CN111870344B - 术前导航方法、系统及终端设备 - Google Patents

术前导航方法、系统及终端设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111870344B
CN111870344B CN202010487077.1A CN202010487077A CN111870344B CN 111870344 B CN111870344 B CN 111870344B CN 202010487077 A CN202010487077 A CN 202010487077A CN 111870344 B CN111870344 B CN 111870344B
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinates
optical
patient
tomography image
preoperative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010487077.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111870344A (zh
Inventor
黄金华
安超
黄职妹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sun Yat Sen University Cancer Center
Original Assignee
Sun Yat Sen University Cancer Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sun Yat Sen University Cancer Center filed Critical Sun Yat Sen University Cancer Center
Priority to CN202010487077.1A priority Critical patent/CN111870344B/zh
Publication of CN111870344A publication Critical patent/CN111870344A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111870344B publication Critical patent/CN111870344B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

本发明提供一种术前导航方法、系统及终端设备，所述方法包括：通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵；通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合，提高术前导航的准确性。

Description

术前导航方法、系统及终端设备
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，特别是涉及术前导航方法、系统及终端设备。
背景技术
微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优越性。但在某些手术(如肝切除)中医生不能实时、精准地观察器官组织复杂的内部生理结构，为了能在手术过程中也能了解器官组织的内部生理结构，人们将术前具有器官组织三维结构的影像数据与术中影像相结合形成基于图像引导的手术导航方法。
计算机断层扫描(CT)的术前成像数据通过观察台静态地或通过导航系统动态地整合到手术室中，但具有空间分辨率低，缺少客观数据支撑的缺点。
发明内容
本发明提供术前导航方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质，提高了术前规划准确性及可靠性。
本发明一个实施例提供一种术前导航方法，包括：
通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；
通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；
通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵；
通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
进一步地，还包括：通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将断层影像原始数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的术前规划方案。
进一步地，还包括：将所述断层扫描影像上的术前规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案。
进一步地，还包括：确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间，获得手术路径。
进一步地，还包括：通过固定装置，保证患者位姿固定。
一种术前导航系统，包括：
坐标获取模块，用于通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；
断层影像坐标获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；
变换矩阵获取模块，用于通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵；
坐标配准模块，用于通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
进一步地，还包括，断层影像数据获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将断层扫描影像原始数据导入三维可视化规划系统中，获得断层扫描影像的术前规划方案。
进一步地，还包括，HIFU规划方案获取模块，用于将所述断层扫描影像上的术前规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案。
进一步地，还包括，术前规划模块，用于确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间，获得手术路径。
一种术前导航终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的术前导航方法。
与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：
本发明实施例提供一种术前导航方法、系统及终端设备，所述方法包括：通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵；通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合，提高术前导航的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明某一实施例提供的某一种术前导航方法的流程图；
图2是本发明某一实施例提供的另一种术前导航方法的流程图；
图3是本发明某一实施例提供的某一种术前导航系统的结构图；
图4是本发明某一实施例提供的另一种术前导航系统的结构图；
图5是本发明某一实施例提供的术前导航方法的坐标转换的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。
应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
第一方面。
请参阅图1，本发明实施例提供一种术前导航方法，包括：
S10、通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标。
S20、通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标。
S30、通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵。
S40、通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
超声波波长短，易于聚焦，具有穿透性，因而将超声波聚焦后可在焦点处得到较高的能量密度，焦点处组织迅速升温，产生瞬间高温(≥65℃)，实验证明只需0.25秒就足以杀灭任何肿瘤细胞，肿瘤组织发生凝固性坏死，而靶区周围的正常组织由于不在焦点上，又有正常的散热功能而无损。HIFU系统能完全依照肿瘤组织的实际轮廓，采取点点叠加成线，线线排列成平面，平面叠加成立体形的“蚕食方式”，并在实时监控下逐点烧灼肿瘤。
在某一具体实施例中，医生通过HIFU消融的术前规划可根据肿瘤情况进行手术方案设计，包括超声聚焦点的照射皮肤位置，照射角度和深度来形成手术路径，还可以设定HIFU功率，确定作用时间等。当所有参数设定好之后，就可以运行规划算法，进行HIFU能量场(单个聚焦点体积、多个聚焦点组合体积)、组织温度场和组织损伤场的计算，计算结束后会生成HIFU消融损伤区域的三维模型，并叠加显示在患者病灶的解剖结构上。医生通过模拟结果与肿瘤的空间比对，可以调整超声换能器的位姿和消融参数来获得预期的消融效果，该过程可以不断重复，直到医生确定较优的手术规划方案。
