CN111870320B - 外科器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外科器械，包括端部执行器、切割刀组件、电机及传动机构，所述传动机构包括驱动装置，所述驱动装置由所述电机驱动，所述驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合，所述驱动装置还用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动，所述电机的数量为一个；所述驱动装置包括第一部件和第二部件，所述第一部件包括有效转程结构和空转程结构，所述有效转程结构驱动所述第二部件运动，所述空转程结构不驱动所述第二部件。本发明的外科器械尺寸较小、成本较低，一个电机使得外科器械整体重量较小，医生操作起来较灵活。

Description

外科器械

技术领域

本发明涉及一种外科器械。

背景技术

众所周知，腔内切割吻合器已经普遍应用于腹腔等腔内手术中。

现有的腔内切割吻合器一般包括操作组件、从操作组件纵向延伸的杆身组件及设置于杆身组件远侧端的端部执行器。吻合器还包括触发器和电机组件。触发器可被操纵以打开和闭合端部执行器。吻合器还包括切割刀组件，触发器还可被操纵以驱动切割刀组件向前和向后移动。端部执行器包括钉仓座和可枢转地连接于钉仓座的抵钉座，钉仓座用于可操作地支撑位于其中的钉仓，抵钉座可在打开位置和闭合位置之间选择性地运动。操作组件包括本体及安装于本体的第一驱动装置与第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动端部执行器使其打开和闭合，第二驱动装置用于驱动切割刀组件使其向前和向后移动。电机组件包括第一电机组件与第二电机组件，第一电机组件用于驱动第一驱动装置工作，第二电机组件用于驱动第二驱动装置工作。吻合器包括两个电机组件，尺寸较大、成本较高；另外，两个电机组件使得吻合器整体重量较大，医生操作起来灵活性较差。现有的第一驱动装置和第二驱动装置依靠不同的电机组件驱动才能满足端部执行器和切割刀组件之间的动作逻辑关系，无法实现由单个电机组件驱动第一驱动装置和第二驱动装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种尺寸较小、成本较低及操作较灵活的外科器械。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种外科器械，包括端部执行器、切割刀组件、电机及传动机构，所述传动机构包括驱动装置，所述驱动装置由所述电机驱动，所述驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合，所述驱动装置还用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动，所述电机的数量为一个；所述驱动装置包括第一部件和第二部件，所述第一部件包括有效转程结构和空转程结构，所述有效转程结构驱动所述第二部件运动，所述空转程结构不驱动所述第二部件。

进一步的，所述第一部件包括凹槽，所述凹槽包括第一槽和圆弧槽，所述第一槽为所述有效转程结构，所述圆弧槽为所述空转程结构，所述第一槽与所述圆弧槽的圆心之间的径向距离沿所述第一槽增加或减小；所述第二部件包括凸柱，所述凸柱可移动地容置于所述凹槽中。

进一步的，所述第一槽为直线槽。

进一步的，所述第一部件为齿轮。

进一步的，所述驱动装置还包括第三部件，所述第三部件固定于所述电机的输出轴，所述第三部件为另一齿轮，所述另一齿轮与所述第一部件啮合。

进一步的，所述第二部件为压环组件，所述驱动装置还包括套管，所述套管可活动地连接于所述端部执行器，所述压环组件连接于所述套管。

进一步的，所述第一部件和所述第二部件均为有齿件；所述第一部件包括第一有齿部和缺齿部，所述缺齿部包括所述空转程结构，所述第一有齿部为所述有效转程结构；所述有效转程结构使得所述第一部件与所述第二部件相啮合，所述空转程结构使得所述第一部件与所述第二部件不啮合。

进一步的，所述缺齿部包括无齿部，所述无齿部为所述空转程结构。

进一步的，所述缺齿部还包括第二有齿部。

进一步的，所述第一部件为齿轮。

进一步的，所述驱动装置还包括芯轴，所述第二部件为齿条，所述芯轴连接于所述切割刀组件；所述齿条连接于所述芯轴。

进一步的，所述驱动装置还包括固定于所述电机的输出轴的第三部件，所述第三部件与所述第一部件啮合，所述第三部件为齿轮。

进一步的，所述第二部件为齿轮，所述驱动装置还包括第四部件、齿条和芯轴，所述第四部件为齿轮，所述第四部件与所述第二部件一体成型，所述第四部件的直径大于所述第二部件的直径，所述第四部件与所述齿条相啮合，所述齿条连接于所述芯轴，所述芯轴连接于所述切割刀组件。

进一步的，所述驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合；所述有效转程结构驱动所述第二部件运动进而驱动所述端部执行器开启或闭合，所述空转程结构不驱动所述第二部件。

进一步的，所述驱动装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动；所述有效转程结构驱动所述第二部件运动进而驱动切割刀向前或向后移动，所述空转程结构不驱动所述第二部件。

进一步的，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合，所述第二驱动装置用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动；所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均包括所述第一部件和所述第二部件。

本发明的有益效果是：本发明的外科器械电机数量为一个，此电机既可驱动端部执行器使其开启和关闭，又可驱动切割刀组件使其向前和向后移动；本发明的外科器械尺寸较小、成本较低，一个电机使得外科器械整体重量较小，医生操作起来较灵活。

附图说明

图1是本发明第一实施例的吻合器的结构示意图；

图2是图1所示画圈部分的放大图；

图3是图1所示吻合器的另一视角的局部结构示意图；

图4是图3所示画圈部分A的放大图；

图5是图3所示画圈部分B的放大图；

图6是图3所示吻合器的局部结构示意图；

图7是图6所示压环组件的结构示意图；

图8是图6所示第一齿轮的结构示意图；

图9是图6所示第二齿轮的结构示意图；

图10是图1所示端部执行器与套管的组装图；

图11是图10所示画圈部分的放大图；

图12是图1所示电路板组件的示意图；

图13是第二实施例的第一齿轮的结构示意图；

图14是另一实施例的第一齿轮的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文所用术语“近”、“后”和“远”、“前”是相对于操纵外科器械的临床医生而言的。术语“近”、“后”是指相对靠近临床医生的部分，术语“远”、“前”则是指相对远离临床医生的部分。“左”“右”以图1所示的外科器械的位置为参考，例如，端部执行器在“左”，套管在“右”。术语“上”“下”以图1所示端部执行器的抵钉座和钉仓座的相对位置为参考，具体的，抵钉座在“上”，钉仓座在“下”。需要理解的是，“近”“后”“远”“前”“左”“右”“上”“下”这些方位是为了方便描述而进行的定义，然而，外科器械可以在许多方向和位置使用，因此这些表达相对位置关系的术语并不是受限和绝对的。

如图1至图14所示，为本发明第一实施例所述的一种吻合器100，其包括操作组件10、从操作组件10沿纵长方向延伸的杆身组件20及设置于杆身组件20一端的端部执行器30。端部执行器30包括钉仓座31和可枢转地连接于钉仓座31的抵钉座32，钉仓座31用于可操作地支撑位于其中的钉仓(未图示)，抵钉座32可在打开位置和闭合位置之间选择性地运动。操作组件10包括本体(未图示)及安装于本体的传动机构11。杆身组件20包括芯轴21及套设于芯轴21的套管22，芯轴21的一端连接于第二驱动装置的齿条，另一端位于套管22内；套管22包括连接于第一驱动装置的第一端部23和连接于端部执行器30的抵钉座32的第二端部24，套管22的向后移动使得抵钉座32向上枢转以打开端部执行器30，套管22的向前移动使得抵钉座32向下枢转以闭合端部执行器30。参见图10及图11，抵钉座32可转动地连接于套管22的第二端部24，即，抵钉座32连接于套管22的第二端部24且抵钉座32相对套管22的第二端部24可转动。需要说明的是，抵钉座32可转动地连接于套管22的第二端部24以使得套管22的前后移动驱动抵钉座32枢转为现有技术。

吻合器100还包括切割刀组件40，切割刀组件40包括设置于钉仓的切割刀41及可分离地连接于切割刀41的推刀件42，推刀件42的一部分位于套管22内且与芯轴21的另一端连接，推刀件42的另一部分延伸进入端部执行器30且与切割刀41可分离地连接。参见图3及图5，推刀件42设置有凹陷部(未标号)，切割刀41设置有凸出部(未标号)，凹陷部和凸出部相互配合从而使得推刀件42和切割刀41组装在一起。

吻合器100还包括触发器60、电路板组件50及电机70，触发器60与电机70均电性连接于电路板组件50；电机70的数量为一个。电路板组件50包括电路板51及电性连接于电路板51的控制模块52。吻合器100还包括压榨保持机构(未图示)，医生在驱动切割刀组件40向前移动之前需先操作压榨保持机构，待压榨保持机构工作完毕后，临床医生才能驱动切割刀组件40向前移动。

结合图12所示，控制模块52包括检测单元53、微控制单元54、电机驱动单元55及电机控制单元56。检测单元53用于检测触发器60的触发信号并将信号传送至微控制单元54，微控制单元54经过分析处理后将信号传送至电机驱动单元55，电机驱动单元55经过分析处理后将信号传送至电机控制单元56，电机控制单元56根据接收到的信号向电机70发出运转指令。

触发器60包括第一按键61和第二按键62。第一按键61和第二按键62均电性连接于控制模块52。

触发器60还包括第三按键63和第四按键64，第三按键63与第四按键64对称设置，第三按键63和第四按键64均电性连接于控制模块52，临床医生无论按压第三按键63和第四按键64中的哪一个，都能起到相同的作用。吻合器100还包括电性连接于控制模块52的指示机构(未图示)，指示机构包括五个指示灯，指示灯为LED灯。第三按键63、第四按键64、控制模块52及指示机构共同形成上述压榨保持机构，以提升压榨效果。临床医生按压第三按键63或第四按键64并释放，控制模块52接收第三按键63或第四按键64发出的信号并指令指示机构开始工作，每三秒亮一个LED灯，当五个LED灯全部处于点亮状态时，指示机构工作完毕，此时，临床医生可以操作第一按键61以驱动切割刀组件40向前移动。若临床医生为节约时间，想在指示机构工作完毕之前就驱动切割刀组件40向前移动，也可以采用以下操作方式：按压第三按键63或第四按键64并释放，在15秒内再次按压第三按键63或第四按键64并释放，此时，临床医生就可以操作第一按键61以驱动切割刀组件40向前移动。压榨保持机构运行完毕包括：按压第三按键63或第四按键64并即刻释放，指示机构开始工作直至工作完毕。压榨保持机构运行被终止包括：按压第三按键63或第四按键64并即刻释放，在15秒内再次按压第三按键63或第四按键64并即刻释放。

触发器60还包括电性连接于控制模块52的第一行程开关65、第二行程开关66、第三行程开关67和第四行程开关68，第一行程开关65用于检测切割刀组件40是否前移到位，第二行程开关66用于检测切割刀组件40是否后移到位，第三行程开关67用于检测端部执行器30是否闭合到位，第四行程开关68用于检测端部执行器30是否开启到位。

吻合器100的工作过程如下：(1)临床医生按压第一按键61并保持按压状态，控制模块52接收按压第一按键61发出的信号后指令电机70工作，电机70驱动传动机构11工作，传动机构11驱动抵钉座32向下枢转进而闭合端部执行器30，当传动机构11触发第三行程开关67时，控制模块52接收信号并指令电机70停止工作，此时，端部执行器30闭合到位，临床医生释放第一按键61；(2)临床医生操作压榨保持机构；(3)当压榨保持机构运行完毕后或压榨保持机构运行被终止后，临床医生按压第一按键61并保持按压状态，控制模块52接收按压第一按键61发出的信号后指令电机70工作，电机70驱动传动机构11工作，传动机构11驱动切割刀组件40向前移动以切割组织，当传动机构11触发第一行程开关65时，控制模块52接收信号并指令电机70停止工作，此时，切割刀组件40前移到位，切割组织完毕；(4)临床医生释放第一按键61，控制模块52接收到释放第一按键61发出的信号并指令电机70继续开始工作(退刀)，电机70驱动传动机构11工作，传动机构11驱动切割刀组件40向后移动，当传动机构11触发第二行程开关66时，控制模块52接收信号并指令电机70停止工作，此时，切割刀组件40后移到位；(5)医生按压第二按键62并保持按压状态，控制模块52接收按压第二按键62发出的信号后指令电机70工作，电机70驱动传动机构11工作，传动机构11驱动抵钉座30向上枢转进而打开端部执行器30，当传动机构11触发第四行程开关68时，控制模块52接收信号并指令电机70停止工作，此时，端部执行器30开启到位，临床医生释放第二按键62。

传动机构11包括驱动装置，驱动装置包括第一驱动装置80、第二驱动装置90及第五齿轮71，第五齿轮71固定于电机70的输出轴。第一驱动装置80用于驱动端部执行器30打开和闭合，第二驱动装置90用于驱动切割刀组件40向前和向后移动。电机70驱动第五齿轮71沿第一方向或第二方向转动，转动方向包括第一方向和第二方向，其中第一方向与第二方向相反。电机70沿第一方向转动，驱动端部执行器30闭合，或者驱动切割刀组件40向前移动；电机70沿第二方向转动，驱动切割刀组件40向后移动，或者驱动端部执行器30打开。第一驱动装置80和第二驱动装置90均与第五齿轮71啮合，第五齿轮71转动可使得第一驱动装置80或第二驱动装置90工作。当第一驱动装置80工作时，第一驱动装置80驱动套管22向前和向后移动，从而使得抵钉座32枢转进而闭合和打开端部执行器30；当第二驱动装置90工作时，第二驱动装置90驱动芯轴21向前和向后移动，从而使得切割刀组件40向前和向后移动。驱动装置还包括芯轴21。驱动装置还包括杆身组件20。具体的，驱动装置还包括芯轴21。具体的，驱动装置还包括套管22。

第一驱动装置80包括压环组件81与第一齿轮组件82，压环组件81包括连接件83及压环84，连接件83包括连接杆85及设置于连接杆85的一端的凸柱86，压环84设置于连接杆85的另一端。第一齿轮组件82包括第一杆件87及套设于第一杆件87的第一齿轮88，第一杆件87固定于操作组件10的本体(未图示)，第一齿轮88绕着第一杆件87旋转。第一齿轮88包括凸轮89，当第一齿轮88转动的时候，凸轮89也同步转动，第一齿轮88啮合于第五齿轮71。凸轮89设有自其顶面向下凹陷形成的凹槽890，凸柱86位于凹槽890内。凹槽890包括一个圆弧槽891与一个直线槽892，定义直线槽892的两端分别为第一端893与第二端894，定义圆弧槽891的两端分别为第三端895与第四端896，直线槽892的第二端894与圆弧槽891的第三端895连通，即直线槽892的第二端894实质为圆弧槽891的第三端895；所述连通是指凹槽890的一部分与凹槽890的另一部分相通，使得凸柱86可以从凹槽890的一部分移动至凹槽890的另一部分。具体而言，连通是指圆弧槽891与直线槽892相通，使得凸柱86可以从圆弧槽891移动至直线槽892，圆弧槽891与直线槽892连通后形成如图8所示的非封闭形状槽，也可以形成如图13所示的封闭环形槽。套管22的第一端部23连接于压环84，具体地，套管22的第一端部23的外壁设有凹槽，压环84的内壁设有凸肋841，凹槽与凸肋841配合使套管22与压环84组装在一起，套管22的第二端部24可活动地连接于抵钉座32。当电机70驱动第五齿轮71沿第一方向转动时，第五齿轮71驱动第一齿轮88沿第二方向转动，凸轮89也沿第二方向同步转动，在凸轮89转动的过程中，凸柱86由直线槽892的第一端893沿着直线槽892移动至直线槽892的第二端894，在此过程中，压环组件81向前移动，压环组件81带动套管22向前移动，当套管22向前移动时，套管22的第二端部24驱动抵钉座32向下转动实现闭合；当电机70驱动第五齿轮71沿第二方向转动时，第五齿轮71驱动第一齿轮88沿第一方向转动，凸轮89也沿第一方向同步转动，在凸轮89转动的过程中，凸柱86由直线槽892的第二端894沿着直线槽892移动至直线槽892的第一端893，在此过程中，压环组件81向后移动，压环组件81带动套管22向后移动，当套管22向后移动时，套管22的第二端部24驱动抵钉座32向上转动实现开启。凸柱86为第一齿轮88的直接输出件，套管22为第一齿轮88的间接输出件。

当凸柱86位于圆弧槽891内且沿着圆弧槽891来回移动时，由于圆弧槽891的同一内壁的任意一点至第一杆件87的径向距离不变，因此，当凸轮89转动时，凸柱86在纵长方向上相对于第一杆件87的距离不变，即，凸轮89的转动不会带动压环组件81向前和向后移动。由于直线槽892的同一内壁的任意一点至第一杆件87的径向距离沿远离第一杆件87的方向(即沿从图8中第一端893至第二端894的方向)增加，沿靠近第一杆件87的方向(即沿从图8中第二端894至第一端893的方向)减小，因此，当凸柱86在直线槽892内沿远离第一杆件87的方向移动时，压环组件81被驱动从而向前移动，当凸柱86在直线槽892内沿靠近第一杆件87的方向移动时，压环组件81被驱动从而向后移动。如图13中所示，圆弧槽891与直线槽892连通后形成封闭环形槽，直线槽892发挥作用的部分占其长度的一半。需要说明的是，凸柱86在凹槽890中的移动为相对移动，由凸轮89转动而实现。

