CN112693463A - 一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 - Google Patents
一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112693463A CN112693463A CN202011619379.6A CN202011619379A CN112693463A CN 112693463 A CN112693463 A CN 112693463A CN 202011619379 A CN202011619379 A CN 202011619379A CN 112693463 A CN112693463 A CN 112693463A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle distance
- distance threshold
- threshold value
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
一种基于超越模式的车辆超越控制方法与系统，其中，方法包括步骤：步骤1：在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；步骤2：判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2，并且，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%‑60%进行加速超车，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。该发明，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统。
背景技术
自适应巡航系统（ACC：Adaptive Cruise Control）是辅助驾驶系统的一项功能，它是通过雷达、摄像头传感器融合技术来实现车辆感知、决策及纵向控制的一种技术，实现全速范围内跟车、启停跟车、可在一定程度上减轻驾驶员的驾驶疲劳，根据驾驶员意愿，通过时距设置实现本车与前车跟车距离远近设置。
在ACC系统工作过程中，在跟随前车进行加速、减速行驶或者进行定速巡航行驶时，当驾驶员踩下油门踏板，以提升车速超越前方车辆或接管车辆按照驾驶员意图行驶车辆的过程，简称驾驶员超越模式。
在超越模式下，车辆是否可以超车以及车辆超车时的超车速度都是与车距息息相关的，若车距过小时进行超车甚至快速超车，存在着追尾、翻车等风险隐患。
而如何根据车辆与前车间的车距来控制超车辆超越是本申请重要的研究方向。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种基于超越模式的车辆超越控制方法，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
一种基于超越模式的车辆超越控制方法，包括如下步骤：
步骤1：在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
步骤2：判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2，并且，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。
该控制方法，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
优选的，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值。不同驾驶员的心理素质也不一样，车距的敏感程度也不一样，例如，对新手而言，正常设置的车距阀值D1也会让新手发生畏惧，也就是说，正常的车距阀值D1难以符合新手的要求，所以，车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值，好处在于：通过编辑，能够满足不同驾驶员超车时的车距要求。
优选的，所述车距阀值D2为车距阀值D1的1/3~5/6。
优选的，步骤2中，以声音的方式提醒驾驶员。
优选的，步骤2中， 以仪表盘闪烁的形式提醒驾驶员。
一种基于超越模式的车辆超越控制系统，包括存储模块、车距检测模块、判断模块、控制模块、提醒模块、自适应巡航维持模块；
所述存储模块，用于存储车距阀值D1与车距阀值D2，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2；
车距检测模块，用于在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
所述判断模块，和车距检测模块以及存储模块通讯连接，用于判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小；
所述控制模块，和判断模块通讯连接，根据判断结果控制提醒模块以及自适应巡航维持模块；
所述提醒模块，用于接收来自控制模块的提醒指令来提醒驾驶员加速操作事项，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车；
所述自适应巡航维持模块，用于接收来自控制模块的自适应巡航维持指令，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。
该系统中，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
优选的，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值。
优选的，所述车距阀值D2为车距阀值D1的1/3~5/6。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1：本发明，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
2：车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值，通过编辑，能够满足不同驾驶员超车时的车距要求。
附图说明
图1为车辆超越控制方法的流程图；
图2为车辆超越控制系统的连接示意简图。
具体实施方式
下面将结合附图，通过具体实施例对本发明作进一步说明。
实施例1：参见附图1所示，一种基于超越模式的车辆超越控制方法，包括如下步骤：
步骤1：在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
步骤2：判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2，车距阀值D2优选为车距阀值D1的1/3~5/6，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航，在此需要解释的是，加速要求速度指的是：当车辆与前车车距为D1时，车辆加速超车时需要的速度要求。该控制方法，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
更进一步的，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值。不同驾驶员的心理素质也不一样，车距的敏感程度也不一样，例如，对新手而言，正常设置的车距阀值D1也会让新手发生畏惧，也就是说，正常的车距阀值D1难以符合新手的要求，所以，车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值，好处在于：通过编辑，能够满足不同驾驶员超车时的车距要求。
步骤2中，在提醒驾驶员的方式上，可以以声音的方式提醒驾驶员，可以以仪表盘闪烁的形式提醒驾驶员。
实施例2：一种基于超越模式的车辆超越控制系统，包括存储模块、车距检测模块、判断模块、控制模块、提醒模块、自适应巡航维持模块；
所述存储模块，用于存储车距阀值D1与车距阀值D2，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2，并且，车距阀值D2为车距阀值D1的1/3~5/6；
车距检测模块，用于在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
所述判断模块，和车距检测模块以及存储模块通讯连接，用于判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小；
所述控制模块，和判断模块通讯连接，根据判断结果控制提醒模块以及自适应巡航维持模块；
所述提醒模块，用于接收来自控制模块的提醒指令来提醒驾驶员加速操作事项，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车；
所述自适应巡航维持模块，用于接收来自控制模块的自适应巡航维持指令，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。
该系统中，能够根据车辆与前车之间的车距，确定车辆是否能够超车以及超车时合理控制超车车速，保障了车辆行驶时的安全性。
优选的，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值，通过编辑，能够满足不同驾驶员超车时的车距要求。
上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (8)
1.一种基于超越模式的车辆超越控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
