CN112689243B - 一种车辆定位方法、装置、车辆和可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、车辆以及可读介质，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，所述方法包括：所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置，从而使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，能够借助移动终端的定位信息对车辆的位置进行精准定位，使得车辆的导航功能和自动驾驶功能的使用场景增加。

Description

一种车辆定位方法、装置、车辆和可读介质

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，特别是涉及一种车辆定位方法和一种车辆定位装置、车辆和可读介质。

背景技术

目前，汽车的导航和自动驾驶都需要实时定位信息获取车辆的精确位置。而车辆的定位信息是通过车辆导航模块获取的GPS定位信息，以及车辆的远程信息处理器(Telematics BOX，TBOX)中设置的物联网芯片获取的基站定位信息融合得来的。然而TBOX中设置的物联网芯片信号强度不足，定位精度不高，从而使得当车辆位于地下车库或隧道等地方时，容易出现无法接收信号的情况，从而导致无法精准确定车辆位置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法和相应的一种车辆定位装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆定位方法，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件和远程信息处理器，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，所述方法包括：

所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；

所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；

所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；

采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

可选地，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤之前，还包括：

所述移动终端接收所述蓝牙通讯部件发送的第一媒体存取控制MAC地址；

所述移动终端采用所述第一MAC地址与存储的第二MAC地址进行校验；

若所述第一MAC地址与所述第二MAC地址相同，则执行所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤。

可选地，所述车辆还包括远程信息处理器，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤，包括：

所述移动终端将生成的定位数据包发送至所述蓝牙通讯部件；所述定位数据包包括移动终端定位信息；

所述蓝牙通讯部件将所述定位数据包封装为控制器局域网CAN指令数据包；

所述蓝牙通讯部件将所述CAN指令数据包发送至所述远程信息处理器；

所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端；

所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

可选地，所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端的步骤，包括：

所述远程信息处理器判断所述CAN指令数据包是否包括预设的字段；

若是，则判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令；

若所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令，则确定所述CAN指令数据包合法；

将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端。

可选地，所述预设的字段包括指令字段，所述判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令的步骤，包括：

所述远程信息处理器获取所述指令字段的第一字段数据；

所述远程信息处理器判断所述第一字段数据是否属于所述预设的可执行指令；

若是，则确定所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令。

可选地，所述车载终端具有与所述移动终端对应的第一标识码，以及与所述车载终端对应的第二标识码，所述预设的字段包括控制设备字段和目的设备字段，所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤，包括：

所述车载终端获取所述控制设备字段的第二字段数据；

判断所述第二字段数据与所述第一标识码是否匹配；

若是，则获取所述目的设备字段的第三字段数据；

判断所述第三字段数据与所述第二标识码是否匹配；

若所述第三字段数据与所述第二标识码匹配，则确定所述CAN指令数据包有效；

从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

可选地，所述移动终端定位信息包括第一全球定位系统GPS定位信息和第一基站定位信息，所述车辆定位信息包括第二GPS定位信息和第二基站定位信息，所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息的步骤，包括：

所述车载终端采用所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息确定目标GPS定位信息；

所述车载终端采用所述第一基站定位信息和所述第二基站定位信息确定目标基站定位信息；

所述车载终端采用所述目标GPS定位信息和所述目标基站定位信息生成目标定位信息。

可选地，所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息之前，还包括：

所述车载终端通过所述蓝牙通讯部件判断所述移动终端是否位于所述车辆内部；

若是，则执行所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤。

本发明实施例还公开了一种车辆定位装置，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，所述装置包括：

移动终端定位信息接收模块，用于所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；

车辆定位信息获取模块，用于所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；

目标定位信息生成模块，用于所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；

位置确定模块，用于采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，车载终端接收移动终端发送的移动终端定位信息，车载终端获取车辆的车辆定位信息，车载终端采用移动终端定位信息和车辆定位信息，生成目标定位信息，采用目标定位信息确定车辆的位置。从而使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，能够借助移动终端的定位信息对车辆的位置进行精准定位，使得车辆的导航功能和自动驾驶功能的使用场景增加。

附图说明

图1是本发明的一种车辆定位方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种车辆定位方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种车辆定位方法的流程示意图；

图4是本发明的一种车辆定位装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的核心构思之一在于，车载终端接收移动终端发送的移动终端定位信息，车载终端获取车辆的车辆定位信息，车载终端采用移动终端定位信息和车辆定位信息，生成目标定位信息，采用目标定位信息确定车辆的位置。从而使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，能够借助移动终端的定位信息对车辆的位置进行精准定位，使得车辆的导航功能和自动驾驶功能的使用场景增加。

参照图1，示出了本发明的一种车辆定位方法实施例的步骤流程图，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，具体可以包括如下步骤：

步骤101，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；

在本发明实施例中，车辆与用户的移动终端可通过蓝牙功能进行连接，具体的，移动终端可通过安装的应用程序APP与车辆的系统进行连接，连接后可通过低功耗蓝牙协议(Bluetooth Low Energy，BLE)进行数据传输。

车辆在建立与移动终端的连接后，接收移动终端发送的移动终端定位信息。

步骤102，所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；

车载终端可以通过车辆的导航模块和物联网芯片获取车辆的定位信息。

步骤103，所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；

车辆终端在获取了移动终端定位信息和车辆定位信息后，可以对移动终端定位信息和车辆定位信息进行融合，综合两者的定位数据后得到目标定位信息。

步骤104，采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

在得到目标定位信息后，车载终端可以根据目标定位信息确定车辆的位置。

在本发明实施例中，车载终端接收移动终端发送的移动终端定位信息，车载终端获取车辆的车辆定位信息，车载终端采用移动终端定位信息和车辆定位信息，生成目标定位信息，采用目标定位信息确定车辆的位置。从而使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，能够借助移动终端的定位信息对车辆的位置进行精准定位，使得车辆的导航功能和自动驾驶功能的使用场景增加。

参考图2，示出了本发明的另一种车辆定位方法实施例的步骤流程图，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，具体可以包括如下步骤：

步骤201，所述移动终端接收所述蓝牙通讯部件发送的第一媒体存取控制MAC地址；

具体的，为了保证用户通过移动终端连接的车辆为用户想要进行定位的车辆，移动终端在与车辆通过蓝牙功能连接后，可以接收车辆蓝牙通讯部件发送的车辆MAC地址，MAC地址也叫物理地址、硬件地址，由网络设备制造商生产时烧录在网卡中得到，因此车辆不同，其MAC地址也不同。

步骤202，所述移动终端采用所述第一MAC地址与存储的第二MAC地址进行校验；

移动终端中存储有经过验证的车辆的MAC地址，经过验证的MAC地址属于用户的车辆，因此可以将第一MAC地址与第二MAC地址进行校验，判断两者是否相同。

步骤203，若所述第一MAC地址与所述第二MAC地址相同，则执行所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤；

若两个MAC地址相同，则证明用户的移动终端所连接的车辆为正确车辆，移动终端可以向该车辆的车载终端发送移动终端定位信息，移动终端定位信息为移动终端利用自身定位功能确定的定位信息。