第二驱动装置90包括齿条91、第二齿轮组件92及第三齿轮组件93。第二齿轮组件92包括第二杆件94及套设于第二杆件94的第二齿轮95，第二杆件94固定于操作组件10的本体，第二齿轮95绕着第二杆件94旋转，第二齿轮95啮合于第五齿轮71；第二齿轮95包括沿周向相邻设置的第一有齿部951与缺齿部952，第一有齿部951与缺齿部952之间具有第一交界处和第二交界处，缺齿部952包括沿竖直方向(即轴向)相邻设置的无齿部953与第二有齿部954。第二齿轮95通过第一有齿部951和第二有齿部954始终与第五齿轮71保持啮合。第三齿轮组件93包括第三杆件96及套设于第三杆件96的第三齿轮97与第四齿轮98，第三杆件96固定于操作组件10的本体，第三齿轮97与第四齿轮98绕着第三杆件96旋转，第三齿轮97与第四齿轮98一体成型，第三齿轮97与第四齿轮98的直径不同，第三齿轮97用于啮合于第二齿轮95的、与无齿部953平行的第一有齿部951的部分，第四齿轮98啮合于齿条91。

由于连接于电机70的输出轴的第五齿轮71具有第一转速，而齿条91的移动则需要第二速度，为了使第五齿轮71的第一转速转换成齿条91移动的第二速度，需要在第五齿轮71与齿条91之间设置第三齿轮97与第四齿轮98来调节。由于第三齿轮97与第四齿轮98的直径不同，则第三齿轮97与第四齿轮98旋转时的线速度也不同，因此，第三齿轮97与第四齿轮98可以将第五齿轮71的第一转速转换成齿条91移动的第二速度。

下面详细介绍吻合器100的工作过程：

操作者按压第一按键61并保持按压状态，控制模块52接收按压第一按键61发出的信号并向电机70发出运转指令，电机70驱动第五齿轮71沿第一方向转动，第五齿轮71驱动第一齿轮88沿第二方向转动，凸轮89也沿第二方向同步转动，在凸轮89转动的过程中，压环组件81的凸柱86从直线槽892的第一端893沿着直线槽892移动至直线槽892的第二端894(即圆弧槽891的第三端895)，由此驱动压环组件81向前移动，压环组件81驱动套管22向前移动，此时，套管22驱动抵钉座32向下转动进而闭合端部执行器30；另一方面，在凸柱86由直线槽892的第一端893沿着直线槽892移动至直线槽892的第二端894的过程中，第五齿轮71驱动第二齿轮95沿第二方向转动，在此过程中，第二齿轮95与第三齿轮97的交接位置处于第二齿轮95的无齿部，因此，第二齿轮95转动不会带动第三齿轮97转动，由此实现端部执行器30闭合的过程中，切割刀41保持不动。

当压环组件81前进至一定位置时，压环组件81上的第一凸块812触发第三行程开关67，第三行程开关67所在的位置为压环组件81向前移动的前止点，即端部执行器30闭合到位，此时，凸柱86位于直线槽892的第二端894(即圆弧槽891的第三端895)。控制模块52接收第三行程开关67发出的信号并向电机70发出停止运转的指令，电机70停止转动。临床医生听不到电机70运转的声音，释放第一按键61，操作压榨保持机构。

待压榨保持机构工作完毕或者压榨保持机构运行被终止后，临床医生按压第一按键61并保持按压状态，控制模块52接收按压第一按键61发出的信号并对信号进行分析处理，控制模块52根据分析处理后的信号向电机70发出运转指令，电机70驱动第五齿轮71继续沿第一方向转动，第五齿轮71驱动第二齿轮95沿第二方向转动，第二齿轮95与第三齿轮97的交接位置由第二齿轮95的无齿部953转动至与无齿部953平行的第一有齿部951的部分，第二齿轮95的第一有齿部951与第三齿轮97啮合并驱动第三齿轮97沿第一方向转动，由于第三齿轮97与第四齿轮98为一体成型，第四齿轮98也沿第一方向转动，第四齿轮98驱动齿条91向前移动，齿条91驱动芯轴21向前移动，芯轴21驱动推刀件42向前移动，推刀件42驱动切割刀41向前移动以切割组织；另一方面，第五齿轮71带动第一齿轮88沿第二方向转动，凸柱86由直线槽892的第二端894(即圆弧槽891的第三端895)沿着圆弧槽891向圆弧槽891的第四端896移动，此时，凸轮89的转动不会带动压环组件81向前和向后移动，由此在切割刀41向前移动的过程中端部执行器30保持闭合。

