CN111766860A - 机器人集群控制方法及装置、存储介质以及电子设备 - Google Patents

机器人集群控制方法及装置、存储介质以及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例是关于一种机器人集群控制方法及装置、存储介质、电子设备，涉及智能机器人技术领域，该方法应用于具有多个无线访问接入点的场景中，该方法包括：接收故障机器人上报的维修请求，并根据维修请求中包括的各无线访问接入点对应的第一信号强度确定故障机器人的当前位置；接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。本发明实施例提高了作业效率。

Description

机器人集群控制方法及装置、存储介质以及电子设备
技术领域
本发明实施例涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人集群控制方法、机器人集群控制装置、计算机可读存储介质以及电子设备。
背景技术
随着科技的发展，智能机器人的技术也愈发的成熟，智能机器人也越来越多的出现在人们的日常生活和工作中。譬如，对于某些大型的物流企业来说，为了可以提高物流效率，大多数都是通过机器人集群进行货物分拣的。但是，机器人集群在货物分拣过程中容易出现故障。因此在及机器人集群中出现故障机器人时，如何快速的到达故障机器人的位置再对其进行维修成了亟需解决的问题。
目前，在大规模移动机器人集群运行的情况下，在某个机器人出现异常的情况时，到达故障机器人的位置再对其进行维修通常有以下几种方法：一种是，全场机器人暂停，人员进入作业区进行处理；另一种是，分区域进行机器人暂停，人员进入暂停区处理。
但是上述方法存在如下缺陷：由于需要锁定某些区域，需要等待异常机器人处理完成后，才能恢复作业，会导致该区域的作业的时效收到影响，使得机器人集群的作业效率下降。
因此，需要提供一种新的机器人集群控制方法及装置。
需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人集群控制方法、机器人集群控制装置、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的机器人集群的作业效率下降的问题。
根据本公开的一个方面，提供一种机器人集群控制方法，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制方法包括：
接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置；
接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径；
根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人集群控制方法还包括：
建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并对所述映射关系进行存储；
其中，所述第二信号强度包括各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度；
一个所述特定位置映射一个或者多个无线访问接入点的一个或者多个所述第二信号强度。
在本公开的一种示例性实施例中，建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系包括：
获取通过设备终端进行测量得到的各所述无线访问接入点的第二信号强度，以及与各所述第二信号强度对应的特定位置；
根据各所述无线访问接入点、所述第二信号强度以及与各所述第二信号强度对应的特定位置构建数据集；
将所述数据集分为训练集以及测试集，并利用所述训练集对初始网络模型进行训练得到标准网络模型；
利用所述测试集对所述标准网络模型进行测试，并在测试结果的准确率大于预设阈值时，将所述标准网络模型作为所述映射关系模型。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置包括：
将所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度输入至所述映射关系模型中，得到所述故障机器人的当前位置。
在本公开的一种示例性实施例中，所述无线访问接入点包括WiFi接入点以及蓝牙接入点中的至少一种。
在本公开的一种示例性实施例中，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制方法包括：
接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度；
获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置；
将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人集群控制方法还包括：
实时采集各所述无线访问接入点的设备信号强度，并利用最新采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度对历史采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度进行更新；
根据更新后的各所述无线访问接入点的设备信号强度以及所述映射关系确定更新后的实时位置；
将更新后的实时位置发送至所述服务器，以使服务器根据更新后的实时位置对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制。
在本公开的一种示例性实施例中，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制装置包括：
当前位置确定模块，用于接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置；
目标路径确定模块，用于接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径；
控制模块，用于根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
在本公开的一种示例性实施例中，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制装置包括：
信号强度采集模块，用于接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度；
实时位置确定模块，用于获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置；
实时位置发送模块，用于将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的机器人集群控制方法。
