CN112462752A - 智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置，该方法首先获取各数据采集点的采集点信息，并根据采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无任何价值，而本发明通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集。

Description

智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及数据采集技术领域，尤其涉及智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

道路环境检测技术研究是国内外广泛关注的热点问题之一。目前，我国公路通车里程已居世界前茅，虽然道路养护管理制度和信息系统建设已取得显著成效，但在道路养护检测手段、信息系统数据采集手段方面还相对落后。随着道路使用时间的增加，行驶的车辆不可避免的给路面带来压力和冲击，引起路面内部纵横两方面的变形，并伴随雨水侵蚀、冲刷进而产生裂缝和内部空洞，严重影响道路寿命和正常使用。

现有的道路监测系统，通常是定点监测和移动车辆检测。定点监测需要在路面下埋设传感器、并需要沿线配置稳定在线电源和数据采集设备，成本较大，费时费力。移动车辆检测主要通过采集人员驾驶车辆，利用传感器系统进行道路环境数据的采集，需要对道路环境全程进行采集，数据量十分巨大，且其中采集到的信息多数为无价值数据。如何提供一种便捷、有效的信息采集的方法是亟须解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中在对道路环境信息进行采集时，采集装置采集到的部分数据无价值或价值很低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种智能小车的数据采集方法，所述智能小车的数据采集方法包括以下步骤：

获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果；

获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果；

根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

优选的，所述根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤包括：

根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行分类，获取分类后的数据采集点集合；

对各分类后的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

优选的，所述对各分类后的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤包括：

对所述分类后的数据采集点集合进行权重配置，获取各类型的数据采集点集合对应的类权重配置结果；

根据所述类权重配置结果对对应的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

优选的，所述根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤之前，还包括：

根据所述目标采集区域的环境信息对所述智能小车的采集路径进行规划，获取所述智能小车的数据采集路径；

根据所述数据采集路径控制所述智能小车进行数据采集。

优选的，所述根据所述目标采集区域的环境信息对所述智能小车的采集路径进行规划，获取所述智能小车的数据采集路径的步骤包括：

根据所述目标采集区域的环境信息获取所述智能小车的起始位置和终止位置、障碍物位置；

根据所述起始位置、所述终止位置和所述障碍物位置进行避障路径规划，并将规划后的避障路径作为数据采集路径。

优选的，所述获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果的步骤包括：

对数据采集点进行遍历，获取遍历到的当前数据采集点对应的局部环境数据；

根据所述局部环境数据和所述目标采集区域的环境信息对所述第一权重配置结果进行更新；

在遍历结束时，将最终更新的第一权重配置结果作为第二权重配置结果。

优选的，所述根据所述局部环境数据和所述目标采集区域的环境信息对所述第一权重配置结果进行更新的步骤包括：

根据所述目标采集区域的环境信息对所述局部环境数据进行有效性评估，获得有效性评估结果；

根据所述有效性评估结果计算所述当前数据采集点的权重值，获得当前数据采集点的权重值；

根据所述权重值对所述第一权重配置结果进行更新。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种智能小车的数据采集设备，所述智能小车的数据采集设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能小车的数据采集程序，所述智能小车的数据采集程序配置为实现如上文所述的智能小车的数据采集方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有智能小车的数据采集程序，所述智能小车的数据采集程序被处理器执行时实现如上文所述的智能小车的数据采集方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种智能小车的数据采集装置，所述智能小车的数据采集装置包括：信息获取模块、权重配置模块、权重配置结果更新模块、采集控制模块；

所述信息获取模块，用于获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

所述权重配置模块，用于根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果；

所述权重配置结果更新模块，用于获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果；

所述采集控制模块，用于根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

本发明中，提供一种智能小车的数据采集方法、设备、存储介质及装置。首先获取各数据采集点的采集点信息，并根据采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无有效性价值，而本发明通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的智能小车的数据采集设备的结构示意图；

图2为本发明智能小车的数据采集方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明智能小车的数据采集方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明智能小车的数据采集方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明智能小车的数据采集装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的智能小车的数据采集设备结构示意图。

如图1所示，该智能小车的数据采集设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器1005可以是高速的随机存取存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对智能小车的数据采集设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能小车的数据采集程序。

在图1所示的智能小车的数据采集设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述智能小车的数据采集设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能小车的数据采集程序，并执行本发明实施例提供的智能小车的数据采集方法。

基于上述硬件结构，提出本发明智能小车的数据采集方法的实施例。

参照图2，图2为本发明智能小车的数据采集方法第一实施例的流程示意图，提出本发明智能小车的数据采集方法第一实施例。

在第一实施例中，所述智能小车的数据采集方法包括以下步骤：

步骤S10：获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

应理解的是，本实施例的执行主体是智能小车的控制装置，所述控制装置包括数据信息采集模块和数据信息处理模块，其中数据信息采集模块可以用来实现目标采集区域的环境信息数据进行采集，数据信息处理模块用来对采集到的环境信息数据进行处理具体用来实现控制智能小车进行便捷、有效的对有价值数据进行采集。智能小车的控制装置可以是在车辆内部近距离控制的装置，例如车载电脑，也可以是与车体分离的远程控制的装置。

需要说明的是，智能小车是具有信息采集和处理功能的车辆，可以是具有车载控制装置的汽车，也可以是控制装置与车体分离的采集小车。数据采集点是智能小车上用来采集数据的点，分布在智能小车的各个位置，以便智能小车对环境信息的采集，数据采集点包括具有采集功能的传感器。采集点信息可以是采集点在智能小车上的位置信息，可以也是采集点的参数信息。目标采集区域是智能小车将要采集的区域即待采集区域。目标采集区域的环境信息是目标采集区域内所包含的环境信息。

需要说明的是，智能小车的控制装置控制智能小车的传感器，可以通过指令反馈的方式获取数据采集点的采集点信息，也可以通过对存储装置的调取获取采集点的信息。目标采集区域的环境信息可以通过存储装置调取的方式获取目标采集区域的信息，还可以通过网络获取等方式目标获取采集区域的环境信息。

步骤S20：根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

需要说明的是，数据采集点包括数据采集点的位置信息，数据采集点的位置信息用于体现数据采集点在智能小车上所处的位置。权重指某一因素或指标相对于某一事物的重要程度，其不同于一般的比重，体现的不仅仅是某一因素或指标所占的百分比，强调的是因素或指标的相对重要程度，倾向于贡献度或重要性。权重配置指的是根据数据采集点的权重值对数据采集点的采集优先程度进行配置，以使各个数据采集点能够采集到更有价值的数据。第一权重配置结果是，经过第一次权重配置之后得到的结果，在本实施例中是通过数据采集点的位置信息对数据采集点的权重值进行计算之后进行配置得到第一权重配置结果。

可以理解的是，在获取到采集点位置信息之后，可以根据带采集事件进行权重值计算，获取各个采集点的权重值，根据计算的权重值对数据采集点进行权重配置，获取第一权重配置结果。例如在事件采集道路环境信息，则车底部的采集点的权重值较高，车顶端的数据采集点的权重值最低，在具体的采集过程中，主要有车底部的数据采集点对数据进行目标区域的环境信息进行采集，根据这些信息可以简单计算出数据采集点的权重值，其中车底部的数据采集点的权重值最大，一次进行数据采集点的权重值计算，得到数据采集点的第一权重配置结果。

步骤S30：获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果。

需要说明的是，局部环境数据是数据采集点采集到的环境数据，局部环境数据属于待采集的目标区域环境信息。第一权重结果进行更新是根据数据采集点采集到的局部环境数据重新计算权重值，并将计算出的权重值替换第一权重配置结果中的该数据采集点的权重值。第二权重配置结果是对第一权重配置结果所有数据采集点权重值更新后的权重配置结果。

可以理解的是，在上述步骤中得到第一权重配置结果之后，以第一权重配置结果为基础对目标区域的环境信息进行第一次采集，获取采集到的局部环境数据。根据当前的采集事件对数据采集点采集到的局部环境数据进行关联性计算得到该数据采集点的权重值，并将得到的权重值替换第一权重配置结果中该采集点的权重值。在对所有数据采集点进行权重值更新完成之后，得到完全更新后的第一权重配置结果作为第二权重配置结果。

步骤S40：根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

需要说明的是，智能小车控制装置是控制智能小车进行数据采集、采集到的信息处理的的装置。

可以理解的是，智能小车控制装置在得到第二权重配置结果之后，根据第二权重配置结果控制智能小车的各个数据采集点的采集顺序、采集次数等信息进行目标区域的环境数据的采集。

在本实施例中，提供一种智能小车的数据采集方法，首先获取各数据采集点的采集点信息，并根据采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无有效性价值，而本实施例通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集。

参照图3，图3为本发明智能小车的数据采集方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明智能小车的数据采集方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S20之前，还包括：

步骤S201'：根据所述目标采集区域的环境信息获取所述智能小车的起始位置和终止位置、障碍物位置。

需要说明的是，起始位置是数据采集开始的位置，可以是目标采集区域内的任意端点，具体位置不做限定。终止位置是数据采集的终止位置，该位置是相对于起始位置的另一端的位置。障碍物是采集道路上的障碍集合，可以是采集道路上阻碍采集小车前行的禁止的障碍物，也可以是坡度较大的智能小车无法通过的斜坡，还可以是目标采集区域内的移动的车辆等物体。障碍物位置主要对静止的障碍物位置。

可以理解的是，智能小车控制装置随机的选取目标采集区域的起始位置，并根据采集的起始位置确定采集的终止位置。在具体的采集过程中，采集的起始位置和采集点的终止位置之间必须能够将目标采集区域完全采集。在特殊的情况下，起始位置可以与终止位置在同一个位置上。静止的障碍物的位置可以通过定位系统或地图信息等设备进行获取，移动的障碍物位置可以通过雷达、声波的方式实时获取。

步骤S202'：根据所述起始位置、所述终止位置和所述障碍物位置进行避障路径规划，并将规划后的避障路径作为数据采集路径。

需要说明的是，避障路径是避开障碍物的路径，数据采集路径是智能小车在采集是的采集路径。在具体的采集过程中，规划后的避障路径可以作为信息采集路径。避障路径规划包括预先规划和实时规划。预先规划是针对采集路径上的禁止的障碍物进行规划，实时规划是针对移动的障碍物进行规划。

可以理解的是，在得到起始位置和终止位置之后，从起始位置到达终止位置的所有路径都可以作为采集的路径，但是在具体的采集过程中需要对采集的路径进行规划，以使采集到的数据信息更加的具有价值。根据静止的障碍物的位置进行预先规划采集路径，之后在采集过程中，根据移动障碍物的位置进行实时规划。

步骤S203'：根据所述数据采集路径控制所述智能小车进行数据采集。

可以理解的是，在对采集数据路径进行规划之后，智能小车控制装置根据规划好的路径对智能小车进行采集控制，以使智能小车根据采集路径进行数据信息采集。

相应的，所述步骤S20包括：

步骤S201：根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行分类，获取分类后的数据采集点集合。

需要说明的是，数据采集点集合是将数据采集点进行分类后获得的各个数据采集点的集合。

可以理解的是，根据获取到的采集点的位置信息对数据采集点进行分类，可以将处于同一车面的数据采集点分为一类，还可以通过数据采集点采集的目标区域一致分为一类，也可以通过其他的方式进行分类。在具体的采集过程中，可以根据采集事件对数据采集点进行分类，得到数据采集点的集合。例如需要采集道路两侧的信息，可以根据车面进行分类，将车辆的两个侧面作为主要的信息采集区。

步骤S202：对所述分类后的数据采集点集合进行权重配置，获取各类型的数据采集点集合对应的类权重配置结果。

需要说明的是，对数据采集点集合进行权重配置是以数据采集点集合为基础的权重配置。类权重配置结果是按照分类后的数据采集点集合进行权重配置之后得到的权重配置结果。

可以理解的是，根据数据采集点分类的结果，以采集点集合为单位对数据采集点集合进行权重配置，得到数据采集点集合的权重配置结果。例如在采集天桥底部的数据信息时，车辆顶端的采集点集合作为主要的数据采集点集合权重值相对较大，而车底部的数据采集点集合权重值最小甚至可以为零。根据数据采集点集合对应的权重值对数据采集点集合进行权重配置，得到类权重配置结果。

步骤S203：根据所述类权重配置结果对对应的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

需要说明的是，第一权重配置结果是所有数据采集点的第一权重配置结果的集合。对应的数据采集点为进行权重配置数据采集点集合中包括的所有数据采集点。

可以理解的是，在得到类权重配置结果之后对数据采集点集合内部的数据采集点进行权重配置，依据集合内数据采集点的位置进行配置，得到一个集合的数据采集点的权重配置结果。之后对所有的数据采集点的集合内的数据采集点进行权重配置得到所有数据采集点的权重配置结果集合作为第一权重配置结果。

在本实施例中，提供一种智能小车的数据采集方法，首先获取各数据采集点的采集点信息，并根据采集点位置信息对采集路径进行规划和对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无有效性价值，而本实施例通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集。

参照图4，图4为本发明智能小车的数据采集方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明智能小车的数据采集方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S30包括：

步骤S301：对数据采集点进行遍历，获取遍历到的当前数据采集点对应的局部环境数据。

需要说明的是，遍历是一个依靠某种特征信息进行不放回的筛选过程，需要对集合内的一个要素进行选取，并对选取的要素进行一系列的处理完成之后，重新对集合进行遍历，重复处理步骤，直至所述的要素全部遍历完成。

可以理解的是，在对数据进行遍历之前，需要对局部环境数据进行一个初采集，得到数据采集点到的局部环境信息。对智能小车内所有的采集点进行遍历，遍历到当前的数据采集点，并根据初采集得到的局部环境信息选取与当前采集点对应的局部环境信息。

步骤S3021：根据所述目标采集区域的环境信息对所述局部环境数据进行有效性评估，获得有效性评估结果。

需要说明的是，有效性是指当前数据采集点采集到的局部环境数据对当前采集事件的有益效果的程度。有效性评估结果是对采集到的局部环境数据进行评估之后得到的结果。

可以理解的是，根据采集的事件和目标区域的环境信息对采集到的局部环境数据进行有效性评估，得到局部环境数据对当前事件的影响程度以及有益效果的程度，得到有效性评估结果。例如在对道路信息进行采集时，车顶部的数据采集点采集到当前天气状况，该天气状况的信息对需要采集的道路进行关系并不大，所述有效性评估较低；同理车前端数据采集点采集的道路的损坏信息与道路信息关系比较大，可以让相关人士了解到道路的状态，该数据的有效性评估较高。

步骤S3022：根据所述有效性评估结果计算所述当前数据采集点的权重值，获得当前数据采集点的权重值。

需要说明的是，权重值是数据采集点权重的一种体现的数值，权重值越大数据采集点的采集顺序越优先，采集次数也越多。

可以理解的是，在获取到有效性评估结果之后，根据当前数据采集点采集到局部环境数据的有效性计算当前数据采集点的权重值，将计算得到的权重值记录，为之后的更新提供基础。

步骤S3023：根据所述权重值对所述第一权重配置结果进行更新。

可以理解的是，在获取到权重值之后，将获取到的权重值替换第一权重配置结果中保存的当前数据采集点的权重值，完成数据采集点的权重值更新。在具体采集过程中，第一次初采集是根据数据采集点位置进行的局部环境数据的采集，其采集到的局部环境数据与当前采集事件的关联性可能并不高，则需要根据采集到的局部环境数据对当前数据采集点的第一权重配置结果进行更新，为之后的采集过程提供采集更有价值的数据提供基础。

