CN111707271A - 一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统，包括实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态；获取海面数据A1和第一检测数据之间的对应关系；根据海面数据A2和对应关系，预测船体在经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据；并根据第二检测数据确定船体所载货物在正前方预设距离的第二运载状态；当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行。该方法使得船体能通过判断第二运载状态，以判断所载货物的稳定性，并对船体的行进路线作出判定，从而保证危化物运输过程的稳定性。
Description
技术领域
本申请涉及路径规划的技术领域，尤其是涉及一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统。
背景技术
危险品通常是管道输送，但是从危险品码头或提炼基地到使用的终端，离不开传统的运输方式，其中包含大型罐装汽车运输、罐装火车运输、船体运输等，这些传统的运输方式，通常都是在罐装前及罐装后，作业人员对其车辆、船体实施检查、检测，在排除危险后既发车实施运输。
船体在运输煤炭等易燃物品时，往往仅根据较近的路线行驶，但是在行进路线当中，由于海运不可控因素较多，例如天气、礁石等情况，往往会影响船体的运输平稳，导致煤炭等易燃物在运输过程中较不稳定，若煤炭发生倾倒、碰撞、摩擦等，容易发生燃烧，对生命和财产造成极大危害。
发明内容
本申请的目的是提供一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统，能够提前排查船体的行进路线，对其路线进行规划，保证煤炭在运输过程中的稳定性。
本申请的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，包括：
S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
S3、获取所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
S4、根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
S5、当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
通过采用上述技术方案，船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于：所述第一检测数据包括运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度；根据所述第一检测数据确定所述船体所载货物的第一运载状态包括：
若所述偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述温度大于或者等于温度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第一运载状态为不稳定。
通过采用上述技术方案，第一检测数据为通过传感器获得的运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度、运载箱内的湿度，并分别将第一检测数据与船体运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度、运载箱内的湿度的阀值做比对，以判断运载箱内的货物是否处于稳定，若第一检测数据大于或等于船体预设范围的值时，即为不稳定；若第一检测数据小于船体预设范围的值内时，即为稳定。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A1包括海浪参数、障碍物距离以及风力强度；所述S3包括：
获取所述货物的偏移角度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第一对应关系；
获取所述温度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第二对应关系；
获取所述湿度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第三对应关系。
通过采用上述技术方案，船体能够通过多个影响因素判断所载货物的第二运载状态，使第二运载状态数据更为准确，并获取第一对应关系、第二对应关系、第三对应关系，以待后续将海面数据A2带入至对应关系。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物距离以及正前方预设距离的风力强度；所述S4包括：
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第一对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第二对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时温度，若所述船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第三对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时湿度，若所述船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第二运载状态为不稳定。
通过采用上述技术方案，通过分别将正前方海面数据A2和相应的对应关系，以得出第二检测数据，并分别将船体货物偏移角度、温度以及湿度与船体预设阀值做比对，判断第三运载状态的稳定与否，从而判定正前方是否为合适的行驶方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；
S7、分别根据所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；
对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
通过采用上述技术方案，船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划系统，其特征在于：所述系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置，处理装置用于：
实时获取波浪传感器、声呐以及风速传感器发送的当前海面数据A1和通过对波浪传感器、声呐以及风速传感器的数据计算得到正前方海面数据A2；
获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
计算所述海面数据A1和所述船体所载货物的第一检测数据的对应关系；
根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
通过采用上述技术方案，船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括调整装置，调整装置用于：获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4，分别将所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
通过采用上述技术方案，船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划装置，其特征在于：所述装置用于一种基于危险品运输的路径规划系统，系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置，处理装置具体包括：
第一获取模块，获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
第二获取模块，用于获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
计算模块，计算所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
检测模块，根据海面数据A2和所述对应关系，检测在船体经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据，并根据第二检测数据确定船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
判断模块，当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
通过采用上述技术方案，船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性。
可选的，一种基于危险品运输的路径规划装置，其特征在于，所述系统还包括调整装置，调整装置具体包括：
调整模块，获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4，分别将所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
通过采用上述技术方案，船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性。
综上所述，本申请的有益技术效果为：
1.本方案中，船体获取前方预设距离的海面数据A2，在对应关系的基础上，判断船体行进至正前方预设距离时的货物第二运载状态，若第二运载状态不稳定，则判断该方向为不可行，需及时调整，以保证货物的运输稳定性；
2.本方案中，海面数据包括波浪参数、障碍物距离以及风力强度，船体能够通过多个影响因素判断所载货物的第二运载状态，使第二运载状态数据更为准确；
3.本方案中，船体能够分别获取正前方、左前方以及右前方预设距离内的海面数据，并分别在对应关系的基础上，得出船体货物运载状态，从而判断出状态最好的方向，并调整路线至该方向，以保证货物的运输稳定性。
附图说明
图1是本申请中实施例一和实施例二的部分流程示意图。
图2是图1中剩余步骤的流程示意图。
图3是本申请中实施例三中处理装置的结构框图。
图4是本申请中实施例三中调整装置的结构框图。
图5是本申请中实施例四中处理装置的结构框图。
图6是本申请中实施例四中调整装置的结构框图。
图中，100、处理装置；200、调整装置；301、第一获取模块；302、第二获取模块；303、检测模块；304、判断模块；305、调整模块。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一：
参考图1，为本申请公开的一种基于危险品运输的路径规划方法，包括以下步骤：
S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态；
具体的，第一检测数据包括运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度；根据第一检测数据确定船体所载货物的第一运载状态包括：
若偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则第一运载状态为不稳定；
若温度大于或者等于温度阈值，则第一运载状态为不稳定；
若湿度大于或者等于湿度阈值，则第一运载状态为不稳定。
S3、获取海面数据A1和所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
具体的，海面数据A1包括海浪参数、障碍物距离距离以及风力强度；
获取货物的偏移角度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第一对应关系；
获取温度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第二对应关系；
获取湿度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第三对应关系。
S4、根据海面数据A2和对应关系，预测船体在经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据；并根据第二检测数据确定船体所载货物在前方预设距离的第二运载状态；
具体的，海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物距离以及正前方预设距离的风力强度；
根据正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在第一对应关系的基础上，获取船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则第二运载状态为不稳定；
根据正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在第二对应关系的基础上，获取船体在正前方预设距离时温度，若船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则第二运载状态为不稳定；
根据正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在第三对应关系的基础上，获取船体在正前方预设距离时湿度，若船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则第二运载状态为不稳定。
S5、当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行；
参考图2，S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；
S7、分别根据海面数据A3和海面数据A4带入对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；
对比第二运载状态、第三运载状态以及第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
本实施例的实施原理为：船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性；船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
实施例二：
参考图1，为本申请公开的一种基于危险品运输的路径规划方法，包括以下步骤：
S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2。
海面数据A1包括船体所处当前状态下利用波浪传感器获取的海浪参数、利用声呐探测的障碍物距离以及风速传感器获取的风力强度；海面数据A2包括船体正前方预设距离内利用波浪传感器获取的的海浪参数、利用声呐探测的障碍物以及风速传感器获取的风力强度。
具体的，波浪传感器可以测得波高的各种特征值和对应的波周期，同时还可以测得船体随薄面纵摇、横摇和方位三组参数，通过计算得到波浪的传播方向；
声呐由发射机、换能器、接收机、显示器、定时器、控制器等主要部件构成。发射机制造电信号，经过换能器（一般用压电晶体），把电信号变成声音信号向水中发射。声信号在水中传递时，如果遇到潜艇、水雷、鱼群等目标，就会被反射回来，反射回的声波被换能器接收，又变成电信号，经放大处理，在荧光屏上显示或在耳机中变成声音。根据信号往返时间可以确定目标的距离，根据声调的高低等情况可以判断目标的性质；
风速传感器为超声波风速传感器，即利用超声波时差法来实现风速的测量，由于声音在空气中的传播速度，会和风向上的气流速度叠加。假如超声波的传播方向与风向相同，那么它的速度会加快；反之，若超声波的传播方向若与风向相反，那么它的速度会变慢。所以，在固定的检测条件下，超声波在空气中传播的速度可以和风速函数对应。通过计算即可得到精确的风速和风向。
S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态。
第一检测数据即为当船体处于该海面数据A1时，即处于该海浪参数、障碍物距离以及风力强度的状态下，船体所载货物的当前状态，即为第一检测数据，为利用角度传感器获取的船体货物的位置是否偏移，利用温度传感器获取的船体货物的温度是否异常，利用湿度传感器获取的船体货物的湿度是否异常；
具体的，角度传感器检测所载货物的偏移角度是否大于或者等于偏移角度阀值45度，若大于或这与45度，煤的自然堆积角为30度到45度，若大于或等于45度，容易使煤发生位移，若煤炭之间发生位移或碰撞，容易造成自燃的风险，即为第一运载状态为不稳定；
温度传感器检测集装箱内所载货物的温度变化，若煤炭温度大于或等于60摄氏度，容易造成煤炭发生自燃的风险，即为第一运载状态为不稳定；
湿度传感器检测集装箱内所载货物的湿度变化，煤中一定量的水分对煤的自燃起到催化作用，当煤中水分处于引起自燃的临界范围内时，它可以促使煤各种放热反应的进行，产生的热量又加快了氧化反应过程，加剧了煤的自燃；若当集装箱内的湿度大于或等于25%，则容易导致煤自燃，即为第一运载状态为不稳定。
S3、获取海面数据A1和所载货物的第一检测数据之间的对应关系。
获取货物的偏移角度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第一对应关系Q1=第一系数×海浪参数＋第二系数×障碍物距离＋第三系数×风力强度；
获取货物的温度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第二对应关系Q2=第四系数×海浪参数＋第五系数×障碍物距离＋第六系数×风力强度；
获取货物的湿度与海浪参数、障碍物距离以及风力强度之间的第三对应关系Q3=第七系数×海浪参数＋第八系数×障碍物距离＋第九系数×风力强度。
S4、根据海面数据A2和对应关系，预测船体在经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据；并根据第二检测数据确定船体所载货物在正前方预设距离的第二运载状态。
海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物偏距离以及正前方预设距离的风力强度；
根据正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在第一对应关系Q1的基础上，获取船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则第二运载状态为不稳定；
根据正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在第二对应关系Q2的基础上，获取船体在正前方预设距离时温度，若船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则第二运载状态为不稳定；
根据正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离障碍物距离度以及正前方预设距离风力强度，在第三对应关系Q3的基础上，获取船体在正前方预设距离时湿度，若船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则第二运载状态为不稳定。
S5、当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行。
当第二运载状态为不稳定时，即正前方预设距离为不可行，需及时调整导航路径。
参考图2，S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4。
船体的左前方和右前方均设有传感器、声呐，并通过波浪传感器获取左前方和右前方的海浪参数、利用声呐探测左前方和右前方的障碍物距离以及风速传感器获取左前方和右前方的风力强度。
S7、分别根据海面数据A3和海面数据A4带入对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；
对比第二运载状态、第三运载状态以及第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
通过将海面数据A3和海面数据A4分别带入对应关系获得第三检测数据和第四检测数据，分别比对第二检测数据、第三检测数据以及第四检测数据，将载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度分别与偏移角度阀值、温度阀值以及湿度阀值比对，差值最小的即为最为稳定的，则判定该方向为最为稳定的方向，则调整导航路径至该方向。
本实施例的实施原理为：船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性；船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
实施例三：
参考图3，为本申请公开的一种基于危险品运输的路径规划系统，系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置100，处理装置100用于：
实时获取波浪传感器、声呐以及风速传感器发送的当前海面数据A1和通过对波浪传感器、声呐以及风速传感器的数据计算得到正前方海面数据A2；
获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态；
计算海面数据A1和船体所载货物的第一检测数据的对应关系；
根据海面数据A2和对应关系，预测船体在经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据；并根据第二检测数据确定船体所载货物在正前方预设距离的第二运载状态；
当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行；
参考图4，系统还包括调整装置200，调整装置200用于：获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；
分别将海面数据A3和海面数据A4带入对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比第二运载状态、第三运载状态以及第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
本实施例的实施原理为：船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性；船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
实施例四：
参考图5，为本申请公开的一种基于危险品运输的路径规划装置，装置用于一种基于危险品运输的路径规划系统，系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置100，处理装置100具体包括：
第一获取模块301，获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
第二获取模块302，用于获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态；
检测模块303，根据海面数据A2和对应关系，检测在船体经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据，并根据第二检测数据确定船体所载货物在正前方预设距离的第二运载状态；
判断模块304，当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行；
参考图6，系统还包括调整装置200，调整装置200具体包括：
调整模块305，获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4，分别将海面数据A3和海面数据A4带入对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比第二运载状态、第三运载状态以及第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
本实施例的实施原理为：船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性；船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。
需要说明的是：上述实施例提供的基于危险品运输的路径规划设备和系统在执行基于危险品运输的路径规划方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备和设备的内部构造划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，包括：
S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
S3、获取所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
S4、根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
S5、当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
2.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于：所述第一检测数据包括运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度；根据所述第一检测数据确定所述船体所载货物的第一运载状态包括：
若所述偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述温度大于或者等于温度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第一运载状态为不稳定。
3.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A1包括海浪参数、障碍物距离距离以及风力强度；所述S3包括：
获取所述货物的偏移角度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第一对应关系；
获取所述温度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第二对应关系；
获取所述湿度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第三对应关系。
4.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物距离以及正前方预设距离的风力强度；所述S4包括：
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第一对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第二对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时温度，若所述船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第三对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时湿度，若所述船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第二运载状态为不稳定。
5.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；
S7、分别根据所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；
对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
6.一种基于危险品运输的路径规划系统，其特征在于：所述系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置（100），处理装置（100）用于：
实时获取波浪传感器、声呐以及风速传感器发送的当前海面数据A1和通过对波浪传感器、声呐以及风速传感器的数据计算得到正前方海面数据A2；
获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
计算所述海面数据A1和所述船体所载货物的第一检测数据的对应关系；
根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
7.根据权利要求6所述的一种基于危险品运输的路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括调整装置（200），调整装置（200）用于：获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4，分别将所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
8.一种基于危险品运输的路径规划装置，其特征在于：所述装置用于一种基于危险品运输的路径规划系统，系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置（100），处理装置（100）具体包括：
第一获取模块（301），获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
第二获取模块（302），用于获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
计算模块，计算所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
检测模块（303），根据海面数据A2和所述对应关系，检测在船体经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据，并根据第二检测数据确定船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
判断模块（304），当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。
9.根据权利要求8所述的一种基于危险品运输的路径规划装置，其特征在于，所述系统还包括调整装置（200），调整装置（200）具体包括：
调整模块（305），获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4，分别将所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态，对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。
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