步骤2：判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2，并且，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。
2.根据权利要求1所述的一种基于超越模式的车辆超越控制方法，其特征在于，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值。
3.根据权利要求1所述的一种基于超越模式的车辆超越控制方法，其特征在于，所述车距阀值D2为车距阀值D1的1/3~5/6。
4.根据权利要求1所述的一种基于超越模式的车辆超越控制方法，其特征在于，步骤2中，以声音的方式提醒驾驶员。
5.根据权利要求4所述的一种基于超越模式的车辆超越控制方法，其特征在于，步骤2中， 以仪表盘闪烁的形式提醒驾驶员。
6.一种基于超越模式的车辆超越控制系统，其特征在于，包括存储模块、车距检测模块、判断模块、控制模块、提醒模块、自适应巡航维持模块；
所述存储模块，用于存储车距阀值D1与车距阀值D2，其中，车距阀值D1为车辆自适应巡航时的安全车距，车距阀值D1大于车距阀值D2；
车距检测模块，用于在超越模式下获取车辆与前车之间的当前车距D；
所述判断模块，和车距检测模块以及存储模块通讯连接，用于判断当前车距D与车距阀值D1及车距阀值D2之间的大小；
所述控制模块，和判断模块通讯连接，根据判断结果控制提醒模块以及自适应巡航维持模块；
所述提醒模块，用于接收来自控制模块的提醒指令来提醒驾驶员加速操作事项，在当前车距D≥车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度进行加速超车，在车距阀值D2≤当前车距D＜车距阀值D1时，提醒驾驶员按照加速要求速度的40%-60%进行加速超车；
所述自适应巡航维持模块，用于接收来自控制模块的自适应巡航维持指令，在当前车距D＜车距阀值D2时，控制车辆维持在当前速度进行自适应巡航。
7.根据权利要求6所述的一种基于超越模式的车辆超越控制系统，其特征在于，所述车距阀值D1及车距阀值D2为可编辑数值。
8.根据权利要求6所述的一种基于超越模式的车辆超越控制系统，其特征在于，所述车距阀值D2为车距阀值D1的1/3~5/6。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011619379.6A CN112693463A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011619379.6A CN112693463A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112693463A true CN112693463A (zh) | 2021-04-23 |
Family
ID=75512856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011619379.6A Pending CN112693463A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112693463A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113815615A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-21 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 超车控制方法、车载终端及计算机可读存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19627727A1 (de) * | 1996-07-10 | 1998-01-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| CN102126497A (zh) * | 2010-01-14 | 2011-07-20 | 福特全球技术公司 | 在超车过程期间辅助驾驶员的方法和装置 |
| CN102806911A (zh) * | 2012-08-23 | 2012-12-05 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种行车安全辅助控制方法及其系统 |
| CN105216795A (zh) * | 2014-06-27 | 2016-01-06 | 富士重工业株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
-
2020
- 2020-12-31 CN CN202011619379.6A patent/CN112693463A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19627727A1 (de) * | 1996-07-10 | 1998-01-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| CN102126497A (zh) * | 2010-01-14 | 2011-07-20 | 福特全球技术公司 | 在超车过程期间辅助驾驶员的方法和装置 |
| CN102806911A (zh) * | 2012-08-23 | 2012-12-05 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种行车安全辅助控制方法及其系统 |
| CN105216795A (zh) * | 2014-06-27 | 2016-01-06 | 富士重工业株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113815615A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-21 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 超车控制方法、车载终端及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2412595B1 (en) | Car-following controller and car-following control method | |
| CN108068808B (zh) | 电动汽车定速巡航减速控制方法及控制系统 | |
| CN112078576B (zh) | 一种基于模糊控制来模拟驾驶员特性的自适应巡航控制方法 | |
| US10315653B2 (en) | Vehicle running control apparatus | |
| JP4295850B2 (ja) | 車間距離に基づく車速制御方法 | |
| US20170120910A1 (en) | Method for operating a longitudinal control device of a motor vehicle in a traffic circle | |
| CN110979324A (zh) | 一种智能驾驶中安全舒适高效的acc跟车速度规划方法 | |
| CN113183962A (zh) | 用于创造换道条件的自动驾驶纵向规划方法、系统及车辆 | |
| CN112693463A (zh) | 一种基于超越模式的车辆超越控制方法及系统 | |
| CN111862629A (zh) | 一种弯道超速预警及主动限速方法和系统 | |
| JP2013203379A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、プログラム及び媒体 | |
| JP2007008332A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| CN208452935U (zh) | 一种电动汽车自动驾驶显示系统 | |
| CN108482373B (zh) | 一种自适应巡航系统的超越模式确定方法及系统 | |
| US7451039B2 (en) | Method for actuating a traffic-adaptive assistance system which is located in a vehicle | |
| US10071651B2 (en) | Torque control apparatus and method for drive motor | |
| CN114162122B (zh) | 一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆 | |
| CN111537236B (zh) | 一种交通拥堵辅助系统测试方法 | |
| JP2010095219A (ja) | 車速制御装置、車速制御方法 | |
| KR20150012850A (ko) | 차량 가속도 지원 장치 및 방법 | |
| JP2016064834A (ja) | 走行制御方法 | |
| CN112693460A (zh) | 一种基于超越模式的车辆控制方法及系统 | |
| CN113183956A (zh) | 定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车 | |
| CN112373466A (zh) | 一种加入车载导航信息的巡航控制方法 | |
| CN114013438B (zh) | 一种基于gps系统的acc控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210423 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |