CN112773262A - 基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片 - Google Patents

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CN112773262A CN201911084704.0A CN201911084704A CN112773262A CN 112773262 A CN112773262 A CN 112773262A CN 201911084704 A CN201911084704 A CN 201911084704A CN 112773262 A CN112773262 A CN 112773262A
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Abstract

本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片。所述扫地机器人在检测到人体时，根据图像信息进行用户检测，以确定用户是否为非法用户,并在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据，使得可以根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置，最后在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端，当用户在接收到所述移动轨迹图后，可以对所述移动轨迹图中被标记的位置进行重点检查，以确定是否丢失重要物品，从而达成了提高安防服务的效果。

Description

基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片。
背景技术
随着家庭经济水平的提高和机器人技术的发展，各种各样的机器人在日常生活中的应用越来越广泛。家庭服务型机器人在进行家庭服务的同时，还在朝着安防监控的方向发展。
作为家庭服务型机器人中非常普及的扫地机器人，能自动在当前空间进行清洁工作，只有简单的清洁功能，存在缺少安防服务的缺点。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片，旨在达成提高安防服务的效果。
为实现上述目的，本发明提供一种基于扫地机器人的安防控制方法，所述基于扫地机器人的安防控制方法包括以下步骤：扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息；根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户；在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据；根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置；在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端。
可选地，所述根据所述在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据的步骤之后，还包括：将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端。
可选地，所述将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端的步骤之后，还包括：在接收到预设控制指令时，控制所述扫地机器人执行所述预设控制指令对应的预设操作，其中，所述预设操作包括发送报警信息、发送关门指令、发出警报声中的至少一个。
可选地，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：提取所述图像信息的人脸特征；将所述人脸特征与预设人脸特征进行特征匹配，获取人脸相似度；当所述人脸相似度小于第一相似度时，判断所述用户为非法用户。
可选地，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：提取所述图像信息的步态特征；将所述步态特征与预设步态特征进行特征匹配，获取步态相似度；当所述步态相似度小于第二相似度时，判断所述用户为非法用户。
可选地，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤之前，还包括：接收用户输入的人脸信息和/或步态信息；获取所述人脸信息对应的人脸特征，并将所述人脸特征保存为所述预设人脸特征，和/或获取所述步态信息对应的步态特征，将所述步态特征保存为预设步态特征。
可选地，所述将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端的步骤包括：获取所述摄像装置的拍摄数据；压缩所述拍摄数据，并将压缩后的所述拍摄数据进行封装；将封装后的所述拍摄数据发送至目标终端。
可选地，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：在所述图像信息中包含多个所述人体时，对所述图像中的多个所述人体逐一进行用户检测；判断所述多个人体是否均为非法用户；在所述多个人体均为非法用户时，判断所述用户为非法用户。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像装置、驱动装置、清洁装置、检测装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安防控制程序，所述安防控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于扫地机器人的安防控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种芯片，所述芯片上存储有安防控制程序，所述安防控制程序被处理器执行时实现如上所述的基于扫地机器人的安防控制方法的步骤。
本发明提出的基于扫地机器人的安防控制方法、扫地机器人及芯片，扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息,然后根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户,并在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据，使得可以根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置，最后在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端，当用户在接收到所述移动轨迹图后，可以对所述移动轨迹图中被标记的位置进行重点检查，以确定是否丢失重要物品，从而达成了提高安防服务的效果。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的扫地机器人结构示意图；
图2为本发明基于扫地机器人的安防控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于扫地机器人的安防控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明基于扫地机器人的安防控制方法第三实施例的流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
由于现有的扫地机器人只有简单的清洁功能，存在缺少安防服务的缺点；为了提供安防服务和提高安防服务效果，本发明实施例提出了一种基于扫地机器人的安防控制方法，扫地机器人及芯片，其中，所述基于扫地机器人的安防控制方法的主要解决方案是：扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息；根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户；在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据；根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置；在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端。
由于，本方案提供了一种基于扫地机器人的安防控制方法，因此本发明实施例基于扫地机器人的安防控制方法可以解决上述缺陷，达成了提高安防服务的效果。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该扫地机器人可以包括：通信总线1001、处理器1002、驱动装置1003、网络接口1004、清洁装置1005、摄像装置1006、检测装置1007和存储器1008。其中，通信总线1001用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1008可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1008可选的还可以是独立于前述处理器1002的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的扫地机器人结构并不构成对扫地机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1008中可以包括清洁模块、驱动模块、摄像模块、检测模块、网络通信模块以及安防控制程序。
在图1所示的机器人中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1002可以用于调用存储器1008中存储的安防控制程序，并执行以下操作：扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息；根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户；在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据；根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置；在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：在接收到预设控制指令时，控制所述扫地机器人执行所述预设控制指令对应的预设操作，其中，所述预设操作包括发送报警信息、发送关门指令、发出警报声中的至少一个。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：提取所述图像信息的人脸特征；将所述人脸特征与预设人脸特征进行特征匹配，获取人脸相似度；当所述人脸相似度小于第一相似度时，判断所述用户为非法用户。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：提取所述图像信息的步态特征；将所述步态特征与预设步态特征进行特征匹配，获取步态相似度；当所述步态相似度小于第二相似度时，判断所述用户为非法用户。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：接收用户输入的人脸信息和/或步态信息；获取所述人脸信息对应的人脸特征，并将所述人脸特征保存为所述预设人脸特征，和/或获取所述步态信息对应的步态特征，将所述步态特征保存为预设步态特征。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：获取所述摄像装置的拍摄数据；压缩所述拍摄数据，并将压缩后的所述拍摄数据进行封装；将封装后的所述拍摄数据发送至目标终端。
进一步地，所述处理器1002调用所述存储器1008中存储的安防控制程序，还执行以下步骤：在所述图像信息中包含多个所述人体时，对所述图像中的多个所述人体逐一进行用户检测；判断所述多个人体是否均为非法用户；在所述多个人体均为非法用户时，判断所述用户为非法用户。
参照图2，在本发明基于扫地机器人的安防控制方法的一实施例中，所述基于扫地机器人的安防控制方法包括以下步骤：步骤S10、扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息；步骤S20、根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户；步骤S30、在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据；步骤S40、根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置；步骤S50、在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端。
在本实施例中，所述扫地机器人中存在检测装置和摄像装置；所述检测装置是用于感应人体的传感器，可以是人体接近传感器、热红外人体传感器等人体感应器；所述图像信息是所述摄像装置拍摄的图像数据，可以是图片数据或视频数据。
当所述人体接近传感器感应到所述人体时，发送提示信息；所述处理器接收到提示信息后，开启所述摄像装置，并控制所述摄像装置拍摄包含所述人体的图像信息。