步骤S303：在遍历结束时，将最终更新的第一权重配置结果作为第二权重配置结果。

需要说明的是，最终更新的第一权重配置结果是将所有数据采集点进行权重值更新后得到的第一权重配置结果。

可以理解的是，对当前的数据采集点进行更新完成之后需要重新选取当前采集点并计算有效性与权重值，遍历所有的采集点得到所有的数据采集点的权重值更新后的权重配置结果，将完全更新后的权重配置结果作为第二权重配置结果。

在本实施例中，提供一种智能小车的数据采集方法，首先获取各数据采集点的采集点信息，并根据采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无有效性价值，而本实施例通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有智能小车的数据采集程序，所述智能小车的数据采集程序被处理器执行时实现如上文所述的智能小车的数据采集方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种智能小车的数据采集装置，所述装置包括：信息获取模块10、权重配置模块20、权重配置结果更新模块30、采集控制模块40；

所述信息获取模块10，用于获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

所述权重配置模块20，用于根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果；

所述权重配置结果更新模块30，用于获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果；

所述采集控制模块40，用于根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

在本实施例中，提供一种智能小车的数据采集装置，首先信息获取模块10获取各数据采集点的采集点信息，权重配置模块20根据采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置获得第一权重配置结果，其次权重配置结果更新模块30获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据局部环境数据对进行更新得到第二权重配置结果，最后采集控制模块40根据第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。在现有技术中移动车辆对数据进行采集时，采集到的部分数据无有效性价值，而本实施例通过数据采集点的位置信息对数据采集点进行权重配置，之后根据采集到的局部环境数据对权重配置进行更新，最后根据最终更新的权重配置控制智能小车进行采集，从而便捷、有效的实现了有效性价值数据的采集。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质/随机存取存储器中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能小车的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果；

获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果；

根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤包括：

根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行分类，获取分类后的数据采集点集合；

对各分类后的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各分类后的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤包括：

对所述分类后的数据采集点集合进行权重配置，获取各类型的数据采集点集合对应的类权重配置结果；

根据所述类权重配置结果对对应的数据采集点集合所包含的数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果的步骤之前，还包括：

根据所述目标采集区域的环境信息对所述智能小车的采集路径进行规划，获取所述智能小车的数据采集路径；

根据所述数据采集路径控制所述智能小车进行数据采集。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标采集区域的环境信息对所述智能小车的采集路径进行规划，获取所述智能小车的数据采集路径的步骤包括：

根据所述目标采集区域的环境信息获取所述智能小车的起始位置和终止位置、障碍物位置；

根据所述起始位置、所述终止位置和所述障碍物位置进行避障路径规划，并将规划后的避障路径作为数据采集路径。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果的步骤包括：

对数据采集点进行遍历，获取遍历到的当前数据采集点对应的局部环境数据；

根据所述局部环境数据和所述目标采集区域的环境信息对所述第一权重配置结果进行更新；

在遍历结束时，将最终更新的第一权重配置结果作为第二权重配置结果。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部环境数据和所述目标采集区域的环境信息对所述第一权重配置结果进行更新的步骤包括：

根据所述目标采集区域的环境信息对所述局部环境数据进行有效性评估，获得有效性评估结果；

根据所述有效性评估结果计算所述当前数据采集点的权重值，获得当前数据采集点的权重值；

根据所述权重值对所述第一权重配置结果进行更新。

8.一种智能小车的数据采集设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能小车的数据采集程序，所述智能小车的数据采集程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能小车的数据采集方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有智能小车的数据采集程序，所述智能小车的数据采集程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能小车的数据采集方法的步骤。

10.一种智能小车的数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块、权重配置模块、权重配置结果更新模块、采集控制模块；

所述信息获取模块，用于获取智能小车上各数据采集点的采集点信息和目标采集区域的环境信息；

所述权重配置模块，用于根据所述采集点信息中的采集点位置信息对各数据采集点进行权重配置，获得第一权重配置结果；

所述权重配置结果更新模块，用于获取各数据采集点采集的局部环境数据，并根据所述局部环境数据对所述第一权重配置结果进行更新，获取第二权重配置结果；

所述采集控制模块，用于根据所述第二权重配置结果控制所述智能小车进行数据采集。

Images