牵引元件16之间形成稳定性矩形或正方形。
在提升装置10的调平系统100被布置在右浮动配置108中时，(i)右前调平组件110和右后调平组件150在其牵引元件16遇到地形时响应于在右前调平致动器200与右后调平致动器240之间自由流动的流体而自由地浮动(即，当右前调平致动器200延伸时，右后调平致动器240缩回，反之亦然)，并且(ii)左前调平组件130的左前调平致动器220和左后调平组件170的左后调平致动器260均可独立地且主动地控制。此外，当右前调平组件110和右后调平组件150在提升装置10的调平系统100布置在右浮动配置108中时自由浮动时，虚拟枢转点502相对于地面的高度可以通过(例如，使用右前缩回浮动控制件316、右前延伸浮动控制件318、右后缩回浮动控制件356、后向右延伸浮动控制件358等)操纵(例如，增加、减小等)在右前调平致动器200和右后调平致动器240之间流动的流体量而选择性地调节(例如，增加、减小等)。
在一些实施例中，调平系统100是可重新配置的，使得右前调平组件110的右前调平致动器200和左后调平组件170的左后调平致动器260选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合左前浮动模块312的右前浮阀314和左后浮动模块372的左后浮阀374，同时左前浮动模块332的左前浮阀334和右后浮动模块352的右后浮阀354保持分离等)，使得右前调平组件110和左后调平组件170就像虚拟轴500在其间延伸那样发挥作用，其中虚拟枢转点502沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。在这样的配置中，(i)右前调平组件110和左后调平组件170在其牵引元件16遇到地形时响应于在右前调平致动器200和左后调平致动器260之间自由流动的流体而自由地浮动(即，当右前调平致动器200延伸时，右后调平致动器260缩回，反之亦然)，并且(ii)左前调平组件130的左前调平致动器220和右后调平组件150的右后调平致动器240均可独立地且主动地控制。在其它实施例中，调平系统100是不可重新配置的，使得右前调平组件110的右前调平致动器200和左后调平组件170的左后调平致动器260选择性地彼此流体地联接(例如，在仅相邻调平组件流体联接的实施例中等)。
在一些实施例中，调平系统100是可重新配置的，使得左前调平组件130的左前调平致动器220和右后调平组件150的右后调平致动器240选择性地彼此流体地联接(例如，通过接合左前浮动模块332的左前浮阀334和右后浮动模块352的右后浮阀354，同时右前浮动模块312的右前浮阀314和左后漂浮模块372的左后浮阀374保持分离等)，使得左前调平组件130和右后调平组件150就像虚拟轴500在它们之间延伸那样发挥作用，其中虚拟枢转点502沿着虚拟轴500定位在虚拟轴500的中心处。在这样的配置中，(i)左前调平组件130和右后调平组件150在其牵引元件16遇到地形时响应于在左前调平致动器220和右后调平致动器240之间自由流动的流体而自由地浮动(即，当左前调平致动器220延伸时，右后调平致动器240缩回，反之亦然)，并且(ii)右前调平组件110的右前调平致动器200和右后调平组件170的左后调平致动器260均可独立地且主动地控制。在其它实施例中，调平系统100是不可重新配置的，使得左前调平组件130的左前调平致动器220和右后调平组件150的右后调平致动器240选择性地彼此流体地联接(例如，在仅相邻调平组件流体联接的实施例中等)。
根据图30所示的示例性实施例，用于提升装置10的提升装置控制系统400包括控制器410。在一个实施例中，控制器410被配置为选择性地接合、选择性地分离、控制提升装置10的部件和/或以其他方式与提升装置10的部件通信(例如，主动地控制提升装置10的部件等)。如图30所示，控制器410联接到转台14、驱动致动器18、制动器46、吊杆40、致动器回路300、包括转向传感器280、位移传感器402、滚动传感器404、俯仰传感器406和负载传感器408(例如，压力传感器等)的各种传感器和用户接口440。在其它实施例中，控制器410联接到更多或更少的部件。作为示例，控制器410可以利用转台14、驱动致动器18、制动器46、吊杆40(例如，下提升缸60、上提升缸80等)、致动器回路300(例如，右前调平模块310、右前浮动模块312、左前调平模块330、左前浮动模块332、右后调平模块350、右后浮动模块352、左后调平模块370、左后浮动模块372、右前转向模块380、左前转向模块382、右后转向模块384、左后转向模块386等)、转向传感器280、位移传感器402、滚动传感器404、俯仰传感器406、负载传感器408和/或用户接口440发送和接收信号。在一些实施例中，滚动传感器404和俯仰传感器406是单个传感器(例如，测斜仪等)。控制器410可以被配置为主动地控制提升基座12的俯仰调节和/或滚动调节，以至少改善提升基座12、转台14和/或吊杆40相对于重力的取向(例如，在驱动提升装置10时、在操纵吊杆40时、在纵向方向上、在横向方向上等)。举例来说，控制器410可保持提升基座12、转台14和/或吊杆40相对于重力的水平。