所述用户是所述扫地机器人的使用者；所述非法用户是所述扫地机器人无法识别的用户；预处理包括灰度化处理、降噪处理、图像增强处理、图像边缘处理及二值化处理中的至少一个；人脸信息是所述图像信息中的包含人脸特征的人脸数据；所述人脸特征可以是人脸的视觉特征、像素统计特征、人脸图像变换系数特征等；所述步态信息是所述图像信息中包含步态特征的步态数据；所述步态特征是指人体在行走时的方式，是一种复杂的行为特征；第一相似度是判断所述人脸信息与所述预设人脸信息相似的临界值；第二相似度是是判断所述步态信息与所述预设步态信息相似的临界值；所述非法用户是所述扫地机器人无法识别的人体。
所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的方式有以下四种：
1、所述处理器截取所述图像信息中包含人脸信息的画面帧，对所述画面帧进行所述预处理，从所述画面帧提取人脸特征；读取所述存储器中存储的预设人脸特征；将所述人脸特征和所述预设人脸特征进行特征匹配，获取人脸相似子特征，将所述人脸相似子特征与所述人脸特征的比值作为人脸相似度；当所述人脸相似度小于第一相似度时，判断所述用户是非法用户；
2、所述处理器截取所述图像信息中包含步态信息的画面帧序列，对所述画面帧序列进行所述预处理，从所述画面帧序列提取步态特征；读取所述存储器中存储的预设步态特征；将所述步态特征和所述预设步态特征进行特征匹配，获取步态相似子特征，将所述步态相似子特征与所述步态特征的比值作为步态相似度；当所述步态相似度小于第二相似度时，判断所述用户是非法用户；
3、所述处理器获取所述人脸相似度和所述步态相似度；当所述人脸相似度小于第一相似度时，判断所述用户是非法用户；当所述步态相似度小于第二相似度时，判断所述用户是非法用户；
4、所述处理器识别到所述图像信息中包含多个人体时，对所述图像信息中的多个人体逐一进行用户检测，获取所述人脸相似度和/或步态相似度；当所述多个人体的所述人脸相似度全部小于第一相似度，和/或当所述多个人体的所述步态相似度全部小于第二相似度时，判断所述用户为非法用户。
可选地，在所述用户为非法用户时，向目标终端发送安全警报。
在本实施例中，所述安全警报是用于通知所述目标终端的告警信息，可以是应用程序的推送、邮件等告警信息。
所述处理器读取所述存储器中存储的告警信息，选择告警方式，读取所述告警方式对应的目标地址，通过所述网络接口向所述目标地址发送告警信息。
在本实施例中，通过发送安全警报，告知目标终端所述扫地机器人在当前环境识别到非法用户，加快了告警速度。
在所述用户为非法用户时，实时获取与所述非法用户之间的距离，并启动摄像装置。所述距离为所述扫地机器人与所述非法用户之间实际的相对距离。
所述实时获取与所述非法用户之间的距离的方法有两种：
1、所述处理器获取所述摄像装置的拍摄数据，识别出所述拍摄数据中的所述人体，获取所述人体上的标志物，计算所述拍摄数据中所述标志物的面积大小，根据相关数学公式计算所述人体上的标志物的面积大小，根据所述人体上的标志物的面积大小和所述拍摄数据中标志物的面积大小，计算所述人体到所述扫地机器人的距离。
2、通过测距传感器实时获取所述扫地机器人与所述非法用户之间的距离。
所述处理器发出启动摄像装置的指令，开启摄像装置。
当所述距离大于预设距离时，控制所述扫地机器人向所述用户移动，以通过所述摄像装置对所述用户进行跟踪拍摄，在本实施例中，所述预设距离是预先设定的所述扫地机器人与所述非法用户之间的相对距离；所述跟踪拍摄是通过驱动装置使所述扫地机器人与所述非法用户保持预设距离，通过摄像装置拍摄当前画面。
所述处理器实时获取所述扫地机器人与所述非法用户之间的距离，当所述距离大于预设距离时，计算所述距离与预设距离的距离差，根据所述距离差计算所述扫地机器人的移动速度，控制所述驱动装置按所述移动速度向所述非法用户移动。
进一步地，当对所述非法用户进行跟踪拍摄，获取到包含所述非法用户的拍摄数据后，可以根据所述拍摄数据中所述用户基于拍摄数据中的其它环境参照物，确定所述非法用户在环境中的移动轨迹，并生成所述非法用户在所述空间内的移动轨迹图。然后获取所述非法用户在所述移动轨迹中的每一个位置的停留时长。进而确定所述非法用户的停留时长大于预设时长的位置。其中，所述预设时长为用户或者扫地机器人自定义设置的时长。可以设置为30秒至150秒之间的任一数值。例如，30s、50s、70s或90s等。
当确定所述非法用户停留时长大于预设时长的位置后，可以在所述移动轨迹图中重点标记所述非法用户停留时长大于预设时长的位置。例如，可以在移动轨迹图中，非法用户停留时长大于预设时长的位置，显示红色感叹号等。
可以理解的是，当非法用户进入室内（例如小偷），在室内作案时，需要在作案位置停留较长时间，因此，用户在接收到所述移动轨迹图后，可以对所述移动轨迹图中被标记的位置进行重点检查，以确定是否丢失重要物品。
可选地，当获取打到所述拍摄数据后，还可以将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端。
在本实施例中，所述拍摄数据是所述摄像装置拍摄的视频数据；所述目标终端是所述用户预先设置的数据接收终端，可以是智能手机、电脑等终端设备。
所述处理器接收所述摄像装置的拍摄数据，实时保存在所述存储器中，同时实时压缩所述拍摄数据生成压缩数据，将所述压缩数据按通信协议进行封装获取数据包，获取所述目标终端的IP地址，将所述数据包通过所述网络接口发送至所述目标终端。
在本实施例公开的技术方案中，由于传统的扫地机器人只有简单的清洁功能，存在缺少安防服务的缺点。
本实施例所述的基于扫地机器人的安防控制方法在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息进行用户检测，当所述用户为非法用户时，启动所述摄像装置，获取与所述非法用户之间的距离，并控制所述扫地机器人与所述非法用户保持预设距离；将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端。由于本方案可以检测并跟踪拍摄所述非法用户，从而达成了提供安防服务的效果。
参照图3，基于上述实施例，在另一实施例中，所述步骤S50之后，还包括：步骤S60、在接收到预设控制指令时，控制所述扫地机器人执行所述预设控制指令对应的预设操作。
在本实施例中，所述预设控制指令是用户预先设置的控制指令，用于控制所述扫地机器人执行相应的操作；所述预设操作是所述预设控制指令对应的操作，与所述预设控制指令关联保存；所述预设操作可以是发送报警信息、发送关门指令、发出警报声等安防操作。预设终端是用户预先设置的终端设备，所述扫地机器人可以通过发送报警指令控制所述预设终端发送报警信息。