根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人集群控制方法。
本发明实施例一种机器人集群控制方法及装置，一方面，通过根据维修请求中包括的各无线访问接入点对应的第一信号强度确定故障机器人的当前位置；再根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；然后再根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端，解决了现有技术中由于需要对机器人进行全场暂停或者区域暂停导致的作业的时效收到影响，使得机器人集群的作业效率下降得问题，提高了作业效率；另一方面，通过根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；最后根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端；提高了目标路径的准确性，使得可移动维护终端可以在最短的时间移动至故障机器人的当前位置对故障机器人进行维修，进而提高了维修速度；再一方面，通过根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端，提高了机器人集群控制的准确性，使得不在目标路径中的机器人集群可以继续作业，进而进一步的提高了作业效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出根据本公开示例实施例的一种机器人集群控制方法的流程图。
图2示意性示出根据本公开示例实施例的一种机器人集群控制方法的应用场景示例图。
图3示意性示出根据本公开示例实施例的一种建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度与位置之间的映射关系的方法流程图。
图4示意性示出根据本公开示例实施例的一种无线AP在每个位置的信号强度覆盖的示例图。
图5示意性示出根据本公开示例实施例的另一种机器人集群控制方法的流程图。
图6示意性示出根据本公开示例实施例的另一种机器人集群控制方法的流程图。
图7示意性示出根据本公开示例实施例的一种机器人集群控制装置的框图。
图8示意性示出根据本公开示例实施例的另一种机器人集群控制装置的框图。
图9示意性示出根据本公开示例实施例的一种用于实现上述机器人集群控制方法的电子设备。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
本示例实施方式中首先提供了一种机器人集群控制方法，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，该无线访问接入点可以通过WiFi技术实现，也可以通过蓝牙技术实现，本示例对此不做特殊限制。进一步的，该方法可以运行于服务器、服务器集群或云服务器等；当然，本领域技术人员也可以根据需求在其他平台运行本发明的方法，本示例性实施例中对此不做特殊限定。参考图1所示，该机器人集群控制方法可以包括以下步骤：
步骤S110.接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置。
步骤S120.接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径。
步骤S130.根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端。
上述机器人集群控制方法中，一方面，通过根据维修请求中包括的各无线访问接入点对应的第一信号强度确定故障机器人的当前位置；再根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；再根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开维修人员，解决了现有技术中由于需要对机器人进行全场暂停或者区域暂停导致的作业的时效收到影响，使得机器人集群的作业效率下降得问题，提高了作业效率；另一方面，通过根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；最后根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端；提高了目标路径的准确性，使得可移动维护终端可以在最短的时间移动至故障机器人的当前位置对故障机器人进行维修，进而提高了维修速度；再一方面，通过根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开可移动维护终端，提高了机器人集群控制的准确性，使得不在目标路径中的机器人集群可以继续作业，进而进一步的提高了作业效率。
以下，将结合附图对本示例实施例中涉及的机器人集群控制方法中的各步骤进行详细的解释以及说明。
首先，对本示例实施例中涉及的机器人集群控制方法的应用场景进行说明。随着WiFi热点越来越多，在城市中更趋向于空间任何一点都能接收到至少一个AP(AccessPoint，访问接入点)的信号，并且不管它怎么加密的，都一定会向周围发射信号，且信号中包含此热点的唯一全球ID。因此即使距离此热点比较远，无法建立连接，但还是可以侦听到它的存在。
热点一般都是很少变位置的，比较固定。这样，定位端只要侦听一下附近都有哪些热点，检测一下每个热点的信号强弱，然后把这些信息发送给Skyhook的服务器。服务器根据这些信息，查询每个热点在数据库里记录的坐标，进行运算，就能知道客户端的具体位置了，再把坐标告诉客户端。并且，只要收到的AP信号越多，定位就会越准。
通过上述技术原理，利用现场的WiFi热点进行实时定位，从而使异常处理更加灵活。其中，WiFi是一种允许电子设备连接到一个无线局域网(WLAN)的技术，通常使用2.4GUHF或5G SHF ISM射频频段。连接到无线局域网通常是有密码保护的；但也可是开放的，这样就允许任何在WLAN范围内的设备可以连接上。WiFi的目的是改善基于IEEE 802.11标准的无线网路产品之间的互通性。进一步的，AP(Access Point，访问接入点)就是传统有线网络中的Hub(多端口的转发器)，也是组建小型无线局域网时最常用的设备。AP相当于一个连接有线网和无线网的桥梁，其主要作用是将各个无线网络客户端连接到一起，然后将无线网络接入以太网。
进一步的，本示例实施例通过采用室内定位技术，在处理集群机器人异常的场景中，系统实时识别人所在的具体位置，只锁定人员所在的区域，其他区域的机器人系统正常运行，从而达到机器人能有效运行的目的。
在步骤S110中，接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置。