控制器410可以被实现为通用处理器、专用集成电路(ASIC)、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、包含一个或多个处理部件的电路、用于支持微处理器的电路系统、一组处理部件或其他合适的电子处理部件。根据图30所示的示例性实施例，控制器410包括处理电路412和存储器414。处理电路412可以包括ASIC、一个或多个FPGA、DSP、包含一个或多个处理部件的电路、用于支持微处理器的电路系统、一组处理部件或其他合适的电子处理部件。在一些实施例中，处理电路412被配置为执行存储在存储器414中的计算机代码以便于本文描述的活动。存储器414可以是能够存储与本文所描述的活动相关的数据或计算机代码的任何易失性或非易失性计算机可读存储介质。根据示例性实施例，存储器414包括被配置成用于由处理电路412执行的计算机代码模块(例如，可执行代码、目标代码、源代码、脚本代码、机器代码等)。在一些实施例中，控制器410表示处理装置(例如，服务器、数据中心等)的集合。在这样的情况下，处理电路412表示这些装置的集体处理器，并且存储器414表示这些装置的集体存储装置。
在一个实施例中，用户接口440包括显示器和操作员输入端。显示器可以被配置为显示图形用户接口、图像、图标和/或其他信息。在一个实施例中，显示器包括图形用户接口，该图形用户接口被配置为提供关于提升装置的一般信息(例如，车辆速度、燃料水平、警示灯、电池水平等)。图形用户接口还可以被配置为显示调平系统100的当前位置、吊杆40的当前位置、转台14的当前位置、提升基座12的取向(例如，相对于地面的角度等)、提升基座12的稳定性特性和/或与提升装置10和/或调平系统100相关的其它信息。
操作者输入端可以由操作者使用以向转台14、驱动致动器18、制动器46、吊杆40和致动器回路300中的至少一者提供命令。操作者输入端可以包括一个或多个按钮、旋钮、触摸屏、开关、控制杆、操纵杆、踏板、方向盘或手柄。操作者输入端可以便于对提升装置10的操作的一些或全部方面进行手动控制。应当理解，对于本文描述的系统和方法，可以实现任何类型的显示或输入控件。
根据示例性实施例，控制器410被配置为接收来自转向传感器280的转向数据、来自转向传感器280的位移数据、来自滚动传感器404的滚动数据、来自俯仰传感器406的俯仰数据和/或来自负载传感器408的压力数据。位移传感器402可以被定位成获取关于右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和/或左后调平致动器260的位移数据。位移数据可指示右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和/或左后调平致动器260的位移量和/或位置(例如，延伸、回缩等)(例如，相对于中性位置、标称位置、最小位置、最大位置等)。滚动传感器404可以被定位成获取指示提升基座12的滚动角度的滚动数据(例如，相对于水平滚动对准、零滚动角度等)。俯仰传感器406可以被定位成获取指示提升基座12的俯仰角的俯仰数据(例如，相对于水平俯仰对准、零俯仰角等)。负载传感器408可以被定位成获取关于右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和/或左后调平致动器260中的每一者内的孔侧压力和/或杆端压力的压力数据。压力数据可指示每个牵引元件16经历的负载。根据示例性实施例，控制器410使用位移数据、滚动数据、俯仰数据和/或压力数据来监测提升装置10的提升基座12的装载状态、调平状态、地面跟随状态和/或高度。
根据示例性实施例，控制器410被配置为以各种模式操作调平系统100。如图31所示，提升装置10布置在装货、运输或存储模式中。在一些实施例中，控制器410被配置为响应于经由用户接口440从操作者接收到接合装货、运输或存储模式的命令而将提升装置10重新配置为装货、运输或存储模式。在一些实施例中，控制器410被配置为响应于提升装置10关闭而将提升装置10重新配置为装货模式、运输模式或存储模式。在一些实施例中，控制器410被配置为响应于提升装置10被开启而将提升装置10重新配置为脱离装货、运输或存储模式。
如图31所示，控制器410被配置为缩回右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260(例如，到它们的最小长度、最大缩回等)，使得(i)右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后拖拽臂171旋转以将提升基座12向下移动到最小高度(例如，最小接地间隙h，等等)，并且(ii)右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151和左后拖拽臂171以向上倾斜的角度远离提升基座12延伸。根据示例性实施例，装货、运输或存储模式重新配置提升装置10，使得提升装置10在(例如，经由平板卡车等)被运输时为桥梁、电线等提供更大的间隙。另外，装货、运输或存储模式消除了在运输期间右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和/或左后调平致动器260缩回的可能性，从而防止运输约束(例如，条带等)变松弛而使得提升装置10变得不安全。