当齿条91前进至一定位置时，齿条91上的凸部99与第一行程开关65接触，第一行程开关65所在的位置为切割刀41向前移动的前止点，即切割完毕的位置，此时，凸柱86位于圆弧槽891的第四端896；第二齿轮95与第三齿轮97的啮合点接近第二齿轮95的第一有齿部951与缺齿部952的第一交界处，即，若第二齿轮95继续沿第二方向转动，则第二齿轮95的第一有齿部951将会与第三齿轮97脱离啮合。控制模块52接收到第一行程开关65发出的信号并向电机70发出停止运转的指令，电机70停止转动，医生释放第一按键61，控制模块52接收释放第一按键61发出的信号并向电机70发出运转指令，电机70驱动第五齿轮71沿第二方向转动，第五齿轮71驱动第二齿轮95沿第一方向转动，第二齿轮95的第一有齿部951驱动第三齿轮97沿第二方向转动，由于第三齿轮97与第四齿轮98为一体成型，第四齿轮98也沿第二方向转动，第四齿轮98驱动齿条91向后移动，齿条91驱动芯轴21向后移动，芯轴21驱动推刀件42向后移动，推刀件42驱动切割刀41向后移动，从而实现退刀；另一方面，第五齿轮71驱动第一齿轮88沿第一方向转动，凸柱86由圆弧槽891的第四端896沿着圆弧槽891向圆弧槽891的第三端895(即直线槽892的第二端894)移动，此时，凸轮89的转动不会带动压环组件81向前和向后移动，由此在切割刀41向后移动的过程中端部执行器30保持闭合。

当齿条91向后移动至一定位置时，齿条91上的凸部99与第二行程开关66接触，第二行程开关66所在的位置为切割刀41向后移动的后止点，此时，凸柱86位于圆弧槽891的第三端895(即直线槽892的第二端894)；第二齿轮95与第三齿轮97的啮合点接近第二齿轮95的第一有齿部951与缺齿部952的第二交界处，即，若第二齿轮95继续沿第一方向转动，则第二齿轮95的第一有齿部951将会与第三齿轮97脱离啮合。控制模块52接收到第二行程开关66发出的信号并向电机70发出停止运转的指令，此时，电机70停止工作，退刀完毕。退刀完毕后，临床医生按压第二按键62并保持按压状态，控制模块52接收到按压第二按键62发出的信号并向电机70发出运转指令，电机70驱动第五齿轮71沿第二方向转动，第五齿轮71驱动第一齿轮88沿第一方向转动，凸轮89也沿第一方向同步转动，在凸轮89转动的过程中，凸柱86从直线槽892的第二端894沿着直线槽892移动至直线槽892的第一端893，压环组件81向后移动，压环组件81带动套管22向后移动，此时，套管22驱动抵钉座32向上转动进而打开端部执行器30；另一方面，第五齿轮71驱动第二齿轮95沿第一方向转动，第二齿轮95的第一有齿部951与第三齿轮97脱离啮合，即，在凸柱86从直线槽892的第二端894沿着直线槽892移动至直线槽892的第一端893的过程中，第二齿轮95与第三齿轮97的交接位置处于第二齿轮95的无齿部953，因此，第二齿轮95转动不会带动第三齿轮97转动，由此实现端部执行器30打开的过程中，切割刀41保持不动。

当压环组件81后退至一定位置时，压环组件81上的第二凸块813与第四行程开关68接触，第四行程开关68所在的位置为压环组件81向后移动的后止点，即端部执行器30开启到位，此时，凸柱86位于直线槽892的第一端893。控制模块52接收到第四行程开关68发出的信号并向电机70发出停止运转的指令，此时，电机70停止工作。

在本实施例中，第一凸块812与第二凸块813设置于压环84，也可设置于连接杆85，如图7所示。在其它实施例中，第一凸块812与第二凸块813也可设置于第一齿轮88，如图14所示。

