CN111844018A - 消防现场侦检机器人管理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了消防现场侦检机器人管理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。以此方式，可以实现对消防现场的数据采集、汇总，并实现各机器人的切换和单独控制，为现场控制、指挥和决策提供指导和参考。

Description

消防现场侦检机器人管理方法及装置

技术领域

本公开的实施例一般涉及消防现场侦检领域，并且更具体地，涉及消防现场侦检机器人管理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

针对应急救援现场侦察、检查需要，业内推出了一系列的消防现场侦检机器人。但是，往往会同时存在不同型号、不同厂商的消防现场侦检机器人共同工作的情况，这就造成了管理的混乱，不同管理客户端的操作切换过程，很容易贻误时机，甚至影响消防安全。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种消防现场侦检机器人管理方案。

在本公开的第一方面，提供了一种消防现场侦检机器人管理方法。该方法包括：接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述机器人为固定点机器人、两轮机器人、六轮机器人、履带机器人中的至少一个，所述机器人中预设了管理平台IP地址，以便所述机器人根据所述管理平台IP地址向所述管理平台发送连接请求；所述管理平台中预设了侦听机器人列表。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述数据包括所述机器人的传感器采集的现场信息以及自身状态信息。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述现场信息包括气体浓度信息、温度信息、红外图像信息、可见光图像信息、语音信息中的至少一个；所述自身状态信息包括电量信息、信号强度信息、位置信息中的至少一个。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，展示所述机器人的状态包括：在主界面中展示所述机器人的状态，接收用户对所述主界面中机器人列表的点击，切换并展示对应的机器人的状态；或，接收用户对所述主界面中视频缩略图的点击，切换并展示对应的机器人的状态；或，接收用户对所述主界面中消防现场的三维模型中的机器人图标的点击，切换并展示对应机器人的状态。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述控制指令为运动控制指令；所述控制指令还包括语音信息，用于控制所述机器人播放所述语音信息。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述控制指令为根据所述数据及消防现场的三维模型确定的搜救/逃生路线。

在本公开的第二方面，提供了一种消防现场侦检机器人管理装置。该装置包括：连接建立模块；用于接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；状态展示模块，用于接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；控制模块，用于向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性运行环境的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的消防现场侦检机器人管理方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的消防现场侦检机器人管理装置的方框图；

图4示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性运行环境100的示意图。在运行环境100中包括机器人102和管理平台104。

在一些实施例中，机器人102可以为一个或多个，用于投入消防现场。机器人102可以是固定点机器人、两轮机器人、六轮机器人、履带机器人。各机器人102可以通过自组网连接。机器人102与消防现场的管理平台104通过自组网连接，也可以通过消防现场的中继设备与远端的管理平台104通过以太网连接。管理平台104可以是网页版的形式，也可以是客户端的形式，可以安装在电脑、平板、移动设备上，作为消防应急侦检指挥中心，对现场进行控制调度，为指挥决策提供帮助。

图2示出了根据本公开实施例的用于处理消息的方法300的流程图。方法200可以由图1中的管理平台104执行。

在框210，管理平台接收机器人102的连接请求，建立与机器人102的连接；

在一些实施例中，管理平台104初始化化后，对来自机器人102的连接请求进行侦听，接收机器人102发送的连接请求，根据所述连接请求建立与机器人102的数据连接。

所述管理平台中预先配置了管理平台IP地址，以及需要通过管理平台进行管理的机器人102的IP地址。

在一些实施例中，需要通过管理平台进行管理的机器人102的IP地址存储在侦听机器人列表中，所述列表中还存储有所述机器人102的类型、名称、编号等信息。

在一些实施例中，所述需要通过管理平台进行管理的机器人102的IP地址也可以是将机器人102投入消防现场的同时输入侦听机器人列表，或从备选机器人列表中加入侦听机器人列表的。

在一些实施例中，所述管理平台IP地址可以是局域网IP地址，也可以是互联网IP地址。

在一些实施例中，所述机器人102中也预设了管理平台IP地址，以便所述机器人根据所述管理平台IP地址与所述管理平台104进行通讯。

在框220，管理平台104接收机器人102上传的数据并根据所述数据展示机器人102的状态。

在一些实施例中，机器人102上传的数据包括机器人102的传感器采集的现场信息以及机器自身状态信息，还包括机器人102的类型、编号、IP地址等信息。管理平台104根据机器人102的类型、编号、IP地址等信息对机器人102进行分类显示。

在一些实施例中，所述传感器采集的现场信息包括气体浓度信息、温度信息、位置信息、红外图像信息、可见光图像信息、语音信息等。所述机器人自身状态信息包括机器人电量信息、机器人信号强度信息、机器人位置信息等。

在一些实施例中，管理平台104根据接收到的机器人102上传的数据中的类型、编号、IP地址等信息进行统计，与预设的侦听机器人列表中的机器人102的类型、编号、IP地址等信息进行对比，确定侦听机器人列表中的机器人102的状态，即是否与管理平台104建立连接，若已建立连接，则标注为在线，若未建立连接，则标注为离线。在一些实施例中，管理平台104定期对机器人102的状态进行更新。