如图31所示，提升装置10包括：(i)第一支撑件(例如，提升支撑件、孔眼等)，其被示出为支撑件600，并被联接到右后拖拽臂151和左后后臂171(例如，沿着其横向构件等)；以及(ii)第二支撑件，其被示出为支撑件602，并被联接到转台14的顶部，并靠近转台14的后端，等等。在一些实施例中，支撑件600附加地或替代地联接到右前拖拽臂111和左前拖拽臂131(例如，沿着其横向构件等)。如图31所示，支撑件600和支撑件602被配置成便于当提升装置10处于装货、运输或存储模式时提升所述提升装置10(例如，利用起重机等)。根据示例性实施例，右前拖拽臂111、左前拖拽臂131、右后拖拽臂151、左后拖拽臂171、右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260被设计成在处于装货、运输或存储模式时能够便于提升装置10的这种提升操作的负载。
根据示例性实施例，提升装置10具有用于(i)右前调平组件110和左前调平组件130的制动器4(即，前制动器)和(ii)右后调平组件150和左后调平组件170的制动器46(即，后制动器)的离散释放输出端。在各种情况下，控制器410以离散制动模式操作制动器46，其中控制器410可以被配置为(i)在不同时间释放前制动器和后制动器，或(ii)仅释放前制动器或后制动器中的一者，以防止牵引元件16在(a)调平致动器和/或(b)转向致动器的延伸和缩回期间滑动或滑移。
作为示例，控制器410可以被配置为当进入或离开装货、运输和/或存储模式时释放前制动器或后制动器中的仅一者。例如，进入和离开装货、运输和/或存储模式改变了提升装置10的车轮中心距w，因为拖拽臂枢转到在水平上方和下方的角度。具体地，当拖拽臂完全水平时，提升装置10的车轮中心距w处于最大值，而当拖拽臂在水平上方或水平下方枢转时，提升装置10的车轮中心距w小于最大值。因此，控制器410可以被配置为在转变到或转变出装货、运输和/或存储模式期间仅释放前制动器或后制动器中的一者，以防止(i)如果没有制动器46被释放则牵引元件16的滑动，或(ii)如果所有制动器46被同时释放，则防止提升装置10的不受控制的滚动。因此，如果控制器410仅释放前制动器，则前牵引元件16将在车轮中心距w增加时(例如，当拖拽臂从水平下方角度枢转到水平时，当拖拽臂从水平上方角度枢转到水平时，等等)而向前滚动，并且/或者在车轮中心距减小时(例如，当拖拽臂从水平枢转到水平上方角度时，当拖拽臂从水平枢转到水平下方角度等)时向后滚动。虽然关于释放前制动器进行了解释，但是对于释放后制动器而不是前制动器也是如此。
作为另一示例，控制器410可以被配置为当控制器410接收到转向命令而没有驱动命令时仅释放前制动器或后制动器中的一者。在这种情况下，控制器410可以被配置为释放前制动器以允许前牵引元件滚动并更自由地转向，同时保持后制动器接合以防止提升装置10的任何向前或向后移动，尤其是在提升装置10处于斜坡上的情况下。尽管同样结合释放前制动器进行了解释，但是对于释放后制动器而不是前制动器也是如此。
根据示例性实施例，控制器410被配置为以自适应振荡模式操作提升装置10，在这种模式中，控制器410被配置为在后浮动配置102、前浮动配置104、左浮动配置106和右浮动配置108之间选择性地且自适应地重新配置调平系统100。作为示例，控制器410可以被配置为基于提升装置10的当前重心506(参见例如图26至图29)在后浮动配置102、前浮动配置104、左浮动配置106和右浮动配置108之间自适应地切换，以维持提升装置10的最佳稳定性(例如，控制器410可由于重心506的移动而实时地在流体联接的调平致动器对之间改变，等等)。重心506可以基于由负载传感器408获取的压力数据来确定。作为示例，控制器410被配置为针对右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的每一者解释压力数据。基于压力数据，控制器410被配置为确定每个牵引元件16上的负载，以确定牵引元件16中的哪两个牵引元件正在经历“较重”负载，并且哪两个牵引元件16正在经历“较轻”负载。在其它实施例中，不确定重心506。相反，使用对升装置10的部件(例如，吊杆40、转台14等)的位置以及牵引元件16上的力测量的获知来确定哪一对致动器适合于浮动。
控制器410然后被配置为使(例如，右前调平组件110、左前调平组件130、右后调平组件150、左后调平组件170等中的)与具有较轻负载的两个牵引元件16相关联的两个调平组件进入浮动模式，并且使与具有较重负载的另两个牵引元件16相关联的其它两个调平组件进入作用模式。因此，控制器410被配置成使(例如，右前浮动模块312、左前浮动模块332、右后浮动模块352、左后浮动模块372等中的)与具有较轻负载的两个牵引元件16相关联的两个浮动模块接合以将其(例如，右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240、右后调平致动器260等的)两个调平致动器流体地联接在一起，使得它们自由浮动。控制器410构造成监测负载，使得当牵引元件16上的负载改变时(例如，当吊杆40、转台14等被操纵时)，控制器410切换哪两个浮动模块接合，哪两个浮动模块分离。在一些实施例中，仅相邻的致动器流体联接在一起(参见例如图26至图29)。
在自适应地控制哪两个浮动模块被接合以及哪两个浮动模块分离时，控制器410被配置为通过以下方式相对于重力保持提升基座12水平或基本上水平：(i)主动地控制与未接合的浮动模块相关联的两个调平致动器，其中调平模块与所述未接合的浮动模块相关联(例如，右前调平模块310、左前调平模块330、右后调平模块350、左后调平模块370等)；和(ii)基于位移数据、俯仰数据和/或滚动数据主动控制两个流体联接的调平组件之间的虚拟枢转点502的高度(例如，经由与两个流体联接的调平致动器相关联的延伸和缩回浮动控制件等)。