在本实施例中，第一齿轮88包括有效转程结构和空转程结构，第一齿轮88包括圆弧槽891和直线槽892，直线槽892为有效转程结构，圆弧槽891为空转程结构。当凸柱86在直线槽892内移动时，第一齿轮88驱动压环组件81移动；当凸柱86在圆弧槽891内移动时，第一齿轮88不驱动压环组件81移动。第二齿轮95包括有效转程结构和空转程结构，第二齿轮95包括第一有齿部951和缺齿部952，缺齿部952包括第二有齿部954和无齿部953，无齿部953为空转程结构，与无齿部953平行的第一有齿部951的部分为有效转程结构。当第三齿轮97啮合于第二齿轮95的、与无齿部953平行的第一有齿部951的部分时，第二齿轮95驱动第三齿轮97运动；当第三齿轮97与第二齿轮95的无齿部953耦合时，第二齿轮95不驱动第三齿轮97运动。耦合是指第三齿轮97位于无齿部953所在的空间区域而与无齿部953没有接触，由于无齿部953没有齿，因此第三齿轮97在与无齿部953耦合的过程中不被驱动。

在本发明中，空转程是指驱动装置在具有运动输入即被驱动的情况下，驱动装置没有运动输出，即不驱动切割刀或端部执行器。空转程结构是指驱动装置的部件所具有的、可实现空转程的结构。有效转程是指驱动装置在具有运动输入即被驱动的情况下，驱动装置具有运动输出，即驱动切割刀或端部执行器。有效转程结构是指驱动装置的部件所具有的、可实现有效转程的结构。

根据手术的要求，只有在端部执行器闭合的情况下，切割刀组件才能移动。凸轮89的凹槽890包括圆弧槽891和直线槽892，凸柱86位于凹槽890内，由此既可以驱动端部执行器30打开和闭合，又可以在切割刀组件40移动的过程中保持端部执行器30闭合。第二齿轮95包括第一有齿部951与缺齿部952，缺齿部952包括无齿部953与第二有齿部954，由此既可以驱动切割刀组件40向前和向后移动，又可以在端部执行器30打开和闭合的过程中保持切割刀组件40不动。本发明的吻合器100设置了单个电机70，既可驱动第一驱动装置80工作，从而驱动端部执行器30使其开启和关闭；又可驱动第二驱动装置90工作，从而驱动切割刀组件40使其向前和向后移动；同时满足了端部执行器30和切割刀组件40之间的动作逻辑。本发明中，在电机70驱动驱动装置工作的过程中，依靠驱动装置的组成部件本身的结构即可实现有效转程和空转程，驱动装置的组成部件之间的相对位置无需发生改变，相对位置无需发生改变是指凸柱始终位于凹槽中、以及齿轮相互之间没有相对直线位移，各部件的结构及相互连接关系较简单，在各部件组装的过程中，产生组装误差的概率较小，吻合器100在工作过程中也不易发生故障。

在第二实施例中，第一齿轮可替换成如图13所示的第一齿轮，第一齿轮88包括凸轮89，凸轮89设有自其顶面向下凹陷形成的凹槽890，连接件83的凸柱86位于凹槽890内。凹槽890包括一个圆弧槽891与一个直线槽892，直线槽892将圆弧槽891的两端连通起来，即，直线槽892与圆弧槽891共同形成一个封闭的环形；所述连通是指凹槽890的一部分与凹槽890的另一部分相通，使得凸柱86可以从凹槽890的一部分移动至凹槽890的另一部分；定义直线槽892的两端分别为第一端893与第二端894，位于第一端893与第二端894之间的中间位置为中部。在凸轮89转动的过程中，凸柱86由直线槽892的中部沿着直线槽892移动至直线槽892的第二端894，在此过程中，压环组件81向前移动，压环组件81带动套管22向前移动，当套管22向前移动时，套管22的第二端部24驱动抵钉座32向下转动实现闭合；在凸轮89转动的过程中，凸柱86由直线槽892的第二端894沿着直线槽892移动至直线槽892的中部，在此过程中，压环组件81向后移动，压环组件81带动套管22向后移动，当套管22向后移动时，套管22的第二端部24驱动抵钉座32向上转动实现开启。当凸柱86位于圆弧槽891内且沿着圆弧槽891来回移动时，由于圆弧槽891的同一内壁的任意一点至第一杆件87的径向距离不变，因此，当凸轮89转动时，凸柱86在纵长方向上相对于第一杆件87的距离不变，即，凸轮89的转动不会带动压环组件81向前或向后移动。在该实施例中，凸柱86由直线槽892的中部沿着直线槽892移动至直线槽892的第二端894(圆弧槽的一端)，由此实现端部执行器30的闭合；凸柱86再由直线槽892的第二端894沿着圆弧槽891移动至直线槽892的第一端893(圆弧槽891的另一端)，由此实现在切割刀41向前移动的过程中，端部执行器30保持闭合；凸柱86再由直线槽892的第一端893沿着圆弧槽891移动至直线槽892的第二端894，由此实现在切割刀41向后移动的过程中，端部执行器30保持闭合；凸柱86由直线槽892的第二端894沿着直线槽892移动至直线槽892的中部，由此实现端部执行器30的开启。