所述处理器接收到所述目标终端的数据包时，解析出用户的控制指令；将所述控制指令与所述存储器中的预设控制指令进行匹配，当所述控制指令识别为预设控制指令时，读取所述预设控制指令对应预设操作，控制所述扫地机器人执行所述预设操作。当所述预设操作为发送报警信息时，读取所述存储器中存储的预设报警信息，通过所述网络接口向预设终端发送报警指令，控制所述预设终端发送所述预设报警信息。当所述预设操作为发送关门指令时，通过所述网络接口向智能门锁发送关门指令，控制所述智能门锁关门。
在本实施例中，通过控制所述扫地机器人执行相关的安防操作，从而控制智能家居设备执行安防操作，提高扫地机器人的安防能力。
参照图4，基于上述实施例，在另一实施例中，所述步骤S20之前，还包括：步骤S70、接收用户输入的人脸信息和/或步态信息。
在本实施例中，所述用户是合法用户，拥有新增合法用户的权限。
当所述处理器接收到新增合法用户的指令时，开启摄像装置，获取包含新增合法用户的所述人体的所述图像信息。
步骤S80、获取所述人脸信息对应的人脸特征，并将所述人脸特征保存为所述预设人脸特征，和/或获取所述步态信息对应的步态特征，将所述步态特征保存为预设步态特征。
在本实施例中，所述处理器接收所述图像信息，截取所述图像信息中包含人脸信息的画面帧，对所述画面帧进行所述预处理，从所述画面帧提取人脸特征，将所述人脸特征作为预设人脸特征保存在存储器中；和/或所述处理器截取所述图像信息中包含步态信息的画面帧序列，对所述画面帧序列进行所述预处理，从所述画面帧序列提取步态特征，将所述步态特征作为预设步态特征保存在存储器中。
在本实施例中，通过新增合法用户，保存人脸特征和步态特征，提高非法用户识别准确率。
此外，本发明实施例还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像装置、驱动装置、清洁装置、检测装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安防控制程序，所述安防控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于扫地机器人的安防控制方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种芯片，所述芯片上存储有安防控制程序，所述安防控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的基于扫地机器人的安防控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一个扫地机器人执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述基于扫地机器人的安防控制方法包括以下步骤：
扫地机器人在检测到人体时，获取包含所述人体的图像信息；
根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户；
在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据；
根据所述拍摄数据生产所述非法用户在空间内的移动轨迹图，并确定所述非法用户在所述移动轨迹图中停留时长大于预设时长的位置；
在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端。
2.如权利要求1所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述根据所述在所述用户为非法用户时，对所述用户进行跟踪拍摄，以获取包含所述非法用户拍摄数据的步骤之后，还包括：
将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端。
3.如权利要求1所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述在所述移动轨迹图中标记所述位置，并将包括所述标记的所述移动轨迹图发送至目标终端的步骤之后，还包括：
在接收到预设控制指令时，控制所述扫地机器人执行所述预设控制指令对应的预设操作，其中，所述预设操作包括发送报警信息、发送关门指令、发出警报声中的至少一个。
4.如权利要求1所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：
提取所述图像信息的人脸特征；
将所述人脸特征与预设人脸特征进行特征匹配，获取人脸相似度；
当所述人脸相似度小于第一相似度时，判断所述用户为非法用户。
5.如权利要求1所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：
提取所述图像信息的步态特征；
将所述步态特征与预设步态特征进行特征匹配，获取步态相似度；
当所述步态相似度小于第二相似度时，判断所述用户为非法用户。
6.权利要求4或5所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤之前，还包括：
接收用户输入的人脸信息和/或步态信息；
获取所述人脸信息对应的人脸特征，并将所述人脸特征保存为所述预设人脸特征，和/或获取所述步态信息对应的步态特征，将所述步态特征保存为预设步态特征。
7.如权利要求2所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述将所述摄像装置的拍摄数据实时发送至目标终端的步骤包括：
获取所述摄像装置的拍摄数据；
压缩所述拍摄数据，并将压缩后的所述拍摄数据进行封装；
将封装后的所述拍摄数据发送至目标终端。
8.如权利要求1所述的基于扫地机器人的安防控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行用户检测，以确定所述用户是否为非法用户的步骤包括：
在所述图像信息中包含多个所述人体时，对所述图像中的多个所述人体逐一进行用户检测；
判断所述多个人体是否均为非法用户；
在所述多个人体均为非法用户时，判断所述用户为非法用户。
9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：摄像装置、驱动装置、清洁装置、检测装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安防控制程序，所述安防控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的扫地机器人的安防控制方法的步骤。
10.一种芯片，其特征在于，所述芯片上存储有安防控制程序，所述安防控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的扫地机器人的安防控制方法的步骤。
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