步骤204，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；

在本发明一种可选实施例中，所述车辆还包括远程信息处理器，所述步骤204还包括如下子步骤：

所述移动终端将生成的定位数据包发送至所述蓝牙通讯部件；所述定位数据包包括移动终端定位信息；

所述蓝牙通讯部件将所述定位数据包封装为控制器局域网CAN指令数据包；

所述蓝牙通讯部件将所述CAN指令数据包发送至所述远程信息处理器；

所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端；

所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

移动终端通过自身的定位功能获取移动终端定位信息后，采用移动终端定位信息生成定位数据包，再将定位数据包经过BLE传输至车辆的蓝牙通讯部件。车辆的蓝牙通讯部件在接收到移动终端发送的定位数据包后，为了使车辆系统能够对数据包进行识别分析，将定位数据包封装成车辆系统数据传输时使用的CAN指令数据包，封装完成后，蓝牙通讯部件将CAN指令数据包发送至远程信息处理器，车载终端可以包括CDU(Control DisplayUnit，可触控车载显示部件)，远程信息处理器在接收到CAN指令数据包后，需要对CAN指令数据包进行校验，需要判断该CAN指令数据包是否为可执行的指令，以及该CAN指令数据包是否完整。当校验完成，判断CAN指令数据包合法之后，可以将CAN指令数据包发送至CDU进行处理。CDU在接收到CAN指令数据包后，为了保证车辆安全，需要对CAN指令数据包的有效性进行校验，确定该CAN指令数据包是由经过验证的用户的移动终端发出的，且CAN指令数据包中所指定的执行指令的设备为车辆的CUD，确定CAN指令数据包有效后，从CAN指令数据包中提取移动终端定位信息。

在本发明一种可选实施例中，所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端的步骤包括如下子步骤：

所述远程信息处理器判断所述CAN指令数据包是否包括预设的字段；

若是，则判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令；

若所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令，则确定所述CAN指令数据包合法；

将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端。

具体的，远程信息处理器判断CAN指令数据包是否合法首先可以判断CAN指令数据包是否具有预设的字段，例如“command(指令)字段”、“controlDevice(控制设备)字段”等，从而判断该CAN指令数据包是否完整，当缺少预设的字段时，则表示该CAN指令数据包不完整，也就不合法。其次，在确定CAN指令数据包完整后，还需要判断该CAN指令数据包所携带的指令是否为车载终端可执行的指令，若携带的指令为可执行的指令，则认为CAN指令数据包合法，而对于携带的是车载终端无法执行的指令，由于即使该CAN指令数据包传输至车载终端也无法执行指令，因此认为CAN指令数据包不合法。作为一种示例，CAN指令数据包的数据结构可以为：

在本发明一种可选实施例中，所述预设的字段包括指令字段，所述判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令的步骤，包括：

所述远程信息处理器获取所述指令字段的第一字段数据；

所述远程信息处理器判断所述第一字段数据是否属于所述预设的可执行指令；

若是，则确定所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令。

远程信息处理器可以从CAN指令数据包的多个预设的字段中，选择指令字段“command字段”，然后获取该字段的字段数据，根据该字段数据判断是否为可执行指令。例如若CAN指令数据包“command字段”的字段数据为“SyncLocation”，该指令用于同步位置，属于可执行指令，则确定该CAN指令数据包包括可执行指令。

在本发明一种可选实施例中，所述车载终端具有与所述移动终端对应的第一标识码，以及与所述车载终端对应的第二标识码，所述预设的字段包括控制设备字段和目的设备字段，所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤包括如下子步骤：

所述车载终端获取所述控制设备字段的第二字段数据；

判断所述第二字段数据与所述第一标识码是否匹配；

若是，则获取所述目的设备字段的第三字段数据；

判断所述第三字段数据与所述第二标识码是否匹配；

若所述第三字段数据与所述第二标识码匹配，则确定所述CAN指令数据包有效；

从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

具体的，为了防止非法用户发送CAN指令数据包或CAN指令数据包在传递过程中被恶意篡改，例如用户通过非正常手段干扰数据传输过程后，冒充车主发送CAN指令数据，车载终端中存储有与经过认证的移动终端对应的标识码，经过认证的移动终端即为合法用户的移动终端，以及与车载终端本身对应的唯一的车载终端标识码，控制设备指移动终端，而目的设备则是指车载终端。车载终端从CAN指令数据包中获取控制设备字段的字段数据，通过判断该字段数据与移动终端对应的标识码是否匹配，则可以确定发送CAN指令数据包的移动终端是否为合法用户所使用的移动终端，在确定了移动终端后，还可以获取目的设备字段的字段数据，判断该字段数据与车载终端本身对应的唯一的车载终端标识码是否匹配，从而可以确认该CAN指令数据包是否为发送给车辆的车载终端执行的数据包，当移动终端的标识码和车载终端标识码都匹配成功，则可以确定CAN指令数据包有效，从该CAN指令数据包中提取移动终端定位信息。

在本发明一种可选实施例中，所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息之前，还包括：

所述车载终端通过所述蓝牙通讯部件判断所述移动终端是否位于所述车辆内部；

若是，则执行所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤。

具体的，即使确定CAN指令数据包有效，然而若移动终端并不在车内，即用户手持移动终端站在车外，此时获取的移动终端定位信息也无法对车辆进行定位，由于移动终端与车辆通过蓝牙连接，因此还可以通过蓝牙通讯部件判断移动终端是否位于车辆内，如果判断移动终端在车内，再提取移动终端定位信息。

步骤205，所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；

在本发明实施例中，步骤205与上一实施例的步骤102相似，因此详细描述可参照上一实施例的步骤102，在此不再赘述。

步骤206，所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；

在本发明一种可选实施例中，所述移动终端定位信息包括第一全球定位系统GPS定位信息和第一基站定位信息，所述车辆定位信息包括第二GPS定位信息和第二基站定位信息，所述步骤210，包括如下子步骤：

所述车载终端采用所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息确定目标GPS定位信息；

所述车载终端采用所述第一基站定位信息和所述第二基站定位信息确定目标基站定位信息；

所述车载终端采用所述目标GPS定位信息和所述目标基站定位信息生成目标定位信息。

具体的，移动终端可以采用GPS进行定位，生成GPS定位信息，也可以通过与基站之间的信号传输进行定位，生成基站定位信息，而车辆则可以通过车辆的定位模块进行GPS定位，通过TBOX中设置的物联网芯片与基站进行信号传输，从而生成基站定位信息。因此可以采用移动终端的GPS定位信息和车辆的GPS定位信息确定目标GPS定位信息，采用移动终端的基站定位信息和车辆的基站定位信息确定目标定位信息。一般而言，信号强度越强，则定位信息的准确度越高，因此可通过各自的信号强度分别计算移动终端的GPS定位信息准确度和车辆的GPS定位信息准确度，以及移动终端的基站定位信息和车辆的基站定位信息。作为一种示例，GPS定位信息计算公式可以为：α*signCount 1(信号强度)+β*snr(信噪比)，基站定位信息计算公式可以为：γ*signCount 2(信号强度)，其中α、β、γ为用户设置的系数，本发明对此不作限制，计算完成后，从移动终端的GPS定位信息和车辆的GPS定位信息中选择准确度较高的GPS定位信息作为目标GPS定位信息，从移动终端的基站定位信息和车辆的基站定位信息中选择准确度较高的基站定位信息作为目标基站定位信息，车载终端对得到的目标GPS定位信息和目标基站定位信息进行融合，得到目标定位信息。

步骤207，采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

车载终端得到目标定位信息后，可以将目标定位信息存储在业务层中，当用户开启车辆的导航功能或自动驾驶功能等需要使用车辆定位的功能时，则采用目标定位信息对车辆的位置进行确定。

在本发明实施例中，通过移动终端接收蓝牙通讯部件发送的第一媒体存取控制MAC地址，移动终端采用第一MAC地址与存储的第二MAC地址进行校验，若第一MAC地址与第二MAC地址相同，移动终端将生成的定位数据包发送至蓝牙通讯部件，蓝牙通讯部件将定位数据包封装为控制器局域网CAN指令数据包，蓝牙通讯部件将CAN指令数据包发送至远程信息处理器，远程信息处理器在校验CAN指令数据包合法后，将CAN指令数据包发送至车载终端，车载终端在校验CAN指令数据包有效后，从CAN指令数据包中提取移动终端定位信息，车载终端获取车辆的车辆定位信息，车载终端采用移动终端定位信息和车辆定位信息，生成目标定位信息，采用目标定位信息确定车辆的位置，从而提高了移动终端与车辆数据传输的安全性，使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，能够保证接收到的移动终端数据为正确数据，从而可以借助移动终端的定位信息对车辆的位置进行精准定位。

为了方便技术人员进一步加深对本发明的理解，图3示出了本发明一种车辆定位方法的流程示意图，移动终端连接上车辆后，移动终端获取自身的定位信息并发送至车辆，车辆接收到移动终端发送的定位信息后，判断发送该定位信息的移动终端是否与车载终端中保存的移动终端相同，若相同，再判断移动终端是否处于车内，当移动终端处于车内，则分别计算移动终端和车辆的GPS定位信息和基站定位信息准确度，采用准确度更高的GPS定位信息和基站定位信息进行融合，得到更准确的目标定位信息，将该目标定位信息保存至业务层，在用户启动车辆的导航或自动驾驶功能时，采用保存在业务层中的目标定位信息进行车辆的位置确定，从而使得使得车辆在信号较弱或无法接收到信号的场景下，用户仍然可以使用车辆的导航功能和自动驾驶功能。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种车辆定位装置实施例的结构框图，所述车辆包括车载终端、蓝牙通讯部件和远程信息处理器，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，具体可以包括如下模块：

移动终端定位信息接收模块301，用于所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；

车辆定位信息获取模块302，用于所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；

目标定位信息生成模块303，用于所述车载终端采用所述移动终端定位信息和所述车辆定位信息，生成目标定位信息；

位置确定模块304，用于采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

第一MAC地址接收模块，用于所述移动终端接收所述蓝牙通讯部件发送的第一媒体存取控制MAC地址；

MAC地址校验模块，用于所述移动终端采用所述第一MAC地址与存储的第二MAC地址进行校验；

第一执行模块，用于若所述第一MAC地址与所述第二MAC地址相同，则执行所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤。

在本发明一实施例中，所述移动终端定位信息接收模块301包括如下子模块：

定位数据包接收子模块，用于接收所述移动终端生成的定位数据包；所述定位数据包包括移动终端定位信息；

封装子模块，用于所述蓝牙通讯部件将所述定位数据包封装为控制器局域网CAN指令数据包；

第一CAN指令数据包发送子模块，用于所述蓝牙通讯部件将所述CAN指令数据包发送至所述远程信息处理器；

第二CAN指令数据包发送子模块，用于所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端；

提取子模块，用于所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

在本发明一实施例中，所述第二CAN指令数据包发送子模块还包括：

字段判断单元，用于所述远程信息处理器判断所述CAN指令数据包是否包括预设的字段；

可执行指令判断单元，用于若所述远程信息处理器判断所述CAN指令数据包包括预设的字段，则判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令；

合法确定单元，用于若所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令，则确定所述CAN指令数据包合法；

第一发送单元，用于将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端。

在本发明一实施例中，所述预设的字段包括指令字段，所述可执行指令判断单元还包括：

第一字段数据获取子单元，用于所述远程信息处理器获取所述指令字段的第一字段数据；

第一字段数据判断子单元，用于所述远程信息处理器判断所述第一字段数据是否属于所述预设的可执行指令；

确定子单元，用于若所述远程信息处理器判断所述第一字段数据属于所述预设的可执行指令，则确定所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令。

在本发明一实施例中，所述车载终端具有与所述移动终端对应的第一标识码，以及与所述车载终端对应的第二标识码，所述预设的字段包括控制设备字段和目的设备字段，所述提取子模块还包括：

第二字段数据获取单元，用于所述车载终端获取所述控制设备字段的第二字段数据；

第一判断单元，用于判断所述第二字段数据与所述第一标识码是否匹配；

第三字段数据获取单元，用于若所述第二字段数据与所述第一标识码匹配，则获取所述目的设备字段的第三字段数据；

第二判断单元，用于判断所述第三字段数据与所述第二标识码是否匹配；

有效判断单元，用于若所述第三字段数据与所述第二标识码匹配，则确定所述CAN指令数据包有效；

移动终端定位信息提取单元，用于从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

在本发明一实施例中，所述移动终端定位信息包括第一全球定位系统GPS定位信息和第一基站定位信息，所述车辆定位信息包括第二GPS定位信息和第二基站定位信息，所述目标定位信息生成模块303还包括：

目标GPS定位信息确定子模块，用于所述车载终端采用所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息确定目标GPS定位信息；

目标基站定位信息确定子模块，用于所述车载终端采用所述第一基站定位信息和所述第二基站定位信息确定目标基站定位信息；

生成子模块，用于所述车载终端采用所述目标GPS定位信息和所述目标基站定位信息生成目标定位信息。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

第三判断模块，用于所述车载终端通过所述蓝牙通讯部件判断所述移动终端是否位于所述车辆内部；

第二执行模块，用于若所述车载终端通过所述蓝牙通讯部件判断所述移动终端位于所述车辆内部，则执行所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的调节和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有调节和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆定位方法和一种车辆定位装置、车辆和可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆包括车载终端和蓝牙通讯部件，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，所述方法包括：

所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；所述移动终端定位信息包括第一GPS定位信息和第一基站定位信息；

所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；所述车辆定位信息包括第二GPS定位信息和第二基站定位信息；所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息分别具有对应的信号强度和信噪比；

从所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息中确定出准确度最高的目标GPS定位信息，从所述第一基站定位信息和所述第二基站定位信息中确定出准确度最高的目标基站定位信息，所述车载终端采用所述目标GPS定位信息和所述目标基站定位信息，生成目标定位信息；

采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤之前，还包括：

所述移动终端接收所述蓝牙通讯部件发送的第一媒体存取控制MAC地址；

所述移动终端采用所述第一MAC地址与存储的第二MAC地址进行校验；

若所述第一MAC地址与所述第二MAC地址相同，则执行所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括远程信息处理器，所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息的步骤，包括：

所述移动终端将生成的定位数据包发送至所述蓝牙通讯部件；所述定位数据包包括移动终端定位信息；

所述蓝牙通讯部件将所述定位数据包封装为控制器局域网CAN指令数据包；

所述蓝牙通讯部件将所述CAN指令数据包发送至所述远程信息处理器；

所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端；

所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述远程信息处理器在校验所述CAN指令数据包合法后，将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端的步骤，包括：

所述远程信息处理器判断所述CAN指令数据包是否包括预设的字段；

若是，则判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令；

若所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令，则确定所述CAN指令数据包合法；

将所述CAN指令数据包发送至所述车载终端。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的字段包括指令字段，所述判断所述CAN指令数据包是否包括预设的可执行指令的步骤，包括：

所述远程信息处理器获取所述指令字段的第一字段数据；

所述远程信息处理器判断所述第一字段数据是否属于所述预设的可执行指令；

若是，则确定所述CAN指令数据包包括预设的可执行指令。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载终端具有与所述移动终端对应的第一标识码，以及与所述车载终端对应的第二标识码，所述预设的字段包括控制设备字段和目的设备字段，所述车载终端在校验所述CAN指令数据包有效后，从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤，包括：

所述车载终端获取所述控制设备字段的第二字段数据；

判断所述第二字段数据与所述第一标识码是否匹配；

若是，则获取所述目的设备字段的第三字段数据；

判断所述第三字段数据与所述第二标识码是否匹配；

若所述第三字段数据与所述第二标识码匹配，则确定所述CAN指令数据包有效；

从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息之前，还包括：

所述车载终端通过所述蓝牙通讯部件判断所述移动终端是否位于所述车辆内部；

若是，则执行所述从所述CAN指令数据包中提取所述移动终端定位信息的步骤。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆包括车载终端、蓝牙通讯部件和远程信息处理器，所述车辆通过所述蓝牙通讯部件与移动终端连接，所述装置包括：

移动终端定位信息接收模块，用于所述车载终端接收所述移动终端发送的移动终端定位信息；所述移动终端定位信息包括第一GPS定位信息和第一基站定位信息；

车辆定位信息获取模块，用于所述车载终端获取所述车辆的车辆定位信息；所述车辆定位信息包括第二GPS定位信息和第二基站定位信息；所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息分别具有对应的信号强度和信噪比；

目标定位信息生成模块，用于从所述第一GPS定位信息和所述第二GPS定位信息中确定出准确度最高的目标GPS定位信息，从所述第一基站定位信息和所述第二基站定位信息中确定出准确度最高的目标基站定位信息，所述车载终端采用所述目标GPS定位信息和所述目标基站定位信息，生成目标定位信息；

位置确定模块，用于采用所述目标定位信息确定所述车辆的位置。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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