在一些实施例中，控制器410被配置为控制流体联接的调平致动器的浮阀(例如，右前浮阀314、左前浮阀334、右后浮阀354、左后浮阀374等)以及调平模块(例如，右前调平模块310、左前调平模块330、右后调平模块350、左后调平模块370等)，使得流体在两个流体联接的调平致动器中的较重负载的调平致动器与较轻负载的调平致动器之间在期望的方向(即，每次一个方向)上流动。举例来说，如果右前调平致动器200和左前调平致动器220流体地联接且“自由浮动”(即，前牵引元件16比后牵引元件16轻)，并且右前调平致动器200中的压力大于左前调平致动器220中的压力，则(i)右前浮阀314和左前浮阀334可以接合(即，使右前调平组件110和左前调平组件130进入浮动模式)，并且(ii)右前调平模块310和左前调平模块330可以被控制，使得流体可以仅流出右前调平致动器200并且流入左前调平致动器220。
根据示例性实施例，控制器410被配置为以自动调平模式(例如，在驾驶时等)操作提升装置10，该自动调平模式相对于重力保持提升装置10水平或基本水平，同时将调平致动器(例如，右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240、左后调平致动器260等)维持在远离其端点(例如，最大延伸、最大缩回等)的延伸或缩回的位置处。举例来说，提升装置10在自动调平模式下的延伸操作可致使提升基座12“向上行走”或“向下行走”，因为有可能存在许多可能的解决方案来提供水平提升基座12(例如，调平致动器的高度可全部能够减少一半且仍提供水平底盘等)。在一些实施例中，控制器410被配置为将调平致动器维持在调平致动器的中点处或靠近调平致动器的中点，同时在自动调平模式期间保持提升装置10相对于重力水平。在一些实施例中，控制器410被配置成响应于接地轮廓的突然变化而切断驱动系统命令，直到重新建立水平条件。在一些实施例中，控制器410被配置为响应于请求提升装置10以高于阈值速度的速度被驱动的命令而从自动调平模式切换到高速驱动模式。本文中关于方法700、方法800和方法900更详细地描述自动调平模式和高速驱动模式。
现在参考图32，图32示出了根据示例性实施例的用于在自动调平模式期间对提升装置10的底盘高度进行对中的方法700。在步骤702处，控制器410被配置为实施校准过程。该校准过程包括：(i)确定调平系统100的调平致动器的最大长度或行程(例如，通过将右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260延伸到最大延伸位置等)(步骤704)；和(ii)确定调平系统100的调平致动器的最小长度或行程(例如，通过将右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260缩回到最小延伸位置等)(步骤706)。控制器410可以被配置为基于由位移传感器402获取的位移数据来确定最大长度和最小长度。控制器410可以在启动时、周期性地和/或当被命令执行校准程序时执行校准程序。
在步骤708处，控制器410被配置为确定右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260的最大延伸调平致动器的当前最大长度。在步骤710处，控制器410被配置为确定右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260的最小延伸调平致动器的当前最小长度。控制器410可以被配置为基于由位移传感器402获取的位移数据来确定当前最大长度和当前最小长度。
在步骤712处，控制器410被配置为基于最大长度、最小长度、当前最大长度和当前最小长度来确定高度调整值。根据示例性实施例，控制器410被配置为使用以下表达式来确定高度调整值。
Figure BDA0003130437400000341
其中，△h是高度调整值，h最大是最大长度，h最小是最小长度，h当前最大是最大延伸的调平致动器的当前最大长度，并且h当前最小是最小延伸的调平致动器的当前最小长度。
在步骤714处，控制器410被配置为通过高度调整值来调整右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的每一者的当前高度。根据示例性实施例，方法700通过主动地将调平致动器朝向远离其最大长度和最小长度并且朝向其中间点的位置驱动同时保持提升基座12水平或基本上水平来防止提升基座12随着时间而“向上行走”或“向下行走”。
现在参考图33，示出了根据示例性实施例的用于在自动调平模式期间启动驱动命令切断的方法800。在步骤802处，控制器410被配置为确定是否正向其提供驱动命令(例如，通过操作者使用用户接口440，等等)。如果没有提供驱动命令，则控制器410被配置为在进行之前等待这样的驱动命令。在一些实施例中，当没有提供驱动命令时(例如，在指定的时间段之后等)，控制器410可以启动自适应振荡模式和/或装货、运输或存储模式。当提供驱动命令时，在步骤804处，控制器410被配置成确定提升装置10当前是否在水平阈值内(例如，在任何方向上不倾斜超过10度等)。如果是，则控制器410被配置为进行到步骤806，否则控制器410被配置为进行到步骤808。
在步骤806处，控制器410被配置成基于驱动命令驱动提升装置10(例如，接合驱动致动器18等)，并且当提升装置10被驱动时自动调平提升装置10(例如，主动地且独立地控制右前调平致动器200、左前调平致动器220、右后调平致动器240和左后调平致动器260中的每一者以维持提升装置10相对于重力水平或基本水平)。在自动调平期间，控制器410可以被配置为实施方法700的步骤708至步骤714。
在步骤808处，控制器410被配置为切断(即，忽视)驱动命令，但是自动调平提升装置10。在自动调平期间，控制器410可以被配置为实施方法700的步骤708至步骤714。在提升装置10遇到地面轮廓突然变化并且自动调平不能在水平阈值内保持和维持提升装置10的情况下，步骤808可以由控制器410实施。一旦自动调平校正了该突然变化，控制器410就可以恢复驱动命令。
现在参考图34，示出了根据示例性实施例的用于从自动调平模式切换到高速驱动模式的方法900。在步骤902处，控制器410被配置为确定提升装置10的当前速度。在步骤904处，控制器410被配置为确定当前速度是否处于速度阈值(例如，高速等)。如果当前速度低于速度阈值，则控制器410被配置为执行自动调平模式(例如，参见方法700和方法800)。如果当前速度处于或高于速度阈值，则控制器410被配置成从自动调平模式切换到高速驱动模式。
在步骤906处，控制器410被配置为向右后调平致动器240和左后调平致动器260提供命令，以将它们重新定位到其中间行程位置或其附近。在步骤908处，控制器410被配置为使右前调平致动器200和左前调平致动器220浮动(例如，参见图27)。在步骤910处，控制器410被配置为确定右前调平致动器200和左前调平致动器220的当前位置以识别二者(例如，虚拟枢转点502等)的平均位置。控制器410可以被配置为基于由位移传感器402获取的位移数据来确定平均位置。
在步骤912处，控制器410被配置成向右前调平致动器200和左前调平致动器220提供相同的命令，使得平均位置(例如，虚拟枢转点502等)是右前调平组件110和左前调平组件130的虚拟中点(例如，虚拟枢转点502处于虚拟枢转点502的最大可能高度与虚拟枢转点502的最小可能点之间的中点处)。在步骤914处，控制器410被配置为将提升装置10从自动调平模式切换到高速驱动模式，并且允许提升装置10的速度增加到高于阈值速度。
如本文所使用的，术语“近似”、“大约”、“基本上”和类似术语旨在具有与本公开的主题所属领域的普通技术人员的普通和公认的用法相一致的广义含义。阅读本公开的本领域技术人员应当理解，这些术语旨在允许对所描述和要求保护的某些特征进行描述，而不将这些特征的范围限制为所提供的精确数值范围。因此，这些术语应当被解释为指示所描述和要求保护的主题的非实质性或无关紧要的修改或改变应被认为在所附权利要求中所述的本公开的范围内。
应当注意的是，如本文中用于描述各种实施例的术语“示例性”及其变型旨在指示这样的实施例是可能的实施例的可能示例、表示或图示(并且这样的术语不旨在暗示这样的实施例必须是特别的或最高级的示例)。
如本文所用，术语“联接”及其变型意指两个构件彼此直接或间接连接。这种连接可以是固定的(例如，永久的或固定的)或可移动的(例如，可移除的或可释放的)。这种连接可以通过两个构件彼此直接联接来实现，通过两个构件使用单独的居间构件和彼此联接的任何附加中间构件彼此联接来实现，或者通过两个构件使用与两个构件中的一者一体地形成为单个整体的居间构件联接至彼此来实现。如果通过附加术语(例如，直接联接)来修饰“联接”或其变体，则由附加术语的普通语言含义修饰以上提供的“联接”的通用定义(例如，“直接联接”意味着在没有任何单独的居间构件的情况下联接两个构件)，导致比上面提供的“联接”的通用定义更窄的定义。这种联接可以是机械的、电气的或流体的。
本文对元件的位置(例如，“顶部”、“底部”、“上方”、“下方”)的引用仅用于描述附图中各个元件的取向。应注意，根据其它示例性实施例，各种元件的取向可不同，且此类变化旨在由本公开涵盖。
用于实施结合本文中所公开的实施例而描述的各种过程、操作、说明性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件和数据处理组件可用通用单芯片或多芯片处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或它们被经设计以执行本文中所描述的功能的任何组合来实施或执行。通用处理器可为微处理器或任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以实现为计算设备的组合，诸如DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP内核的结合、或者任何其它此种结构。在一些实施例中，特定过程和方法可以由特定于给定功能的电路系统来执行。存储器(例如，存储器、存储器单元、存储设备)可以包括用于存储用于完成或便于本公开中描述的各种过程、层和模块的数据和/或计算机代码的一个或多个设备(例如，RAM、ROM、闪存、硬盘存储器)。存储器可以是或包括易失性存储器或非易失性存储器，并且可以包括数据库组件、目标代码组件、脚本组件或用于支持本公开中描述的各种活动和信息结构的任何其他类型的信息结构。根据示例性实施例，存储器经由处理电路可通信地连接到处理器，并且包括用于(例如，由处理电路或处理器)执行本文描述的一个或多个过程的计算机代码。
本公开预期用于完成各种操作的任何机器可读介质上的方法、系统和程序产品。本公开的实施例可以使用现有计算机处理器来实现，或者由用于适当系统的专用计算机处理器来实现(该专用计算机处理器出于该目的或另一目的而被并入)，或者由硬连线系统来实现。本公开的范围内的实施例包括程序产品，该程序产品包括机器可读介质，该机器刻度介质用于承载或在其上存储机器可执行指令或数据结构。这样的机器可读介质可以是能够由通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问的任何可用介质。举例来说，此类机器可读媒体可包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用以承载或存储呈机器可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码且可由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器存取的任何其它介质。上述的组合也包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理机执行特定功能或功能组的指令和数据。
尽管附图和说明书可能说明了方法步骤的特定顺序，但是这些步骤的顺序可以不同于所描绘和描述的顺序，除非在上文中不同地指定。此外，除非在上文中不同地指定，否则两个或更多个步骤可以同时或部分同时执行。这样的变化可以取决于例如所选择的软件和硬件系统以及设计者的选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样地，所描述的方法的软件实现可以利用具有基于规则的逻辑和其他逻辑的标准编程技术来实现，以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和判定步骤。
重要的是需要注意，各种示例性实施例中所示的提升装置10、调平系统100、致动器回路300和提升装置控制系统400的配置和布置仅是说明性的。另外，在一个实施例中公开的任何元件可以与本文公开的任何其它实施例结合或与其一起利用。尽管上文已经描述了可以在另一实施例中结合或利用的来自一个实施例的元件的仅一个示例，但是应当理解，各种实施例的其他元件可以与本文公开的任何其他实施例结合或与其一起利用。

Claims (20)

1.一种提升装置，所述提升装置包括：
基座，所述基座具有第一端和相对的第二端；
第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端；
第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端；
第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述相对的第二端；
第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述相对的第二端；以及
调平组件，所述调平组件包括：
第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；
第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；
第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述相对的第二端之间延伸；
第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述相对的第二端之间延伸；以及
控制器，所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以在(i)装货、运输或存储模式与(ii)操作模式之间重新配置所述调平组件，在所述装货、运输或存储模式中，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂中的每一者以向上倾斜的角度远离所述基座延伸，在所述操作模式中，所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的至少两个致动器的延伸和缩回被独立地控制以便于调平所述基座。
2.根据权利要求1所述的提升装置，其中，所述基座包括底表面，并且其中，当所述调平组件被配置为处于所述装货、运输或存储模式时，所述底表面能定位在地表面上方三英寸或更小的位置处。
3.根据权利要求1所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为使所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器完全缩回，以将所述调平组件配置为所述装货、运输或存储模式。
4.根据权利要求1所述的提升装置，所述提升装置还包括:
第一牵引元件，所述第一牵引元件联接到所述第一臂；
第二牵引元件，所述第二牵引元件联接到所述第二臂；
第三牵引元件，所述第三牵引元件联接到所述第三臂；
第四牵引元件，所述第四牵引元件联接到所述第四臂；
第一制动器，所述第一制动器被定位成选择性地限制所述第一牵引元件的运动；
第二制动器，所述第二制动器被定位成选择性地限制所述第二牵引元件的运动；
第三制动器，所述第三制动器被定位成选择性地限制所述第三牵引元件的运动；以及
第四制动器，所述第四制动器被定位成选择性地限制所述第四牵引元件的运动；
其中，所述控制器被配置为当所述调平组件在所述装货、运输或存储模式与所述操作模式之间转换时(i)使所述第一制动器和所述第二制动器接合，从而防止所述第一牵引元件和所述第二牵引元件移动，并且(ii)使所述第三制动器和所述第四制动器脱离，从而使所述第三牵引元件和所述第四牵引元件自由地移动。
5.根据权利要求1所述的提升装置，所述提升装置还包括枢转地联接到所述基座的转台，其中，(i)所述第一臂和所述第二臂或(ii)所述第三臂和所述第四臂中的至少一者包括第一支撑件，其中，所述转台包括第二支撑件，并且其中，所述第一支撑件和所述第二支撑件便于在所述调平组件被配置为处于所述装货、运输或存储模式时将所述提升装置从地表面提升起来。
6.根据权利要求1所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为执行如下至少一者：(i)响应于所述提升装置被关闭，将所述调平组件从所述操作模式重新配置为所述装货、运输或存储模式；或者(ii)响应于所述提升装置被开启，将所述调平组件从所述装货、运输或存储模式重新配置为所述操作模式。
7.根据权利要求1所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为执行如下至少一者：(i)响应于接收到第一用户命令，将所述调平组件从所述操作模式重新配置为所述装货、运输或存储模式；或者(ii)响应于接收到第二用户命令，将所述调平组件从所述装货、运输或存储模式重新配置为所述操作模式。
8.根据权利要求1所述的提升装置，所述提升装置还包括枢转地联接到所述基座的转台和联接到所述转台的吊杆组件。
9.根据权利要求1所述的提升装置，其中，所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器具有最大长度和最小长度，并且其中，所述控制器被配置为当所述调平组件处于所述操作模式并且所述提升装置正以低于阈值速度的速度移动时：
确定所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的最大延伸致动器的当前长度；
确定所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的最小延伸致动器的当前长度；
基于所述最大延伸致动器的当前长度、所述最小延伸致动器的当前长度、所述最大长度和所述最小长度来确定调整值；以及
基于所述调整值来调整所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的每一者以在维持所述基座水平的同时朝向中间行程位置驱动所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器。
10.根据权利要求9所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为在所述提升装置静止不动时(i)将所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的两个致动器流体地联接在一起，并且(ii)独立地控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的另两个致动器的延伸和缩回。
11.根据权利要求9所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为响应于所述速度超过所述阈值速度：
将所述第一致动器和所述第二致动器命令到所述中间行程位置；
将所述第三致动器和所述第四致动器流体地联接在一起，使得所述第三致动器和所述第四致动器形成围绕虚拟枢转点枢转的致动器对；以及
从所述致动器对移除流体或向所述致动器对添加流体，使得所述虚拟枢转点处于与所述虚拟枢转点的最大可能高度与最小可能高度之间的中点相等的高度处。
12.一种提升装置，所述提升装置包括：
基座，所述基座具有第一端和第二端；
第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端，所述第一臂包括联接到所述第一臂的第一牵引元件；
第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端，所述第二臂包括联接到所述第二臂的第二牵引元件；
第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述第二端，所述第三臂包括联接到所述第三臂的第三牵引元件；
第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述第二端，所述第四臂包括联接到所述第四臂的第四牵引元件；
第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；
第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；
第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述第二端之间延伸；
第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述第二端之间延伸；以及
控制器，所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以分别使所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂枢转经过一运动范围，在该运动范围中，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂(i)在处于第一取向时相对于水平以向上倾斜的角度远离所述基座延伸，而(ii)在处于第二取向时相对于所述水平以向下倾斜的角度远离所述基座延伸。
13.根据权利要求12所述的提升装置，所述提升装置还包括:
第一制动器，所述第一制动器被定位成选择性地限制所述第一牵引元件的运动；
第二制动器，所述第二制动器被定位成选择性地限制所述第二牵引元件的运动；
第三制动器，所述第三制动器被定位成选择性地限制所述第三牵引元件的运动；以及
第四制动器，所述第四制动器被定位成选择性地限制所述第四牵引元件的运动；
其中，所述控制器被配置为当在所述第一取向和所述第二取向之间转换时：(i)使所述第一制动器和所述第二制动器接合，从而防止所述第一牵引元件和所述第二牵引元件移动，并且(ii)使所述第三制动器和所述第四制动器脱离，从而使所述第三牵引元件和所述第四牵引元件自由地移动。
14.根据权利要求12所述的提升装置，其中，当所述向上倾斜的角度处于最大值时，所述基座的底表面在地表面上方至多三英寸的位置处。
15.根据权利要求12所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为在所述提升装置静止不动时：(i)将所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的两个致动器流体地联接在一起，并且(ii)独立地控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的另两个致动器的延伸和缩回。
16.根据权利要求12所述的提升装置，其中，所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器具有最大长度和最小长度，并且其中，所述控制器被配置为在所述提升装置以低于阈值速度的速度移动时：
确定所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的最大延伸致动器的当前长度；
确定所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的最小延伸致动器的当前长度；
基于所述最大延伸致动器的当前长度、所述最小延伸致动器的当前长度、所述最大长度和所述最小长度来确定调整值；以及
基于所述调整值来调整所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器中的每一者以在维持所述基座水平的同时朝向中间行程位置驱动所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器。
17.根据权利要求16所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为响应于所述速度超过所述阈值速度：
将所述第一致动器和所述第二致动器命令到所述中间行程位置；
将所述第三致动器和所述第四致动器流体地联接在一起，使得所述第三致动器和所述第四致动器形成围绕虚拟枢转点枢转的致动器对；以及
从所述致动器对移除流体或向所述致动器对添加流体，使得所述虚拟枢转点处于与所述虚拟枢转点的最大可能高度与最小可能高度之间的中点相等的高度处。
18.根据权利要求12所述的提升装置，所述提升装置还包括枢转地联接到所述基座的转台和联接到所述转台的吊杆组件。
19.一种提升装置，所述提升装置包括：
基座，所述基座具有第一端和第二端；
第一臂，所述第一臂枢转地联接到所述第一端，所述第一臂包括联接到所述第一臂的第一牵引元件；
第二臂，所述第二臂枢转地联接到所述第一端，所述第二臂包括联接到所述第二臂的第二牵引元件；
第三臂，所述第三臂枢转地联接到所述第二端，所述第三臂包括联接到所述第三臂的第三牵引元件；
第四臂，所述第四臂枢转地联接到所述第二端，所述第四臂包括联接到所述第四臂的第四牵引元件；
第一致动器，所述第一致动器在所述第一臂和所述第一端之间延伸；
第二致动器，所述第二致动器在所述第二臂和所述第一端之间延伸；
第三致动器，所述第三致动器在所述第三臂和所述第二端之间延伸；
第四致动器，所述第四致动器在所述第四臂和所述第二端之间延伸；以及
控制器，所述控制器被配置为控制所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器以分别使所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂枢转经过一运动范围，以维持所述基座水平；
其中，所述控制器被配置为在所述提升装置正被驱动时朝向中间行程位置驱动所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器，同时继续维持所述基座水平。
20.根据权利要求19所述的提升装置，其中，所述控制器被配置为响应于存储模式正被激活而使所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器完全缩回，并且其中所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述第四臂在所述存储模式期间相对于水平以向上倾斜的角度远离所述基座延伸。
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