进一步地，应用光学导航系统，建立光学导航坐标OT，超声换能器的坐标US，术前影像坐标CT，患者坐标P，各坐标系之间关系如图5所示。在本项目中，采用光学定位跟踪系统实时获得超声平面的初始空间坐标及方向数据，通过各坐标系统的标定和空间转换，实现二维超声与三维肝脏术前影像模型的空间配准，得到最终获得术中超声图像坐标到术前影像坐标CT的转换关系。一旦获得这一变换矩阵，即可将术中超声影像与术前影像进行融合，并实现手术导航环境中世界坐标系和虚拟坐标的匹配。空间变换关系包括：
患者体表光学标记(Marker)的坐标：可通过光学跟踪系统直接获得。
患者坐标空间到术前影像坐标空间的变换矩阵：患者体表黏贴光学标记，同时进行术前CT影像数据扫查，然后提取出光学标记在CT影像中的坐标。通过最小二乘法，可求解出从患者坐标空间P到术前影像数据空间的变换矩阵。
超声换能器在光学定位系统的坐标：我们将设计制作特殊的床旁光学标记固定装置，并通过N型超声探头标定模型获得超声图像坐标空间US到超声探头的变换矩阵。从而间接地通过光学跟踪系统获得。
通过实现以上三个关键坐标空间变换，使得术中超声图像坐标空间与术前影像空间能统一的到光学定位系统的坐标空间下。基于以上坐标转换关系，即可实现手术导航环境中世界坐标系和虚拟坐标的匹配。
光学定位系统确定的世界坐标系有双目摄像，CT以及超声探头。病人的世界坐标系与实时超声图像存在直接的对应关系。手术针与磁场发射器的坐标转换关系，超声探头和磁场发射器的坐标转换关系通过磁定位系统可以获得。超声探头和超声图像的坐标关系可直接计算得到。基于以上坐标转换关系，即可实现手术导航环境中世界坐标系和虚拟坐标的匹配。
请参阅图2，本发明实施例提供另一种术前导航方法，还包括：
S01、通过固定装置，保证患者位姿固定。
S02、确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间，获得手术路径。
S21、通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将断层影像原始数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的术前规划方案。
S22、将所述断层扫描影像上的术前规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案。
第二万面。
请参阅图3，本发明实施例提供一种术前导航系统，包括：
10、坐标获取模块，用于通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标。
20、断层影像坐标获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标。
30、变换矩阵获取模块，用于通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术前影像数据空间的变换矩阵。
40、坐标配准模块，用于通过光学导航仪对患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和光学标记在断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
请参阅图4，本发明实施例提供另一种术前导航系统，还包括：
01、术前规划模块，用于确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间，获得手术路径。
21、断层影像数据获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将断层扫描影像原始数据导入三维可视化规划系统中，获得断层扫描影像的术前规划方案。
22、HIFU规划方案获取模块，用于将所述断层扫描影像上的术前规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案。
第三方面。
本发明实施例提供一种术前导航终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的术前导航方法。
第四方面。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至3任一项所述的一种术前导航方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的术前导航方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由处理器执行以完成上述的术前导航方法，并达到如上述方法一致的技术效果。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种术前导航方法，其特征在于，包括：
通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；其中，所述患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标均为二维坐标；
通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；其中，所述断层扫描影像中的坐标为三维坐标；
通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将所述断层影像数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的规划方案；
将所述断层影像的规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案；
通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标的空间到断层扫描影像的空间的变换矩阵；
通过所述变换矩阵将患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
2.如权利要求1所述的一种术前导航方法，其特征在于，还包括：确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间。
3.如权利要求1所述的一种术前导航方法，其特征在于，还包括：通过固定装置，保证患者位姿固定。
4.一种术前导航系统，其特征在于，包括：
坐标获取模块，用于通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；其中，所述患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标均为二维坐标；
断层影像坐标获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；其中，所述断层扫描影像中的坐标为三维坐标；
断层影像数据获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将所述断层影像数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的规划方案；
HIFU规划方案获取模块，用于将所述断层影像的规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案；
变换矩阵获取模块，用于通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标的空间到断层扫描影像的空间的变换矩阵；
坐标配准模块，用于通过所述变换矩阵将患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。
5.如权利要求4所述一种术前导航系统，其特征在于，还包括，术前规划模块，用于确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间。
6.一种术前导航终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的术前导航方法。
CN202010487077.1A 2020-05-29 2020-05-29 术前导航方法、系统及终端设备 Active CN111870344B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010487077.1A CN111870344B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 术前导航方法、系统及终端设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010487077.1A CN111870344B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 术前导航方法、系统及终端设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111870344A CN111870344A (zh) 2020-11-03
CN111870344B true CN111870344B (zh) 2021-06-08