在本示例实施例中，参考图2所示，首先，当机器人集群中的某一个机器人201产生故障以后，可以向服务器202上报维修请求；其中，该维修请求中可以包括该机器人所能接收到的一个或者多个无线访问接入点(该无线访问接入点可以包括WiFi接入点，也可以包括蓝牙接入点，本示例对此不做特殊限制)的名称，以及各无线访问接入点对应的第一信号强度等等，还可以包括故障原因等等，本示例对此不做特殊限制。进一步的，当服务器202接收到该维修请求后，可以响应该维修请求根据一个或者多个无线访问接入点的名称，以及各无线访问接入点对应的第一信号强度确定该故障机器人的当前位置。
进一步的，为了便于根据第一信号强度确定故障机器人的当前位置，该机器人集群控制方法还可以包括：建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并对所述映射关系进行存储；其中，所述第二信号强度包括各所述无线访问接入点可以发出的所有的信号强度；一个所述特定位置映射一个或者多个无线访问接入点的一个或者多个所述第二信号强度；并且，由于各个无线访问接入点的初始摆放位置可能不同，因此在某一个特定位置可以检测到的各个无线访问接入点所发出的第二信号强度也不同；因此，该特定位置即为上述特定位置。具体的，参考图3所示，建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系可以包括步骤S310-步骤S340，以下进行详细说明。
在步骤S310中，获取通过设备终端进行测量得到的各所述无线访问接入点的第二信号强度，以及与各所述第二信号强度对应的特定位置。
在步骤S320中，根据各所述无线访问接入点、所述第二信号强度以及与各所述第二信号强度对应的特定位置构建数据集。
在步骤S330中，将所述数据集分为训练集以及测试集，并利用所述训练集对初始网络模型进行训练得到标准网络模型。
在步骤S340中，利用所述测试集对所述标准网络模型进行测试，并在测试结果的准确率大于预设阈值时，将所述标准网络模型作为所述映射关系模型。
下面，将结合图4对步骤S310-步骤S340进行解释以及说明。首先，由于移动机器人一般都需要依赖无线(WIFI)网络进行任务调度和分发，在集群运行时，一般场地内会有大量的无线AP(access point)部署。无线AP在每个位置都有相应的信号强度覆盖(具体可以参考图4所示)，通过每个AP在当前位置的信号强度，通过采样和测量能形成一个信号强度和位置的对应关系。因此，基于此原理，可以通过设备终端对各无线访问接入点的第二信号强度以及与各第二信号强度对应的位置进行测量，并根据各无线访问接入点、第二信号强度以及与各第二信号强度对应的位置构建数据集，其中，该设备终端可以是任一可以测量信号强度以及具有定位功能的设备，比如可以是手持设备或者手机等等，本示例对此不做特殊限制；具体的，该数据集可以如下表2所示：
表2
位置x,y AP1 AP2 AP3 AP4 AP5 AP6 AP7 AP8 AP9
235,567 -30 -59 -38 -22 -30 -12 -78 -34 -33
590,380 -19 -44 -59 -79 -23 -44 -98 -56 -22
… … … … … … … … … …
进一步的，当得到上述数据集后，可以将数据集分为训练集以及测试集；其中，训练集与测试集之间的比例例如可以是7:3或者8:2，本示例对此不做特殊限制；然后，再利用训练集对初始网络模型进行训练得到标准网络模型；其中，该初始网络模型可以包括：贝叶斯模型、Logistic回归模型、极大似然估计模型等等；最后，再利用测试集对标准网络模型进行测试，并在测试结果的准确率大于预设阈值(该预设阈值可以为0.9或者1.0等等，本示例对此不作特殊限制)时，将标准网络模型作为映射关系模型。
更进一步的，当得到该映射关系模型后，可以直接将上述维修请求中包括的各无线访问接入点对应的第一信号强度输入至映射关系模型中，得到故障机器人的当前位置。通过该方法，可以提高故障机器人的当前位置的确定速度，进而可以使得维修人员可以尽快的对故障机器人进行维修，提高维修速度。
在步骤S120中，接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径。
在本示例实施例中，继续参考图2所示，当服务器202接收到该维修请求后，可以向可移动维护终端203发送需要维修的信息，并要求获取该可移动维护终端203的实时位置；可移动维护终端203可以根据当前可以接收到的各无线访问接入点的信号强弱，得到实时位置；再将该实时位置发送到服务器202。当服务器202接收到该实时位置后，可以对故障机器人的当前位置以及该可移动维护终端的实时位置进行规划，得到目标路径。
在步骤S130中，根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
在本示例实施例中，当服务器202规划好上述目标路径以后，可以将目标路径发送至可移动维护终端203；当可移动维护终端203接收到目标路径以后，可以沿着该目标路径移动至故障机器人的当前位置对故障机器人进行维修。进一步的，在可移动维护终端的移动过程中，需要实时的向服务器上报自己的实时位置；然后服务器根据该实时位置以及目标路径，控制该目标路径上的机器人集群避开该维修人员，使得维修人员可以尽快的到达故障机器人的当前位置。此处需要补充说明的是，该可移动维护终端可以包括手持终端设备的维修人员，也可以包括具有维修功能的维护机器人等等，本示例对此不做特殊限制。进一步的，当可移动维护终端是手持终端设备的维修人员时，通过该方法，可以减少对维修人员的损伤并且可以使得维修人员能够尽快达到故障机器人的当前位置并对其进行维修；当该可移动维护终端是维护机器人时，通过该方法，也可以进一步的提升对该维护机器人到达故障机器人的当前位置的速度。
本公开还提供了另一种机器人集群控制方法，应用于具有多个无线访问接入点的场景中。该方法可以运行于可移动维护终端；当然，本领域技术人员也可以根据需求在其他平台运行本发明的方法，本示例性实施例中对此不做特殊限定。参考图5所示，该机器人集群控制方法可以包括步骤S510-步骤S530，以下进行详细说明。
步骤S510，接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度。
在本示例实施例中，继续参考图2所示，可移动维护终端203可以接收服务器202在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求；当可移动维护终端203接收到该位置获取请求后，可以响应该位置获取请求采集与该可移动维护终端203的实时位置对应的各无线访问接入点的设备信号强度。
步骤S520，获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号的强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置。
步骤S530，将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
在图5示出的示例实施例中，一方面，解决了现有技术中由于需要对机器人进行全场暂停或者区域暂停导致的作业的时效收到影响，使得机器人集群的作业效率下降得问题，提高了作业效率；另一方面，提高了目标路径的准确性，使得维修人员可以在最短的时间移动至故障机器人的当前位置对故障机器人进行维修，进而提高了维修速度。
进一步的，由于移动机器人一般都需要依赖无线(WIFI)网络进行任务调度和分发，在集群运行时，一般场地内会有大量的无线AP(access point)部署。无线AP在每个位置都有相应的信号强度覆盖(具体可以参考图4所示)，通过每个AP在当前位置的信号强度，通过采样和测量能形成一个信号强度和位置的对应关系。因此，基于此原理，可以通过可移动维护终端对各无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与各信号的强度对应的位置进行测量，并根据各无线访问接入点、信号强度以及与各信号强度对应的位置构建信号强度与位置的映射关系。
图6示意性示出根据本发明示例实施例的另一种机器人集群控制方法的流程图。参考图6所示，该机器人集群控制方法还可以包括步骤S610-步骤S630，以下进行详细说明。
在步骤S610中，实时采集各所述无线访问接入点的设备信号强度，并利用最新采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度对历史采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度进行更新。
在步骤S620中，根据更新后的各所述无线访问接入点的设备信号强度以及所述映射关系确定更新后的实时位置。
在步骤S630中，将更新后的实时位置发送至所述服务器，以使服务器根据更新后的实时位置对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制。
在图5示出的示例实施例中，通过对可移动维护终端能采集到的设备信号强度进行实时更新，并根据实时更新后的信号强度得到更新后的实时位置，再将实时位置发送至服务器，使得服务器可以根据实时位置，更加精确的对目标路径中的机器人集群进行控制，不但避免了机器人集群对维修人员的伤害，同时也提高了机器人集群的作业效率，进一步的减少了经济损失。
本公开还提供了一种机器人集群控制装置，应用于具有多个无线访问接入点的场景中。参考图7所示，该机器人集群控制装置可以包括当前位置确定模块710、目标路径确定模块720以及控制模块730。其中：
当前位置确定模块710可以用于接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置。
目标路径确定模块720可以用于接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径。
控制模块730可以用于根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人集群控制装置还包括：
映射关系建立模块，用于建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并对所述映射关系进行存储；
其中，所述第二信号强度包括各所述无线访问接入点所发出的所有信号强度；
一个所述特定位置映射一个或者多个无线访问接入点的一个或者多个所述第二信号强度。
在本公开的一种示例性实施例中，建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度与位置之间的映射关系包括：
获取通过设备终端进行测量得到的各所述无线访问接入点的第二信号强度，以及与各所述第二信号强度对应的特定位置；
根据各所述无线访问接入点、所述第二信号强度以及各所述第二信号强度对应的特定位置构建数据集；
将所述数据集分为训练集以及测试集，并利用所述训练集对初始网络模型进行训练得到标准网络模型；
利用所述测试集对所述标准网络模型进行测试，并在测试结果的准确率大于预设阈值时，将所述标准网络模型作为所述映射关系模型。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置包括：
将所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度输入至所述映射关系模型中，得到所述故障机器人的当前位置。
在本公开的一种示例性实施例中，所述无线访问接入点包括WiFi接入点以及蓝牙接入点中的至少一种。
本公开还提供了另一种机器人集群控制装置，应用于具有多个无线访问接入点的场景中。参考图8所示，该机器人集群控制装置可以包括信号强度采集模块810、实时位置确定模820以及实时位置发送模块830。其中：
信号强度采集模块810可以用于接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度。
实时位置确定模块820可以用于获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置。
实时位置发送模块830可以用于将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人集群控制装置还包括：
信号强度采集模块，用于实时采集各所述无线访问接入点的设备信号强度，并利用最新采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度对历史采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度进行更新；
实时位置更新模块，用于根据更新后的各所述无线访问接入点的设备信号强度以及所述映射关系确定更新后的实时位置；
实时位置发送子模块，用于将更新后的实时位置发送至所述服务器，以使服务器根据更新后的实时位置对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制。
上述机器人集群控制装置中各模块的具体细节已经在对应的机器人集群控制方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。
在本发明的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元910、上述至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元910执行，使得所述处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元910可以执行如图1中所示的步骤S110：接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置；S120：接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径；步骤S130：根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)9201和/或高速缓存存储单元9202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)9203。
