CN111854773A - 逻辑地图布置方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及逻辑地图布置方法、装置、电子设备及存储介质，其中，逻辑地图布置方法包括如下步骤：将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；根据车辆的行走类型信息以及车道信息配置表得到车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；根据作业位置信息配置表生成逻辑地图中的作业位点；根据车道信息配置表以及行走类型信息配置表生成逻辑地图中的轨道线，并根据逻辑地图中的轨道线得到逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成逻辑地图的布置。本发明实施例的逻辑地图布置方法，布置过程较为简单，能够较为快速地布置，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新。

Description

逻辑地图布置方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种逻辑地图布置方法、装置和电子设备以及计算机存储介质。

背景技术

智慧型引导运输车(IGV)，是一种搬运物料的运输车，相比于传统的自动导引运输车，其主要特点是无需借助任何固定标记物行驶，柔性化程度更高，行驶路线可以根据需求进行灵活调整。在IGV的控制系统中，需要建立一个逻辑地图，以便于IGV按照指令在逻辑地图上规划的路径上行驶。然而，现有的逻辑地图的布置方法，布置过程复杂、耗时长，场地布局发生变动时，逻辑地图更新难度大，而且针对不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV，逻辑地图的布置方法不可复制。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的一个目的在于提供一种逻辑地图布置方法，该逻辑地图布置方法布置过程较为简单，能够较为快速地布置，耗时较短，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新，且该逻辑地图布置方法能够适用于不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV。

本发明的另一个目的在于提供一种实现上述逻辑地图布置方法的逻辑地图布置装置。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明第一方面实施例的逻辑地图布置方法，包括：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

优选地，所述根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，具体包括：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

优选地，所述根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中之后，还包括：

根据所述逻辑地图所依据的场地的实际路况信息对所述行走类型信息配置表进行更改。

优选地，所述车道信息以及作业位置信息通过如下方法得到：

根据场地布局，利用图纸绘制软件在图纸上绘制车道以及作业位置；

根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息。

优选地，所述根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息以后，还包括：

对导出的所述车道信息和作业位置信息根据所述逻辑地图布置需要进行调整。

优选地，所述逻辑地图布置方法还包括：

保存所述车道信息配置表、作业位置信息配置表、行走类型信息配置表以及布置得到的所述逻辑地图。

根据本发明第二方面实施例的逻辑地图布置装置，包括：

第一保存模块，用于将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

行走类型获取模块和第二保存模块，用于根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

作业位点生成模块，用于根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

轨道线生成模块以及邻接关系信息获取模块，用于根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

优选地，所述轨道线生成模块具体用于：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

根据本发明第三方面实施例的用于逻辑地图布置的电子设备，包括：

一个或多个处理器；

一个或多个存储器，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

根据本发明第四方面实施例的计算机存储介质，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由一个或多个处理器执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

本发明的有益效果在于：

通过逻辑地图布置方法包括将车道信息及作业位置信息分别保存至车道信息配置表及作业位置信息配置表中，并将根据车辆的行走类型信息以及车道信息配置表得到的车辆在各车道之间的行走类型并保存至行走类型信息配置表中，进而根据作业位置信息配置表、车道信息配置表以及行走类型信息配置表得到逻辑地图，该逻辑地图布置方法，布置过程较为简单，能够较为快速地布置，耗时较短，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新，且该逻辑地图布置方法能够适用于不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本发明实施例的逻辑地图布置方法的流程图；

图2为本发明实施例1中的在图纸上绘制的车道以及作业位置的示意图；

图3为本发明实施例1中的布置得到的逻辑地图的示意图；

图4为本发明实施例的逻辑地图布置装置的结构示意图；

图5为本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

可以理解的是，如本文所使用的，术语“模块””可以指代或者包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用、或群组)和/或存储器、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他适当硬件组件，或者可以作为这些硬件组件的一部分。

可以理解的是，在本发明各实施例中，处理器可以是微处理器、数字信号处理器、微控制器等，和/或其任何组合。根据另一个方面，所述处理器可以是单核处理器，多核处理器等，和/或其任何组合。

如图1所示，根据本发明实施例的逻辑地图布置方法，包括如下步骤：

步骤S1，将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中。

具体地，作业位置信息可以包括车辆装卸作业位置信息、车辆停车位置信息、车辆充电位置信息、车辆维修位置信息等。

优选地，所述车道信息以及作业位置信息通过如下方法得到：

根据场地布局，利用图纸绘制软件在图纸上绘制车道以及作业位置；

根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息。

具体地，根据场地布局，利用图纸绘制软件如CAD(计算机辅助设计)制图软件在图纸上绘制车道及作业位置，然后通过图纸绘制软件的数据导出功能根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出车道信息和作业位置信息。由此，可以较为快速且准确的得到车道信息以及作业位置信息，便于提高工作效率。

优选地，所述根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息以后，还包括：

对导出的车道信息和作业位置信息根据逻辑地图布置需要进行调整。

具体地，根据逻辑地图布置需要可以对导出的车道信息和作业位置信息进行数据格式、精度等调整。

步骤S2，根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中。

具体地，根据车辆的行走类型信息即根据车辆的直行、转弯、蟹行等行走类型的行驶轨迹，可以是车辆的中心点的行驶轨迹也可以是车辆的车体的行驶轨迹，以及根据车道信息配置表得到的各车道之间的物理关联，得到车辆在各车道之间的行走类型。

优选地，所述根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中之后，还包括：

根据逻辑地图所依据的场地的实际路况信息对所述行走类型信息配置表进行更改。

具体地，逻辑地图所依据的场地的实际路况信息包括场地的路障设置等，根据场地的实际路况信息对行走类型信息配置表进行更改，以确保布置得到的逻辑地图能够满足IGV的行驶需求。

步骤S3，根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点。

步骤S4，根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

优选地，所述根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，具体包括：

根据车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成逻辑地图中的轨道线。

通过计算得到各车道之间的交叉点，便于进一步地快速生成各车道之间的轨道线，进而便于快速生成逻辑地图中的轨道线。

具体地，车辆能够依照指令根据逻辑地图中的轨道线进行行驶，车辆的路径规划以及车辆的调度均依据布置得到的该逻辑地图。

通过逻辑地图布置方法包括将车道信息及作业位置信息分别保存至车道信息配置表及作业位置信息配置表中，并将根据车辆的行走类型信息以及车道信息配置表得到的车辆在各车道之间的行走类型并保存至行走类型信息配置表中，进而根据作业位置信息配置表、车道信息配置表以及行走类型信息配置表得到逻辑地图，该逻辑地图布置方法，布置过程较为简单，能够较为快速地布置，耗时较短，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新，且该逻辑地图布置方法能够适用于不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV。

优选地，逻辑地图布置方法还包括：

步骤S5，保存车道信息配置表、作业位置信息配置表、行走类型信息配置表以及布置得到的逻辑地图。

下面通过具体实施例描述本发明的逻辑地图布置方法。

实施例1

1、如图2所示，根据场地布局，利用图纸绘制软件在图纸上绘制车道以及作业位置，其中，共绘制了7条车道，10个作业位置，其中10个作业位置包括8个车辆装卸作业位置、1个车辆充电位置以及1个车辆停车位置，7条车道的流向均为双向；

2、根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出车道信息和作业位置信息，并对导出的车道信息和作业位置信息进行数据格式、精度等调整后分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

3、IGV的行走类型包括直行和直角转弯，根据IGV的直行和直角转弯的行驶轨迹，以及车道信息配置表，得到IGV在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中，其中，IGV在车道1与车道4、5、6之间的行走类型为直角转弯，在车道2与车道4、5、6之间的行走类型为直角转弯，在车道3与车道4、5、6之间的行走类型为直角转弯，以及在车道5与车道7之间的行走类型为直角转弯；

4、如图3所示，根据作业位置信息配置表生成逻辑地图中的作业位点，其中该逻辑地图中的作业位点包括8个车辆装卸作业位点、1个车辆充电位点以及1个车辆停车位点；

5、根据车道信息配置表得到各车道之间的交叉点，根据各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及行走类型信息配置表生成逻辑地图中的轨道线；

6、根据逻辑地图中的轨道线得到逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，保存车道信息配置表、作业位置信息配置表、行走类型信息配置表以及布置得到的逻辑地图。

如图4所示，实现上述根据发明实施例的逻辑地图布置方法的根据本发明实施例的逻辑地图布置装置，包括第一保存模块10、行走类型获取模块20、第二保存模块30、作业位点生成模块40、轨道线生成模块50以及邻接关系信息获取模块60。

其中，第一保存模块10，用于将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中。

行走类型获取模块20和第二保存模块30，用于根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中。

作业位点生成模块40，用于根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点。

轨道线生成模块50以及邻接关系信息获取模块60，用于根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

通过包括将车道信息及作业位置信息分别保存至车道信息配置表及作业位置信息配置表中，并将根据车辆的行走类型信息以及车道信息配置表得到的车辆在各车道之间的行走类型并保存至行走类型信息配置表中，进而根据作业位置信息配置表、车道信息配置表以及行走类型信息配置表得到逻辑地图，该逻辑地图布置装置，布置过程较为简单，能够较为快速地布置，耗时较短，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新，且该逻辑地图布置装置能够适用于不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV。

优选地，所述轨道线生成模块50具体用于：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

如图5所示，基于与上述逻辑地图布置方法相同的发明构思，本申请还提供一种电子设备1400，该电子设备1400包括一个或多个处理器1401和一个或多个存储器1402，存储器1402中存储了计算机可读代码，

其中，计算机可读代码当由一个或多个处理器1401执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

优选地，所述根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，具体包括：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

优选地，所述根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中之后，还包括：

根据所述逻辑地图所依据的场地的实际路况信息对所述行走类型信息配置表进行更改。

优选地，所述车道信息以及作业位置信息通过如下方法得到：

根据场地布局，利用图纸绘制软件在图纸上绘制车道以及作业位置；

根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息。

优选地，所述根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息以后，还包括：

对导出的所述车道信息和作业位置信息根据所述逻辑地图布置需要进行调整。

优选地，所述逻辑地图布置方法还包括：

保存所述车道信息配置表、作业位置信息配置表、行走类型信息配置表以及布置得到的所述逻辑地图。

进一步地，电子设备1400还包括网络接口1403、输入设备1404、硬盘1405、和显示设备1406。

上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器1401代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器1402代表的一个或者多个存储器1402的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。

网络接口1403，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘1405中。

输入设备1404，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器1401以供执行。输入设备1404可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

显示设备1406，可以将处理器1401执行指令获得的结果进行显示。

存储器1402，用于存储操作系统14021运行所必须的程序和数据，以及处理器1401计算过程中的中间结果等数据。

可以理解，本申请实施例中的存储器1402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器1402旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器1402存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统14021和应用程序14014。

其中，操作系统14021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序14014，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例方法的程序可以包含在应用程序14014中。

本申请上述实施例揭示的方法可以应用于处理器1401中，或者由处理器1401实现。处理器1401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1402，处理器1401读取存储器1402中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本申请实施例中，该电子设备1400通过包括将车道信息及作业位置信息分别保存至车道信息配置表及作业位置信息配置表中，并将根据车辆的行走类型信息以及车道信息配置表得到的车辆在各车道之间的行走类型并保存至行走类型信息配置表中，进而根据作业位置信息配置表、车道信息配置表以及行走类型信息配置表得到逻辑地图，该用于逻辑地图布置的电子设备，布置过程较为简单，能够较为快速地布置，耗时较短，当场地布局发生改变时能够较为方便的对逻辑地图进行更新，且该用于逻辑地图布置的电子设备能够适用于不同的场地布局以及不同行驶特性的IGV。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储了计算机可读代码，计算机可读代码当由一个或多个处理器执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

该计算机可读代码被处理器执行时实现上述逻辑地图布置方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再对详细的过程进行赘述。其中，所述的计算机存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种逻辑地图布置方法，其特征在于，包括：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

2.根据权利要求1所述的逻辑地图布置方法，其特征在于，所述根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，具体包括：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

3.根据权利要求1所述的逻辑地图布置方法，其特征在于，所述根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中之后，还包括：

根据所述逻辑地图所依据的场地的实际路况信息对所述行走类型信息配置表进行更改。

4.根据权利要求1所述的逻辑地图布置方法，其特征在于，所述车道信息以及作业位置信息通过如下方法得到：

根据场地布局，利用图纸绘制软件在图纸上绘制车道以及作业位置；

根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息。

5.根据权利要求4所述的逻辑地图布置方法，其特征在于，所述根据图纸上绘制的车道以及作业位置导出所述车道信息和作业位置信息以后，还包括：

对导出的所述车道信息和作业位置信息根据所述逻辑地图布置需要进行调整。

6.根据权利要求1所述的逻辑地图布置方法，其特征在于，所述逻辑地图布置方法还包括：

保存所述车道信息配置表、作业位置信息配置表、行走类型信息配置表以及布置得到的所述逻辑地图。

7.一种逻辑地图布置装置，其特征在于，包括：

第一保存模块，用于将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

行走类型获取模块和第二保存模块，用于根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

作业位点生成模块，用于根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

轨道线生成模块以及邻接关系信息获取模块，用于根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

8.根据权利要求7所述的逻辑地图布置装置，其特征在于，所述轨道线生成模块具体用于：

根据所述车道信息配置表得到各车道之间的交叉点；

根据所述各车道之间的交叉点、车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线。

9.一种用于逻辑地图布置的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

一个或多个存储器，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由一个或多个处理器执行时进行如下处理：

将车道信息以及作业位置信息分别保存至车道信息配置表以及作业位置信息配置表中；

根据车辆的行走类型信息以及所述车道信息配置表得到所述车辆在各车道之间的行走类型并将其保存至行走类型信息配置表中；

根据所述作业位置信息配置表生成所述逻辑地图中的作业位点；

根据所述车道信息配置表以及所述行走类型信息配置表生成所述逻辑地图中的轨道线，并根据所述逻辑地图中的轨道线得到所述逻辑地图中的各轨道线之间的邻接关系信息，从而完成所述逻辑地图的布置。

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