综上所述，本发明的吻合器100只设置一个电机70，此电机70既可驱动第一驱动装置80工作，从而驱动端部执行器30使其开启和关闭；又可驱动第二驱动装置90工作，从而驱动切割刀组件40使其向前和向后移动，本发明的吻合器100尺寸较小、成本较低，另外，一个电机70使得吻合器100整体重量较小，医生操作起来较灵活。本发明通过设置驱动装置中齿轮的结构来实现单电机驱动，并且实现有效转程和空转程以满足端部执行器与切割刀组件之间的动作逻辑关系，第一驱动装置和第二驱动装置的结构简单。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，上述变化、修改、替换和变型后的技术方案均在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种外科器械，包括端部执行器、切割刀组件、电机及传动机构，所述传动机构包括驱动装置，所述驱动装置由所述电机驱动，所述驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合，所述驱动装置还用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动，其特征在于：所述电机的数量为一个；所述驱动装置包括第一部件和第二部件，所述第一部件包括有效转程结构和空转程结构，所述有效转程结构驱动所述第二部件运动，所述空转程结构不驱动所述第二部件；所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述端部执行器开启和闭合，所述第二驱动装置用于驱动所述切割刀组件向前和向后移动；所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均包括所述第一部件和所述第二部件；所述驱动装置还包括第五齿轮，所述第五齿轮固定于所述电机的输出轴，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均与所述第五齿轮啮合，所述电机驱动所述第五齿轮转动，进而驱动所述第一驱动装置和所述第二驱动装置运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于：所述第一驱动装置的所述第一部件包括凹槽，所述凹槽包括第一槽和圆弧槽，所述第一槽为所述有效转程结构，所述圆弧槽为所述空转程结构，所述第一槽包括第一端和第二端，所述第一槽与所述圆弧槽的圆心之间的径向距离沿所述第一端至所述第二端的方向增加或减小；所述第二部件包括凸柱，所述凸柱可移动地容置于所述凹槽中。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其特征在于：所述第一槽为直线槽。

4.根据权利要求2所述的外科器械，其特征在于：所述第一部件为齿轮。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其特征在于：所述第五齿轮与所述第一部件啮合。

6.根据权利要求2所述的外科器械，其特征在于：所述第二部件为压环组件，所述驱动装置还包括套管，所述套管可活动地连接于所述端部执行器，所述压环组件连接于所述套管。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于：所述第二驱动装置的所述第一部件和所述第二部件均为有齿件；所述第一部件包括第一有齿部和缺齿部，所述缺齿部包括所述空转程结构，所述第一有齿部为所述有效转程结构；所述有效转程结构使得所述第一部件与所述第二部件相啮合，所述空转程结构使得所述第一部件与所述第二部件不啮合。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于：所述缺齿部包括无齿部，所述无齿部为所述空转程结构。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其特征在于：所述缺齿部还包括第二有齿部。

10.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于：所述第一部件为齿轮。

11.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于：所述驱动装置还包括芯轴，所述第二部件为齿条，所述芯轴连接于所述切割刀组件；所述齿条连接于所述芯轴。

12.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于：所述第五齿轮与所述第一部件啮合。

13.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于：所述第二部件为齿轮，所述驱动装置还包括第四部件、齿条和芯轴，所述第四部件为齿轮，所述第四部件与所述第二部件一体成型，所述第四部件的直径大于所述第二部件的直径，所述第四部件与所述齿条相啮合，所述齿条连接于所述芯轴，所述芯轴连接于所述切割刀组件。