CN111486888A - 误差校正方法、装置及无人车辆 - Google Patents

Abstract

公开了一种误差校正方法、装置及无人车辆，涉及无人车辆技术领域。其中方法包括：获取待标定感测信号的符号和绝对值；按照存储精度，对绝对值进行去小数处理；将符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在整型数存储器中的符号和去小数处理后的绝对值，根据存储精度、符号和去小数处理后的绝对值，还原待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正待校正感测信号。本发明的误差校正方法在没有小数存储器或者在使用小数存储器会引入更大的误差的情况下，实现自动校正测量器件输出的感测信号误差，提高了无人车辆在无人驾驶过程中的自动驾驶安全性。

Description

误差校正方法、装置及无人车辆

技术领域

本发明涉及无人车辆技术领域，具体涉及一种误差校正方法、装置及无人车辆。

背景技术

无人车辆在运行过程中全程无人驾驶，汽车操纵稳定性及行驶安全性至关重要。在很多无人车辆中都集成有横摆角传感器等用于实时监测行驶情况的测量器件。按照CAN(控制器局域网)总线协议，测量器件输出的感测信号以报文形式通过CAN(控制器局域网)总线与防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)通信，通过整车控制器控制内外、前后车轮的驱动力和制动力，确保无人车辆行驶的动力学稳定状态。然而，由于传感器等测量器件在工艺制作和整车安装的过程中往往会出现一些误差，使得测量器件监测到的感测信号出现偏差，因此，为了提高无人车辆的汽车操纵稳定性及行驶安全性，需要对测量器件输出的感测信号进行校正。

无人车辆领域进行测量器件误差校正的困难是，一般的无人车辆只具有整型数存储器的存储环境。而测量器件感测的信号通常带有小数。因此，在没有小数存储器或者在使用小数存储器会引入更大的误差的情况下，准确校正测量器件输出的感测信号误差就更为困难。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种误差校正方法、装置及无人车辆，在没有小数存储器或者在使用小数存储器会引入更大的误差的情况下，实现自动校正测量器件输出的感测信号误差。

根据本发明的第一方面，提供一种用于测量器件的误差校正方法，包括：

获取来自测量器件的待标定感测信号；

获取所述待标定感测信号的符号和绝对值；

按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理；

将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

进一步地，所述用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号包括：将还原后的待标定感测信号的相反数作为补偿差值，将所述补偿差值和所述待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。

进一步地，所述按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理，包括：

将所述绝对值乘以所述存储精度，将得到的积的整数部分作为去小数处理结果；

所述根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，包括：

将所述去小数处理后的绝对值除以所述存储精度，作为还原后的待标定感测信号的绝对值，将存储的所述符号，作为还原后的待标定感测信号的符号。

进一步地，所述待标定感测信号为多个待标定感测信号；

所述将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，包括：

确定所述多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值；

将所述多个待标定感测信号的符号和所述平均值存储在整型数存储器中。

进一步地，所述获取来自测量器件的待标定感测信号，包括：获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。

进一步地，所述存储精度根据所述测量器件位于所述测量器件所在的载体的位置确定。

进一步地，所述获取来自测量器件的待标定感测信号包括：响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号；或者

响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度；

所述触发请求报文满足以下条件中的至少一个：

报文标识为特定标识；

报文数据符合预定规则。

进一步地，所述将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，包括：

将存储成功标志、所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

所述获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，包括：

确定所述整型数存储器中是否存储有所述存储成功标志；

如果是，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

根据本发明第二方面，提供一种用于测量器件的误差校正装置，所述装置应用上述的误差校正方法，所述装置包括：

标定单元，被配置为执行获取来自测量器件的待标定感测信号，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

校正单元，被配置为执行响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

根据本发明的第三方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆具有测量器件及如上所述的误差校正装置。

根据本发明的第四方面，提供一种误差校正控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的误差校正方法。

根据本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如上所述的误差校正方法。

根据本发明的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序产品，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被移动终端执行时，使所述移动终端执行上述误差校正方法的步骤。

本发明具有以下优点或有益效果：

利用整型数存储器存储待标定感测信号的去小数处理后的绝对值和符号，利用补偿差值校正待校正感测信号的计算均为整数运算，避免使用浮点运算来校正测量器件输出的待校正感测信号，在没有小数存储器或者在使用小数存储器会引入更大的误差的情况下，实现自动校正测量器件输出的感测信号误差。利用整型数存储器存储多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分和符号，根据存储精度、多个待标定感测信号的符号和去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分，还原待标定感测信号，将还原后的待标定感测信号的相反数作为补偿差值，用补偿差值校正待校正感测信号。提高了补偿差值的准确性，进一步降低了校正测量器件误差的运算误差。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明的误差校正方法的执行环境的结构示意图。

图2示出本发明实施方式一对应的误差校正方法的流程示意图。

图3示出本发明实施方式二对应的误差校正方法的流程示意图。

图4示出本发明实施方式三对应的误差校正方法的流程示意图。

图5示出本发明实施方式四对应的误差校正方法的流程示意图。

图6示出本发明实施方式五对应的误差校正方法的流程示意图。

图7示出本发明实施方式六对应的误差校正方法的流程示意图。

图8示出本发明的误差校正装置的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

本发明的移动载体以无人车辆为例，本发明提供的误差校正方法的执行环境的结构示意图如附图1所示，测量器件120和应用本发明的误差校正方法的误差校正装置130设置于无人车辆110。设置于无人车辆110的测量器件120用于实时监测无人车辆110的行驶情况，例如为转向角传感器、轮速传感器和横摆角传感器。

CAN(控制器局域网)总线协议是一种用于实时应用的串行通讯协议，由于其具有高可靠性和良好的错误检测能力，被广泛应用于无人车辆110的计算机控制系统中。通常，无人车辆110的整车控制器、电子稳定系统(ESP)、安全气囊控制器和仪表模块等均连接在CAN(控制器局域网)总线上。按照CAN(控制器局域网)总线协议，集成于电子稳定系统和安全气囊控制器等器件的测量器件120输出的感测信号以报文形式通过CAN(控制器局域网)总线在无人车辆110的整车控制器、防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)等器件之间传输。为了降低测量器件120输出的感测信号的误差，在将感测信号输出给CAN(控制器局域网)总线之前，使用应用本发明的误差校正方法的误差校正装置130对感测信号进行校正，并将校正后的感测信号传输给CAN(控制器局域网)总线。

实施方式一：

本实施方式提供的误差校正方法如附图2所示。具体的，本实施方式提供的误差校正方法包括：

在步骤S210中，获取来自测量器件的待标定感测信号。

在该步骤中，测量器件每隔设定时间向控制器发送待标定感测信号，控制器获取来自测量器件的待标定感测信号。

在步骤S220中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在该步骤中，控制器获取待标定感测信号的符号和绝对值。这里的符号是指待标定感测信号的正负号。例如，获取在某一时刻测量器件输出的待标定感测信号。例如待标定感测信号为-5.6789，判断待标定感测信号-5.6789的符号为负号，绝对值为5.6789。

在步骤S230中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在该步骤中，控制器按照存储精度，对绝对值进行去小数处理。需要说明的是，所述存储精度可以是根据测量器件所在的无人车辆的车型和重量等信息确定的固定值。所述存储精度还可以是工作人员人为设定的预设值。具体地，按照存储精度，对绝对值进行去小数处理可以是将绝对值乘以存储精度，将得到的积的整数部分作为去小数处理结果。例如，存储精度为1000，绝对值为5.6789，去小数处理后的绝对值为5678。

在步骤S240中，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

在该步骤中，控制器通过移位处理将待标定感测信号的符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。例如，按照高字节到低字节的方向，预定第一字节存储待标定感测信号的符号(例如，正号存储0x01，负号存储0x00)，第二至第五字节存储去小数处理后的绝对值。以待标定感测信号-5.6789为例，寻址找到存储地址后，通过移位处理将负号：0x00和去小数处理后的绝对值：5678存储在整型数存储器(例如，EEPROM)中。

在步骤S250中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在该步骤中，控制器响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在整型数存储器中的待标定感测信号的所述符号和去小数处理后的绝对值。以待标定感测信号-5.6789为例，读取存储在整型数存储器中的待标定感测信号的符号：0x00和去小数处理后的绝对值：5678。需要说明的是，为了降低测量器件输出的感测信号的误差，提高无人车辆的汽车操纵稳定性及行驶安全性，测量器件可以响应于无人车辆启动行驶事件或者响应于一次无人驾驶故障事件或者响应于人为操作触发，而发出待校正感测信号。

在步骤S260中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号。

在该步骤中，控制器将待标定感测信号的去小数处理后的绝对值除以存储精度，作为还原后的待标定感测信号的绝对值，将存储的符号，作为还原后的待标定感测信号的符号。以待标定感测信号-5.6789为例，其存储精度为1000，去小数处理后的绝对值为5678，在整型数存储器中的待标定感测信号的符号为负号：0x00。去小数处理后的绝对值5678除以存储精度1000，得到还原后的待标定感测信号的绝对值为5.678。将存储的负号作为还原后的待标定感测信号的符号。即还原后的待标定感测信号为-5.678。

在步骤S270中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

在该步骤中，控制器用还原后的待标定感测信号校正待校正感测信号。具体可以是控制器将还原后的待标定感测信号乘以预定系数得到补差差值，将所述补偿差值和待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。以预定系数为-1为例，控制器将还原后的待标定感测信号乘以-1，将还原后的待标定感测信号的相反数作为补偿差值，将所述补偿差值和待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。以待标定感测信号-5.6789为例，还原后的待标定感测信号为-5.678，补偿差值为5.678。这样，待标定感测信号-5.6789经补偿之后，虽然测量器件感测到的信号是-5.6789，但显示给用户(例如速度传感器，显示给用户的是速度)变成了-5.6789+5.678约等于0，即标0。用户看到的速度为0，但实际上测量器件发送的信号不是0。在实际感测信号的过程中，将补偿差值5.678与待校正感测信号相加，得到校正后感测信号。例如，测量器件实际感测到的信号是-6，发送的信号也是-6，但显示给用户的感测值不是-6，而是-6+5.678＝0.322。

因此，根据本实施方式，利用整型数存储器存储待标定感测信号的去小数处理后的绝对值和符号，利用补偿差值校正待校正感测信号的计算均为整数运算，避免使用浮点运算来校正测量器件输出的待校正感测信号，在没有小数存储器或者在使用小数存储器会引入更大的误差的情况下，实现自动校正测量器件输出的感测信号误差。测量器件每隔设定时间向无人车辆的控制器发送待标定感测信号，控制器获取来自测量器件的待标定感测信号，每隔设定时间更新整型数存储器中存储的待标定感测信号的去小数处理后的绝对值和符号，从而提高了测量器件的待校正感测信号的校正精确度。

实施方式二：

本实施方式提供的误差校正方法如附图3所示。本实施方式提供的误差校正方法基本采用与上述实施方式一相同的步骤。区别在于，在本实施方式中响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号。

具体地，本实施方式提供的误差校正方法包括以下步骤：

在步骤S310中，响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号。

在该步骤中，控制器响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号。其中，触发请求报文满足以下条件中的至少一个：报文标识为特定标识；报文数据符合预定规则。也即是，预先设定触发请求报文的报文标识为特定标识(例如ID：0x761)，如果接收到来自测量器件的报文的报文标识为特定标识(例如ID：0x761)，则确定该报文为触发请求报文。或者预先设定触发请求报文的报文数据为特定数值(例如，01000000 0000 0000)，如果接收到来自测量器件的报文的报文数据为特定数值(例如，01000000 0000 0000)，则确定该报文为触发请求报文。

需要说明的是，为了降低测量器件输出的感测信号的误差，提高无人车辆的汽车操纵稳定性及行驶安全性，测量器件可以响应于无人车辆启动行驶事件或者响应于一次无人驾驶故障事件或者响应于人为操作触发，而发出触发请求报文。

在步骤S320中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在步骤S330中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在步骤S340中，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

在步骤S350中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在步骤S360中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号。

在步骤S370中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

本实施方式中的步骤S320至步骤S370与实施方式一中的步骤S220至步骤S270一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，测量器件可以响应于无人车辆启动行驶事件或者响应于一次无人驾驶故障事件或者响应于人为操作触发，而发出触发请求报文。控制器响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号，更新整型数存储器中存储的待标定感测信号的去小数处理后的绝对值和符号，从而减少了测量器件和控制器的耗能。

实施方式三：

本实施方式提供的误差校正方法如附图4所示。本实施方式提供的误差校正方法基本采用与上述实施方式一相同的步骤。区别在于，在本实施方式中除了获取来自测量器件的待标定感测信号之外，还要获取来自测量器件的存储精度。

具体地，本实施方式提供的误差校正方法包括以下步骤：

在步骤S410中，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。

在该步骤中，测量器件每隔设定时间向控制器发送待标定感测信号和存储精度，控制器获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。容易理解的是，测量器件安装在整车上后，在不同安装位置测量器件输出的感测信号可能会有不同的误差，所以所述存储精度可以是根据测量器件位于测量器件所在的无人车辆的位置确定的。

在步骤S420中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在步骤S430中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在步骤S440中，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

在步骤S450中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在步骤S460中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号。

在步骤S470中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

本实施方式中的步骤S420至步骤S470与实施方式一中的步骤S220至步骤S270一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，测量器件每隔设定时间向控制器发送待标定感测信号和存储精度，控制器获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。其中，所述存储精度是根据测量器件位于测量器件所在的无人车辆的位置确定的，提高了测量器件的感测信号的存储精度的准确性，从而提高了对测量器件误差进行校正的准确性。

实施方式四：

本实施方式提供的误差校正方法如附图5所示。本实施方式提供的误差校正方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。区别在于，在本实施方式中响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。

具体地，本实施方式提供的误差校正方法包括以下步骤：

在步骤S510中，响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。

在该步骤中，控制器响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。所述存储精度可以包含在来自测量器件的触发请求报文中，触发请求报文的报文数据中设置有标识步骤S530中的存储精度的字节。

其中，预先设定触发请求报文的报文标识为特定标识(例如ID：0x761)且报文数据符合预定规则(例如预定报文数据中设置有标识存储精度的字节)，如果接收到来自测量器件的报文的报文标识为特定标识(例如ID：0x761)且报文数据符合预定规则(例如报文数据中设置有标识存储精度的字节)，则确定该报文为触发请求报文并且确定步骤S530中的存储精度的数值。

在步骤S520中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在步骤S530中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在步骤S540中，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

在步骤S550中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在步骤S560中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号。

在步骤S570中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

本实施方式中的步骤S520至步骤S570与实施方式二中的步骤S320至步骤S370一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。所述存储精度可以包含在来自测量器件的触发请求报文中，触发请求报文的报文数据中设置有标识储精度的字节。无需单独向控制器发送包含存储精度的报文，节省了无人车辆的计算机控制系统的资源，同时提高了测量器件的感测信号的存储精度的准确性。

实施方式五：

本实施方式提供的误差校正方法如附图5所示。本实施方式提供的误差校正方法中，“按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理”之前的步骤、“根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号”之后的步骤可以采用如上述实施方式一至四中任一所包含的步骤。区别在于，在本实施方式中将存储成功标志、所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

具体地，本实施方式提供的误差校正方法包括以下步骤：

在步骤S610中，获取来自测量器件的待标定感测信号。

在步骤S620中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在步骤S630中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在步骤S640中，将存储成功标志、所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。

在该步骤中，为了能够确定是否成功将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，在将待标定感测信号的符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器的同时还将存储成功标志存储在整型数存储器中。例如，按照高字节到低字节的方向，预定第一字节存储存储成功标志(例如，0x24)，第二字节存储待标定感测信号的符号(例如，正号存储0x01，负号存储0x00)，第三至第六字节存储去小数处理后的绝对值。以待标定感测信号-5.6789为例，寻址找到存储地址后，通过移位处理将存储成功标志(例如，0x24)、负号：0x00和去小数处理后的绝对值：5678存储在整型数存储器(例如，EEPROM)中。

在步骤S650中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在该步骤中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，确定整型数存储器中是否存储有存储成功标志。如果是，则获取存储在整型数存储器中的待标定感测信号的所述符号和去小数处理后的绝对值。以待标定感测信号-5.6789为例，如果确定整型数存储器中存储有存储成功标志(例如，0x24)，则读取存储在整型数存储器中的待标定感测信号的符号：0x00和去小数处理后的绝对值：5678。容易理解的是，在整型数存储器中未存储存储成功标志的情况下，如果在步骤S640中，出现存储错误，并没有将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，则步骤S650的读取整型数存储器中的符号和去小数处理后的绝对值的操作为无效操作。

在步骤S660中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号。

在步骤S670中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

本实施方式中的步骤S610至步骤S630以及步骤S660至步骤S670与上述实施方式一至四中任一所述的相关步骤一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，将存储成功标志、待标定感测信号的符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，确定整型数存储器中是否存储有存储成功标志。如果是，则获取存储在整型数存储器中的待标定感测信号的所述符号和去小数处理后的绝对值。避免无效的读取操作，提高了对待校正感测信号进行校正的校正效率，同时降低了控制器的耗能。

实施方式六：

本实施方式提供的误差校正方法如附图7所示。本实施方式提供的误差校正方法基本采用与上述实施例方式一至五相同的步骤。区别在于，本实施方式中的待标定感测信号为多个待标定感测信号。

具体地，本实施方式提供的误差校正方法包括以下步骤：

在步骤S710中，获取来自测量器件的待标定感测信号，所述待标定感测信号为多个待标定感测信号。

在步骤S720中，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值。

在该步骤中，获取多个待标定感测信号的符号和绝对值。这里的符号是多个待标定感测信号的正负号。来自测量器件的多个待标定感测信号的正负号一致。例如，获取在某一时刻测量器件输出的三个待标定感测信号。例如待标定感测信号为-5.6789、-6.7891和-7.8951，判断待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951的符号均为负号，待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951的绝对值分别为5.6789、6.7891和7.8951。

在步骤S730中，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理。

在该步骤中，按照存储精度，分别对多个待标定感测信号的绝对值进行去小数处理。具体地，按照存储精度，分别对多个待标定感测信号的绝对值进行去小数处理可以是分别将多个待标定感测信号乘以存储精度，将得到的积的整数部分作为去小数处理结果。例如，存储精度为1000，待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951的去小数处理后的绝对值分别为5678、6789和7895。

在步骤S740中，确定所述多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值；将所述多个待标定感测信号的符号和所述平均值存储在整型数存储器中。

在该步骤中，确定多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值，将存储成功标志、所述多个待标定感测信号的符号和所述平均值的整数部分存储在整型数存储器中。例如，按照高字节到低字节的方向，预定第一字节存储存储成功标志(例如，0x24)，第二字节存储多个待标定感测信号的符号(例如，正号存储0x01，负号存储0x00)，第三至第六字节存储多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分。以待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951为例，该三个待标定感测信号的符号为负号，去小数处理后的绝对值的平均值整数部分为6787((5678+6789+7895)/3＝6787.333)。寻址找到存储地址后，通过移位处理将存储成功标志(例如，0x24)、负号：0x00和去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分：6787存储在整型数存储器(例如，EEPROM)中。

在步骤S750中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

在该步骤中，响应于接收到测量器件的待校正感测信号，确定整型数存储器中是否存储有存储成功标志。如果是，则获取存储在整型数存储器中的多个待标定感测信号的所述符号和去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分。以待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951为例，如果确定整型数存储器中存储有存储成功标志(例如，0x24)，则读取存储在整型数存储器中的多个待标定感测信号的符号：0x00和去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分：6787。

在步骤S760中，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值的平均值，还原所述待标定感测信号。

在该步骤中，将多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分除以存储精度，作为还原后的待标定感测信号的绝对值，将存储的符号，作为还原后的待标定感测信号的符号。以待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951为例，其存储精度为1000，去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分：6787，在整型数存储器中的待标定感测信号的符号为负号：0x00。去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分：6787除以存储精度1000，得到还原后的待标定感测信号的绝对值为6.787。将存储的负号作为还原后的待标定感测信号的符号。即还原后的待标定感测信号为-6.787。

在步骤S770中，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

在该步骤中，控制器用还原后的待标定感测信号校正待校正感测信号。具体可以是控制器将还原后的待标定感测信号乘以预定系数得到补差差值，将所述补偿差值和待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。以预定系数为-1为例，控制器将还原后的待标定感测信号乘以-1，将还原后的待标定感测信号的相反数作为补偿差值，将所述补偿差值和待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。以待标定感测信号-5.6789、-6.7891和-7.8951为例，还原后的待标定感测信号为-6.787，补偿差值为6.787。将补偿差值6.787与待校正感测信号相加，得到校正后感测信号。

因此，基于本实施方式，利用整型数存储器存储多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分和符号，根据存储精度、多个待标定感测信号的符号和去小数处理后的绝对值的平均值的整数部分，还原待标定感测信号，将还原后待标定感测信号的相反数作为补偿差值，用补偿差值校正待校正感测信号。提高了补偿差值的准确性，进一步降低了校正测量器件误差的运算误差。

此外，本发明还提供一种用于测量器件的误差校正装置，参见附图8，所述装置能够应用实施方式一至六任一所述的误差校正方法，如附图8所示，所述装置包括：标定单元810和校正单元820。

标定单元810，被配置为执行获取来自测量器件的待标定感测信号，获取待标定感测信号的符号和绝对值，按照存储精度，对绝对值进行去小数处理，将符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中。校正单元820，被配置为执行响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在整型数存储器中的符号和去小数处理后的绝对值，根据存储精度、符号和去小数处理后的绝对值，还原待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正待校正感测信号。

此外，本发明提供一种无人车辆，所述无人车辆具有测量器件及上述实施例中所述的误差校正装置。

相应的，本发明提供一种误差校正控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的误差校正方法。

相应的，本发明提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的误差校正方法。

相应的，本发明提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述的误差校正方法。

附图中的流程图、框图图示了本发明实施例的系统、方法、装置的可能的体系框架、功能和操作，流程图和框图上的方框可以代表一个模块、程序段或仅仅是一段代码，所述模块、程序段和代码都是用来实现规定逻辑功能的可执行指令。也应当注意，所述实现规定逻辑功能的可执行指令可以重新组合，从而生成新的模块和程序段。因此附图的方框以及方框顺序只是用来更好的图示实施例的过程和步骤，而不应以此作为对发明本身的限制。

以上所述仅为本发明的一些实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于测量器件的误差校正方法，包括：

获取来自测量器件的待标定感测信号；

获取所述待标定感测信号的符号和绝对值；

按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理；

将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号包括：

将还原后的待标定感测信号的相反数作为补偿差值，将所述补偿差值和所述待校正感测信号的和，作为校正后感测信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理，包括：

将所述绝对值乘以所述存储精度，将得到的积的整数部分作为去小数处理结果；

所述根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，包括：

将所述去小数处理后的绝对值除以所述存储精度，作为还原后的待标定感测信号的绝对值，将存储的所述符号，作为还原后的待标定感测信号的符号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待标定感测信号为多个待标定感测信号；

所述将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，包括：

确定所述多个待标定感测信号的去小数处理后的绝对值的平均值；

将所述多个待标定感测信号的符号和所述平均值存储在整型数存储器中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取来自测量器件的待标定感测信号，包括：获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述存储精度根据所述测量器件位于所述测量器件所在的载体的位置确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取来自测量器件的待标定感测信号包括：响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号；或者

响应于来自测量器件的触发请求报文，获取来自测量器件的待标定感测信号和存储精度；

所述触发请求报文满足以下条件中的至少一个：

报文标识为特定标识；

报文数据符合预定规则。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中，包括：

将存储成功标志、所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

所述获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，包括：

确定所述整型数存储器中是否存储有所述存储成功标志；

如果是，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值。

9.一种用于测量器件的误差校正装置，所述装置包括：

标定单元，被配置为执行获取来自测量器件的待标定感测信号，获取所述待标定感测信号的符号和绝对值，按照存储精度，对所述绝对值进行去小数处理，将所述符号和去小数处理后的绝对值存储在整型数存储器中；

校正单元，被配置为执行响应于接收到测量器件的待校正感测信号，获取存储在所述整型数存储器中的所述符号和去小数处理后的绝对值，根据所述存储精度、所述符号和去小数处理后的绝对值，还原所述待标定感测信号，用还原后的待标定感测信号校正所述待校正感测信号。

10.一种无人车辆，所述无人车辆具有测量器件及权利要求9所述的误差校正装置。

Images