存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块9205的程序/实用工具9204，这样的程序模块9205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备900也可以与一个或多个外部设备970(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。
在本发明的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其他实施例。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (11)

1.一种机器人集群控制方法，其特征在于，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制方法包括：
接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置；
接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径；
根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
2.根据权利要求1所述的机器人集群控制方法，其特征在于，所述机器人集群控制方法还包括：
建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并对所述映射关系进行存储；
其中，所述第二信号强度包括各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度；
一个所述特定位置映射一个或者多个无线访问接入点的一个或者多个所述第二信号强度。
3.根据权利要求2所述的机器人集群控制方法，其特征在于，建立各所述无线访问接入点对应的第二信号强度以及与所述第二信号强度对应的特定位置之间的映射关系包括：
获取通过设备终端进行测量得到的各所述无线访问接入点的第二信号强度，以及与各所述第二信号强度对应的特定位置；
根据各所述无线访问接入点、所述第二信号强度以及与各所述第二信号强度对应的特定位置构建数据集；
将所述数据集分为训练集以及测试集，并利用所述训练集对初始网络模型进行训练得到标准网络模型；
利用所述测试集对所述标准网络模型进行测试，并在测试结果的准确率大于预设阈值时，将所述标准网络模型作为所述映射关系模型。
4.根据权利要求3所述的机器人集群控制方法，其特征在于，根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置包括：
将所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度输入至所述映射关系模型中，得到所述故障机器人的当前位置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人集群控制方法，其特征在于，所述无线访问接入点包括WiFi接入点以及蓝牙接入点中的至少一种。
6.一种机器人集群控制方法，其特征在于，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制方法包括：
接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度；
获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置；
将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
7.根据权利要求6所述的机器人集群控制方法，其特征在于，所述机器人集群控制方法还包括：
实时采集各所述无线访问接入点的设备信号强度，并利用最新采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度对历史采集到的各所述无线访问接入点的设备信号强度进行更新；
根据更新后的各所述无线访问接入点的设备信号强度以及所述映射关系确定更新后的实时位置；
将更新后的实时位置发送至所述服务器，以使服务器根据更新后的实时位置对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制。
8.一种机器人集群控制装置，其特征在于，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制装置包括：
当前位置确定模块，用于接收故障机器人上报的维修请求，并根据所述维修请求中包括的各所述无线访问接入点对应的第一信号强度确定所述故障机器人的当前位置；
目标路径确定模块，用于接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据所述故障机器人的当前位置以及所述可移动维护终端的实时位置得到目标路径；
控制模块，用于根据所述可移动维护终端的实时位置，对所述目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使所述目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。
9.一种机器人集群控制装置，其特征在于，应用于具有多个无线访问接入点的场景中，所述机器人集群控制装置包括：
信号强度采集模块，用于接收服务器在接收到故障机器人上报的维修请求后发送的位置获取请求，响应所述位置获取请求采集各所述无线访问接入点的设备信号强度；
实时位置确定模块，用于获取各所述无线访问接入点所发出的所有信号的强度以及与所述所有信号强度对应的特定位置之间的映射关系，并根据所述映射关系以及所述设备信号强度确定实时位置；
实时位置发送模块，用于将所述实时位置发送至所述服务器，以使所述服务器根据所述故障机器人的当前位置以及所述实时位置得到目标路径，并对目标路径中包括的机器人集群进行控制。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的机器人集群控制方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的机器人集群控制方法。
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