在一些实施例中，管理平台104预设了机器人102的传感器采集的现场信息对应的阈值，若接收到的机器人102上传的数据中现场信息超标，则进行报警，如通过弹窗方式，提醒管理平台104的操作人员。

在一些实施例中，在管理平台104的主界面中展示与管理平台104建立连接并上传数据的机器人102的状态；并可对至少一个机器人102的状态进行切换显示。

在一些实施例中，所述切换显示包括：

以列表形式展示所述至少一个机器人102态，用户可以点击列表中的任意一个机器人，在跳转或弹出的页面中展示所述机器人的状态，包括传感器采集的现场信息以及机器自身状态信息；例如，在当前页面中显示机器人列表，及用户点击选择的机器人的状态，用户可以对机器人列表中的机器人进行点击选择，以切换显示所选择的机器人的状态；或，

在一些实施例中，所述切换显示包括：

以视频形式展示机器人102的状态，其中，所述视频为所述传感器采集的现场信息中的可见光图像信息或红外图像信息。若所述视频为可见光图像信息，则以画中画形式展示红外图像信息，反之亦然。在视频页面中，还包括其他机器人的可见光图像信息或红外图像信息的缩略图，每一个缩略图代表一个机器人，用户可以对缩略图进行点击选择，以切换显示所选择的机器人的状态。

在一些实施例中，还可以通过对上述列表形式或视频形式的界面中显示的机器人类型、编号等信息的点击进行切换。

在本申请的一个优选实施例中，管理平台104中预设或加载了消防现场的BIM信息，如建筑物三维模型。在一些实施例中，机器人102采集消防现场的可见光图像信息，辅助管理平台104建立或完善消防现场的BIM信息。管理平台104接收机器人102上传的数据并根据所述数据在建筑物三维模型中展示机器人102的状态，例如，建筑物三维模型中展示机器人102的图标。所述切换显示包括，通过在建筑物三维模型上点击机器人102的缩略图，可以进一步展示该机器人102的状态。

在一些实施例中，管理平台104根据机器人102上传的数据中的气体浓度信息、温度信息、位置信息等在建筑物三维模型中进行渲染，生成气体浓度、温度的热力图。

在框230，管理平台104向机器人102发出控制指令，控制机器人102执行对应操作。

在一些实施例中，所述操作指令为运动控制指令，例如，可以控制机器人做出相应反应，比如“前进”、“左转”、“高速”、“低速”、“云台上扬”、“收回摆臂”……还可以对机器人102的避障模式进行选择，包括自主避障模式和人工控制模式。可以通过显示界面上的控制按钮进行控制，也可以通过键盘或操纵杆进行控制。

在一些实施例中，管理平台还可以向机器人102发送语音信息，控制机器人102播放所述语音信息，用于向消防现场的被困人员或消防人员发送语音指示。

在一些实施例中，管理平台104根据机器人102上传的数据及建筑物三维模型，确定最佳搜救路线、最佳逃生路线等；控制机器人102进行路径规划、人工避障等。

根据本公开的实施例，可以实现对消防现场的数据采集、汇总，并实现各机器人的切换和单独控制，为现场控制、指挥和决策提供指导和参考；通过建筑为三维模型，融合机器人采集的数据，生成精确的三维视觉模型，以辅助进行最优搜救、逃生路线的确认和导航。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。

图3示出了根据本公开的实施例的消防现场侦检机器人管理装置300的方框图。装置300可以被包括在图1的管理平台104中或者被实现为管理平台104。如图3所示，装置300包括：

连接建立模块310；用于接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；

状态展示模块320，用于接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；

控制模块330，用于向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备400的示意性框图。设备400可以用于实现图1的管理平台104。如图所示，设备400包括中央处理单元(CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序指令或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可以存储设备400操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由CPU 401执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种消防现场侦检机器人管理方法，其特征在于，包括：

接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；

接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；

向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机器人为固定点机器人、两轮机器人、六轮机器人、履带机器人中的至少一个，所述机器人中预设了管理平台IP地址，以便所述机器人根据所述管理平台IP地址向所述管理平台发送连接请求；所述管理平台中预设了侦听机器人列表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述数据包括所述机器人的传感器采集的现场信息以及自身状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述现场信息包括气体浓度信息、温度信息、红外图像信息、可见光图像信息、语音信息中的至少一个；

所述自身状态信息包括电量信息、信号强度信息、位置信息中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，展示所述机器人的状态包括：

在主界面中展示所述机器人的状态，

接收用户对所述主界面中机器人列表的点击，切换并展示对应的机器人的状态；或，

接收用户对所述主界面中视频缩略图的点击，切换并展示对应的机器人的状态；或，

接收用户对所述主界面中消防现场的三维模型中的机器人图标的点击，切换并展示对应机器人的状态。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述控制指令为运动控制指令；所述控制指令还包括语音信息，用于控制所述机器人播放所述语音信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制指令为根据所述数据及消防现场的三维模型确定的搜救/逃生路线。

8.一种消防现场侦检机器人管理装置，其特征在于，包括：

连接建立模块；用于接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；

状态展示模块，用于接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；

控制模块，用于向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

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