Family

ID=73154124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010487077.1A Active CN111870344B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 术前导航方法、系统及终端设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111870344B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115192925A (zh) * 2022-08-02 2022-10-18 中国医学科学院北京协和医院 一种瘤床信息确定方法、装置、设备和介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113081265B (zh) * 2021-03-24 2022-11-15 重庆博仕康科技有限公司 手术导航空间配准方法、装置以及手术导航系统
CN113160221B (zh) * 2021-05-14 2022-06-28 深圳市奥昇医疗科技有限责任公司 图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113610826A (zh) * 2021-08-13 2021-11-05 推想医疗科技股份有限公司 穿刺定位方法及装置，电子设备及存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101862205A (zh) * 2010-05-25 2010-10-20 中国人民解放军第四军医大学 一种结合术前影像的术中组织跟踪方法
US20120071757A1 (en) * 2010-09-17 2012-03-22 University Of British Columbia Ultrasound Registration
CN102512246B (zh) * 2011-12-22 2014-03-26 中国科学院深圳先进技术研究院 手术导航系统及方法
CN102999902B (zh) * 2012-11-13 2016-12-21 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于ct配准结果的光学导航定位导航方法
US9833221B2 (en) * 2013-03-15 2017-12-05 Lightlab Imaging, Inc. Apparatus and method of image registration
CN109952070B (zh) * 2016-10-05 2022-02-01 纽文思公司 手术导航系统及相关方法
CN107854177A (zh) * 2017-11-18 2018-03-30 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法
CN110025379A (zh) * 2019-05-07 2019-07-19 新博医疗技术有限公司 一种超声图像与ct图像融合实时导航系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115192925A (zh) * 2022-08-02 2022-10-18 中国医学科学院北京协和医院 一种瘤床信息确定方法、装置、设备和介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111870344A (zh) 2020-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111870344B (zh) 术前导航方法、系统及终端设备
US20220354580A1 (en) Surgical navigation system, computer for performing surgical navigation method, and storage medium
Antico et al. Ultrasound guidance in minimally invasive robotic procedures
US6423009B1 (en) System, employing three-dimensional ultrasonographic imaging, for assisting in guiding and placing medical instruments
CA2973479C (en) System and method for mapping navigation space to patient space in a medical procedure
RU2492884C2 (ru) Способ и устройство для отслеживания положения терапевтического ультразвукового преобразователя
US11523869B2 (en) Method and system of providing visual information about a location and shape of a tumour under a body surface of a human or animal body
Boctor et al. Tracked 3D ultrasound in radio-frequency liver ablation
US20090012509A1 (en) Navigated Soft Tissue Penetrating Laser System
JP5629101B2 (ja) 治療支援装置及び治療支援システム
WO1998023214A9 (en) System, employing three-dimensional ultrasonographic imaging, for assisting in guiding and placing medical instruments
WO2010052596A1 (en) Method and system for ultrasound therapy
Boctor et al. Robotically assisted intraoperative ultrasound with application to ablative therapy of liver cancer
US20180286287A1 (en) System and methods for training physicians to perform ablation procedures
Cash et al. Incorporation of a laser range scanner into an image-guided surgical system
KR20140113172A (ko) 초음파 조사 계획 수립 방법 및 장치, 초음파 조사 방법
Sauer Image registration: enabling technology for image guided surgery and therapy
KR20160064574A (ko) 하이푸 치료 시스템 및 그 방법
JP2015528342A (ja) アブレーション治療のための超音波体積流量測定
CN112043377B (zh) Ct任意切面超声视野模拟辅助消融路径规划方法及系统
CN116966450A (zh) 一种聚焦超声无创消融装置、消融术前规划方法及系统
IL293279A (en) A method for precise planning, training and placement of tests inside the body
Wen et al. Robot-assisted RF ablation with interactive planning and mixed reality guidance
Vyas et al. Intraoperative ultrasound to stereocamera registration using interventional photoacoustic imaging
US20190212442A1 (en) Method and system for multi probe real-time scanning

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant